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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711438705.1 (22)申请日 2017.12.27 (71)申请人 南宁致侨农业有限公司 地址 530012 广西壮族自治区南宁市兴宁 区人民东路212号211号 (72)发明人 莫文油 (74)专利代理机构 北京远大卓悦知识产权代理 事务所(普通合伙) 11369 代理人 靳浩 (51)Int.Cl. A01D 46/04(2006.01) (54)发明名称 拟人式采茶机 (57)摘要 本发明涉及了一种拟人式采茶机， 包括： 横 跨式机架， 其包括横杆和分别支撑。
2、在横杆下方的 一对支撑腿； 行走机构， 其包括一对履带以及连 接至一对履带并驱动履带转动的履带驱动机构； 采摘机构， 其包括一对采摘部， 采摘部具有一个 内侧面和一个外侧面， 内侧面向内凹陷形成一个 凹坑， 一对凹坑扣合在一起形成一个空腔， 一对 采摘部的下边缘彼此贴靠在一起； 夹持动力机 构， 其包括驱动电机， 驱动电机输出旋转驱动力， 致使一对采摘部彼此扣合或者彼此张开； 收集动 力机构， 其驱动袋体靠近或远离一对采摘部， 且 袋体在靠近一对采摘部的情况下， 袋体的袋口位 于一对采摘部的下方。 本发明模拟人采摘茶叶的 过程， 采摘过程相对轻柔， 也可以更好地保持茶 叶的原始风味。 权利要求。
3、书2页 说明书5页 附图1页 CN 108156949 A 2018.06.15 CN 108156949 A 1.一种拟人式采茶机， 其特征在于， 包括： 横跨式机架， 其包括横杆和分别支撑在所述横杆下方的一对支撑腿； 行走机构， 其包括一对履带以及连接至所述一对履带并驱动所述履带转动的履带驱动 机构， 所述一对履带分别设置在所述一对支撑腿的下部； 采摘机构， 其包括一对采摘部， 所述采摘部具有一个内侧面和一个外侧面， 所述外侧面 为向外侧突出的凸曲面， 所述内侧面和所述外侧面的下边缘平滑过渡， 从而使所述采摘部 具有大致呈三角形； 所述内侧面向内凹陷形成一个凹坑， 所述一对采摘部彼此相对并。
4、彼此 扣合的情况下， 一对凹坑扣合在一起形成一个空腔， 所述一对采摘部的下边缘彼此贴靠在 一起； 第一滑动轨道， 平行设置于所述横杆上， 且所述第一滑动轨道与所述横杆平行， 所述采 摘部的顶部具有第一套孔， 所述第一套孔可滑动地套设在所述第一滑动轨道上； 夹持动力机构， 其包括驱动电机以及传动机构， 所述传动机构包括第一齿轮、 第二齿 轮、 第三齿轮、 第四齿轮、 第一丝杠以及第二丝杠， 其中， 所述第一齿轮连接至所述驱动电 机， 所述第一齿轮与所述第一丝杠啮合， 所述第一丝杠与所述第二丝杠彼此平行设置， 所述 第二齿轮设置于所述第一丝杠和所述第二丝杠之间， 所述第一丝杠和所述第二丝杠均与所 。
5、述第二齿轮啮合， 所述第三齿轮可旋转地套设于所述第一丝杠上， 所述第四齿轮可旋转地 套设于所述第二丝杠上， 所述第三齿轮连接至其中一个采摘部， 所述第四齿轮连接至另一 个采摘部， 所述驱动电机输出旋转驱动力， 从而驱动所述第一齿轮旋转， 进而带动所述第一 丝杠和所述第二丝杠向相反方向旋转， 致使所述一对采摘部彼此扣合或者彼此张开； 收集器， 其包括袋体和支撑构件， 所述支撑构件包括竖直连接件以及一个支撑框架， 所 述竖直连接件的下端连接至所述支撑框架， 所述袋体设置于所述支撑框架上， 且所述袋体 的袋口被所述支撑框架撑开； 第二滑动轨道， 其设置于所述横杆上， 且与所述横杆彼此垂直， 所述第二。
6、滑动轨道的一 端连接至所述横杆， 所述第二滑动轨道的另一端延伸至所述横杆的外侧； 所述竖直连接件 具有第二套孔， 所述第二套孔可滑动地设置于所述第二滑动轨道上； 收集动力机构， 其连接至所述竖直连接件， 向所述竖直连接件输出直线驱动力， 从而驱 动所述竖直连接件沿着所述第二滑动轨道做往复运动， 从而使所述袋体靠近或远离所述一 对采摘部， 且所述袋体在靠近所述一对采摘部的情况下， 所述袋体的袋口位于所述一对采 摘部的下方。 2.如权利要求1所述的拟人式采茶机， 其特征在于， 所述采摘部的长度为5cm。 3.如权利要求1所述的拟人式采茶机， 其特征在于， 所述收集动力机构为电动缸。 4.如权利要求。
7、2所述的拟人式采茶机， 其特征在于， 还包括： 控制器， 其连接至所述履带 驱动机构和所述驱动电机、 所述收集动力机构， 所述控制器控制所述履带驱动机构和所述 驱动电机、 所述收集动力机构按照以下方式循环工作： 所述驱动电机驱动所述一对采摘部 彼此扣合， 所述履带驱动机构驱动一对履带转动， 从而使横跨式机架向前行进一定距离， 所 述收集动力机构驱动所述袋体靠近所述一对采摘部， 所述驱动电机驱动所述一对采摘部彼 此张开， 所述收集动力机构驱动所述袋体远离所述一对采摘部。 5.如权利要求4所述的拟人式采茶机， 其特征在于， 所述一定距离为5cm。 6.如权利要求1所述的拟人式采茶机， 其特征在于，。
8、 所述袋口与所述支撑框架为可拆卸 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 108156949 A 2 地连接。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 108156949 A 3 拟人式采茶机 技术领域 0001 本发明涉及一种农业设备， 尤其涉及一种拟人式采茶机。 背景技术 0002 茶叶采摘不仅关系到制茶原料的质量， 而且影响茶树的生长发育。 合理的采茶， 在 一定程度上能促进茶叶增产， 并有防治病虫的作用。 茶叶采摘时令性强， 尤其是春茶， 鲜叶 不及时采摘， 将影响成品茶的质量。 传统的做法都是手工采摘， 一般每人每天工作八小时左 右， 最多也只能采摘2Kg左右的茶叶， 劳动强度大。
9、， 且工作效率低。 0003 为了降低采茶的劳动强度， 提高采茶效率， 目前通常采用采茶机进行采茶。 不论是 何种类型的采茶机， 基本均需要依靠刀片将茶叶割断， 从而实现采摘， 但是经过刀片切割的 茶叶， 其容易沾染刀片的铁锈味， 原始风味不能得到很好地保留， 口感上不如人工采摘的茶 叶。 发明内容 0004 本发明的一个目的是解决至少上述问题， 并提供至少后面将说明的优点。 0005 本发明还有一个目的是提供一种拟人式采茶机， 包括： 0006 横跨式机架， 其包括横杆和分别支撑在所述横杆下方的一对支撑腿； 0007 行走机构， 其包括一对履带以及连接至所述一对履带并驱动所述履带转动的履带 。
10、驱动机构， 所述一对履带分别设置在所述一对支撑腿的下部； 0008 采摘机构， 其包括一对采摘部， 所述采摘部具有一个内侧面和一个外侧面， 所述外 侧面为向外侧突出的凸曲面， 所述内侧面和所述外侧面的下边缘平滑过渡， 从而使所述采 摘部具有大致呈三角形； 所述内侧面向内凹陷形成一个凹坑， 所述一对采摘部彼此相对并 彼此扣合的情况下， 一对凹坑扣合在一起形成一个空腔， 所述一对采摘部的下边缘彼此贴 靠在一起； 0009 第一滑动轨道， 平行设置于所述横杆上， 且所述第一滑动轨道与所述横杆平行， 所 述采摘部的顶部具有第一套孔， 所述第一套孔可滑动地套设在所述第一滑动轨道上； 0010 夹持动力机。
11、构， 其包括驱动电机以及传动机构， 所述传动机构包括第一齿轮、 第二 齿轮、 第三齿轮、 第四齿轮、 第一丝杠以及第二丝杠， 其中， 所述第一齿轮连接至所述驱动电 机， 所述第一齿轮与所述第一丝杠啮合， 所述第一丝杠与所述第二丝杠彼此平行设置， 所述 第二齿轮设置于所述第一丝杠和所述第二丝杠之间， 所述第一丝杠和所述第二丝杠均与所 述第二齿轮啮合， 所述第三齿轮可旋转地套设于所述第一丝杠上， 所述第四齿轮可旋转地 套设于所述第二丝杠上， 所述第三齿轮连接至其中一个采摘部， 所述第四齿轮连接至另一 个采摘部， 所述驱动电机输出旋转驱动力， 从而驱动所述第一齿轮旋转， 进而带动所述第一 丝杠和所述。
12、第二丝杠向相反方向旋转， 致使所述一对采摘部彼此扣合或者彼此张开； 0011 收集器， 其包括袋体和支撑构件， 所述支撑构件包括竖直连接件以及一个支撑框 架， 所述竖直连接件的下端连接至所述支撑框架， 所述袋体设置于所述支撑框架上， 且所述 说 明 书 1/5 页 4 CN 108156949 A 4 袋体的袋口被所述支撑框架撑开； 0012 第二滑动轨道， 其设置于所述横杆上， 且与所述横杆彼此垂直， 所述第二滑动轨道 的一端连接至所述横杆， 所述第二滑动轨道的另一端延伸至所述横杆的外侧； 所述竖直连 接件具有第二套孔， 所述第二套孔可滑动地设置于所述第二滑动轨道上； 0013 收集动力机构。
13、， 其连接至所述竖直连接件， 向所述竖直连接件输出直线驱动力， 从 而驱动所述竖直连接件沿着所述第二滑动轨道做往复运动， 从而使所述袋体靠近或远离所 述一对采摘部， 且所述袋体在靠近所述一对采摘部的情况下， 所述袋体的袋口位于所述一 对采摘部的下方。 0014 优选的是， 所述的拟人式采茶机中， 所述采摘部的长度为5cm。 0015 优选的是， 所述的拟人式采茶机中， 所述收集动力机构为电动缸。 0016 优选的是， 所述的拟人式采茶机， 还包括： 控制器， 其连接至所述履带驱动机构和 所述驱动电机、 所述收集动力机构， 所述控制器控制所述履带驱动机构和所述驱动电机、 所 述收集动力机构按照以。
14、下方式循环工作： 所述驱动电机驱动所述一对采摘部彼此扣合， 所 述履带驱动机构驱动一对履带转动， 从而使横跨式机架向前行进一定距离， 所述收集动力 机构驱动所述袋体靠近所述一对采摘部， 所述驱动电机驱动所述一对采摘部彼此张开， 所 述收集动力机构驱动所述袋体远离所述一对采摘部。 0017 优选的是， 所述的拟人式采茶机中， 所述一定距离为5cm。 0018 优选的是， 所述的拟人式采茶机中， 所述袋口与所述支撑框架为可拆卸地连接。 0019 本发明至少包括以下有益效果： 0020 本发明所述的拟人式采茶机包括横跨式机架， 其包括横杆和分别支撑在所述横杆 下方的一对支撑腿； 行走机构， 其包括一。
15、对履带以及连接至所述一对履带并驱动所述履带 转动的履带驱动机构， 所述一对履带分别设置在所述一对支撑腿的下部； 采摘机构， 其包括 一对采摘部， 所述采摘部具有一个内侧面和一个外侧面， 所述外侧面为向外侧突出的凸曲 面， 所述内侧面和所述外侧面的下边缘平滑过渡， 从而使所述采摘部具有大致呈三角形； 所 述内侧面向内凹陷形成一个凹坑， 所述一对采摘部彼此相对并彼此扣合的情况下， 一对凹 坑扣合在一起形成一个空腔， 所述一对采摘部的下边缘彼此贴靠在一起； 第一滑动轨道， 平 行设置于所述横杆上， 且所述第一滑动轨道与所述横杆平行， 所述采摘部的顶部具有第一 套孔， 所述第一套孔可滑动地套设在所述第。
16、一滑动轨道上； 夹持动力机构， 其包括驱动电机 以及传动机构， 所述传动机构包括第一齿轮、 第二齿轮、 第三齿轮、 第四齿轮、 第一丝杠以及 第二丝杠， 其中， 所述第一齿轮连接至所述驱动电机， 所述第一齿轮与所述第一丝杠啮合， 所述第一丝杠与所述第二丝杠彼此平行设置， 所述第二齿轮设置于所述第一丝杠和所述第 二丝杠之间， 所述第一丝杠和所述第二丝杠均与所述第二齿轮啮合， 所述第三齿轮可旋转 地套设于所述第一丝杠上， 所述第四齿轮可旋转地套设于所述第二丝杠上， 所述第三齿轮 连接至其中一个采摘部， 所述第四齿轮连接至另一个采摘部， 所述驱动电机输出旋转驱动 力， 从而驱动所述第一齿轮旋转， 进。
17、而带动所述第一丝杠和所述第二丝杠向相反方向旋转， 致使所述一对采摘部彼此扣合或者彼此张开； 收集器， 其包括袋体和支撑构件， 所述支撑构 件包括竖直连接件以及一个支撑框架， 所述竖直连接件的下端连接至所述支撑框架， 所述 袋体设置于所述支撑框架上， 且所述袋体的袋口被所述支撑框架撑开； 第二滑动轨道， 其设 置于所述横杆上， 且与所述横杆彼此垂直， 所述第二滑动轨道的一端连接至所述横杆， 所述 说 明 书 2/5 页 5 CN 108156949 A 5 第二滑动轨道的另一端延伸至所述横杆的外侧； 所述竖直连接件具有第二套孔， 所述第二 套孔可滑动地设置于所述第二滑动轨道上； 收集动力机构， 。
18、其连接至所述竖直连接件， 向所 述竖直连接件输出直线驱动力， 从而驱动所述竖直连接件沿着所述第二滑动轨道做往复运 动， 从而使所述袋体靠近或远离所述一对采摘部， 且所述袋体在靠近所述一对采摘部的情 况下， 所述袋体的袋口位于所述一对采摘部的下方。 0021 横跨式机架的高度是设定好的， 即当一对采摘部张开时， 供采摘的茶叶正好进入 至一对采摘部之间。 驱动电机先驱动一对采摘部彼此闭合， 并且彼此扣合； 驱动电机驱动一 对采摘部彼此张开， 茶叶进入至一对采摘部之间， 之后驱动电机驱动一对采摘部彼此闭合， 并且保持彼此扣合的状态， 此时茶叶容纳在凹坑内， 并不会被一对采摘部夹烂。 履带驱动机 构驱。
19、动一对履带转动， 进而使横跨式机架向前行进一定距离， 此时由于茶叶已经被一对采 摘部夹住， 随着横跨式机架向前移动， 茶叶受力脱离树枝， 被容纳在凹坑内。 收集动力机构 输出直线驱动力， 驱动收集器靠近一对采摘部， 袋口位于一对采摘部的下方。 驱动电机再驱 动一对采摘部彼此张开， 茶叶落入至袋体内。 接下来， 驱动电机驱动一对采摘部彼此闭合， 收集动力机构驱动收集器离开一对采摘部， 避免影响一对采摘部的下一次工作。 0022 本发明模拟人采摘茶叶的过程， 即用一对采摘部捏取， 并随着机架的行进使茶叶 受力脱离树枝。 这一采摘过程相对轻柔， 不会损伤茶叶， 且不借助刀片切割， 也可以更好地 保持。
20、茶叶的原始风味。 0023 本发明的其它优点、 目标和特征将部分通过下面的说明体现， 部分还将通过对本 发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。 附图说明 0024 图1为本发明所述的拟人式采茶机的结构示意图； 0025 图2为图1的A-A剖面视图。 具体实施方式 0026 下面结合附图对本发明做进一步的详细说明， 以令本领域技术人员参照说明书文 字能够据以实施。 0027 应当理解， 本文所使用的诸如 “具有” 、“包含” 以及 “包括” 术语并不配出一个或多 个其它元件或其组合的存在或添加。 0028 如图1和图2所示， 本发明提供一种拟人式采茶机， 包括： 横跨式机架， 其包括横杆1。
21、 和分别支撑在所述横杆下方的一对支撑腿9； 行走机构， 其包括一对履带8以及连接至所述 一对履带8并驱动所述履带转动的履带驱动机构， 所述一对履带8分别设置在所述一对支撑 腿的下部； 采摘机构， 其包括一对采摘部3， 所述采摘部具有一个内侧面4和一个外侧面5， 所 述外侧面5为向外侧突出的凸曲面， 所述内侧面和所述外侧面的下边缘平滑过渡， 从而使所 述采摘部具有大致呈三角形； 所述内侧面4向内凹陷形成一个凹坑6， 所述一对采摘部彼此 相对并彼此扣合的情况下， 一对凹坑扣合在一起形成一个空腔7， 所述一对采摘部的下边缘 彼此贴靠在一起； 第一滑动轨道2， 平行设置于所述横杆上， 且所述第一滑动轨。
22、道与所述横 杆平行， 所述采摘部的顶部具有第一套孔， 所述第一套孔可滑动地套设在所述第一滑动轨 道上； 夹持动力机构， 其包括驱动电机以及传动机构， 所述传动机构包括第一齿轮、 第二齿 说 明 书 3/5 页 6 CN 108156949 A 6 轮、 第三齿轮、 第四齿轮、 第一丝杠以及第二丝杠， 其中， 所述第一齿轮连接至所述驱动电 机， 所述第一齿轮与所述第一丝杠啮合， 所述第一丝杠与所述第二丝杠彼此平行设置， 所述 第二齿轮设置于所述第一丝杠和所述第二丝杠之间， 所述第一丝杠和所述第二丝杠均与所 述第二齿轮啮合， 所述第三齿轮可旋转地套设于所述第一丝杠上， 所述第四齿轮可旋转地 套设于。
23、所述第二丝杠上， 所述第三齿轮连接至其中一个采摘部， 所述第四齿轮连接至另一 个采摘部， 所述驱动电机输出旋转驱动力， 从而驱动所述第一齿轮旋转， 进而带动所述第一 丝杠和所述第二丝杠向相反方向旋转， 致使所述一对采摘部彼此扣合或者彼此张开； 收集 器， 其包括袋体11和支撑构件， 所述支撑构件包括竖直连接件12以及一个支撑框架10， 所述 竖直连接件的下端连接至所述支撑框架10， 所述袋体设置于所述支撑框架上， 且所述袋体 11的袋口被所述支撑框架撑开； 第二滑动轨道13， 其设置于所述横杆上， 且与所述横杆彼此 垂直， 所述第二滑动轨道的一端连接至所述横杆1， 所述第二滑动轨道的另一端延伸。
24、至所述 横杆的外侧； 所述竖直连接件具有第二套孔， 所述第二套孔可滑动地设置于所述第二滑动 轨道上； 收集动力机构， 其连接至所述竖直连接件， 向所述竖直连接件输出直线驱动力， 从 而驱动所述竖直连接件沿着所述第二滑动轨道做往复运动， 从而使所述袋体靠近或远离所 述一对采摘部， 且所述袋体在靠近所述一对采摘部的情况下， 所述袋体的袋口位于所述一 对采摘部的下方。 0029 在对茶叶进行采摘时， 将采茶机放置在茶树上， 并使横跨式机架的横跨方向与茶 树的宽度方向一致。 行走机构置于茶树的顶面， 履带驱动机构可以驱动一对履带转动， 进而 实现采茶机在茶树顶面上的移动。 0030 横跨式机架的高度是。
25、设定好的， 即当一对采摘部张开时， 供采摘的茶叶正好进入 至一对采摘部之间。 驱动电机先驱动一对采摘部彼此闭合， 并且彼此扣合； 驱动电机驱动一 对采摘部彼此张开， 茶叶进入至一对采摘部之间， 之后驱动电机驱动一对采摘部彼此闭合， 并且保持彼此扣合的状态， 此时茶叶容纳在凹坑内， 并不会被一对采摘部夹烂。 履带驱动机 构驱动一对履带转动， 进而使横跨式机架向前行进一定距离， 此时由于茶叶已经被一对采 摘部夹住， 随着横跨式机架向前移动， 茶叶受力脱离树枝， 被容纳在凹坑内。 收集动力机构 输出直线驱动力， 驱动收集器靠近一对采摘部， 袋口位于一对采摘部的下方。 驱动电机再驱 动一对采摘部彼此张。
26、开， 茶叶落入至袋体内。 接下来， 驱动电机驱动一对采摘部彼此闭合， 收集动力机构驱动收集器离开一对采摘部， 避免影响一对采摘部的下一次工作。 0031 采摘部的外侧面为向外侧突出的凸曲面， 内侧面和外侧面的下边缘平滑过渡， 从 而使采摘部具有大致呈三角形的形状。 即， 采摘部的宽度从下向上逐渐增加， 采摘部的下端 部的宽度最小， 不会挤占茶叶的位置， 有助于茶叶进入至一对采摘部之间。 且内侧面和外侧 面的下边缘平滑过渡， 可以减小对茶叶的伤害， 避免茶叶原始风味的流失。 0032 本发明模拟人采摘茶叶的过程， 即用一对采摘部捏取， 并随着机架的行进使茶叶 受力脱离树枝。 这一采摘过程相对轻柔。
27、， 不会损伤茶叶， 且不借助刀片切割， 也可以更好地 保持茶叶的原始风味。 0033 优选的是， 所述的拟人式采茶机中， 所述采摘部3的长度为5cm。 0034 履带驱动机构驱动一对履带转动， 进而使横跨式机架向前行进一定距离， 此时由 于茶叶已经被一对采摘部夹住， 随着横跨式机架向前移动， 茶叶受力脱离树枝， 被容纳在凹 坑内。 采摘部的长度不宜过长， 过长则需要每次横跨式机架向前移动的距离过大， 而且不容 说 明 书 4/5 页 7 CN 108156949 A 7 易茶叶不容易受力脱离树枝。 0035 优选的是， 所述的拟人式采茶机中， 所述收集动力机构为电动缸。 0036 该实施例成本。
28、低， 易于实现。 0037 优选的是， 所述的拟人式采茶机， 还包括： 控制器， 其连接至所述履带驱动机构和 所述驱动电机、 所述收集动力机构， 所述控制器控制所述履带驱动机构和所述驱动电机、 所 述收集动力机构按照以下方式循环工作： 所述驱动电机驱动所述一对采摘部彼此扣合， 所 述履带驱动机构驱动一对履带转动， 从而使横跨式机架向前行进一定距离， 所述收集动力 机构驱动所述袋体靠近所述一对采摘部， 所述驱动电机驱动所述一对采摘部彼此张开， 所 述收集动力机构驱动所述袋体远离所述一对采摘部。 0038 控制器可以控制履带驱动机构和驱动电机、 收集动力机构按照特定的方式工作， 有助于提高采茶机的。
29、工作效率和工作精度。 0039 优选的是， 所述的拟人式采茶机中， 所述一定距离为5cm。 0040 履带驱动机构驱动一对履带转动， 进而使横跨式机架向前行进5cm， 此时由于茶叶 已经被一对采摘部夹住， 随着横跨式机架向前移动， 茶叶受力脱离树枝， 被容纳在凹坑内。 即横跨式机架每次向前行进的距离与一对采摘部的长度保持一致， 随着该过程的重复进 行， 一对采摘部就可以完成对一纵行茶叶的采摘。 0041 优选的是， 所述的拟人式采茶机中， 所述袋口与所述支撑框架10为可拆卸地连接。 0042 当袋体装满， 则将袋体从支撑框架上拆下， 再换上新的袋体。 0043 尽管本发明的实施方案已公开如上， 但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列 运用， 它完全可以被适用于各种适合本发明的领域， 对于熟悉本领域的人员而言， 可容易地 实现另外的修改， 因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下， 本发明并不限 于特定的细节。 说 明 书 5/5 页 8 CN 108156949 A 8 图1 图2 说 明 书 附 图 1/1 页 9 CN 108156949 A 9 。