技术领域
本发明属于自动控制技术领域中的机械制造技术，尤其涉及一种炒勺翻炒装置。
背景技术
现有的炒勺翻勺机构多是利用单曲轴连杆结构，曲轴转动时导致连杆运动，将连杆运动定向同步加到炒勺上，实现向前送炒勺、炒勺前端提起、炒勺回缩的系列动作。采用上述的曲轴连杆结构，在控制曲轴转动时需要较大的转动力矩，因而需要较大功率的电机，最关键的是如果要实现高质量的翻勺动作，必须使电机产生的一周运动时，在不同的旋转角度采用不同的转速，自动控制的程序复杂。更主要的缺点是无法实现简单的手动控制，无法在普通灶台上使用。
还有采用两组运动控制单元来实现炒勺翻勺的，一组单元采用伺服电机和滚珠丝杠配合直线导轨产生直线运动，另一组单元固定在前一组单元产生的直线运动单元上，通过伺服电机产生转动，通过直线运动和转动的配合实现翻勺动作。伺服电机分解控制方式也有同样的缺点，对各个分解动作在程序上的时序要求极为严格，更是无法在普通灶台上使用。
以上两种技术由于控制单元体积较大的原因，在用于制造自动烹饪机器人时，产品无法安装在国内一般住宅的厨房中。
发明内容
本发明旨在针对背景技术中存在的不足，而提供的一种炒勺翻炒装置，采用四杆铰链机构中的反向双曲柄机构，实现模拟厨师手动翻勺的动作。
本发明的炒勺翻炒装置，是由炒锅、支撑杆和反向双曲柄连杆机构构成，所述的反向双曲柄连杆机构是由a连杆、b连杆、c连杆依次由活动轴铰接构成，该机构中a连杆与c连杆呈竖向、b连杆呈横向；与b连杆呈垂直的支撑杆其下端与b连杆相固定、支撑杆的上端与炒锅手柄连接；在反向双曲柄连杆机构上设有驱动连杆。
作为本发明的进一步改进，在a连杆上设有垂直于a连杆的驱动连杆。
作为本发明的进一步改进，在c连杆上设有垂直于c连杆的驱动连杆。
作为本发明的进一步改进，所述反向双曲柄连杆机构置于机架中，a连杆的另一端与机架上端由活动轴A相铰接，c连杆的末端活动连接轴D与机架底座铰接定位，该机构中a连杆与c连杆与机架呈竖向、b连杆与机架呈横向。
作为本发明的进一步改进，在机架底座的两端设有支杆，支杆与活动连接轴D的两端活动连接，活动连接轴D上垂向固定了驱动连杆和c连杆。
作为本发明的进一步改进，在机架底座的两端设有支杆，支杆间固定有活动连接轴D、与驱动连杆成一体的轴套与其相配合，在轴套上垂向固定了c连杆。
作为本发明的进一步改进，c连杆的另一端连接了备用连杆。
作为本发明的进一步改进，所述的支撑杆与炒锅的铰接处设有锁紧装置。
本发明的炒勺翻炒装置，采用三节链条组合结构，利用三节链条结构中的中间部分一节链条的运动，将该运动和炒勺的运动定向同步，控制单元结构紧凑，体积小，制造成本低，易于推广使用，可以直接手动控制，可以直接安装在普通灶台上，辅助人力实现翻勺动作。在用于自动烹饪机器人，借助简单的直线运动仅需要较小的电机功率就可以实现完全模拟厨师的翻勺动作，由于产品体积合理，可以安装在国内一般住宅的厨房中。
附图说明
图1为炒勺处于起始位置结构简图；
图2为行进中间位置1炒勺处于前倾并向前运动状态结构简图；
图3为行进位置2炒勺处于前端抬升并向前运动终止和向后运动起始状态结构简图；
图4为行进位置3炒勺前端抬升并向后运动状态结构简图；
图5为行进位置4炒勺处于前端抬升到最高点并向后运动最终状态结构简图；
图6为炒勺运动一周恢复处于起始位置结构简图；
图7为本发明具体实施方式结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图1～7对本发明的炒勺翻炒装置，做进一步说明：
实施例1
本发明的炒勺翻炒装置，如图1所示，是由炒锅1、支撑杆2和反向双曲柄连杆机构构成，所述的反向双曲柄连杆机构是由a连杆3、b连杆4、c连杆5依次由活动轴铰接构成，该机构中a连杆3与c连杆5呈竖向、b连杆4呈横向；与b连杆4呈垂直的支撑杆2其下端与b连杆4相固定、支撑杆2的上端与炒锅1手柄连接；在反向双曲柄连杆机构上设有驱动连杆6。
实施例2
本发明的炒勺翻炒装置，是由炒锅1、支撑杆2和反向双曲柄连杆机构构成，所述的反向双曲柄连杆机构是由a连杆3、b连杆4、c连杆5依次由活动轴铰接构成，该机构中a连杆3与c连杆5呈竖向、b连杆4呈横向；与b连杆4呈垂直的支撑杆2其下端与b连杆4相固定、支撑杆2的上端与炒锅1手柄连接。
本装置的驱动连杆6安装方式比较灵活，可以在a连杆3上设有垂直于a连杆3平面的驱动连杆6；也可以在c连杆5上设有垂直于c连杆5平面的驱动连杆6。目的都是为了给反向双曲柄连杆机构提供驱动力的。
实施例3
本发明的炒勺翻炒装置，是由炒锅1、支撑杆2和反向双曲柄连杆机构构成，所述的反向双曲柄连杆机构是由a连杆3、b连杆4、c连杆5依次由活动轴铰接构成，
所述的反向双曲柄连杆机构置于机架7中，a连杆3的另一端与机架7上端由活动轴A相铰接，c连杆5的末端活动连接轴D与机架7底座铰接定位、该机构中a连杆3与c连杆5与机架7呈竖向、b连杆4与机架7呈横向。与b连杆4呈垂直的支撑杆2其下端与b连杆4相固定、支撑杆2的上端与炒锅1手柄连接，支撑杆2与炒锅1的铰接处设有锁紧装置8；在c连杆5上设有垂直于c连杆5的驱动连杆6。
在机架7底座的两端设有支杆9，支杆9间固定有活动连接轴D、与驱动连杆6成一体的轴套10与活动连接轴D相配合，在轴套10上垂向固定了c连杆5，如图7所示。
本装置，根据需要，可在c连杆5的另一端连接了备用连杆11，其备用连杆11也固定在轴套10，实现手动和自动翻炒两种功能。
实施例4
本发明的炒勺翻炒装置，是由炒锅1、支撑杆2和反向双曲柄连杆机构构成，所述的反向双曲柄连杆机构是由a连杆3、b连杆4、c连杆5依次由活动轴铰接构成，该机构中a连杆3与c连杆5呈竖向、b连杆4呈横向；与b连杆4呈垂直的支撑杆2其下端与b连杆4相固定、支撑杆2的上端与炒锅1手柄连接，支撑杆2与炒锅1的铰接处设有锁紧装置8；在c连杆5上设有垂直于c连杆5的驱动连杆6。
反向双曲柄连杆机构置于机架7中，a连杆3的另一端与机架7上端由活动轴A相铰接，c连杆5的末端活动连接轴D与机架7底座铰接定位，该机构中a连杆3与c连杆5与机架7呈竖向、b连杆4与机架7呈横向。在机架7底座的两端设有支杆9，支杆9与活动连接轴D的两端活动连接，在其连接处设有轴承，活动连接轴D上垂向固定了驱动连杆6、c连杆5及备用连杆11。
下面结合附图1～6，对本装置的工作原理作具体说明：
本发明采用四杆铰链机构中的反向双曲柄机构，两端为固定轴，中间两轴为活动轴，通过绕两固定轴转动，实现连杆的受限制运动。 连杆设计成“反L”形，“反L”形连杆下端为轴B和轴C，“反L”形上端为目标运动区域E，a连杆3可以绕A转动，c连杆5绕轴D转动。通过对C限位，c连杆5、备用连杆11、驱动连杆6为一体，即CD、DF和DG为一体，通过F点配重W，使b连杆4成水平状态。
自动控制时，对备用连杆11的 G点向左施力，手动控制时直接对驱动连杆6的F点向上施力，使c连杆5绕D轴逆时针方向转动，使b连杆4的C端抬升，由于b连杆4的B端被动绕轴A转动，b连杆4的B端下降，导致b连杆4除了向前运动外，b连杆4倾斜，目标运动区域E向前下方运动，和目标运动区域E同步的炒勺协同勺内菜品向前运动，同时炒勺后端抬起；至b连杆4倾斜角度最大时，E区域运动速度为零，并在垂直方向上降到最低点：c连杆5绕轴D继续转动时，B端抬升，C端下降，b连杆4除继续向前运动外，连杆BC恢复成水平状态，目标运动区域E在此段运动开始时即向后上方运动，和目标运动区域E同步的炒勺向后运动，同时勺前端开始抬起，勺内菜品由于惯性作用，相对已经向后运动的炒勺继续向前运动 ；c连杆5绕轴D继续转动时，b连杆4的B端继续抬升，C端继续下降，目标运动区域E继续向后下方运动，和目标运动区域E同步的炒勺向后运动，炒勺前端抬升到炒勺炒勺后端高，勺内菜品由于向前运动的惯性向炒勺前端运动，由于前端抬升后的阻碍和导向作用，导致菜品在勺内翻转。