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1、10申请公布号CN104070520A43申请公布日20141001CN104070520A21申请号201410273267822申请日20140618B25J9/08200601B25J9/1020060171申请人青岛双星橡塑机械有限公司地址266000山东省青岛市黄岛区（原胶南市）泰山东路768号72发明人刘宗良殷晓74专利代理机构青岛联信知识产权代理事务所37227代理人潘晋祥王中云54发明名称轮胎伺服机械手57摘要一种轮胎伺服机械手，其特征在于，包括基架、升降座、支臂和爪盘，基架竖直设置有升降导轴，升降座滑动安装在升降导轴上，支臂一端铰接在升降座上，另一端与爪盘固定连接，爪盘上安装。
2、多个用于固定轮胎的卡爪机构，卡爪机构都位于以爪盘中心为圆心的圆周上。轮胎伺服机械手的升降、转入转出以及爪片张开闭合都通过丝杠配合伺服电机进行，各种运动部件运行平稳，几乎无震动，且都能够精确的准停，转入转出时与中心机构的对中度精确，对中度高，无需人工进行精确调整，降低了工人的劳动强度，还可精确控制各个部件的运动位置，使爪盘上的爪片迅速匹配不同规格的轮胎，增强了机械爪的适用性。51INTCL权利要求书1页说明书3页附图1页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图1页10申请公布号CN104070520ACN104070520A1/1页21一种轮胎伺服机械手，其特。
3、征在于，包括基架1、升降座2、支臂3和爪盘4，基架1竖直设置有升降导轴5，升降座2滑动安装在升降导轴5上，支臂3一端铰接在升降座2上，另一端与爪盘4固定连接，爪盘4上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构，卡爪机构都位于以爪盘4中心为圆心的圆周上，基架1上安装有升降丝杠6和升降电机7，升降丝杠6的第一螺杆8与升降导轴5平行并由升降电机7驱动进行旋转，升降丝杠6的第一螺母9与升降座2固定连接，升降座2与支臂3之间安装有摆动电机10、摆动丝杠11和摆动定位架12，摆动定位架12包括两个定位座13和安装在定位座13之间的摆动导轴14，摆动导轴14上滑动安装有定位块15，定位块15与支臂3轴接，摆动丝杠11也。
4、安装在两个定位座13之间，摆动丝杠11的第二螺杆16与摆动导轴14平行，并与摆动电机10一端相连，使摆动电机驱动第二螺杆16旋转，摆动电机10另一端铰接在升降座2上，摆动丝杠11的第二螺母17固定在定位块15上，所述卡爪机构包括直线导轨18、滑台19、爪片20和转轴21，直线导轨18固定在爪盘4上，并指向爪盘4中心，滑台19安装在直线导轨18上，爪片20固定在滑台19内端，转轴21可旋转的安装在爪盘4上，并位于直线导轨18的一侧，转轴21上安装有齿轮22和链轮23，齿轮22与滑台19侧壁设置的齿条24啮合，爪盘4上还安装有驱动转轴21旋转的抓取电机25，相邻转轴21上的链轮23之间都通过链条传。
5、动，升降电机7、摆动电机10和抓取电机25都为伺服电机。2根据权利要求1所述的轮胎伺服机械手，其特征在于，定位座13的内侧都设置有减震垫。权利要求书CN104070520A1/3页3轮胎伺服机械手技术领域0001本发明涉及一种运输装置，具体地说，是一种轮胎伺服机械手。背景技术0002传统机械手的升降采用水缸或液压油缸驱动，其升降位置，依靠切断阀以及配置接近开关来进行控制，但因切断阀换向具有延时性，接近开关工作的稳定性也较低，使机械手的升降会出现较大震动，准停位置不准确。传统机械手支臂的转入转出，也是依靠气缸或水缸驱动，并配置缓冲器和接近开关，由于支臂的转入转出位置需要十分精确，使用时需要对其驱。
6、动装置和定位装置进行精确的调整，才能保证机械手转出转入时与中心结构的同轴度，使其安装和调整的工作量较大，即便经过如此的调整，转入转出动作的运行也及其不稳定。传统机械手的机械爪，张开闭合也一般采用气缸驱动，并且要人工根据轮胎的规格进行调整。当两套机械手左右对称布置时，升降、转入转出以及机械爪张开闭合的同步性也都较差。发明内容0003本发明针对目前的轮胎机械手，振动大，准停位置不准确，转入转出动作调整的难度大、工作强度高，抓胎时还需要根据轮胎规格进行调整，机械手之间工作的同步性也较差等问题，设计了一种轮胎伺服机械手。0004本发明的轮胎伺服机械手，其特征在于，包括基架、升降座、支臂和爪盘，基架竖直。
7、设置有升降导轴，升降座滑动安装在升降导轴上，支臂一端铰接在升降座上，另一端与爪盘固定连接，爪盘上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构，卡爪机构都位于以爪盘中心为圆心的圆周上。0005基架上安装有升降丝杠和升降电机，升降丝杠的第一螺杆与升降导轴平行并由升降电机驱动进行旋转，升降丝杠的第一螺母与升降座固定连接。0006升降座与支臂之间安装有摆动电机、摆动丝杠和摆动定位架，摆动定位架包括两个定位座和安装在定位座之间的摆动导轴，摆动导轴上滑动安装有定位块，定位块与支臂轴接，摆动丝杠也安装在两个定位座之间，摆动丝杠的第二螺杆与摆动导轴平行，并与摆动电机一端相连，使摆动电机驱动第二螺杆旋转，摆动电机另一端铰接在。
8、升降座上，摆动丝杠的第二螺母固定在定位块上。0007所述卡爪机构包括直线导轨、滑台、爪片和转轴，直线导轨固定在爪盘上，并指向爪盘中心，滑台安装在直线导轨上，爪片固定在滑台内端，转轴可旋转的安装在爪盘上，位于直线导轨的一侧，转轴上安装有齿轮和链轮，齿轮与滑台侧壁设置的齿条啮合。0008爪盘上还安装有驱动转轴旋转的抓取电机，相邻转轴上的链轮之间都通过链条传动。0009升降电机、摆动电机和抓取电机都为伺服电机。0010优选的是，定位座的内侧都设置有减震垫。说明书CN104070520A2/3页40011本发明的有益效果是轮胎伺服机械手的升降、转入转出以及爪片张开闭合都通过丝杠配合伺服电机进行，各种运。
9、动部件运行平稳，几乎无震动，且都能够精确的准停，转入转出时与中心机构的对中度精确，对中度高，无需人工进行精确调整，降低了工人的劳动强度，还可精确控制各个部件的运动位置，使爪盘上的爪片迅速匹配不同规格的轮胎，增强了机械爪的适用性。机械手的转入转出由电机、丝杠以及摆动定位架三者组成的机构实现，不仅能够对摆动进行精确定位，还对支臂的摆动提供了动力，无须对摆动动力和摆动定位分别安装各自对应的机构，降低了机构数量和零部件数量，降低了生产和制造的成本，减小了机械手整体的体积。定位座内侧的减震垫，在不占用设备整体体积的同时，进一步减小了定位块与定位座之间的振动，提高了机构运行的稳定性。附图说明0012附图1。
10、为轮胎伺服机械手的结构图。具体实施方式0013本发明的轮胎伺服机械手，如图1所示，包括基架1、升降座2、支臂3和爪盘4。0014基架1竖直设置有升降导轴5，升降座2滑动安装在升降导轴5上，支臂3一端铰接在升降座2上，另一端与爪盘4固定连接，爪盘4上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构，卡爪机构都位于以爪盘4中心为圆心的圆周上。0015基架1上安装有升降丝杠6和升降电机7，升降丝杠6的第一螺杆8与升降导轴5平行并由升降电机7驱动进行旋转，升降丝杠6的第一螺母9与升降座2固定连接。0016升降座2与支臂3之间安装有摆动电机10、摆动丝杠11和摆动定位架12，摆动定位架12包括两个定位座13和安装在定位座。
11、13之间的摆动导轴14，摆动导轴14上滑动安装有定位块15，定位块15与支臂3轴接，摆动丝杠11也安装在两个定位座13之间，摆动丝杠11的第二螺杆16与摆动导轴14平行，并与摆动电机10一端相连，使摆动电机驱动第二螺杆16旋转，摆动电机10另一端铰接在升降座2上，摆动丝杠11的第二螺母17固定在定位块15上。定位座13的内侧都设置有减震垫，定位块15滑动到达定位座13时，缓冲定位块15与定位座16之间的冲击。0017所述卡爪机构包括直线导轨18、滑台19、爪片20和转轴21，直线导轨18固定在爪盘4上，并指向爪盘4中心，滑台19安装在直线导轨18上，爪片20固定在滑台19内端，转轴21可旋转的。
12、安装在爪盘4上，并位于直线导轨18的一侧，转轴21上安装有齿轮22和链轮23，齿轮22与滑台19侧壁设置的齿条24啮合。0018爪盘4上还安装有驱动转轴21旋转的抓取电机25，相邻转轴21上的链轮23之间都通过链条传动。0019升降电机7、摆动电机10和抓取电机25都为伺服电机。0020使用时，通过升降电机7驱动升降丝杠6，使升降座2及安装在升降座2上的其他部件升降。0021通过摆动电机10驱动摆动丝杠11，使定位块15在两个定位座13之间移动，从而使定位块15与摆动电机10之间的距离发生变化。由于定位块15与支臂3轴接，摆动电机10也铰接在升降座2上，摆动电机10与定位块15之间距离变大时，则使定位块15推动支说明书CN104070520A3/3页5臂3转出，反之，支臂3则转入。0022爪盘4上抓取电机25通过驱动转轴21，使转轴21通过齿轮22与齿条23的传动，让滑台19带着爪片20向内或向外移动，而转轴21之间通过链条传动的同步运动。当机械手移动到轮胎处时，全部卡爪都伸入到轮胎内圆中，爪片20全部向外移动，则使卡爪20抵在轮胎的子口处，将轮胎固定，机械手移动到目的位置，在控制卡爪20全部向内移动，松开轮胎。说明书CN104070520A1/1页6图1说明书附图CN104070520A。