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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201721231401.3 (22)申请日 2017.09.23 (73)专利权人 山西农业大学 地址 030800 山西省晋中市太谷县铭贤南 路兴农街1号 (72)发明人 王炜 贺思干 邱述金 崔清亮 郭玉明 (74)专利代理机构 北京科亿知识产权代理事务 所(普通合伙) 11350 代理人 杨海明 (51)Int.Cl. A01D 46/247(2006.01) (54)实用新型名称 苹果采摘夹持机构与切割机构 (57)摘要 本实用新型提出了一种苹果采摘夹持机构 与切割机构。
2、， 解决了现有技术中苹果采摘效率 低、 劳动强度大的问题。 该苹果采摘夹持机构与 切割机构包括操作杆， 所述操作杆的顶端设有对 称的两个机械手， 两个机械手均铰接于所述操作 杆上， 两个机械手之间形成用于容纳果物的容纳 腔； 所述操作杆内设有拉杆， 所述拉杆与操作杆 的延伸方向相同， 所述拉杆的上端通过两根连杆 分别与两个机械手铰接连接， 所述拉杆通过两根 连杆实现两个机械手的夹持动作； 所述机械手内 还设有切割机构， 所述切割机构的动作位于所述 夹持机构动作完成之后。 本实用新型的苹果采摘 夹持机构与切割机构结构简单、 使用方便， 能够 有效提高采摘的效率， 而且不会对果物造成损 伤， 具有。
3、很好的实用性。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 207201370 U 2018.04.10 CN 207201370 U 1.苹果采摘夹持机构与切割机构， 其特征在于： 包括操作杆， 所述操作杆的顶端设有对 称的两个机械手， 两个机械手均铰接于所述操作杆上， 两个机械手之间形成用于容纳果物 的容纳腔； 所述操作杆内设有拉杆， 所述拉杆与操作杆的延伸方向相同， 所述拉杆的上端通过两 根连杆分别与两个机械手铰接连接， 所述拉杆通过两根连杆实现两个机械手的夹持动作； 所述机械手内还设有切割机构， 所述切割机构的动作位于所述夹持机构动作完成之 后。 2.如权利要求1所述的苹果采摘夹持机构。
4、与切割机构， 其特征在于： 所述操作杆的上端 开有中空腔， 所述中空腔的内壁上设有向内侧突出的凸块， 所述凸块的上方设有与所述拉 杆固定为一体的挡板， 所述凸块对所述挡板起限位作用， 所述挡板的下表面上连接有压簧。 3.如权利要求1或2所述的苹果采摘夹持机构与切割机构， 其特征在于： 所述切割机构 包括对称设置于机械手内的外齿轮和与其啮合的一段内齿轮， 所述外齿轮以自身中心轴线 旋转， 所述机械手内开有供内齿轮移动的通道； 所述内齿轮上固定有嵌入机械手内的刀片， 所述内齿轮驱动刀片伸出， 完成切割动作。 4.如权利要求3所述的苹果采摘夹持机构与切割机构， 其特征在于： 两个所述的刀片伸 出时上。
5、下错位。 5.如权利要求3所述的苹果采摘夹持机构与切割机构， 其特征在于： 所述外齿轮上设有 用于复位的扭簧。 6.如权利要求3所述的苹果采摘夹持机构与切割机构， 其特征在于： 所述操作杆内设有 第一拉线和第二拉线， 所述第一拉线连接于所述拉杆的下端， 所述第二拉线通过多个设置 于机械手内的滚轮连接于所述外齿轮上， 所述第一拉线与第二拉线的末端为操作端。 7.如权利要求1所述的苹果采摘夹持机构与切割机构， 其特征在于： 所述机械手的内表 面上设有弹性垫。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 207201370 U 2 苹果采摘夹持机构与切割机构 技术领域 0001 本实用新型涉及苹果采摘。
6、设备技术领域， 特别是指一种结构简单、 使用方便的苹 果采摘夹持机构与切割机构。 背景技术 0002 我国的苹果栽培有着悠久的历史， 是世界第一大水果消费国。 水果种植业的迅速 发展提升了果园机械化的市场需求， 中国的苹果种植面积随之增加。 在我国， 苹果的种植仍 以家庭为单位， 在种植过程中由于各种规划问题， 导致采摘过程相当困难。 在苹果种植方 面， 农业机械化程度非常低， 各个环节都需要手工完成。 传统的采摘方式效率低且容易对果 树造成一定的伤害。 0003 进入21世纪， 随着工业化进程的发展， 中国也面临着人口老龄化问题， 随着城市化 进程的发展农村人口逐渐向城市转移， 农业劳动力逐。
7、渐向其他行业转移。 从而导致农村劳 动力的减少， 劳动力短缺导致人工成本的增加， 而苹果采摘工作是苹果种植过程中最费时， 费力的一个环节。 苹果种植属于劳动力密集型产业， 传统的苹果采摘工作需要人们经常借 助梯子登高摘取高处的苹果， 费时费力且危险性比较高。 不仅如此， 采摘过程中经常会摩擦 碰撞导致许多苹果损伤。 随着社会的发展， 人们生活水平的提高， 人们都不愿从事这一艰辛 的工作。 实用新型内容 0004 本实用新型提出一种苹果采摘夹持机构与切割机构， 解决了现有技术中苹果采摘 效率低、 劳动强度大的问题。 0005 本实用新型的技术方案是这样实现的： 苹果采摘夹持机构与切割机构， 包括。
8、操作 杆， 所述操作杆的顶端设有对称的两个机械手， 两个机械手均铰接于所述操作杆上， 两个机 械手之间形成用于容纳果物的容纳腔； 0006 所述操作杆内设有拉杆， 所述拉杆与操作杆的延伸方向相同， 所述拉杆的上端通 过两根连杆分别与两个机械手铰接连接， 所述拉杆通过两根连杆实现两个机械手的夹持动 作； 0007 所述机械手内还设有切割机构， 所述切割机构的动作位于所述夹持机构动作完成 之后。 0008 作为一种优选的实施方式， 所述操作杆的上端开有中空腔， 所述中空腔的内壁上 设有向内侧突出的凸块， 所述凸块的上方设有与所述拉杆固定为一体的挡板， 所述凸块对 所述挡板起限位作用， 所述挡板的下。
9、表面上连接有压簧。 0009 作为另一种优选的实施方式， 所述切割机构包括对称设置于机械手内的外齿轮和 与其啮合的一段内齿轮， 所述外齿轮以自身中心轴线旋转， 所述机械手内开有供内齿轮移 动的通道； 0010 所述内齿轮上固定有嵌入机械手内的刀片， 所述内齿轮驱动刀片伸出， 完成切割 说 明 书 1/3 页 3 CN 207201370 U 3 动作。 0011 作为另一种优选的实施方式， 两个所述的刀片伸出时上下错位。 0012 作为另一种优选的实施方式， 所述外齿轮上设有用于复位的扭簧。 0013 作为另一种优选的实施方式， 所述操作杆内设有第一拉线和第二拉线， 所述第一 拉线连接于所述拉。
10、杆的下端， 所述第二拉线通过多个设置于机械手内的滚轮连接于所述外 齿轮上， 所述第一拉线与第二拉线的末端为操作端。 0014 作为另一种优选的实施方式， 所述机械手的内表面上设有弹性垫。 0015 采用了上述技术方案后， 本实用新型的有益效果是： 该苹果采摘夹持机构与切割 机构使用时， 首先将两个张开的机械手放置于果物处， 在控制拉杆下移， 利用两个连杆实现 机械手的夹持动作， 将果物夹持在容纳腔内， 然后再控制切割机构动作， 完成对果梗的切 断， 而且切割机构的动作在夹持机构动作完成后， 能够避免对果物造成损伤。 0016 将挡板与拉杆固定为一体， 可以实现挡板与拉杆的同步移动， 当挡板下移。
11、至与凸 块相接触时， 拉杆即处于最低位置， 此时两个机械手即完全合拢， 实现夹持动作， 而设置于 挡板下表面的压簧可以在一个动作完成后将挡板顶起， 实现两个机械手的分离， 为下一次 的夹持动作做好准备。 0017 外齿轮在以自身中心轴线旋转时， 能够驱动内齿轮在通道内移动， 进而将刀片从 机械手内相对推出， 实现切割动作。 0018 将两个刀片伸出时设置为上下错位的结构形式能够保证对果梗的彻底切断。 0019 在外齿轮上设置扭簧可以实现切割动作完成后外齿轮的复位， 将刀片收回至机械 手内， 便于取出果物。 0020 通过第一拉线和第二拉线可以实现对夹持机构和切割机构的分别控制， 保证不会 对果。
12、物造成损伤。 0021 在机械手的内表面上设置弹性垫可以防止对果物造成碰撞。 附图说明 0022 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前 提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0023 图1为本实用新型一种实施例的结构示意图； 0024 图中： 1-操作杆； 2-机械手； 3-容纳腔； 4-拉杆； 5-连杆； 6-中空腔； 7-凸块； 8-挡板； 9-压簧； 10-外齿轮； 11-内齿轮；。
13、 12-通道； 13-刀片； 14-第一拉线； 15-第二拉线； 16-滚轮； 17-弹性垫。 具体实施方式 0025 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 说 明 书 2/3 页 4 CN 207201370 U 4 0026 实施例： 0027 如图1所示， 为本实用新型苹果采摘夹持机构与切割机构的一种实施例， 该实施例 首先包。
14、括操作杆1， 所述操作杆1的顶端设有对称的两个机械手2， 两个机械手2均铰接于所 述操作杆1上， 两个机械手2之间形成用于容纳果物的容纳腔3； 所述操作杆1内设有拉杆4， 所述拉杆4与操作杆1的延伸方向相同， 所述拉杆4的上端通过两根连杆5分别与两个机械手 2铰接连接， 所述拉杆4通过两根连杆5实现两个机械手2的夹持动作； 所述机械手2内还设有 切割机构， 所述切割机构的动作位于所述夹持机构动作完成之后。 使用时， 首先将两个张开 的机械手2放置于果物处， 在控制拉杆4下移， 利用两个连杆5实现机械手2的夹持动作， 将果 物夹持在容纳腔3内， 然后再控制切割机构动作， 完成对果梗的切断， 而且。
15、切割机构的动作 在夹持机构动作完成后， 能够避免对果物造成损伤。 0028 在操作杆1的上端开有中空腔6， 所述中空腔6的内壁上设有向内侧突出的凸块7， 所述凸块7的上方设有与所述拉杆4固定为一体的挡板8， 所述凸块7对所述挡板8起限位作 用， 所述挡板8的下表面上连接有压簧9。 当挡板8下移至与凸块7相接触时， 拉杆4即处于最 低位置， 此时两个机械手2即完全合拢， 实现夹持动作， 而设置于挡板8下表面的压簧9可以 在一个动作完成后将挡板8顶起， 实现两个机械手2的分离， 为下一次的夹持动作做好准备。 0029 该实施例的切割机构包括对称设置于机械手2内的外齿轮10和与其啮合的一段内 齿轮1。
16、1， 所述外齿轮10以自身中心轴线旋转， 所述机械手2内开有供内齿轮11移动的通道 12； 内齿轮11上固定有嵌入机械手2内的刀片13， 当外齿轮10在以自身中心轴线旋转时， 能 够驱动内齿轮11在通道12内移动， 进而将刀片13从机械手2内相对推出， 实现切割动作。 为 了保证切断果梗的彻底性， 两个刀片13伸出时设置为上下错位的结构形式。 另外， 在外齿轮 10上还设有用于复位的扭簧(图中未示出)， 在切割动作完成后实现外齿轮10的复位， 将刀 片13收回至机械手2内， 便于取出果物。 0030 在操作杆1内设有第一拉线14和第二拉线15， 所述第一拉线14连接于所述拉杆4的 下端， 所述。
17、第二拉线15通过多个设置于机械手2内的滚轮16连接于所述外齿轮10上， 第一拉 线14与第二拉线15的末端为操作端。 操作时， 先牵拉第一拉线14， 直至挡板8下移至与凸块7 相接触， 使两个机械手2完成夹持动作， 再牵拉第二拉线15， 使两个刀片13伸出， 完成切割动 作。 之后在扭簧的作用下， 刀片13复位， 在压簧9的作用下， 机械手2张开， 工人取出果物即 可。 0031 最后， 在机械手2的内表面上还设有弹性垫17， 可以防止对果物造成碰撞。 0032 本实用新型的苹果采摘夹持机构与切割机构结构简单、 使用方便， 能够有效提高 采摘的效率， 而且不会对果物造成损伤， 具有很好的实用性。 0033 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已， 并不用以限制本实用新型， 凡在本 实用新型的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本实用新型 的保护范围之内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 207201370 U 5 图1 说 明 书 附 图 1/1 页 6 CN 207201370 U 6 。