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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720192132.8 (22)申请日 2017.03.01 (73)专利权人 力迈德医疗 （广州） 有限公司 地址 511495 广东省广州市番禺区钟村街 钟二村第三工业开发区白山桥102 (72)发明人 郭广茂 (74)专利代理机构 广州凯东知识产权代理有限 公司 44259 代理人 容倩林 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) (54)实用新型名称 四肢联动康复训练装置 (57)摘要 本实用新型四肢联动康复训练装置， 包括手 部运动装置和脚部运。
2、动装置、 手部运动装置包括 左手部运动装置和右手部运动装置， 脚部运动装 置包括左脚部运动装置和右脚部运动装置； 手部 运动装置包括扶手、 手部摆动装置和手部调整装 置， 手部摆动装置包括依次连接的手摆电机、 手 摆片和手摆绑手护套， 手摆电机带动手摆片运动 从而驱动设置于手摆绑手护套内的手臂进行摆 动。 本实用新型结构简单， 操作方便、 快捷， 能够 有效对人体四肢进行联动康复训练且康复效果 好。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 208114775 U 2018.11.20 CN 208114775 U 1.四肢联动康复训练装置， 其特征在于： 包括手部运动装置和脚部运动装置、 。
3、所述手部 运动装置包括左手部运动装置和右手部运动装置， 所述脚部运动装置包括左脚部运动装置 和右脚部运动装置； 所述手部运动装置包括扶手、 手部摆动装置和手部调整装置， 所述手部摆动装置包括 依次连接的手摆电机、 手摆片和手摆绑手护套， 手摆电机带动手摆片运动从而驱动设置于 手摆绑手护套内的手臂进行摆动。 2.根据权利要求1所述的四肢联动康复训练装置， 其特征在于： 所述手部调整装置包括 依次连接的手部X轴调整装置、 手部Y轴调整装置和手部Z轴调整装置， 所述手部X轴调整装 置包括手部X轴调节手轮和与所述手摆绑手护套连接的手部X轴调节丝杠， 所述手部X轴调 节手轮带动手部X轴调节丝杠运动从而驱。
4、动所述手摆绑手护套沿X轴方向运动。 3.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练装置， 其特征在于： 所述手部Y轴调整装置 包括手部Y轴调节手轮、 手部Y轴调节齿轮和手部Y轴调节齿条， 所述手部Y轴调节手轮带动Y 轴手部调齿轮与手部Y轴调节齿条啮合从而驱动所述手部X轴调整装置沿Y轴方向运动。 4.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练装置， 其特征在于： 所述手部Z轴调整装置 包括手部Z轴调节电机和手部Z轴丝杠组件， 所述手部Z轴调节电机带动手部Z轴丝杠组件运 动从而驱动所述手部X轴调整装置和手部Y轴调整装置沿Z轴方向运动。 5.根据权利要求1所述的四肢联动康复训练装置， 其特征在于： 所述脚部运动。
5、装置包括 脚部Y轴运动装置、 脚部Z轴运动装置、 脚部旋转装置和脚部调节装置， 所述脚部Y轴运动装 置包括脚部Y轴电机、 脚部Y轴丝杠、 脚部Y轴丝杠轴承座、 脚部Y轴导轨、 脚部Y轴滑块和脚踏 板， 所述脚踏板设置于支撑板上， 所述支撑板设置于所述脚部Y轴滑块上， 所述脚部Y轴电机 带动脚部Y轴丝杠运动从而驱动支撑板与设置于所述支撑板上的脚踏板沿Y轴运动。 6.根据权利要求5所述的四肢联动康复训练装置， 其特征在于： 所述脚部Z轴运动装置 包括脚部Z轴电机、 脚部Z轴丝杠、 脚部Z轴导轨和脚部Z轴滑块， 所述脚部Z轴电机调节脚部Y 轴丝杠运动从而驱动所述脚踏板沿Z轴运动。 7.根据权利要求5。
6、所述的四肢联动康复训练装置， 其特征在于： 所述脚部旋转装置包括 脚部旋转电机、 脚板齿轮组、 旋转轴和支撑架， 所述旋转轴设置于所述脚踏板下方中部， 支 撑架设置于所述脚踏板的前后两端， 所述脚部旋转电机通过脚板齿轮组带动旋转轴运动从 而驱动脚踏板旋转运动。 8.根据权利要求5所述的四肢联动康复训练装置， 其特征在于： 所述脚部调节装置包括 膝关节绑带和膝关节绑带高度可调节装置。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 208114775 U 2 四肢联动康复训练装置 技术领域 0001 本实用新型涉及一种四肢联动康复训练机器人， 尤其涉及其四肢联动康复训练装 置。 背景技术 0002 传。
7、统的康复训练一般由多名专业的医务人员协助患者完成脚部及躯干的练习。 医 护人员不仅劳动强度大， 而且很难保证稳定持续性运动训练。 为解决上述技术问题， 目前提 供了一种专门用于患者对下肢进行康复训练的机器人， 在使用时， 患者依靠机器人实现站 立， 并通过机器人的动作实现对患者脚部的运动训练， 从而达到帮助患者恢复下肢体的运 动机能。 但是， 目前该下肢康复训练机器人结构较为单一， 患者不能根据实际情况对四肢进 行联动康复训练。 实用新型内容 0003 本实用新型为了解决上述技术问题， 提供一种结构简单， 操作方便、 快捷， 能够有 效对人体四肢进行联动康复训练且康复效果好的四肢联动康复训练装。
8、置。 0004 本实用新型通过以下技术方案实现： 0005 四肢联动康复训练装置， 包括手部运动装置和脚部运动装置、 所述手部运动装置 包括左手部运动装置和右手部运动装置， 所述脚部运动装置包括左脚部运动装置和右脚部 运动装置； 0006 所述手部运动装置包括扶手、 手部摆动装置和手部调整装置， 所述手部摆动装置 包括依次连接的手摆电机、 手摆片和手摆绑手护套， 手摆电机带动手摆片运动从而驱动设 置于手摆绑手护套内的手臂进行摆动。 0007 所述手部调整装置包括依次连接的手部X轴调整装置、 手部Y轴调整装置和手部Z 轴调整装置， 所述手部X轴调整装置包括手部X轴调节手轮和与所述手摆绑手护套连接。
9、的手 部X轴调节丝杠， 所述手部 X轴调节手轮带动手部X轴调节丝杠运动从而驱动所述手摆绑手 护套沿X轴方向运动。 0008 所述手部Y轴调整装置包括手部Y轴调节手轮、 手部Y轴调节齿轮和手部Y轴调节齿 条， 所述手部Y轴调节手轮带动Y轴手部调齿轮与手部Y轴调节齿条啮合从而驱动所述手部X 轴调整装置沿Y轴方向运动。 0009 所述手部Z轴调整装置包括手部Z轴调节电机和手部Z轴丝杠组件， 所述手部Z轴调 节电机带动手部Z轴丝杠组件运动从而驱动所述手部X轴调整装置和手部Y轴调整装置沿Z 轴方向运动。 0010 所述脚部运动装置包括脚部Y轴运动装置、 脚部Z轴运动装置、 脚部旋转装置和脚 部调节装置，。
10、 所述脚部Y轴运动装置包括脚部Y轴电机、 脚部Y轴丝杠、 脚部Y轴丝杠轴承座、 脚部Y轴导轨、 脚部Y 轴滑块和脚踏板， 所述脚踏板设置于支撑板上， 所述支撑板设置于所 述脚部Y轴滑块上， 所述脚部Y轴电机带动脚部Y轴丝杠运动从而驱动支撑板与设置于所述 说 明 书 1/4 页 3 CN 208114775 U 3 支撑板上的脚踏板沿Y轴运动。 0011 所述脚部Z轴运动装置包括脚部Z轴电机、 脚部Z轴丝杠、 脚部 Z轴导轨和脚部Z轴 滑块， 所述脚部Z轴电机调节脚部Y轴丝杠运动从而驱动所述脚踏板沿Z轴运动。 0012 所述脚部旋转装置包括脚部旋转电机、 脚板齿轮组、 旋转轴和支撑架， 所述旋转。
11、轴 设置于所述脚踏板下方中部， 支撑架设置于所述脚踏板的前后两端， 所述脚部旋转电机通 过脚板齿轮组带动旋转轴运动从而驱动脚踏板旋转运动。 0013 所述脚部调节装置包括膝关节绑带和膝关节绑带高度可调节装置。 0014 本实用新型有益效果： 四肢联动康复训练装置， 包括手部运动装置和脚部运动装 置、 手部运动装置包括左手部运动装置和右手部运动装置， 脚部运动装置包括左脚部运动 装置和右脚部运动装置； 手部运动装置包括扶手、 手部摆动装置和手部调整装置， 手部摆动 装置包括依次连接的手摆电机、 手摆片和手摆绑手护套， 手摆电机带动手摆片运动从而驱 动设置于手摆绑手护套内的手臂进行摆动。 本实用新。
12、型结构简单， 操作方便、 快捷， 能够有 效对人体四肢进行联动康复训练且康复效果好。 附图说明 0015 图1为本实用新型四肢联动康复训练机器人整体结构示意图； 0016 图2为本实用新型四肢联动康复训练机器人的手部运动装置示意图； 0017 图3为本实用新型四肢联动康复训练机器人的脚部运动装置示意图； 0018 图4为本实用新型四肢联动康复训练机器人的髋关节纠正装置示意图； 0019 图5为本实用新型四肢联动康复训练机器人的减重装置示意图； 0020 图6为本实用新型四肢联动康复训练机器人的人体重心调整装置。 0021 其中， 1-手部运动装置， 2-脚部运动装置， 3-髋关节纠正装置， 4。
13、-减重装置， 5-人 体重心调整装置， 11-扶手， 12-手摆电机， 13-手摆片， 14-手摆绑手护套， 15-手部X轴调节手 轮， 16-手部X轴调节丝杠， 17-手部Y轴调节手轮， 18-手部Y轴调节齿轮， 19-手部Y轴调节齿 条， 110-手部Z轴调节电机， 111-手部Z轴丝杠组件， 21-脚部Y轴电机， 22-脚部Y轴滑块， 23- 脚部Y轴导轨， 24-脚踏板， 25- 脚部Y轴丝杠， 26-脚部Y轴丝杠轴承座， 27-脚部Z轴电机， 28- 脚部Z轴丝杠， 29-脚部Z轴导轨， 210-脚部Z轴滑块， 211-脚板齿轮组， 212-旋转轴， 213-膝关 节绑带， 214-。
14、膝关节绑带高度可调节装置， 215-支撑板， 216-支撑架， 31-髋关节调节手轮， 32-髋关节调节丝杠， 33-髋关节调节块， 34-髋关节固定轮， 35-髋关节调节轮， 36-髋关节 电机， 37-髋关节升降丝杠组件， 38-靠垫， 41-蜗轮蜗杆减速电机， 42-减速齿轮， 43-收线 轮， 44-轴承座， 45-导向轮， 46-拉绳， 47- 绑带组件， 51-斜台阶， 52-底座， 53-推杆电机， 54- 倾斜平台。 具体实施例 0022 如图1至6所示， 四肢联动康复训练机器人， 包括四肢联动康复运动装置、 髋关节纠 正装置3、 减重装置4和人体重心调整装置5， 其中， 四肢。
15、联动康复运动装置包括包括手部运 动装置1和脚部运动装置2， 手部运动装置1包括左手部运动装置和右手部运动装置， 脚部运 动装置包括左脚部运动装置和右脚部运动装置。 0023 本实施例中， 手部运动装置1包括扶手11、 手部摆动装置和手部调整装置， 手部摆 说 明 书 2/4 页 4 CN 208114775 U 4 动装置包括依次连接的手摆电机12、 手摆片13 和手摆绑手护套14， 手摆电机12带动手摆片 13运动从而驱动设置于手摆绑手护套14内的手臂进行摆动。 该设置中当患者不需要康复训 练上肢时， 可手握左右扶手， 当患者需要康复训练上肢时， 左右手臂放置在对应的左右手摆 绑手套内， 手。
16、摆电机12带动手摆片13运动从而带动手摆绑手护套14内的手臂前后运动， 实 现仿真人体手部前后摆动的康复训练且训练效果更佳。 0024 本实施例中， 手部调整装置包括依次连接的手部X轴调整装置、 手部Y轴调整装置 和手部Z轴调整装置， 手部X轴调整装置包括手部 X轴调节手轮15和与手摆绑手护套14连接 的手部X轴调节丝杠16， 手部X轴调节手轮15带动手部X轴调节丝杠16运动从而驱动手摆绑 手护套14沿X轴方向运动。 手部Y轴调整装置包括手部Y轴调节手轮17、 手部Y轴调节齿轮18 和手部Y轴调节齿条19， 手部Y轴调节手轮17带动Y轴手部调齿轮18与手部Y轴调节齿条19啮 合从而驱动手部X轴。
17、调整装置沿Y轴方向运动。 手部Z轴调整装置包括手部Z 轴调节电机110 和手部Z轴丝杠组件111， 手部Z轴调节电机110带动手部Z轴丝杠组件111运动从而驱动手部 X轴调整装置和手部Y轴调整装置沿Z轴方向运动。 该手部X轴调整装置、 手部Y轴调整装置和 手部Z轴调整装置， 可适合体型各异的人群使用， 且手臂的舒适度、 康复训练效果最佳。 0025 本实施例中， 脚部运动装置实现了髋关节、 膝关节和踝关节的康复训练， 包括脚部 Y轴运动装置、 脚部Z轴运动装置、 脚部旋转装置和脚部调节装置， 脚部Y轴运动装置包括脚 部Y轴电机21、 脚部Y 轴丝杠25、 脚部Y轴丝杠轴承座26、 脚部Y轴导轨。
18、23、 脚部Y轴滑块22和 脚踏板24， 脚踏板24设置于支撑板上215， 支撑板215设置于脚部Y轴滑块22上， 脚部Y轴电机 21带动脚部Y轴丝杠25运动从而驱动支撑板215与设置于支撑板25上的脚踏板24沿Y轴运 动。 本实施例中支撑板215设置在脚部Y轴滑块22上， 脚踏板24、 脚部 Z轴运动装置、 脚部旋 转装置和脚部调节装置设置在支撑板215上， 本实施例中患者左右脚掌穿戴在相应的左右 脚踏板24内， 脚部Y轴电机带动脚部Y轴丝杠25运动从而驱动支撑板及设置其支撑板上的脚 踏板24、 脚部Z轴运动装置、 脚部旋转运动和脚部调节装置一起在Y轴导轨上沿Y轴滑动。 该 设置可实现仿真人。
19、体脚部前后跨步的康复训练， 且康复训练效果更佳。 0026 本实施例中， 脚部Z轴运动装置包括脚部Z轴电机27、 脚部Z 轴丝杠28、 脚部Z轴导 轨29和脚部Z轴滑块210， 脚部Z轴电机27 带动脚部Y轴丝杠28运动从而驱动脚踏板24沿Z轴 运动。 该设置可实现仿真人体脚部上下提升的康复训练， 且康复效果更佳。 0027 本实施例中， 脚部旋转装置包括脚部旋转电机、 脚板齿轮组211、 旋转轴212和支撑 架216， 旋转轴212设置于脚踏板24下方中部， 支撑板215的上方， 支撑架216位于脚踏板的前 后端， 脚部旋转电机通过脚板齿轮组211带动旋转轴212运动从而驱动脚踏板24旋转运。
20、动。 其中， 支撑架216用于调整脚踏板24的旋转角度。 该设置可实现仿真踝关节运动， 实现脚部 的康复训练， 其康复效果更佳。 0028 本实施例中， 脚部调节装置包括膝关节绑带213和膝关节绑带高度可调节装置 214。 该膝关节绑带高度调节装置包括支撑杆和支撑块， 支撑杆与支撑板垂直连接， 支撑块 与膝关节绑带213连接， 并穿套在支撑杆上， 该支撑块可带动膝关节绑带沿支撑杆上下运 动， 当调整至合适的位置后可通过螺丝锁紧， 该设置可适合体型各异的人群使用， 且脚部的 舒适度、 康复训练效果最佳。 0029 本实施例中， 髋关节纠正装置包括髋关节调节装置和髋关节升降装置， 髋关节升 降装置。
21、包括髋关节电机36和髋关节升降丝杠组件37。 本实施例中髋关节电机36设置有两 说 明 书 3/4 页 5 CN 208114775 U 5 个。 髋关节升降丝杠组件包括间隔设置的两纵杆， 两纵杆上均设置有丝杠， 丝杠上均设置有 滑块， 两滑块之间连接有一横杆， 髋关节电机36带动丝杠运动从而驱动滑块及与滑块连接 的横杆上下运动。 0030 髋关节调节装置设置于横杆上， 可随横杆上下运动， 髋关节调节装置包括髋关节 调节手轮31、 髋关节调节丝杠32、 髋关节调节块33、 髋关节固定轮34和髋关节调节轮35； 髋 关节调节轮35与髋关节调节块33连接。 髋关节固定轮34和髋关节调节轮35呈圆弧。
22、型， 髋关 节调节轮35位于髋关节固定轮34的内侧， 且可沿髋关节固定轮34 转动， 髋关节调节块33设 置于髋关节调节丝杠32上， 进一步地， 髋关节调节轮35上设置有凸块， 髋关节调节块33上设 置有凹槽， 髋关节调节轮35上的凸起嵌入髋关节调节块33上的凹槽内， 髋关节调节手轮31 带动髋关节调节丝杠32运动从而驱动髋关节调节块33及与髋关节调节块33相互配合的髋 关节调节轮运动， 最终实现髋关节纠正康复训练， 且康复效果更佳。 进一步地， 可在髋关节 调节丝杠的两侧设置有髋关节导轨， 髋关节调节块33可沿髋关节导轨运行， 该设置使得髋 关节调节块33运行的更加平稳， 髋关节纠正康复训练。
23、效果更佳。 此外， 髋关节纠正装置还设 置有便于患者依靠的靠垫38， 该靠垫可减轻患者疼痛感使之处于较为舒适的状态。 0031 本实施例中， 减重装置包括蜗轮蜗杆减速电机41、 减速齿轮42、 收线轮43、 拉绳46 及绑带组件47， 收线轮43设置于轴承座44内， 拉绳46通过导向轮45导向至收线轮43上， 蜗轮 蜗杆电机41通过减速齿轮42带动收线轮43转动从而驱动与拉绳46连接的绑带组件47 沿Z 轴运动。 该设置实现了减轻了脚底承重压力， 使得四肢及其他身体的康复训练达到最佳状 态。 0032 本实施例中， 人体重心调节装置包括斜台阶51、 底座52和设于底座52内的推杆电 机53、 。
24、与推杆电机53的推杆连接的倾斜平台54， 倾斜平台54的中心设有倾斜轴， 倾斜轴固定 于轴承座内。 0033 以上对实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍， 本文中应用了具体个 例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述， 以上实施例的说明只适用于帮助 理解本实用新型实施例的原理； 同时， 对于本领域的一般技术人员， 依据本实用新型实施 例， 在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处， 综上所述， 本说明书内容不应理解为 对实用新型的限制。 说 明 书 4/4 页 6 CN 208114775 U 6 图1 说 明 书 附 图 1/5 页 7 CN 208114775 U 7 图2 说 明 书 附 图 2/5 页 8 CN 208114775 U 8 图3 说 明 书 附 图 3/5 页 9 CN 208114775 U 9 图4 说 明 书 附 图 4/5 页 10 CN 208114775 U 10 图5 图6 说 明 书 附 图 5/5 页 11 CN 208114775 U 11 。