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1、(10)授权公告号 CN 102934556 B (45)授权公告日 2015.02.18 CN 102934556 B (21)申请号 201210478763.8 (22)申请日 2012.11.22 A01C 11/02(2006.01) (73)专利权人 江苏大学 地址 212013 江苏省镇江市学府路 301 号 (72)发明人 胡建平 韩绿化 毛罕平 缪小花 (74)专利代理机构 南京知识律师事务所 32207 代理人 卢亚丽 (54) 发明名称 一种穴盘苗自动移栽取放苗方法 (57) 摘要 本发明涉及一种穴盘苗自动移栽取放苗方 法， 采用机械方式、 四针 （四个夹取针） 伸缩捏紧。
2、和 松开穴盘苗钵体来实现取苗和放苗， 分四个步骤 ： 牵引闸线放松四个夹取针 ； 通过拉簧力作用， 四 针分别伸出张开的四根机械手指 （四指） ， 实现插 进穴盘苗钵体 ； 通过紧箍弹簧收紧所述四指捏紧 所述穴盘苗钵体后拔离穴盘， 实现取苗 ； 利用凸 轮进给机构来推开所述四指， 同时所述四针在牵 引闸线作用下同时缩回所述四指， 使用其脱离穴 盘苗钵体， 实现放苗。 本发明的特点在于完全借助 机械运动实现四根机械手指开合和四根夹取针伸 缩动作完成自动取苗和放苗， 成本低、 灵活性高、 取苗的成功率高、 苗保护好， 可用于穴盘苗的移栽 领域。 (51)Int.Cl. 审查员 贾晓静 权利要求书 。
3、1 页 说明书 2 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 (10)授权公告号 CN 102934556 B CN 102934556 B 1/1 页 2 1. 一种穴盘苗自动移栽取放苗方法， 其特征在于， 所述方法为采用机械方式、 四个夹取 针伸缩夹取和释放穴盘苗钵体来实现取苗和放苗， 包括以下步骤 ： 第一步 ： 牵引闸线放松四个夹取针 ； 第二步 ： 通过拉簧力作用， 四个夹取针分别伸出张开的四根机械手指， 实现插进穴盘苗 钵体 ； 第三步 ： 通过紧箍弹簧收紧所述四根机械手指捏紧所述穴盘苗钵体后拔离穴盘， 实现 取。
4、苗 ； 第四步 ： 利用凸轮进给机构来推开所述四根机械手指， 同时所述四个夹取针在牵引闸 线作用下同时缩回所述四根机械手指， 使用其脱离穴盘苗钵体， 实现放苗。 权 利 要 求 书 CN 102934556 B 2 1/2 页 3 一种穴盘苗自动移栽取放苗方法 技术领域 0001 本发明涉及穴盘苗自动移栽机械领域， 特指一种应用于穴盘育苗自动移栽的取放 苗方法。 背景技术 0002 工厂化穴盘育苗是现代农业、 工厂化农业的先驱， 已成为现代蔬菜和花卉产业的 龙头， 与之配套的育苗移栽技术装备还无法满足种苗产业化大发展。虽然我国已经研制开 发出钳夹式、 链夹式、 挠性圆盘式、 吊杯式、 导苗管式。
5、等各型蔬菜穴盘苗移栽机， 但这些移栽 机停留在半机械作业水平， 需要配备相当人力进行人工取苗、 投苗等操作， 只是做到了省力 但不省工， 穴盘苗自动移栽机的研究在积极探索中。 0003 目前， 国内学者对自动移栽机的研究主要集中在取苗机构的研发上， 根据取苗要 求规划取苗轨迹， 所设计的取苗机构满足插穴取苗要求， 如浙江理工大学研发的非圆齿轮 行星轮系移栽机构 （申请号 ： 201110270973.3、 201110270977.1、 201010104378.8） 、 江苏大 学研发的旋转摆动式移苗装置 （申请号 ： 201110342232.1） 、 南京农业大学研发的翻转式气 动取苗装。
6、置 （申请号 ： 201110180467.5） 等， 但这些研究处于实验室阶段， 尚未到生产实用。 事实上， 利用刚性构件自动高效夹取柔性穴盘苗， 是一个刚柔多体复合作用过程， 对取苗机 构上取苗末端执行器的设计要求极为严格， 否则即便到达取苗位置， 由于夹取方式不当也 会使取苗成功率很低， 无法满足生产实际需要。 0004 国外设施内穴盘苗自动移载机广泛采用气动或电 - 气结合的方式取苗， 如荷兰 Pic-O-Mat PC系列自动移载机、 意大利Transplanter RW系列移栽机等， 结构上均为四个夹 取针， 通过夹取针插入穴盘苗钵体取苗， 在取苗速度和取苗质量方面表现良好， 但需要。
7、配备 空压机、 电磁阀、 其他气动控制元件等， 结构复杂， 系统成本大， 难以应用到旱地作物自动移 载机上。 对于旱地穴盘苗自动移载， 普遍采用凸轮推动两片秧针夹取穴盘苗， 这种取苗方式 对育苗工艺要求较高。此外， 我国的穴盘育苗基质主要以草本泥炭为主， 再混合蛭石、 珍珠 岩等辅料， 所培育的穴盘苗钵体柔韧性差， 两针夹持容易夹碎。为此， 可以借鉴设施内穴盘 苗自动移载机取苗末端执行器的结构， 采用机械方式实现四针捏紧夹取穴盘苗钵体， 满足 我国穴盘苗自动移载要求。 发明内容 0005 本发明的目的是提供一种穴盘苗自动移栽取放苗方法， 完全依靠机械运动， 且利 用四针夹取和释放穴盘苗， 在简。
8、化结构、 降低系统成本的同时， 减少取苗过程对苗的损失且 提高取苗的成功率。 0006 本发明所采用的技术方案是 ： 0007 一种穴盘苗自动移栽取放苗方法， 其特征在于， 所述方法为采用机械方式、 四针 （四个夹取针） 伸缩捏紧和松开穴盘苗钵体来实现取苗和放苗， 包括以下步骤 ： 0008 第一步 ： 牵引闸线放松四个夹取针 ； 说 明 书 CN 102934556 B 3 2/2 页 4 0009 第二步 ： 通过拉簧力作用， 四针分别伸出张开的四根机械手指 （四指） ， 实现插进穴 盘苗钵体 ； 0010 第三步 ： 通过紧箍弹簧收紧所述四指捏紧所述穴盘苗钵体后拔离穴盘， 实现取 苗 ；。
9、 0011 第四步 ： 利用凸轮进给机构来推开所述四指， 同时所述四针在牵引闸线作用下同 时缩回所述四指， 使用其脱离穴盘苗钵体， 实现放苗。 0012 本发明具有有益效果。 该穴盘苗自动移栽取苗末端执行器具有四根可以活动的机 械手指， 利用牵引闸线牵拉实现夹取针在四根机械手指内的伸缩动作， 取苗动作时四根机 械手指呈张开状态， 一旦到取苗位置， 四根夹取针伸出插进穴盘苗体， 与此同时四根机械手 指收合抓取穴盘苗， 既保证了取苗成功率， 又减少伤苗情况的发生 ； 不采用气动方式， 无需 配气泵、 气阀等部件， 而是通过凸轮进给机构和弹簧来实现手指开合， 移栽动作完全靠机械 方式实现， 方法结构。
10、简单， 成本低。本发明具有明显的有益效果 ： 成本低、 灵活性高、 取苗的 成功率高， 苗保护好。 0013 下面结合附图对本发明的实施例作进一步详细说明。 附图说明 0014 图 1 是准备取苗图。 0015 图 2 是夹取针插入穴盘苗钵体图。 0016 图 3 是捏紧穴盘苗钵体 ； 取出穴盘苗图。 0017 图 4 是凸轮进给机构顶开四根机械手指图。 0018 图 5 是夹取针缩回后放苗图。 0019 图中标号分别代表 ： 1. 安装板 2. 凸轮进给机构 3. 转轴 4. 机械手指 5. 紧 箍弹簧 6. 牵引闸线 7. 拉簧 8. 夹取针 9. 穴盘苗 10. 穴盘。 具体实施方式 0。
11、020 如图 1 所示， 根据穴盘苗的大小和苗态调整好取苗末端执行器的对穴姿态和开合 程度， 取苗装置对准穴孔， 张开四指， 准备取苗 ； 如图二所示， 牵引闸线6放松， 通过拉簧7拉 着四根夹取针 8 伸出机械手指 4， 插入穴盘苗 9 钵体 ； 如图 3 所示， 凸轮进给机构 2 退出顶 着四根机械手指 4， 紧箍弹簧 5 收紧使四指绕转轴 3 捏合， 从而使四根夹取针 8 捏紧穴盘苗 9 钵体 ； 取苗机构带动取苗装置从穴盘 10 里取出穴盘苗 9 实现取苗步骤 ； 如图 4 所示， 凸轮 进给机构 2 顶开四根机械手指 4， 如图 5 所示， 牵引闸线 6 拉着夹取针 8 缩进机械手指 4 里， 穴盘苗 9 脱离夹持而实现放苗步骤。 说 明 书 CN 102934556 B 4 1/2 页 5 图 1 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 102934556 B 5 2/2 页 6 图 4 图 5 说 明 书 附 图 CN 102934556 B 6 。