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1、(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201521138044.7 (22)申请日 2015.12.30 A47L 11/38(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (73)专利权人 马鞍山清净环保科技有限公司 地址 242032 安徽省马鞍山市雨山区马向路 安徽工业大学 （秀山校区） 老行政楼 (72)发明人 郑丽 王明明 (54) 实用新型名称 高效墙面清洗机器人 (57) 摘要 本实用新型公开了一种高效墙面清洗机器 人， 属于机械制造技术领域。 它包括机架、 绳、 上伸 缩机构、 上丝杆螺母副、 上伸缩用电机、 第一喷头、 第一导管、 上储水箱、 第。
2、一清洗刷、 第一减速器、 第 一减速用电机， 所述的机架上设置有绳， 所述的上 伸缩机构固定在机架上， 所述的上伸缩机构由伸 缩杆和滚轮组成， 滚轮压于墙体上， 伸缩杆的末端 与上丝杆螺母副的螺母相连， 所述的上丝杆螺母 副的丝杆与上伸缩用电机相连。本实用新型中通 过合理的机构设计， 解决了清洗正压力不可控、 清 洗污水影响周边环境、 清洗效果差、 水资源浪费等 问题， 具有结构合理、 制造简单、 控制方便的优点。 (51)Int.Cl. (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 2052。
3、34409 U 2016.05.18 CN 205234409 U 1.一种高效墙面清洗机器人， 其特征在于， 包括机架(2)、 绳(3)、 上伸缩机构(4)、 上丝 杆螺母副(5)、 上伸缩用电机(6)、 第一喷头(7)、 第一导管(8)、 上储水箱(9)、 第一清洗刷 (10)、 第一减速器(11)、 第一减速用电机(12)、 第二喷头(13)、 第二导管(14)、 第二清洗刷 (15)、 第二减速器(16)、 第二减速用电机(17)、 第三喷头(18)、 第三导管(19)、 下储水箱 (20)、 下伸缩机构(21)、 下丝杆螺母副(22)、 下伸缩用电机(23)、 收集板(24)、 收集。
4、箱(25)、 上滚轮(26)、 下滚轮(27)、 过滤板(28)、 潜水泵(29)、 潜水管(30)， 所述的机架(2)上设置有绳(3)， 所述的上伸缩机构(4)固定在机架(2)上， 所述的上伸 缩机构(4)由伸缩杆和滚轮组成， 滚轮压于墙体(1)上， 伸缩杆的末端与上丝杆螺母副(5)的 螺母相连， 所述的上丝杆螺母副(5)的丝杆与上伸缩用电机(6)相连， 所述的第一喷头(7)固连在机架(2)上， 所述的第一导管(8)的一端与第一喷头(7)相 连， 另一端与上储水箱(9)相连， 所述的第一清洗刷(10)通过轴承与机架(2)相连， 第一清洗刷(10)的轴与第一减速器 (11)的输出轴相连， 所述。
5、的第一减速用电机(12)输出轴与第一减速器(11)的输入轴相连， 所述的第二喷头(13)固连在机架(2)上， 所述的第二导管(14)的一端与第二喷头(13) 相连， 另一端与下储水箱(20)相连， 所述的第二清洗刷(15)通过轴承与机架(2)相连， 第二清洗刷(15)的轴与第二减速器 (16)的输出轴相连， 所述的第二减速用电机(17)输出轴与第二减速器(16)的输入轴相连， 所述的第三喷头(18)固连在机架(2)上， 所述的第三导管(19)的一端与第三喷头(18) 相连， 另一端与下储水箱(20)相连， 所述的下伸缩机构(21)固定在机架(2)上， 所述的下伸缩机构(21)由伸缩杆和滚轮组 。
6、成， 滚轮压于墙体(1)上， 伸缩杆的末端与下丝杆螺母副(22)的螺母相连， 所述的下丝杆螺 母副(22)的丝杆与下伸缩用电机(23)相连， 所述的收集装置由收集板(24)、 收集箱(25)、 上滚轮(26)、 下滚轮(27)、 过滤板(28)、 潜 水泵(29)、 潜水管(30)组成， 收集装置固连在机架(2)的下端， 所述的收集箱(25)设有收集 板(24)， 收集板(24)与收集箱(25)在结合处所构成的锐角为30 ， 所述的收集板(24)上设置 有上滚轮(26)， 所述的收集箱(25)上设置有下滚轮(27)， 所述的过滤板(28)固定在收集箱 (25)的内壁上， 并将收集箱(25)分为。
7、上下两腔， 所述的潜水泵(29)设置在收集箱(25)的下 腔， 并与潜水管(30)的一端相连， 所述的潜水管(30)的另一端与下储水箱(20)相连。 2.根据权利要求1所述的高效墙面清洗机器人， 其特征在于， 所述的第一减速器(11)与 第二减速器(16)均为摆线针轮减速器。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 205234409 U 2 高效墙面清洗机器人 技术领域 0001 本实用新型属于机械制造技术领域， 具体地说， 涉及一种墙面清洗装置， 更具体地 说， 涉及一种高效墙面清洗机器人。 背景技术 0002 高楼随着城市现代化的发展， 变得越来越普遍。 随着楼层数量的增大， 对于高楼。
8、墙 壁的清洗却成为了一项繁重而危险工作。 目前国内外常采用升降平台或者吊篮承载清洗人 员来完成对高楼墙壁的清洗。 而此种清洗方法不仅效率低下， 费用昂贵， 而且安全系数低， 常有清洁人员坠落事故的发生， 同时清洗废水沿着墙面落下， 容易污染周边环境， 并造成水 资源的大量浪费。 因此急需利用机器来替代人工进行高楼墙面的清洗工作。 0003 目前对于高楼墙面清洗机器人已有相关研究。 如对比文件1： 授权公告号为CN 101513336B， 申请日为2009年3月28日， 公开了名称为一种高层建筑清洗装置的专利文件， 包括装有发电机和计算机系统的机动车， 机动车上设有由两个可升降并前后移动的吊臂支。
9、 撑连接的清洗装置， 清洗装置可随吊臂与其之间所设的吊臂绞盘连接输出的牵引钢缆的牵 引伸缩而调整其位置， 机动车上部还设与高压水泵连接的高压水箱， 高压水箱上设有通过 水箱线轴调节输出的、 与清洗装置连通的供水管； 清洗装置包括设有毛刷、 喷水孔及刮板的 清洗框架， 毛刷由电动机连接带动旋转， 毛刷上部设喷水孔， 喷水孔上部为刮板。 该发明主 要依靠一刷二冲三刮的物理方式清洗玻璃幕墙， 结构简单， 清洗过程安全省力， 有效减少了 工人劳动强度， 提高了工作效率， 减少了清洗成本。 但该发明在工作过程中， 其与墙面的接 触压力是固定的， 并不能根据具体的情况来调节与墙面的接触压力， 同时其清洗的。
10、废水沿 墙面落下， 对周围环境造成一定影响。 0004 对比文件2： 授权公告号为CN 1265756C， 申请日为2004年7月29日， 公开了名称为 高楼玻璃幕墙清洗机系统的专利文件， 包括楼顶安全装置、 清洗机本体、 楼下便携监控装置 及电气控制装置。 清洗机本体在楼顶卷扬机的牵引作用下， 依靠密封机构， 利用双吸盘负压 吸附机构同时或交替吸附于玻璃壁面， 并协调清洗机本体自身重力至上而下移动， 同时在 其清洗机构、 水循环回收机构、 障碍检测机构、 洁面机构的配合下完成对玻璃壁面的清洗以 及跨越窗框类障碍等功能； 楼顶安全装置确保本体完成清洗和越障任务， 并供给本体电源、 气源和水源；。
11、 楼下便携监控装置以无线监控方式发出动作指令， 并通过无线视频监视器实 时监视壁面清洗效果， 由电气控制装置控制各执行装置完成整个清洗任务。 该发明能够很 好地实现避障， 并且可以完成一系列的清洗任务， 但其对水的利用率较低， 并且清洗效果较 差。 0005 对比文件3： 授权公告号为CN 100594833 C， 申请日为2008年1月8日， 公开了名称 为高层建筑爬壁水清洗方法及成套设备的专利文件， 包括有清水箱， 与清水箱连接的高压 泵机组， 爬壁机器人， 高压泵机组的输出高压水管连接到爬壁机器人的旋转射流喷嘴上， 真 泵机组和爬壁机器人的真腔罩壳盘之间连接有污水回收管， 真空泵机组的输。
12、出污水经过污 水过滤处理设备排到水池， 爬壁机器人上连接有卷扬机， 并通过控制线与电控柜连接。 该发 说 明 书 1/5 页 3 CN 205234409 U 3 明可以将污水收集， 减少了对周围环境的影响。 但由于其将收集的污水经过处理， 并输送至 清水箱， 使得处理后的污水的水质与清水相同， 对处理设备要求高， 使得设备变得复杂， 并 增加了成本。 同时由于其清洗装置设计相对欠缺， 造成清洗效果较差。 0006 综上所述， 目前的清洗机器人存在以下问题： (1)清洗机器人与墙面的压力不可 控， 不能根据具体的情况对其进行调节， 使得清洗过程中清洗受限， 出现清洗不完全， 或者 清洗完全但对。
13、墙面的损伤严重的情况； (2)清洗机器人清洗后的污水不能进行有效地收集， 使得污水沿墙面落下， 严重影响了周边环境； (3)清洗机构的设计相对欠缺， 清洗过程中缺 少浸润、 刷洗、 二次清洗的过程， 尤其缺少二次清洗的过程， 使得清洗效果较差； (4)部分清 洗机器人自带了污水处理装置， 但由于其将收集的污水经过处理， 并输送至清水箱， 使得处 理后的污水的水质与清水相同， 对处理设备要求高， 使得设备变得复杂， 并增加了成本。 0007 对于上述问题， 目前的清洗机器人并没有解决， 或者只解决了部分问题， 因此急需 将上述问题全部解决， 以提高清洗机器人的清洗效果、 节省水资源、 降低对周边。
14、环境的影 响。 实用新型内容 0008 1.实用新型要解决的技术问题 0009 针对现有墙面清洗机器人与墙面的压力不可控， 不能根据具体的情况对其进行调 节， 使得清洗过程中清洗受限， 出现清洗不完全， 或者清洗完全但对墙面的损伤严重； 清洗 后的污水不能进行有效地收集， 使得污水沿墙面落下， 严重影响了周边环境； 清洗机构的设 计相对欠缺， 清洗过程中缺少浸润、 刷洗、 二次清洗的过程， 尤其缺少二次清洗的过程， 使得 清洗效果较差； 部分清洗机器人自带了污水处理装置， 但由于其将收集的污水经过处理， 并 输送至清水箱， 使得处理后的污水的水质与清水相同， 对处理设备要求高， 使得设备变得复。
15、 杂， 并增加了成本等问题， 本实用新型提供了一种高效墙面清洗机器人。 本实用新型采用伸 缩机构来控制清洗接触压力， 保证墙面在清洗干净的前提下， 减小了对墙面的磨损； 利用二 刷三清洗的方式， 使得清洗效率提高， 清洗效果好； 采用废水回收利用的方式， 不仅减小了 对周边环境的影响， 而且提高了机器人工作行程， 节约了水资源。 0010 2.技术方案 0011 为解决上述问题， 本实用新型采用如下的技术方案。 0012 一种高效墙面清洗机器人， 包括机架、 绳、 上伸缩机构、 上丝杆螺母副、 上伸缩用电 机、 第一喷头、 第一导管、 上储水箱、 第一清洗刷、 第一减速器、 第一减速用电机、 。
16、第二喷头、 第二导管、 第二清洗刷、 第二减速器、 第二减速用电机、 第三喷头、 第三导管、 下储水箱、 下伸 缩机构、 下丝杆螺母副、 下伸缩用电机、 收集板、 收集箱、 上滚轮、 下滚轮、 过滤板、 潜水泵、 潜 水管， 0013 所述的机架上设置有绳， 所述的上伸缩机构固定在机架上， 所述的上伸缩机构由 伸缩杆和滚轮组成， 滚轮压于墙体上， 伸缩杆的末端与上丝杆螺母副的螺母相连， 所述的上 丝杆螺母副的丝杆与上伸缩用电机相连， 0014 所述的第一喷头固连在机架上， 所述的第一导管的一端与第一喷头相连， 另一端 与上储水箱相连， 0015 所述的第一清洗刷通过轴承与机架相连， 第一清洗刷。
17、的轴与第一减速器的输出轴 说 明 书 2/5 页 4 CN 205234409 U 4 相连， 所述的第一减速用电机输出轴与第一减速器的输入轴相连， 0016 所述的第二喷头固连在机架上， 所述的第二导管的一端与第二喷头相连， 另一端 与下储水箱相连， 0017 所述的第二清洗刷通过轴承与机架相连， 第二清洗刷的轴与第二减速器的输出轴 相连， 所述的第二减速用电机输出轴与第二减速器的输入轴相连， 0018 所述的第三喷头固连在机架上， 所述的第三导管的一端与第三喷头相连， 另一端 与下储水箱相连， 0019 所述的下伸缩机构固定在机架上， 所述的下伸缩机构由伸缩杆和滚轮组成， 滚轮 压于墙体上。
18、， 伸缩杆的末端与下丝杆螺母副的螺母相连， 所述的下丝杆螺母副的丝杆与下 伸缩用电机相连， 0020 所述的收集装置由收集板、 收集箱、 上滚轮、 下滚轮、 过滤板、 潜水泵、 潜水管组成， 收集装置固连在机架的下端， 所述的收集箱设有收集板， 收集板与收集箱在结合处所构成 的锐角为 ， 所述的收集板上设置有上滚轮， 所述的收集箱上设置有下滚轮， 所述的过滤板 固定在收集箱的内壁上， 并将收集箱分为上下两腔， 所述的潜水泵设置在收集箱的下腔， 并 与潜水管的一端相连， 所述的潜水管的另一端与下储水箱相连。 0021 所述的第一减速器与第二减速器均为摆线针轮减速器。 0022 3.有益效果 00。
19、23 与现有技术相比， 本实用新型有以下显著优点： 0024 (1)本实用新型将清洗刷与清洗用水分开， 并采用刷墙与清洗的多级清洗模式， 利 用二刷三清洗的方式， 在结构上， 使得机构更加紧凑， 并且拆装维修方便； 在控制上， 清洗刷 与喷头都是单独控制， 控制简便； 在效果上， 由于采用多级清洗的方式， 首先对墙面进行润 湿， 再对墙面进行初刷， 然后进行初洗、 再刷、 最终水洗的过程， 不仅清洗效率高， 而且清洗 效果好。 0025 (2)本实用新型利用收集装置， 有效地收集清洗废水， 防止废水降落对地面行人与 环境造成的影响。 0026 (3)本实用新型采用的废水处理装置， 对废水做简易。
20、的过滤处理， 处理后的污水用 作润湿未清洗墙面与初洗墙面， 很好的利用了废水， 但降低了污水处理成本， 简化了污水处 理装置。 0027 (4)本实用新型采用伸缩机构来完成机架与墙面的接触， 通过电机的运行， 可改变 伸缩机构的伸缩量， 从而使得机架与墙面的距离发生改变， 使得清洗接触压力可控， 可根据 墙面具体的脏污程度来调节具体的压力值， 进而保证墙面在清洗干净的前提下， 减小了对 墙面的磨损。 0028 (5)本实用新型将废水回收后， 对废水进行初步处理， 并用于墙面的湿润上， 减小 了清洗的耗水量， 增大了清洗机器人的工作行程， 同时也节约了用水。 0029 (6)本实用新型结构简单，。
21、 操作方便， 加工成本低， 使用寿命长。 附图说明 0030 图1为本实用新型装置的结构图； 0031 图2为图1中 的剖视图。 说 明 书 3/5 页 5 CN 205234409 U 5 0032 附图中： 1墙体， 2机架， 3绳， 4上伸缩机构， 5上丝杆螺母副， 6上伸缩 用电机， 7第一喷头， 8第一导管， 9上储水箱， 10第一清洗刷， 11第一减速器， 12 第一减速用电机， 13第二喷头， 14第二导管， 15第二清洗刷， 16第二减速器， 17第 二减速用电机， 18第三喷头， 19第三导管， 20下储水箱， 21下伸缩机构， 22下丝杆 螺母副， 23下伸缩用电机， 24。
22、收集板， 25收集箱， 26上滚轮， 27下滚轮， 28过滤 板， 29潜水泵， 30潜水管。 具体实施方式 0033 以下结合说明书附图， 对本实用新型作进一步描述。 0034 如图1、 图2所示， 一种高效墙面清洗机器人， 包括机架2、 绳3、 上伸缩机构4、 上丝杆 螺母副5、 上伸缩用电机6、 第一喷头7、 第一导管8、 上储水箱9、 第一清洗刷10、 第一减速器 11、 第一减速用电机12、 第二喷头13、 第二导管14、 第二清洗刷15、 第二减速器16、 第二减速 用电机17、 第三喷头18、 第三导管19、 下储水箱20、 下伸缩机构21、 下丝杆螺母副22、 下伸缩 用电机2。
23、3、 收集板24、 收集箱25、 上滚轮26、 下滚轮27、 过滤板28、 潜水泵29、 潜水管30， 0035 所述的机架2上设置有绳3， 所述的上伸缩机构4固定在机架2上， 所述的上伸缩机 构4由伸缩杆和滚轮组成， 滚轮压于墙体1上， 伸缩杆的末端与上丝杆螺母副5的螺母相连， 所述的上丝杆螺母副5的丝杆与上伸缩用电机6相连， 0036 所述的第一喷头7固连在机架2上， 所述的第一导管8的一端与第一喷头7相连， 另 一端与上储水箱9相连， 0037 所述的第一清洗刷10通过轴承与机架2相连， 第一清洗刷10的轴与第一减速器11 的输出轴相连， 所述的第一减速用电机12输出轴与第一减速器11的。
24、输入轴相连， 0038 所述的第二喷头13固连在机架2上， 所述的第二导管14的一端与第二喷头13相连， 另一端与下储水箱20相连， 0039 所述的第二清洗刷15通过轴承与机架2相连， 第二清洗刷15的轴与第二减速器16 的输出轴相连， 所述的第二减速用电机17输出轴与第二减速器16的输入轴相连， 0040 所述的第三喷头18固连在机架2上， 所述的第三导管19的一端与第三喷头18相连， 另一端与下储水箱20相连， 0041 所述的下伸缩机构21固定在机架2上， 所述的下伸缩机构21由伸缩杆和滚轮组成， 滚轮压于墙体1上， 伸缩杆的末端与下丝杆螺母副22的螺母相连， 所述的下丝杆螺母副22的。
25、 丝杆与下伸缩用电机23相连， 0042 所述的收集装置由收集板24、 收集箱25、 上滚轮26、 下滚轮27、 过滤板28、 潜水泵 29、 潜水管30组成， 收集装置固连在机架2的下端， 所述的收集箱25设有收集板24， 收集板24 与收集箱25在结合处所构成的锐角为30 ， 所述的收集板24上设置有上滚轮26， 所述的收集 箱25上设置有下滚轮27， 所述的过滤板28固定在收集箱25的内壁上， 并将收集箱25分为上 下两腔， 所述的潜水泵29设置在收集箱25的下腔， 并与潜水管30的一端相连， 所述的潜水管 30的另一端与下储水箱20相连。 0043 所述的第一减速器11与第二减速器16。
26、均为摆线针轮减速器。 0044 在本实用新型中， 清洗刷与清洗用水分开， 并采用刷墙与清洗的多级清洗模式， 利 用二刷三清洗的方式： 润湿墙面初步刷墙初步水洗再次刷墙最终水洗， 这种方式 说 明 书 4/5 页 6 CN 205234409 U 6 能够高效地清洗墙面， 并且清洗效果较好。 同时由于润湿墙面和初步水洗是利用初步处理 的废水， 不仅利用了废水， 防止废水降落对地面行人与环境造成的影响， 而且对于废水做简 易的过滤处理， 处理后的污水用作润湿未清洗墙面与初洗墙面， 很好的利用了废水， 但降低 了污水处理成本， 简化了污水处理装置， 同时减小了清洗的耗水量， 增大了清洗机器人的工 作。
27、行程， 也节约了用水。 0045 本实用新型采用伸缩机构来完成机架与墙面的接触， 通过电机的运行， 可改变伸 缩机构的伸缩量， 从而使得机架与墙面的距离发生改变， 使得清洗接触压力可控， 可根据墙 面具体的脏污程度来调节具体的压力值， 进而保证墙面在清洗干净的前提下， 减小了对墙 面的磨损。 0046 本实用新型的创新之处还在于： 在结构上， 使得机构更加紧凑， 并且拆装维修方 便； 在控制上， 清洗刷与喷头都是单独控制， 控制简便； 在效果上， 由于采用多级清洗的方 式， 首先对墙面进行润湿， 再对墙面进行初刷， 然后进行初洗、 再刷、 最终水洗的过程， 不仅 清洗效率高， 而且清洗效果好。 说 明 书 5/5 页 7 CN 205234409 U 7 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 8 CN 205234409 U 8 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 9 CN 205234409 U 9 。