过程支持系统和用于支持过程的方法.pdf

本发明涉及一种过程支持系统，其包括：用于提供用于处理对象的过程的多个子过程的预定义的序列的处理器，将关于设定状态的说明分配给每个子过程；用于提供信息的至少一个执行器，信息关于根据处理器提供的说明的过程的各个待执行的子过程；获取用户引起的状态的至少一个传感器，状态与相应的待执行的子过程相关联；将所获取的状态与相应子过程的设定状态相比较的比较器；如果用户没有正确执行子过程，处理器将修正子过程提供给用户执行，如果用户正确执行子过程，将子过程之后的子过程提供给用户执行；处理器将关于设定修正状态的说明作为修正子过程的结果分配给修正子过程，并且比较器将所获取的状态与相应的修正子过程的设定修正状态相比较。

权利要求书
1.  用于处理对象的过程支持系统，其中，所述过程支持系统包括：
·处理器，所述处理器被设置用于提供用于处理对象的过程的多个子过程的预定义的序列，其中，保存所述过程的多个子过程的所述序列，其中，将关于至少一个设定操作或者至少一个设定状态的说明作为相应的子过程的结果分配给每个子过程；
·至少一个执行器，所述至少一个执行器用于提供向用户显示的关于根据由所述处理器提供的所述说明的所述过程的各个待执行的子过程的信息；
·至少一个传感器，所述至少一个传感器用于获取由用户执行的操作和/或由所述用户所执行的操作引起的状态，其中，所述操作和/或所述状态与借助于所述至少一个执行器给其所提供信息的相应的待执行的子过程相关联；
·比较器，所述比较器被设置用于将所获取的操作或所获取的状态与相应的子过程的至少一个设定操作和/或至少一个设定状态进行比较；
·其中，所述处理器被如此设置，使得在比较得出用户没有正确执行子过程的情况下将修正子过程提供给用户执行，并且在比较得出用户正确执行子过程的情况下，将在多个子过程的序列中的在所述子过程之后的子过程提供给用户执行；以及
·其中，所述处理器还被设置为，将关于至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态的说明作为所述修正子过程的结果分配给所述修正子过程，并且其中，所述比较器被设置用于，将所获取的操作和/或所获取的状态与相应的修正子过程的至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态进行比较。

2.  根据权利要求1所述的过程支持系统，其中，所述处理器被 如此设置，使得在将所获取的操作和/或所获取的状态与至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态进行比较得出用户正确执行了修正子过程的情况下，所述处理器将多个子过程的序列中的所述子过程之后的子过程提供给用户执行。

3.  根据权利要求1或2所述的过程支持系统，其中，关于向所述用户显示的各个待执行的子过程的信息包含应如何执行设定操作的指示。

4.  根据权利要求1至3中任一项所述的过程支持系统，其中，关于向所述用户显示的各个待执行的子过程的信息包含应如何引起设定状态的指示。

5.  根据权利要求3或4所述的过程支持系统，其中，能够调整指示的细节丰富程度。

6.  根据权利要求5所述的过程支持系统，其中，能够针对所述用户的经验来调整所述指示的所述细节丰富程度。

7.  根据权利要求1至6中任一项所述的过程支持系统，还包括工作区域，在所述工作区域中执行所述过程的多个子过程序列。

8.  根据权利要求1至7中任一项所述的过程支持系统，其中，由用户执行的操作和/或基于由用户执行的操作的状态包括由用户执行的手势。

9.  用于支持用于处理对象的过程的方法，包括：
提供用于处理对象的过程的多个子过程的预定义的序列，其中，将所述过程的多个子过程的所述序列保存在处理器中，其中，将关于至少一个设定操作或者至少一个设定状态的说明作为相应的子过程的结果分配给每个子过程；
提供借助于执行器向用户显示的、关于根据由所述处理器提供的所述说明的所述过程的待执行的子过程的信息；
借助于传感器获取由用户执行的操作和/或基于由用户执行的操作的状态，其中，所述操作和/或所述状态与借助于所述至少一个执行 器给其提供信息的相应的待执行的子过程相关联；
借助于比较器将所获取的操作或者所获取的状态与相应的子过程的至少一个设定操作和/或至少一个设定状态进行比较；并且执行多个替代方案中的一个：
·在比较得出用户没有正确执行子过程的情况下：
о借助于所述处理器提供修正子过程；
о由用户执行所述修正子过程；以及
о借助于所述比较器将所获取的操作和/或所获取的状态与相应的修正子过程的至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态进行比较，借助于所述处理器将所述至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态作为修正子过程的结果分配给相应的修正子过程；或者
·在比较得出用户正确执行子过程的情况下：由所述用户执行多个子过程的序列中的在所述子过程之后的子过程。

10.  根据权利要求9所述的方法，还包括：
由所述用户确认子过程的执行。

11.  根据权利要求9或10中任一项所述的方法，还包括：
由所述用户确认某个子过程的执行。

12.  根据权利要求9至11中任一项所述的方法，还包括：
将至少一个比较的至少一个结果分配给所述对象。

13.  根据权利要求12所述的方法，其中，分配所述至少一个结果包括在对象标记中对所述至少一个结果进行编码。

14.  根据权利要求13所述的方法，还包括：
施加对象标记，其中，能够根据施加位置将所述对象标记明确分配给所述对象。

15.  根据权利要求13所述的方法，
其中，所述对象标记包括条码标签和/或射频识别(RFID)应答器。

16.  根据权利要求9至15中任一项所述的方法，还包括：
借助于所述执行器播放由所述传感器获取的信息。

说明书过程支持系统和用于支持过程的方法
技术领域
本发明涉及一种过程支持系统和一种用于支持过程的方法。
背景技术
在不同的生产任务和/或操作任务时，例如在包装或者装配的时候，用户(也称作工人)的手工操作能够是合理或者必要的。对于由工人执行的工作，通常存在以例如书面的岗位操作规程的形式的作业规程。必要时工人能够在岗位操作规程中查看所需的工作步骤。工人通常以例如填写卡片的方式制作关于工作结果的书面报告，由此工人自行证实任务执行顺利和/或所生产的产品的期望的质量。某些情况下能够通过另一人进行证实。但是仍然无法实现伴随生产过程的实时支持和/或质量控制。
因此，所生产的产品的质量很大程度上取决于用户或者工人执行任务的经验。例如经验不足可能会在执行任务时导致较高的错误率，并且因此导致较差的质量。另一方面来看，工人有很多经验也可能对质量有不利影响，因为丰富的经验可能会导致工人习以为常和注意力下降。缺乏注意力可能会提高错误率并且影响质量。例如没有过程伴随的例如技术上的支持的手动生产能够取决于工人的经验和注意力，因此容易出错。
发明内容
在不同的实施例中，能够利用过程伴随的自动显示的与下一个或下一批工作步骤相配的信息，使得完全或者部分手动执行的操作任务或生产任务以及由此而生产的产品的质量能够得到改善。换句话说，能够逐步指导工人。还能够持续检查是否正确执行了工作步骤，并且 能够向工人显示或者告知检查结果。
在不同的实施例中，能够提供能够过程支持系统，该过程支持系统使得目前纯粹的手动岗位保证质量。例如手动岗位能够被设置用于手动生产、例如用于装配、排布零件、分拣零件、包装、保养、更换、拆解和/或重新组装。
在不同的实施例中，能够连续地、换句话说持续和不间断地检查子过程(也称作“工作步骤”)的质量，还能够根据情况、例如不问断地向工人提供关于当前和/或后续待执行的子过程中的至少一个子过程的信息。例如能够将这些信息保存在处理器中，然后利用信息系统(也称作执行器)将其传输给工人。
在不同的实施例中，能够向工人提供关于正好一个后续待执行的子过程的信息。
在不同的实施例中，能够向工人提供关于多个例如应依次执行的子过程的信息。例如能够提供关于后续的两个、三个或者更多待执行的子过程的信息，或者提供关于所有待执行的子过程的结果信息。
直观来说，在不同的实施例中能够根据调节回路执行手动生产过程。在此能够连续检查所执行的子过程的质量，并且能够根据检查结果指导工人继续执行后续子过程(如果结果有利)，或者执行修正子过程(如果结果不利)。例如将针对相应子过程保存的设定值、例如将作为相应子过程结果的至少一个设定操作或者至少一个设定状态与当前存在的状态或者当前执行的操作进行比较，就能检查所执行的子过程的质量。
在不同的实施例中，能够利用至少一个传感器来获取当前存在的状态或者当前执行的操作。例如能够获取所排布的零件的位置、所排布的零件的数量、状态，例如零件的温度等。
在不同的实施例中，传感器能够包括例如光学传感器、3D传感器、用于可见光谱范围的摄像头、用于红外或近红外光谱范围的摄像头、有源像素传感器，例如CMOS传感器、二维码传感器，例如条 码传感器或者数据矩阵(DataMatrix)码传感器、利用三角法的3D获取或者光传播时间测量等、RFID传感器(也称作近场通信传感器)或者无线传输。
当超过所保存的误差时，例如当所获取的位置超出所存储的误差范围偏离设定状态的时候，这种情况下也偏离设定位置，不同实施例中的过程支持系统就能通知工人超过误差和/或待执行修正子过程。能够以没有明显延时的方式通知工人。
在不同的实施例中，例如能够将光学信息系统(也称作可视化系统)用来通知工人，例如能够使用监视器、灯、投影仪、将信息投影到用户视野中的显示系统(也称作“平视显示器”(“Head-up-Display”))，或者使用显示器眼镜、声学信息系统，例如扬声器、机械式信息系统，例如振动发生器、用于产生触觉感知信息的系统，例如盲文、机器人操作臂、移位装置，例如用于自动粗略定位某个对象，或者可用来将过程的当前状态、待执行的子过程或者修正子过程通知工人的任意其它的信息系统。
在不同的实施例中，能够同时或者按时间分开使用上述的一种或几种信息系统。
在不同的实施例中，能够改变提供给工人的信息的细节丰富程度，也称作细化程度或者信息水平。例如能够针对待执行的过程调整信息水平，使之适合于工人的经验。若为有经验的工人，则能够提供或已提供具有较低的信息水平的信息、即细节不太丰富的信息。若为没有经验的工人，例如在培训情况下或者对于待执行的过程经验很少，就能够提供例如具有较高的信息水平的信息。
在不同的实施例中，工人能够自行选择信息水平，例如利用菜单进行选择。例如能够将菜单显现到工人的工作区域之中，并且能够利用手势识别功能操作菜单(也称作“虚拟菜单”)，或者例如能够将菜单布置在工作区域之中，并且能够利用触摸动作、例如以按压按钮的方式进行操作。
在不同的实施例中，也能够将菜单用来选择其它信息，例如用来选择待执行的过程、用来显示关于待执行的过程的一般信息、用来在提供不同选项的时候进行选择等。
在不同的实施例中，能够不依赖工人的经验检查所执行的子过程的质量，换句话说，能够检查工作步骤的正确的执行。
在不同的实施例中，能够如此设置过程支持系统，使得其支持在固定的工作区域中、例如在工作台上执行的过程和/或子过程。例如能够固定安装过程支持系统的多个部件，例如处理器、比较器、传感器和/或执行器，例如能够利用支架将传感器和执行器安装在工作区域附近和/或工作区域上方。
在不同的实施例中，能够如此设置过程支持系统，使得其支持在移动的工作区域中执行的过程和/或子过程。例如过程支持系统能够在输送设备上输送工件的过程中支持在应加工的工件上执行的过程和/或子过程。所输送的工件能够是车辆，在输送设备上进行生产的期间可在车辆上执行过程和/或子过程。换句话说，使用过程支持系统不需要固定的工作区域，例如工作台。
在不同的实施例中，过程支持系统本身至少部分能够移动，例如传感器和/或执行器均能够运动。例如能够使得传感器和/或执行器随工件一起运动。例如能够将传感器和/或执行器安装在可移动的、必要时被驱动的操作臂上，从而使得传感器和/或执行器以及传感器的获取范围和/或执行器的显示范围例如在预定的区间之内与工件保持固定的距离。
在不同的实施例中，过程支持系统的作用范围能够是移动的，例如传感器的获取范围和/或执行器的显示范围能够移动，而不必移动传感器或执行器本身。例如能够使得传感器的获取范围和/或执行器的显示范围随工件一起运动。例如能够适当控制或调节传感器中的光学系统和/或执行器中的光学系统，使得传感器的获取范围(例如摄像头的成像范围)和/或执行器的显示范围(例如投影仪的投影范围)随工件 一起运动。
在不同的实施例中，能够给完全或者部分手动执行的操作任务或生产任务增加例如利用自动化系统自动执行的子过程。根据利用自动化系统执行的子过程的数量或者范围，能够伸缩调整自动化程度。例如使用半自动化系统、不使用或者使用很少的自动化系统，就能实现较低的自动化程度；使用很多自动化系统和/或通过自动化系统执行很多的子过程，就能实现较高的自动化程度。
图所示均为本发明的实施例，以下将对其进行详细解释。
图说明
图1示出了根据不同的实施例的过程支持系统的示意图；
图2A示出了根据不同的实施例的过程支持系统的示意图；
图2B示出了根据不同的实施例的过程支持系统的局部视图；
图2C示出了根据不同的实施例的过程支持系统的示意图；
图3示出了根据不同的实施例的过程支持系统的信号流程图；
图4A和图4B示出了通过根据不同的实施例的过程支持系统支持执行过程期间的工作区域；
图5A至图5D示出了通过根据不同的实施例的过程支持系统支持执行过程期间的工作区域；
图6A至图6H示出了对象处理期间的工作区域，在此期间执行根据不同的实施例的用于支持对象处理过程的方法；
图7A至图7C示出了对象处理之前的工作区域，在此期间执行根据不同的实施例的用于支持对象处理过程的方法，并且在图7A和图7B中还示出了附加的深度信息图；
图8A至图8C示出了通过根据不同的实施例的过程支持系统支持执行过程期间的工作区域(局部)视图；
图9示出了描述根据不同的实施例的支持对象处理过程的方法的流程图；以及
图10A至图10C示出了多个过程的流程图，该些过程能够利用根据不同的实施例的支持对象处理过程的方法或者能够利用根据不同的实施例的过程支持系统而受到支持。
具体实施方式
在以下详述中参照所附附图，这些附图形成部件且其中示出特殊的实施方式以进行说明，本发明能应用于这些实施方式中。在这方面，参照所示图的方向来使用方向术语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“正面”、“反面”。因为多个实施方式的多个组件能够定位在多个不同的方向上，所以这些方向术语有助于说明且绝对不限于方式。应该理解，能够使用其他实施方式并且进行结构或逻辑改变，而不脱离本发明的保护范围。应该理解，只要没有特别的其他说明，在此所述的不同的示例性的实施方式的特征能够相互结合。因此下述详细的说明不应以限制的含义去理解，且本发明的保护范围由所附的权利要求书限定。
在本说明书的范围内使用概念“连接”、“接通”以及“耦合”来说明不仅直接的而且间接的连接、直接的或间接的接通以及直接的或间接的耦合。为了方便，在附图中相同的或相似的元件以相同的图标记示出。
图1A所示为根据不同的实施例的过程支持系统100的示意图，图1B所示为根据不同的实施例的过程支持系统100的过程10的示意图。
在不同的实施例中，过程支持系统100能够包括处理器10、执行器12、传感器14和比较器16。处理器10能够向执行器12提供信息，通过路径11表示。处理器10能够向比较器16提供信息，通过路径13表示。比较器16能够向处理器10提供信息，通过路径17表示。传感器14能够向比较器16提供信息，通过路径15表示。
处理器10能够是例如数据处理系统的一部分。处理器10能够是 一个独立的处理器10。处理器10能够包括处理单元。处理器10能够是运算单元，例如中央运算单元(CPU)或者微处理器。处理器10能够包括所谓的“分布式系统”，例如没有共同的存储器并且通过消息相互通信的多个相互作用的处理器。处理器10能够包括存储单元，例如主存储器和/或工作存储器和/或硬盘。处理器10能够包括数据库。处理器10能够包括被设置用于将信息提供给处理器10的装置，例如用于输入数据以便将数据保存在处理器10中或者保存在处理器上的装置。处理器10能够包括被设置用于通过处理器10提供信息的装置，例如用来将保存在处理器10中或者保存在处理器上的数据输出的装置。例如能够将信息提供给比较器16和/或执行器12。
在不同的实施例中，处理器10能够用来提供用于处理对象的过程的多个子过程TP0、TP1、TP2、TP3的预定义序列，其中，能够保存该过程的多个子过程TP0、TP1、TP2、TP3的序列，能够将关于至少一个设定操作SA1-1、SA1-2、SA2-1、SA2-2和/或关于至少一个设定状态SZ1-1、SZ1-2、SZ1-3、SZ2-1、SZ2-2、SZ2-3的说明作为相应的子过程TP1或TP2的结果分配给每个子过程TP0、TP1、TP2、TP3。
根据图1B中不同的实施例按照预定义序列将这些子过程编号(TP0、TP1等)。使用TP-X表示子过程“过程中断”。图1B仅仅用来说明某些流程、选项、相互作用等等，而不示出示例性过程的完整示意图。使SA表示相应的设定操作，随后是与其对应的子过程的编号，例如设定操作SA1-1、SA1-2等等。相应的表示方式适用于多个设定状态SZ1-1、SZ1-2等、多个修正子过程KTP1-1、KTP1-2等、多个设定修正状态SKZ1-1-1、SKZ1-2-1等、多个设定修正操作SKA1-1-1、SKA1-2-1等以及多个条件B1-1、B1-2等。按照多个对应于子过程的修正子过程，还根据对应于修正子过程的子过程的编号给各个备选的修正子过程加上编号。按照多个对应于修正子过程的设定修正状态或者设定修正操作，还根据修正子过程的备选方案的编号给 各个备选的设定修正状态或者各个备选的设定修正操作加上编号。如果以下不将特定的子过程有别于另一个子过程，而是指的是多个子过程中的某一个或者几个子过程，则为了简短起见将省去编号，也就是例如仅仅将子过程表示为子过程TP，以此替代子过程TP0、TP1、TP2、TP3。相应的表示方式经适当修改后适用于设定状态SZ、设定操作SA、条件B、修正子过程KTP、设定修正操作SKA和设定修正状态SKA。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上保存用于处理对象的过程的多个子过程TP。
在不同的实施例中，处理器10能够用来提供用于处理对象的过程的多个子过程TP的预定义序列，保存该过程的多个子过程TP的序列，并且将关于至少一个设定操作SA和/或关于至少一个设定状态SZ的说明作为相应子过程TP的结果分配给每个子过程TP。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上保存多个子过程TP的至少一个预定义序列。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将多个子过程TP的至少一个后续子过程TP对应于多个子过程TP的每个子过程TP并且保存(最后一个子过程TPZ除外，其中的编号“z”表示最后一个子过程)。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器上将恰好一个后续子过程TP分配给多个子过程TP的每个子过程TP(最后一个子过程TP除外)。换句话说，能够适当安排子过程TP的预定义序列，从而产生没有分支的线性序列子过程TP。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将一个或者一个以上的条件B与后续子过程TP的对应关系关联起来，必须满足该条件，才会将后续子过程TP提供给用户作为待执行的后续子过程TP。例如能够利用执行器12将后续子过程TP提供给用户。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将优 先次序对应于能够满足关联条件B或者同样能满足若干关联条件B的多个后续子过程TP。换句话说，如有两个或者更多子过程TP因为满足了相应的执行条件B而能够执行，就能够分配优先次序并且保存。处理器10能够提供最高等级的子过程TP、多个子过TP或者多个子过程TP的一部分作为后续子过程TP。
在不同的实施例中，能够将至少一个设定操作SA和/或至少一个设定状态SZ分配给子过程TP。
在不同的实施例中，能够将多个设定操作SA和/或设定状态SZ对应于子过程TP，例如当存在多个可能的后续子过程TP的时候。换句话说，不仅能够将执行某个子过程TP的时候所执行和/或实现的操作和/或状态作为设定操作SA或设定状态SZ分配给该子过程TP，而且也能够将执行其它同样可能的子过程TP的时候所执行和/或实现的操作作为设定操作SA和/或设定状态SZ分配给其中一个子过程TP(并且经适当修改后，这也适用于其它子过程TP)。
例如用于排布零件A和零件B这两个零件的过程(此时无论是否首先排布零件A还是首先排布零件B)能够包括第一个子过程TP1“排布零件A”和第二个子过程TP2“排布零件B”。不仅能够将排布零件A(SA1-1)、而且也能够将排布零件B(SA1-2)作为设定操作分配给该子过程TP1，并且能够分配一个(正确排布的)零件A(SZ1-1)和一个(正确排布的)零件B(SZ1-2)作为设定状态。除此之外，还能够将例如正确排布了零件A和零件B的设定状态SZ1-3分配给第一个子过程TP1。因此不仅能够将子过程TP2“排布零件B”(对于在第一个子过程中实际上排布零件A的情况)、而且也能够将子过程TP1“排布零件A”(对于排布零件B而不是零件A的情况，这表示一种相应的备选方案)作为后续子过程TP对应于第一个子过程TP1“排布零件A”。然后当正确排布了零件A，也就是正确执行了设定操作SA1-1“排布零件A”和/或当正确排布了零件A也就是存在设定状态SZ1-1“正确排布了零件A”的时候，就会提供子过程TP2“排 布零件B”作为后续子过程。反之如果在第一个子过程中排布零件B，则经过适当修改后也可适用，对此也可参见图5和6中的实施例。
在不同的实施例中，能够将恰好一个设定操作SA和/或恰好一个设定状态SZ分配给子过程TP。
例如用于排布零件C和零件D这两个零件且需要将零件C排布在零件D前面的过程能够包括第一个子过程“排布零件C”。能够将“正确排布零件C”作为设定操作分配给该子过程，并且能够分配“正确排布了零件C”作为设定状态。因此能够将“排布零件D”作为后续子过程分配给第一个子过程“排布零件C”。提供子过程“排布零件D”作为后续子过程的条件是存在设定状态(正确排布了零件C)或者正确执行了排布零件C的设定操作。
在不同的实施例中，能够将恰好一个设定操作SA和/或恰好一个设定状态SZ分配给每个子过程TP。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将误差范围分配给至少一个设定操作SA。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将误差范围分配给至少一个设定状态SZ。
该误差范围能够是指定应将哪个操作评判为符合设定操作SA或者应将哪个状态评判为符合设定状态SZ的范围。
在不同的实施例中，过程能够包括已分配了恰好一个后续子过程TP的一个或多个子过程TP，和/或包括已分配了多个后续子过程TP的一个或多个子过程TP。
在不同的实施例中，过程能够包括已分配了恰好一个设定操作SA和/或已分配了恰好一个设定状态SZ的一个或多个子过程TP，和/或能够包括已分配了多个设定操作SA和/或已分配了多个设定状态SZ的一个或多个子过程TP。
在不同的实施例中，修正子过程KTP能够被设置用于，对作为子过程TP的一部分执行的、但是不符合设定操作SA的操作和/或通过 操作实现的、但是不符合设定状态SA的状态进行修正。例如能够适当进行修正，从而执行其中一个设定操作SA和/或实现其中一个设定状态SZ，或者能够适当进行修正，从而执行不同于其中一个设定操作SA的操作和/或实现不同于其中一个设定状态SZ的状态。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上保存至少一个修正子过程KTP。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将修正子过程KTP分配给多个子过程TP中的至少一个子过程TP并且进行保存。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将修正子过程KTP分配给多个子过程TP中的恰好一个子过程TP并且进行保存。例如修正子过程KTP能够是专用的，从而仅仅将其用来修正恰好一个子过程TP，或者仅仅用来修正分配给子过程TP的设定状态SZ和/或分配给子过程TP的设定操作SA。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将修正子过程KTP对应于多个子过程TP中一个以上的子过程TP并且进行保存。例如修正子过程KTP能够是通用的，从而能够将其用来修正多个子过程TP，或者用来修正分配给子过程TP的设定状态SZ和/或分配给子过程TP的设定操作SA。在图1B所示的示例中，在应排布的零件A有缺陷的条件B1-3下能够将修正子过程KTP1-3“修正缺陷”作为待执行的修正子过程提供给子过程TP1“排布零件A”，相应的设定修正操SKA1-3-1能够是“移去缺陷零件”，相应的设定修正状态SKZ1-3-1能够是移去了缺陷零件的状态，并且相应的后续子过程TP-X能够是过程中断。但是在应排布的零件B有缺陷的条件B2-3下同样也能够将修正子过程KTP2-3作为待执行的修正子过程提供给子过程TP2“排布零件B”，相应的设定修正操作SKA1-3-1再度能够是“移去缺陷零件”，相应的设定修正状态SKZ1-3-1能够是移去了缺陷零件的状态，并且相应的后续子过TP-X能够是过程中断。 因此“移去缺陷零件”是能够将其作为修正子过程KTP分配给不同子过程TP的修正子过程KTP的一个示例。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将每个修正子过程KTP分配给多个子过程TP中的至少一个子过程TP并且进行保存。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将每个修正子过程KTP对应于多个子过程TP中的恰好一个子过程TP并且进行保存。
在不同的实施例中，能够在处理器10中或者在处理器10上将每个修正子过程KTP分配给多个子过程TP中一个以上的子过程TP并且进行保存。
在不同的实施例中，能够将至少一个修正子过程KTP分配给至少一个子过程TP。
在不同的实施例中，能够将恰好一个修正子过程KTP分配给至少一个子过程TP。例如子过程TP能够导致最终状态，从而只能以某种方式修正与相应的设定状SZ的偏差，例如替换与偏差相关的零件。然后相应的修正子过程KTP就能够是例如“替换零件”。
在不同的实施例中，能够将多个修正子过程KTP分配给至少一个子过程TP。例如子过程TP能够有多个不同于相应的设定操作SA和/或不同于相应的设定状态SZ的偏差，不同的偏差可能需要不同的修正子过程来进行修正。继续以排布零件C和D为例(顺序不可混淆)，子过程“排布零件C”有各种能够偏离相应的设定操作(排布零件C)和/或偏离相应的设定状态(正确排布了零件C)。例如能够排布零件D而不是零件C，零件C能够被排布在错误的位置上，或者零件C能够在排布时破碎。多个相应的修正子过程KTP能够包括例如移去零件D并且替换成零件C、修正零件C的排布位置或者将破碎的零件C替换成新的零件C。
在不同的实施例中，能够将恰好一个修正子过程KTP分配给每个 子过程TP。
在不同的实施例中，能够将多个修正子过程KTP分配给每个子过程TP。
在不同的实施例中，过程能够包括恰好已分配了一个修正子过程KTP的至少一个子过程TP，和/或包括已分配了多个修正子过程KTP的至少一个子过程TP。
在不同的实施例中，除了存在与相应的设定操作SA和/或与相应设定状态SZ的偏差之外，还能够将条件B分配给至少一个修正子过程KTP，必须满足该条件，才会提供对应于子过程TP的修正子过程KTP作为待执行的修正子过程KTP。能够将待执行的修正子过程KTP提供给用户，例如能够利用执行器12将待执行的修正子过程KTP提供给用户。
在不同的实施例中，对应于不同的修正子过程KTP的条件能够不同，例如当多个修正子过程KTP对应于子过程TP的时候。例如在排布零件C和D的以上示例中，对应于第一个子过程“排布零件C”的修正子过程KTP(除了没有利用设定操作排布零件C和/或零件不在设定状态的条件之外)还能够包括例如以下条件：“零件C的位置被占据，但不是由C占据”(对应于修正子过程“移去零件D并且替换成零件C”)，“零件C的位置被占据，但是位置在允许极限之外”(对应于修正子过程“修正零件C的排布位置”)，以及“所排布的零件有缺陷”(对应于修正子过程“将破碎的零件替换成新零件”)。
在不同的实施例中，分配给不同的修正子过程KTP的条件能够相同，例如当多个子过程TP分配给修正子过程KTP的时候。例如能够如以上所述将条件“所排布的零件有缺陷”分配给修正子过程“将破碎的零件替换成新零件”。能够将修正子过程“将破碎的零件替换成新零件”分配给因为所排布的零件有缺陷或者坏掉而无法实现相应的设定状态SZ的每个子过程TP。除此之外，还能够将其它的修正子过程KTP对应于子过程TP。当没有实现对应于子过程TP的设定状态 SZ和/或没有执行对应于设定状态SZ的操作以及所排布的零件有缺陷的条件得到满足的时候，处理器10就能够提供修正子过程“将破碎的零件替换成新零件”作为待执行的修正子过程KTP。
换句话说，在不同的实施例中，如果处理器10获得当前执行的或者最后一个结束的子过程没有正确执行的信息，例如因为执行了与分配给子过程TP的设定操作SA不同的操作(并且因此是错误的操作)，或者因为实现了与分配给子过程TP的设定状态SZ不同的状态(并且因此是错误的状态)，那么处理器就能够用来提供相应的修正子过程KTP。
换句话说，在不同的实施例中，处理器10能够例如利用执行器12将修正子过程KTP提供给用户，使得用户能够修正没有正确执行的子过程TP或者不符合设定操作SA的操作、修正错误实现的状态或者不符合设定状态SZ的状态。
在不同的实施例中，处理器10还能够用来将关于至少一个设定修正操作SKA和/或至少一个设定修正状态SKZ的说明作为修正子过程KTP的结果分配给修正子过程KTP。
在不同的实施例中，能够将多个设定修正操作SKA和/或设定修正状态SKZ分配给修正子过程KTP，例如当存在多个可能的修正子过程KTP和/或当存在多个设定操作SA和/或设定状态SZ的时候。换句话说，不仅能够将执行某个修正子过程KTP的时候所执行和/或实现的修正操作和/或修正状态作为设定修正操作SKA或设定修正状态SKZ分配给该修正子过程KTP，而且也能够例如将执行其它同样可能的修正子过程KTP的时候所执行和/或实现的修正操作和/或修正状态作为设定修正操作SKA和/或设定修正状态SKZ分配给其中一个子过程TP(并且经适当修改后，这也适用于其它的修正子过程KTP)。
以上述用于排布零件A和零件B这两个零件的过程为例，无论是首先排布零件A(TP1)还是首先排布零件B(TP2)，将零件A排布在零件B的位置上就会导致无法实现对应于第一个子过程“排布零 件A”的设定状态(将零件A正确排布在零件A的位置上SZ1-1，或者将零件B正排布在零件B的位置上SZ1-2)。相应的修正子过程KTP1-1能够包括例如从零件B的位置移去零件A并且正确排布零件A。例如相应的设定修正操作KTP1-1-2能够包括从零件B的位置拿走零件A并且将零件B正确排布在它的位置上。按照本示例，正确排布零件B(相应的设定修正状态SKZ1-1-2)就是第一个子过程TP1的设定状态SZ1-2中的一个状态，因为零件A和零件B的排布顺序能够交换。就是说在这种情况下设定修正状态SKZ1-1-2和设定状态SZ1-2是一致的。对应于设定修正状态SK1-1-2的后续子过程TP1就是排布零件A。
另一个相应的设定修正操作SKA1-1-1能够包括例如将零件A从零件B的位置移动到它的正确位置，相应的设定修正状态SKZ1-1-1就是“将零件A正确排布在零件A的位置上”并且符合对应于TP1的设定状态SZ1-1。对应于该设定修正状态的后续子过程TP2就是排布零件B。对应于示例修正子过程KTP1-1的设定修正状态SKZ1-1-1和SKZ1-1-2能够包括“将零件A正确排布在零件A的位置上”(SKZ1-1-1)和“将零件B正确排布在零件B的位置上”(SKZ1-1-2)。
在不同的实施例中，能够将不符合子过程TP的相应的设定状态SZ和/或设定操作SA的设定修正操作SKA和/或设定修正状态SKZ分配给修正子过程KTP。在以上关于修正子过程KTP1-3“修正缺陷”的示例中已对此予以说明。设定修正操作SKA1-3-1“移去缺陷零件”以及设定修正状态SKZ1-3-1(已经移去了缺陷零件的状态)均对应于修正子过程KTP1-3，并且不符合设定操作SA1-1或SA1-2和设定状态SZ1-1、SZ1-2或SZ1-3。
在不同的实施例中，能够将恰好一个设定修正操作SKA和/或恰好一个设定修正状态SKZ分配给修正子过程KTP。
在不同的实施例中，能够将恰好一个设定修正操作SKA和/或恰好一个设定修正状态SKZ分配给每个修正子过程KTP。
在不同的实施例中，能够将包括恰好一个设定修正操作SKA和/或恰好一个设定修正状态SKZ的至少一个修正子过程KTP和/或将包括一个以上设定修正操作SKA和/或一个以上设定修正状态SKZ的至少一个修正子过程KTP分配给子过程TP。
过程支持系统100还能够包括至少一个传感器14。
在不同的实施例中，至少一个传感器14能够被设置用于获取用户执行的操作和/或基于由用户执行的操作的状态。换句话说，至少一个传感器14能够用来获取用户的操作和/或用户通过其执行的操作所引起的状态。
在不同的实施例中，传感器14能够包括用来获取用户执行的操作和/或由于用户执行的操作而出现的状态的任意一种系统14。
能够如此获取该操作和/或状态，从而能够提供关于操作和/或状态的信息。关于操作和/或状态的信息能够实现与设定操作、设定状态、设定修正操作和/或设定修正状态进行比较。换句话说，例如能够将所获取的操作或者状态提供给比较器16。
在不同的实施例中，传感器14能够被设置用于执行各个获取的时间序列，从而能够将各个获取的时间序列用来将获取对象的时间变化和/或获取场景的时间变化分配给操作，例如用户的操作。
在不同的实施例中，传感器14还能够被设置用于获取自动装置(例如机器人)的操作和/或自动装置通过其执行的操作所引起的状态。
在不同的实施例中，能够执行和获取与过程的多个子过程中的一个相关的操作。在不同的实施例中，能够执行和获取与修正子过程相关的操作。
在不同的实施例中，能够实现和获取与过程的多个子过程中的一个相关的状态。在不同的实施例中，能够实现和获取与修正子过程相关的状态。
在不同的实施例中，传感器14能够被设置用于提供其所获取的 内容，例如信息、图像等。例如能够将传感器获取的内容提供给比较器16。
在不同的实施例中，传感器14能够被设置用于例如将其获取的内容以不加修改的形式(也称作原始数据)提供给比较器16。
在不同的实施例中，传感器14能够被设置用于处理至少部分原始数据并且将处理后的数据例如提供给比较器16。例如传感器14能够将热成像摄像头14获取的强度值换算成温度值并且能够提供温度值，例如二维图像，其中的像素值直接对应于温度，例如以摄氏度为单位的温度。
在不同的实施例中，能够将传感器14获取的内容提供给用户，例如用于信息用途。
在不同的实施例中，传感器14能够包括光学传感器14。
例如传感器14能够包括用来拍摄单色或多色二维图像的摄像头，例如CMOS传感器。拍摄波长例如能够在可见光或者近红外波长范围内。
例如传感器14能够包括用来获得空间信息、也就是三维信息的系统。例如传感器能够包括一种摄像头系统14，例如立体摄像头14，可用来产生单色或多色三维图像和/或可根据使用立体摄像头同时从两个不同方向拍摄的两个单幅图像计算距离信息(摄像头系统14与对象之间的距离)。
在不同的实施例中，传感器14能够包括三角测量系统14。例如三角测量系统14能够被设置用于例如借助光源将某个预定的图案投影到某个对象上、记录对象所散射的图案并且据此得出距离信息(摄像头与投影图案的每个点的出现位置之间的距离)。
在不同的实施例中，传感器14能够包括一种对用来照射对象的光的传播时间进行测量的方式来确定与对象的距离或者传感器14与对象之间距离的系统14。
根据上述任一种方法获取三维信息并且以二维(例如色彩编码) 图像或者三维数据立方体形式显示这些信息的任何系统均能够称作“3D摄像头”。
在不同的实施例中，传感器14能够包括干涉仪14。例如干涉仪14能够被设置用于确定投影范围内的对象或物点之间的距离差异。
在不同的实施例中，传感器14能够包括热成像摄像头14。热成像摄像头14能够用来将温度值分配给其成像范围内的对象上的点。热成像摄像头14还能够用来提供温度分布的二维伪彩色图像。例如能够将温度分布、温度值等提供给比较器16。
在不同的实施例中，传感器14能够包括用来获取二维码的代码传感器14，例如条码传感器14或者DMX码传感器14。换句话说，传感器14能够用来获取以二维码、例如以条码或者DMX码进行编码的信息，并且能够在必要时转发或者提供信息，例如在解码后提供。
在不同的实施例中，传感器14能够包括RFID传感器14。传感器14能够包括阅读器14，所述阅读器被设置用于获取RFID应答器、例如布置在对象上的RFID应答器并且可读出和提供保存在RFID应答器中的信息。例如能够将这些信息提供给比较器16。RFID应答器和RFID阅读器14能够被设置用于利用电波进行近场通信。
在不同的实施例中，传感器14能够包括用于无线传输的接收器，例如无线电信号接收器14。无线电信号接收器14能够用来获取和提供以无线方式(例如利用无线电)传输的信息，以便例如将信息提供给比较器16。
在不同的实施例中，传感器14能够包括麦克风14。麦克风14能够被设置用于获取和提供声音信息，以便例如将信息提供给比较器16。
在不同的实施例中，比较器16能够是数据处理系统的一部分。比较器16能够包括运算单元，例如中央运算单元(CPU)和/或微处理器。比较器16能够包括所谓的“分布式系统”。比较器16能够包括存储单元，例如主存储器、工作存储器和/或硬盘。比较器16的某 些或者所有部件能够是与处理器10的部件相同的部件。比较器的某些或者所有部件能够不同于处理器10的部件。例如比较器16能够包括具有计算机程序的计算机，该计算机能够被设置用于将传感器14提供的信息与处理器10提供的至少一个设定状态SZ和/或与至少一个设定操作SA以及与至少一个设定修正状态和/或与至少一个设定修正操作进行比较。在图1A中借助于连接13直观说明利用处理器10将关于设定(修正)状态S(K)Z或设定(修正)操作S(K)A和条件B的信息提供给比较器16，在图1B中则借助于设定操作SA、设定状态SZ、设定修正操作SKA、设定修正状态SKZ和条件B的符号周围的点划线方框，点划线方框与多个箭头相连接，该多个箭头指向通向比较器16的连接13的方向。
在不同的实施例中，比较器16能够是与处理器10一样的数据处理系统的一部分。在不同的实施例中，比较器16能够包括独立的系统或者是不同于处理器10的数据处理系统的一部分。
在不同的实施例中，处理器10能够被设置用于在比较器16所执行的比较得出用户没有正确执行子过程TP的情况下将修正子过程KTP提供给用户执行，并且能够在比较得出用户正确执行了子过程TP的情况下将子过程TP的序列中的子过程TP之后的子过程TP提供给用户执行。
以下也会使用简称“设定值”来替代“至少一个设定状态SZ和/或至少一个设定操作SA以及至少一个设定修正状态SKZ和/或至少一个设定修正操作SKA”。设定值表示执行多个子过程TP中的一个或者多个修正子过程KTP中的一个的时候待执行或者实现的操作和/或状态。
在不同的实施例中，例如能够在比较器16中将利用传感器14获取的操作和/或状态与利用至少一个执行器12给其提供信息的待执行的相应子过程TP相关联或已关联。
在不同的实施例中，比较器16能够被设置用于将传感器14提供 的信息直接与设定值进行比较。换句话说，传感器14提供的信息适于用来直接与设定值进行比较。例如能够如此获取和提供传感器14所获取的状态和/或传感器14所获取的操作，使其成为不必继续处理就能直接与设定值进行比较的信息。
例如传感器14能够包括温度传感器14，该温度传感器可针对所获取的状态(例如排布在工作区域中并且具有温度的部件)分配和提供一个数值，在本情况下例如就是部件的温度。当温度传感器经过校准之后，温度传感器14能够以摄氏度或者其它温度单位提供温度，或者以原始数据值的形式提供温度。温度传感器14提供给比较器16的信息能够是例如经过校准的与温度相符的数值，或者是未经校准的能够明确对应于部件温度的数值。比较器16能够被设置用于将所提供的数值与设定值进行比较。处理器10所提供的设定值在本示例中能够是与某个设定温度相符的数值。比较器16能够将该数值与温度传感器14提供的温度值进行比较。如果温度传感器14提供温度单位的温度，则处理器10提供的设定温度就能以同样的温度单位存在。如果温度传感器14提供温度作为未经校准的数值，处理器10就能够提供处理器10所提供的设定温度作为与温度传感器14相配的设定数值，所述设定数值能够等于例如校准表中已知的值，即温度传感器14在获取设定温度的时候所提供的值。
在不同的实施例中，比较器16能够例如被设置用于处理由传感器14提供的信息。例如比较器16能够用来对所提供的信息或者使用所提供的信息进行操作，例如运算操作。
在不同的实施例中，比较器16能够被设置用于将传感器14提供的信息间接地与设定值进行比较。换句话说，传感器14提供的信息适合用来间接地与设定值进行比较，也就是说在处理了传感器14提供的信息之后才会进行比较。例如能够如此获取和提供由传感器14获取的状态和/或由传感器14获取的操作，使得所提供的信息例如必须首先由比较器16进行处理，然后才能将其与设定值进行比较。
在包括温度传感器14提供未经校准的能够明确对应于部件温度的以上实施例中，比较器16能够被设置用于例如根据保存在比较器16的校准表对未经校准的数值进行校准，以此来处理传感器14提供的数值，并且将其转变为某个温度单位的温度值。然后比较器16就能够将比较器16处理传感器14提供的数值之后产生的温度值与这种情况下也作为具有温度单位的数值存在的设定值进行比较。
例如图4至7中示出了能够将传感器14提供的信息间接或者直接与设定值进行比较的其它实施例。
在不同的实施例中，比较器16能够被设置用于处理二维图像，例如将两个图像相减。例如能够由传感器14提供其中至少一个图像，例如由摄像头14提供，例如由摄像头14产生可见光谱范围内的二维图形并且提供给比较器16。
例如摄像头14能够提供两个图像，在执行某个操作之前拍摄其中一个图像，并且在执行该操作之后拍摄另一个图像。比较器16能够将操作之前拍摄的图像与操作之后拍摄的图像相减，并且据此获知通过该操作引起了什么情况，并且以此推断操作结果。然后比较器16能够将已经推断结果的操作与处理器10提供给比较器16的至少一个设定操作SA进行比较。如果比较得出该操作与设定操作SA正好相符的结果，比较器16就能够得出该操作与设定操作SA相符的结果。如果将操作之后的状态与设定状态SZ进行比较得出该状态与设定状态SZ正好相符的结果，比较器16就能够得出该状态与设定状态SZ相符的结果。如果比较得出该操作不同于设定操作SA的结果，比较器16就能够得出该操作与设定操作SA不相符的结果。如果比较得出该状态不同于设定状态SZ的结果，比较器16就能够得出该状态与设定状态SZ不相符的结果。
在不同的实施例中，处理器10除了设定操作SA之外还可将设定操作SA的误差范围和/或除了设定状态SZ之外还可将设定状态SZ的误差范围提供给比较器16。
在不同的实施例中，比较器16并非仅仅能够将传感器14提供的信息与至少一个设定操作SA和/或与至少一个设定状态SZ进行比较，而是能够与对应于设定操作SA的误差范围和/或与对应于设定状态SZ的误差范围进行比较。如果比较得出该操作与设定操作SA大体上相符或者如此小地不同于设定操作SA，使得该操作在设定操作SA的误差范围内，比较器16就能够得出该操作与设定操作SA相符的结果。如果比较得出该状态与设定状态SZ大体上相符或者如此小地不同于设定状态SZ，使得该状态在设定状态SZ的误差范围内，比较器16就能够得出该状态与设定状态SZ相符的结果。如果比较得出该操作在一定程度上不同于设定操作SA，使得该操作不在设定操作SA的误差范围内，比较器16就能够得出该操作与设定操作SA不相符的结果。如果比较得出该状态在一定程度上不同于设定状态SZ，使得该状态不在设定状态SZ的误差范围内，比较器16就能够得出该状态与设定状态SZ不相符的结果。
在不同的实施例中，比较器16能够被设置用于检查用于选择多个相应的修正子过程KTP中的一个作为所选的修正子过程KTP的至少一个条件。例如比较器16能够将比较器根据传感器14提供的信息所确定的状态或操作与对应于修正子过程KTP的条件进行比较。
在图1B所示的示例中，比较器16能够用来将所确定的状态、所确定的操作和/或状态与操作的关系例如与条件B1-1进行比较。如果比较得出满足条件B1-1的结果，比较器16就能够将该结果提供给处理器10，并且处理器10能够提供已分配了条件B1-1的修正子过程KTP(本示例中是KTP1-1)作为待执行的修正子过程KTP1-1。如果比较器16得出不满足条件B1-1的结果，比较器16就能够用来将所确定的状态、所确定的操作和/或状态与操作的关系例如与条件B1-2进行比较，以此类推。
在不同的实施例中，比较器16能够用来将所有条件B与所确定的状态、所确定的操作或者其关系进行比较，然后将结果提供给处理 器10。
在不同的实施例中，比较器16能够用来仅当对应于刚刚执行的TP的设定状态SZ和/或设定操作SA没有实现的时候才检查条件B。
在不同的实施例中，比较器16能够将当前状态或者所确定的操作与至少一个设定状态SZ、至少一个设定操作SA、至少一个设定修正状态SKZ、至少一个设定修正操作SKA和/或与条件B比较的结果提供给处理器10。
在图1B中通过连接17予以表示，该连接通过指向设定状态、设定操作、设定修正状态SKZ、设定修正操作SKA和条件B周围的虚线方框的箭头直观说明比较器16将操作/状态与设定(修正)操作/状态或条件比较的结果提供给处理器10。例如比较器16能够将比较器16根据传感器14提供的信息推断其执行情况的操作不符合设定操作SA的结果提供给处理器10。例如比较器16能够将比较器16根据传感器14提供的信息推断其执行情况的操作符合设定操作SA的结果提供给处理器10。例如比较器16能够将比较器16根据传感器14提供的信息确定的状态不符合设定状态SZ的结果提供给处理器10。例如比较器16能够将比较器16根据传感器14提供的信息确定的状态符合设定状态SZ的结果提供给处理器10。
在不同的实施例中，执行器12能够用来提供向用户显示的关于处理器10提供的说明所述过程的各个待执行的子过程TP的信息。换句话说，处理器10能够将关于各个待执行的子过程、例如关于下一个待执行的子过程的说明提供给执行器12，并且执行器12能够向用户显示信息。在图1A和图1B中借助于处理器10和执行器12之间的连接11予以表示。例如在图1B中表示多个子过程TP和设定状态SZ或设定操作SA的符号周围的方框线条比其它方框更粗，并且通向执行器12的连接11配有用粗线绘制的方框。这样可直观说明在子过程TP的不同实施例中能够选择待执行的子过程TP，以便利用执行器向用户显示。
在不同的实施例中，能够向用户显示所有待执行的子过程TP。例如能够利用高亮显示为待执行的子过程TP的方式使得待执行的子过程可见。
在不同的实施例中，能够向用户显示关于待执行的子过程TP的信息，方法是显示设定操作SA或者待实现的设定状态SZ。
在不同的实施例中，涉及显示处理器10提供的关于过程的各个待执行的子过程TP的信息的说明同样适用于显示处理器10所提供的关于待执行的修正子过程KTP的信息。
在不同的实施例中，执行器12能够向用户显示关于待执行的子过程TP的信息，例如以可视方式显示。例如执行器12能够包括可视化系统12。
例如执行器12能够包括显示器12。在不同的实施例中，显示器12能够向用户显示例如处理器10提供的某个过程的子过程的预定义序列，或者显示子过程的预定义序列的多个子过程。能够高亮显示子过程TP的预定义序列的后续子过程，例如通过较大的字体，通过其它的颜色作为其它的子过程等等类似方式。
显示器12能够例如以文本形式、符号形式、显现待执行的操作的视频序列或类似形式显示子过程的预定义序列。
在不同的实施例中，显示器12能够向用户仅仅显示子过程TP的预定义序列的后续子过程TP，例如作为文本、符号、视频或类似形式。
在不同的实施例中，执行器12能够包括投影仪12。例如投影仪12能够用来投影到用户的工作区域之中。
在不同的实施例中，执行器12能够被设置用于将位置信息、文本信息、色彩信息或类似信息投影到用户的工作区域之中。
在不同的实施例中，投影仪12能够将亮度分布例如投影到用户的工作区域之中，该亮度分布可高亮显示应处理的下一个零件或者应将下一个待排布的零件排布在其中的位置(例如可参见图6F或图 6A)。
在不同的实施例中，投影仪12能够将关于待执行的子过程TP的详细信息作为文本显示在用户的工作区域内，利用逐渐填充的条柱(进度条)表示工作进度(例如参见图4B)等。
在不同的实施例中，投影仪12能够投影虚拟菜单，例如用户能够利用传感器14能够获取的手势来操作菜单。换句话说，投影仪12能够投影菜单，并且用户能够将手适当定位，使得传感器14能够获取手的位置。视所选的菜单项而定(例如参见图3，解释了当操作虚拟菜单并且例如选择某个菜单项的时候能够在处理器10、传感器14、比较器16和执行器12之间交换的信息)，能够利用投影仪12提供详细的信息。
在不同的实施例中，执行器12能够包括所谓的平视显示器“Head-up-Display”。所述平视显示器可将信息投影到用户的视野范围内，例如投影到透明或者基本上透明的表面上，使得用户不必改变其观察方向就能看见投影信息。例如能够将基本上透明的投影面布置在用户和工作区域之间，该投影面不会限制用户观察工作区域的视线，但是能够将关于待执行的子过程TP的信息投影到该投影面上，例如与借助于投影仪所解释的一样高亮显示应处理的零件或者目标位置。
在不同的实施例中，执行器12能够包括电子眼镜(也称作显示器眼镜)。电子眼镜能够实现与平视显示器类似的功能，也就是能够将关于待执行的子过程的信息显现到用户的视野范围之中。电子眼镜12还能够用来获取用户的观察方向和/或视野，并且能够通过电子眼镜12调整投影信息和/或投影信息的定位。
在不同的实施例中，执行器12能够包括扬声器12。例如扬声器12能够用来向用户提供关于待执行的子过程TP的语音信息。例如扬声器12能够提供应如何执行子过程TP的语音指示，和/或当待执行的子过程TP被错误执行的时候，扬声器12能够发出声音警告信号。
在不同的实施例中，执行器12能够包括机械式信息系统12。机械式信息系统12能够被设置用于以机械方式向用户显现关于待执行的子过程的信息。例如机械式信息系统12能够包括一种用来产生触觉感知信息(例如盲文)的系统。例如能够利用盲文生成器12向用户显现应如何执行子过程的信息。机械式信息系统的另一个示例能够是例如振动发生器12。例如振动发生器12能够在错误执行了某个子过程TP的时候利用振动向用户发出机械信号。机械式信息系统的另一个示例能够是机器人操作臂12。例如机器人操作臂12能够用来在提供下一个子过程TP中进行处理的对象，并且能够提供应将哪一个零件作为下一个进行处理的信息。例如能够将机器人操作臂12设计成移位装置，例如用于自动粗略定位待处理的对象。
在不同的实施例中，执行器12能够包括任意另一种适合用来向用户显示关于处理器10提供的说明所述过程的各个待执行的子过程TP的信息的装置。
在不同的实施例中，执行器12还能够用来播放传感器14获取的信息或者传感器14获取的一部分信息。例如扬声器12能够播放利用RFID传感器14从RFID应答器中读出的信息，或者投影仪12或显示器12能够用来显示条码传感器14获取的信息。
在不同的实施例中，只要技术上是可能的，执行器12能够包括执行器12的所描述的多个示例的组合。例如执行器12不仅能够包括能高亮显示下一个零件摆放位置的投影仪12，而且也能够包括用来说明待执行的子过程TP的显示器12、用来发出错误执行操作信号的灯12和/或扬声器12。
图2A是一种根据不同的实施例的过程支持系统300的示意图。左边所示为过程支持系统300的正视图，右边所示为侧视图。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括处理器10和比较器16，这些均能够是计算机30的一部分。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括工作台22。能够 将用户20的工作区域布置在工作台22上。
在不同的实施例中，过程支持系统300还能够包括执行器12，例如投影仪12a。能够将投影仪12a布置在工作台22上方的某个高度。能够将投影仪12a布置在工作台22上方，例如用户20的工作区域上方。能够适当选择投影仪12a与工作台上表面之间的距离，使得投影仪12a的投影清晰。能够适当布置投影仪12a，使其能够垂直向下投影，从而使其投影扭曲最小化。也能够适当布置投影仪12a，使其投影例如在透射到工作台22的上表面上时发生扭曲，能够调整投影仪12a来补偿扭曲。
在不同的实施例中，能够适当布置和/或调整投影仪22，使其能够投影到工作台22的整个上表面上。能够适当布置和/或调整投影仪12a，使其仅仅投影到工作台22的局部区域上，例如投影到工作区域上。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括多个投影仪12a。例如能够适当布置和/或调整多个投影仪12a，使得其中的每一个都能投影到工作台22的局部区域上，能够适当布置所述的局部区域，使其相互补充，例如尽可能局部重叠。
在不同的实施例中，投影仪12a能够用来提供向用户20显示的信息。这些信息能够包括例如处理器10提供的说明过程的各个待执行的子过程TP。参见图4至8A能够利用投影仪12a向用户提供的信息的示例。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括显示器12b。能够将显示器12b安置在工作台22的上表面上方的某个高度。从用户20的视角来看，能够将显示器12b布置在工作台22后面。例如从用户20的视角来看，能够将显示器12b布置在工作区域后面。这样就能使得用户20只要从工作区域向上看，就能看见显示器12b上显示的信息。
在不同的实施例中，显示器12b能够配有触敏显示屏，从而使得 用户20能够利用触敏显示屏进行输入。能够使得布置显示器12b，使得用户能够方便够着显示器12b的显示屏，例如在用户的左侧或者右侧。
在不同的实施例中，显示器12b能够用来提供向用户20显示的信息。这些信息能够包括例如处理器10提供的说明所述过程的各个待执行的子过程TP。参见图5A能够利用显示器12B向用户提供信息的示例。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括传感器14，例如2D摄像头14a(简称：摄像头)。能够将摄像头14a布置在工作台22的上表面上方的某个高度。能够将摄像头14a基本上布置在与投影仪12a相同的高度。例如能够将摄像头14a和投影仪12a安装在共同的支架24上。也能够将摄像头14a和投影仪12a安置在不同的高度和/或不同的支架24上。能够适当选择摄像头14a与工作台22的上表面之间的距离，使得摄像头14a能够产生工作台22的上表面的清晰影像。
在不同的实施例中，能够适当调整摄像头14a，使其获取工作台22的整个上表面。在不同的实施例中，能够适当调整摄像头14a，使其仅仅获取工作台22的上表面的一部分。例如能够适当调整摄像头14a，使其获取工作区域。例如摄像头14a能够获取排布在工作区域中的对象和/或例如用户20的手202。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括多个摄像头14a。能够将摄像头14a布置在不同的位置上。不同的位置能够例如在工作台22的上表面上方。例如能够适当布置和/或调整摄像头14a，使得其中的每一个都能获取工作台22的上表面的局部区域，能够适当布置所述的局部区域，使其相互补充，例如尽可能局部重叠。例如能够适当布置和/或调整摄像头14a，使得其中的每一个都能从不同的方向对某一个基本上相同的区域成像。例如能够如图2A(左边)所示将摄像头14a布置在工作台22的相对的端的上方，从而工作台22的上 表面上的工作区域布置在其下方和之间。这样就能对工作区域几乎完整成像，即使当例如用户20的手202在工作区域中的时候，因为从其中一个摄像头14a来看被用户20的手202所遮盖的一部分区域从另一个摄像头14a来看并没有被用户的手所遮盖，反之亦然。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括连接11。连接11能够将处理器10与执行器12相连，例如与投影仪12a和/或与显示器12b相连。连接11能够包括任何类型的连接11，该连接适合于向投影仪12a和/或显示器12b提供处理器10所提供的信息，该信息例如能够是电子数据，例如涉及待执行的子过程的信息。例如连接11能够包括数据电缆11。
在不同的实施例中，连接11能够用来将处理器10提供的信息提供给投影仪12a和/或显示器12b。换句话说，处理器10能够利用连接11向投影仪12a和/或显示器12b提供信息。
在不同的实施例中，能够利用合适的接线将连接11如此地连接到处理器10和投影仪12a或显示器12b，使得处理器10能够将信息提供给投影仪12a或显示器12b。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括连接15。连接15能够将比较器16与传感器14相连，例如与摄像头14a相连。连接15能够包括任何类型的连接15，该连接适合于向比较器16提供摄像头14a所提供的信息，该信息例如能够是电子数据，例如涉及所执行的操作和/或当前状态的信息。例如连接15能够包括数据电缆15。
在不同的实施例中，连接15能够用来将摄像头14a所提供的信息提供给比较器16。换句话说，摄像头14a能够利用连接15向比较器16提供信息。
在不同的实施例中，能够利用合适的接线将连接15如此地连接到摄像头14a和比较器16，使得摄像头14a能够将信息提供给比较器16。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括连接13。连接 13能够将比较器16与处理器10相连。连接13能够包括任何类型的连接13，该连接适合于向比较器16提供处理器10所提供的信息，所述信息例如能够是电子数据，例如涉及某个设定操作、设定状态、设定修正操作、设定修正状态和/或条件的信息。
在不同的实施例中，连接13能够用来将处理器10提供的信息提供给比较器16。换句话说，处理器10能够利用连接13向比较器16提供信息。
在不同的实施例中，能够利用合适的接线将连接13如此地连接到处理器10和比较器16，使得处理器10能够将信息提供给比较器16。
在不同的实施例中，过程支持系统300能够包括连接17。连接17能够将比较器16与处理器10相连。例如连接17能够包括数据电缆17。连接17能够包括任何类型的连接17，所述连接适合于向处理器10提供比较器16所提供的信息，所述信息例如能够是电子数据，例如涉及存在或不存在设定操作、设定状态、设定修正操作、设定修正状态和/或条件的信息。例如连接17能够包括数据电缆17。
在不同的实施例中，连接17能够用来将比较器16提供的信息提供给处理器10。换句话说，比较器16能够利用连接17向处理器10提供信息。
在不同的实施例中，能够利用合适的接线将连接17适当连接到处理器10和比较器16，使得比较器16能够将信息提供给处理器10。
在图1A和图1B中将连接13表示为两个分开的连接。分开表示的连接13和17仍然能够在不同的实施例中构成唯一的连接13、17。连接13、17能够包括任何类型的连接13、17，该连接适合于在比较器16和处理器10之间交换信息，该信息例如能够是电子数据，例如以上关于连接13和/或连接17所述的数据。例如连接13、17能够包括数据电缆13、17。在不同的实施例中，连接13、17能够使得处理器10的至少一部分与比较器的至少一部分相同。
在不同的实施例中，连接13、17能够用来在比较器16和处理器10之间交换处理器10和/或比较器16所提供的信息。换句话说，处理器10和比较器16能够借助于连接13、17交换信息。
在不同的实施例中，能够利用合适的接线将连接13、17适当连接到处理器10和比较器16，从而能够在比较器16和处理器10之间交换信息。
图2B示出了一种根据不同实施例的过程支持系统301的局部视图。
在不同的实施例中，过程支持系统301能够包括传感器14，例如2D摄像头14a、3D摄像头14a和/或条码扫描器14c。例如能够适当布置2D摄像头14a和/或3D摄像头14b，使其所获取的区域(若为摄像头，这就相当于(清晰)成像区域)至少部分处在用于执行过程和/或子过程的工作区域之中。例如能够将2D摄像头14a和/或3D摄像头14b如此地安装在工作台22上方的支架24上，使其所获取的区域在其下方、例如垂直在其下方处在工作台22上的工作区域中。如果过程支持系统301包括多个摄像头14，例如2D摄像头和3D摄像头，如图2B中所示的一样，就能够将这些摄像头例如并排布置在工作区域上方大致相同的高度。但也能够将多个摄像头14以一定的距离和/或以不同的高度布置在工作区域上方。
在不同的实施例中，摄像头14a、14b能够用来获取用户20执行的操作或者因此而实现的状态，与结合图1A、1B和2A所述的一样。
在不同的实施例中，能够适当布置条码扫描器14c，使得图2A中所示的用户20很容易用手202够着。这样使得用户20能够将用于获取条码的零件放入条码扫描器14c的获取范围之中。例如能够适当布置条码扫描器14c，从而不可能疏忽扫描零件的条码，例如使得条码扫描器14C的获取范围处在用户20能在其中执行主操作的某个操作范围之外。主操作能够是使得某个过程可见的操作，例如装配或者拆卸某个零件，而辅助操作则能够是支持主操作或过程的操作，例如 选择待执行的过程、从某个储存区中取出下一个应排布的零件和/或利用条码扫描器14c获取关于零件的信息。
在不同的实施例中，能够适当安排利用条码扫描器14c针对多个零件的每个零件调用的信息和子过程的序列(换句话说是用于多个零件的组装规定)，从而在选择和装配正确的(也就是利用条码获取的并且确认为正确的)零件的时候杜绝错误装配。
在不同的实施例中，除了条码扫描器14c之外，也能够代之以将另一种系统用来单独标识和获取零件，例如RFID应答器和RFID传感器14。
在不同的实施例中，过程支持系统301能够包括执行器12，例如投影仪12a和/或显示器12b。
在不同的实施例中，例如能够与结合图2A所解释的一样将投影仪12a布置在工作区域的上方，例如垂直布置在工作区域的上方。例如能够将投影仪12a安装在支架24上，例如安装在摄像头14a和/或摄像头14b旁边。能够如图2B所示将投影仪12a布置在工作区域上方的不同于摄像头14a或14b的高度上。
在不同的实施例中，能够将投影仪12a安装在与摄像头14a或14b相同的高度和/或与其相隔一定的距离。
在不同的实施例中，投影仪12a能够用来向用户提供关于子过程的信息，与结合图1A、1B和2A所述的一样。
在不同的实施例中，能够如此地布置显示器12b，从而容易看见提供给用户20的例如关于待执行的子过程和/或修正子过程的信息，例如与结合图2A所述的一样，用户20仅需从工作区域略微抬头向上看。
在不同的实施例中，过程支持系统301能够用来与结合图1A、1B和2A所述的一样来支持过程，例如2D摄像头14a和3D摄像头14b获取用户20执行的操作和/或通过这些操作实现的状态，投影仪12a和显示器12b向用户提供关于待执行的子过程或关于相应的设定 操作和/或关于应实现的相应设定状态的信息。
图2C是一种根据不同的实施例的过程支持系统400的示意图。尤其象征性描绘了用户20利用过程支持系统400执行过程的时候出现的信息流。
在不同的实施例中，过程支持系统400包括执行器12、传感器14、工作台22、用来安装执行器12和传感器13的支架24以及机器人系统32。过程支持系统400还能够包括处理器10和比较器16，这些均能够构成生产管理系统(也称作“ManufacturingExecutionSystem”，简称MES)的一部分。
过程支持系统400能够相当于结合图1A、1B、2A和2B所解释的图，并且能够用来支持结合这些图所解释的过程。
在不同的实施例中，用户(在图2C中称作“操作员”)能够执行操作，并且能够利用这些操作引起状态。在图2C中将此表示为“触觉、视觉指标”。
在不同的实施例中，传感器14获取指标并且将获取内容转发给比较器16，该比较器能够是生产管理系统(MES)的一部分。在图2C中使用“工作进度”予以表示。比较器16能够用来通过比较确定工作进度，并且将其转发给处理器10，该处理器也能够是生产管理系统的一部分。处理器10能够将下一个待执行的子过程提供给例如执行器12和/或机器人系统。在图3C中将此表示为“工艺方法，过程”。
在不同的实施例中，能够发生由过程支持系统400将信息传输给用户20的“触觉、视觉信息反馈”，例如利用执行器12提供的信息，或者利用机器人系统执行的操作。
图3所示为根据不同的实施例的过程支持系统的信号流程图500。就此而言能够广义诠释“信号流程图”这个说法，因为这里的信号也能够是例如用户20利用施加在对象和/或其它事物上的机械作用52所引起的机械信号，然后传感器14获取该信号，例如作为电磁信号54、56、58、60，例如作为光。
例如能够按照结合图1A至2C所述的任一种实施例实施过程支持系统。
在不同的实施例中，过程支持系统能够包括处理器10和比较器16，处理器10和比较器16两者均能够是运算单元10、16的一部分。例如能够利用TCP/IP接口将运算单元10、16与网络相连。
在不同的实施例中，过程支持系统能够包括执行器12。执行器12能够包括例如屏幕、扬声器、投影仪(Beamer)和/或打印机。例如屏幕能够用来在过程支持系统的保养过程中显示信息。扬声器适合于例如输出声音信号。投影仪适合于例如产生虚拟用户界面(也称作GUI，即“GraphicalUserInterface”)。虚拟用户界面能够包括可视开关，也称作按钮。例如可视开关能够起到基本操作或者过程控制作用。用户界面还能够包括指示信息，例如文本指示信息。用户界面还能够包括进度条。用户界面还能够包括位置默认值。打印机适合于例如打印条码、地址标签或其它标记(也称作标签)和/或成本绩效计划。
在不同的实施例中，处理器10(运算单元10、16)能够利用连接11与执行器12相连。连接11能够包括例如VGA/HDMI接口、VGA接口、USB接口和/或音频接口。
在不同的实施例中，用户能够看到执行器12显示的信息，即处理器10利用连接11提供给执行器12的信息，例如声音信息62(也称作声音信号62)、视觉信息64(也称作视觉信号64)和/或触觉/手动信息66(也称作触觉信号66和/或手动信号66)。
在不同的实施例中，过程支持系统能够包括传感器14。传感器14能够包括例如2D摄像头、3D摄像头和/或条码扫描器。例如传感器14能够利用以上所述的信号54、56、58、60获取用户20执行的操作和/或利用所执行的操作引起的状态。例如用户20执行的操作能够包括打手势、将对象放在运输箱中、从配送箱中取出对象、出示(例如对应于某个晶片、用户或批次的)条码、将干燥剂放在运输箱中等。通过用户20执行的操作实现的状态能够包括例如定位在虚拟菜单的 某个部位上的手、排布在运输箱或配送箱中的对象(例如晶片)、贴在某个预定位置上的标记(例如标签、自粘标签、地址标签)等。
在不同的实施例中，传感器14能够利用连接15将关于所执行的操作和/或所实现的状态的信息提供给比较器16，也就是计算单元10、16。连接15能够包括例如USB接口，例如USB2.0接口，和/或GigE接口。
图4A和图4B所示为根据不同的实施例的用于处理对象的过程支持系统的工作区域在过程支持系统支持下执行过程的期间的示意图。
图中所示的工作区域在不同的实施例中能够例如布置在图2A所示的工作台22上。过程支持系统在不同的实施例中能够是例如图2A中所示的过程支持系统。
在不同的实施例中，工作区域能够包括操作区域40。操作区域40能够是工作区域中用来使得用户为了处理对象而执行多个子过TP的预定序列的区域。能够将操作区域40设计成虚拟操作区域40，换句话说能够设计成有虚拟边界的操作区域40。操作区域能够包括用来处理对象的装置，例如固定装置或者定位装置。
在不同的实施例中，用户也能够在操作区域40之外执行操作。
如图4A和图4B所示，在不同的实施例中能够将多个零件462排布在操作区域40中。例如多个零件462能够共同构成待处理的对象。在操作区域40中能够布置关于当前状态404的信息。关于当前状态404的信息能够提供例如当前的状态和/或设定状态。在图4A和图4B中利用投影仪12将利用传感器14例如利用摄像头14获取的零件462的位置显示为当前状态，并且在真正应当放置零件462的地方投影一个白色面作为利用处理器10提供的设定状态的信息。
在不同的实施例中，例如当用户20需要双手202来处理对象的时候，能够将操作区域40布置在用户20的双手202最容易够着的工作区域的某个位置中。
在不同的实施例中，例如当用户20仅需一只手202来处理对象 的时候，能够将操作区域40布置在用户20处理对象的这只手202最容易够着的工作区域的某个位置中。
在不同的实施例中，工作区域能够包括菜单区域42。能够利用投影仪12将至少一个菜单项422投影到菜单区域42之中。
在不同的实施例中，投影到菜单区域42中的至少一个菜单项422可作为虚拟菜单。换句话说，例如用户20将手202适当定位，使得传感器14例如使得摄像头14能够获取用户20的手202的位置，并且能够将手的位置对应于投影菜单项422或者多个投影菜单项422中的某一个菜单项，就能够操作菜单。操作虚拟菜单能够是对象处理过程的某个子过程，例如能够将菜单用来在对象的不同处理方法之间进行选择、选择向用户显示的信息的细节丰富程度等。
在不同的实施例中，比较器16能够用来将摄像头14获取的手202的位置与子过程“操作虚拟菜单”的某个设定状态SZ或多个设定状态SZ进行比较。比较器16能够将比较结果提供给处理器10。处理器10能够根据结果向投影仪12和比较器16提供后续的子过程TP，例如在图4B的菜单区域42中显示其它菜单项，和/或显示所提供的附加信息，图4B中针对第一个信息区域44借助于文本信息窗口442所示的就是这种情况。处理器10也可选择向投影仪12和比较器16提供修正子过程KTP，例如(如果已将手定位在菜单区域的某个区域中，该区域无法对应于当前可选的菜单项422)在菜单区域42和/或信息区域44中提供信息“将您的手定位在其中一个菜单项上方”。
在不同的实施例中，工作区域能够包括一个或者多个信息区域44、48，例如第一个信息区域44和/或第二个信息区域48。这些信息区域能够例如用来使得处理器10借助例如投影仪12提供给用户20的信息在其工作区域中直接可用，例如利用投影到信息区域中或者投影到其中一个信息区域44、48中的文本442、484、视频、解释性图形，例如进度条482等。
在不同的实施例中，工作区域能够包括至少一个储存区域46。储 存区域46能够用来容纳零件462。能够将储存区域46设计成虚拟区域46，换句话说能够设计成有虚拟边界的区域46。能够将储存区域46设计成储存容器46，例如没有盖的箱子。
传感器14例如摄像头14能够用来获取储存区域46。例如传感器14能够用来获取储存区域46中的零件462。
执行器12例如投影仪12能够用来在储存区域46中向用户显示处理器10提供的信息。例如投影仪12能够利用高亮显示投影，例如明亮或彩色和/或移动的方框，使得用户能够看见下一个应排布的零件。
图5A、图5B、图5C和图5D所示为对象处理期间的工作区域，在此期间执行根据不同的实施例的支持对象处理过程的方法。
在不同的实施例中，能够利用过程支持系统执行该方法，该过程支持系统与结合以上图所解释的一种或多种过程支持系统完全或者部分相符。
在不同的实施例中，过程支持系统能够如图5A所示包括工作台22，将工作区域布置在该工作台上。从用户20的角度观察，能够在工作台22上方将显示器12朝向用户布置工作台的后边缘上。能够适当布置显示器12，使得在工作区域中执行操作的用户仅需略微改变其观察方向，例如抬头不超过90度，例如不超过50度，就能看到显示器上显示的信息。
在不同的实施例中，布置在工作台上的工作区域能够如图5B所示包括至少一个操作区域40，以及至少一个菜单区域42、至少一个储存区域46、至少一个第一信息区域44和至少一个第二信息区域48。
在不同的实施例中，能够在储存区域46中排布多个零件462。例如多个零件462能够共同构成待处理的对象。该过程能够包括例如将零件462组装成对象。图5A所示就是选择待组装对象的示例。用户利用布置在菜单区域42中的虚拟菜单422，从两个能够组装的对象(本情况下是服务生的图像以及-隐藏在用户的手下面-猫的图像)中 选择所需的对象(猫)。
在不同的实施例中，用来在工作区域中显示信息、例如显示虚拟菜单和/或其它解释内容的过程操作系统能够包括投影仪(这里没有绘出)。
如图5B所示，能够在操作区域40中向用户提供关于后续子过程的信息。例如能够直观说明待执行的子过程，方法是叠加显示所有对应于待执行的子过程的设定状态。换句话说，过程支持系统的处理器10(没有绘出)能够提供子过程的预定义序列，同样能够提供例如待执行的子过程。能够将多个设定操作和/或设定状态对应于待执行的子过程。在本示例中，子过程的预定义序列能够包括以一定的顺序排布多个零件462形成猫形状的对象，例如首先将零件排布在上半身中，然后将零件排布下半身中，以此类推。但在本示例中没有零件462的排布依赖于预先排布特定的另一个零件462，换句话说，原则上无所谓以哪个顺序排布各个零件462。因此对应于某个子过程的设定操作能够包括排布所有尚待排布的零件462，或者对应于该子过程的设定状态能够包括所有正确定位的剩余零件。在图5B中将所有剩余零件462的正确位置作为明亮区域402提供给用户20作为信息。这些设定状态所对应的子过程能够是例如将零件462排布在下半身中。
在不同的实施例中，显示所有对应于待执行的子过程的设定状态能够是以较低的细化程度显示给用户20的信息。例如当用户对待执行的过程有很多经验的时候，就能够选择这种细化程度。
在不同的实施例中，例如能够在显示器12上向用户20提供更多关于各个待执行的子过程的信息，例如能够显示待执行的子过程的列表。
在不同的实施例中，能够在第二个信息区域48中向用户20显示工作进度，例如以进度条482的形式。在排布了七个零件462中的第一个零件462之后，进度条就能够例如以条柱的图形填充程度和/或数值形式显示已完成了该过程的14％。在图5C中进度条在排布了两个 零件462之后显示已完成了过程的28％，在图5D中条柱已完全填满，并且有一条文本消息通知用户“Shapeaccomplished”(意为“形状完成”)。
如图5C和图5D所示，还能够在第一个信息区域44和/或第二个信息区域48中向用户20提供附加信息。例如能够给用户20提供关于特殊的当前状态或者待执行的操作的信息。在图5C中例如在第二个信息区域48的部分区域中显示一条文本消息“Userinrestrictedarea”(意为“用户在限制区域中”)。该信息例如能够作为提供给用户20的警告信息，指示其在限制区域中例如在操作区域40中被获取到的身体部分可能会遮盖一部分这里所提供的信息，例如投影在这里的信息。在图5D中例如在第二个信息区域的部分区域中显示一条文本消息“Beforerestart，resetallobjects”(意为“在重新开始之前复位所有对象”)。这能够显示关于某个最后待执行的子过程的信息。
图6A至图6H所示为对象处理期间的工作区域，在此期间执行根据不同的实施例的支持对象处理过程的方法。
在不同的实施例中，能够利用过程支持系统执行该方法，该过程支持系统能够与结合以上图所解释的一种或多种过程支持系统完全或者部分相符。
在不同的实施例中，过程支持系统能够基本上相当于结合图5A至图5D所解释的过程支持系统，并且用于支持对象处理过程的方法能够基本上相当于结合图5A至图5D所解释的方法，有一个例外：图6A至6H中所示方法的细化程度高于图5A至5D中所示方法的细化程度。
在不同的实施例中，图6A中所示的工作区域能够包括操作区域40、菜单区域42、两个储存区域46、第一个信息区域44和第二个信息区域48。能够将应在操作区域40中组合成某个对象的多个零件462排布在储存区域46中。在菜单区域42中能够显示虚拟菜单项422。能够将投影仪(没有绘出)用来高亮显示菜单项422、文本消息484 等。例如能够由至少一个传感器(没有绘出)、例如由摄像头获取操作、状态等等。
在不同的实施例中，能够向用户20提供关于待执行的子过程的信息，例如利用明亮的轮廓722或者叠加在应排布的零件462上的明亮投影面722来标记或者高亮显示多个应排布的零件462中的某个应排布的零件462。关于待执行的子过程的信息还能够包括关于对应于待执行的子过程的设定状态的信息，方法是例如标记应排布的零件462的目标位置，例如将一个明亮面724投影到应排布的零件462的目标位置上。在第二个信息区域中还能够显示一条文本消息484“Takehighlightedobject”(意为“拿起高亮的对象”)。能够在拿起所标记的零件462之后改变该文本消息484，例如改为“将对象放在所标记的区域中”。也能够选择在拿起所标记的零件462之前仅仅标记应拿起的零件462，并且只有在拿起零件之后才标记目标位置。在标记722应拿起的零件462的同时能够例如在第二个信息区域48中显示文本消息484“拿起所标记的零件”，并且在标记724应排布的零件462的目标位置的同时能够例如在第二个信息区域48中显示文本消息484“将对象放在所标记的区域中”。这两个方法都是提供给用户20的关于各个待执行的子过程的信息的高细化程度的示例。例如能够选择将这种高细化程度用来将新用户培训成为对新过程有经验的用户，和/或能够根据用户的需要进行选择。
在不同的实施例中，比较器(图中没有绘出)能够利用获取所执行的操作和/或所实现的状态并且提供给比较器的传感器来确定是否执行了设定操作和/或是否实现了设定状态。当执行与设定操作不相符的某个操作时，和/或当实现了与设定状态不相符的某个状态时，处理器能够利用执行器例如利用投影仪向用户20提供修正子过程。
在不同的实施例中，能够仅仅将利用信息例如利用标记722、724和文本消息484提供给用户20的设定状态或者设定操作对应于处理器(没有绘出)提供的待执行的子过程。在图6A中例如提供将利用 标记722所标记的零件正确定位在利用标记724所标记的目标位置上作为设定操作或设定状态，并且仅仅将该设定操作和该设定状态作为设定状态或设定操作对应于子过程“排布猫的右耳”。除了所标记的零件462之外，还可代之以将另一个零件462正确(从待完成的对象来看)排布在另一个目标位置上，例如构成猫的上半身的零件462。图6E中所示就是该零件462的正确定位。传感器能够向比较器提供关于所执行的操作和/或关于所实现的状态的信息。比较器能够将所执行的操作和/或所实现的状态与处理器提供的设定操作或设定状态进行比较。由于本示例中仅仅将正确定位猫右耳的零件(为了简单起见，这里观察拿起零件并且接着排布零件作为子过程)作为设定操作并且将正确定位在右耳位置上的零件462对应于子过程，因此比较器能够将没有执行设定操作并且没有实现设定状态作为比较结果提供给处理器。比较器还能够向处理器提供关于执行了哪些错误操作或者实现了哪个错误状态的信息。处理器随后能够向执行器提供修正子过程。
在不同的实施例中，尽管仅仅显示一个设定状态或者仅一个设定操作，仍然能够将多个设定状态或者多个设定操作对应于处理器提供的待执行的子过程。例如对于图6A中显示的子过程“排布猫的右耳”，能够利用标记722仅仅将应在储存区域中排布的零件462并且利用标记724将目标位置标记为关于对应于待执行的子过程的设定操作或设定状态的信息，并且在第二个信息区域48中向用户20显示文本消息484“拿起所标记的零件”(参见图6A)。但仍然能够将其它设定状态和/或其它设定操作对应于子过程“排布猫的右耳”，例如正确定位在猫的上半身位置上的零件462，正确定位在左耳位置上的零件462，拿起应定位在上半身中的零件462等。也能够执行其它设定操作替代所显示的设定操作，和/或能够实现其它设定状态替代所显示的设定状态。传感器能够获取所执行的操作和/或所实现的状态，并且能够将相关信息提供给比较器。比较器能够将所执行的操作和/或所实现的状态与处理器提供的设定操作和/或设定状态进行比较。由于所执行的操作 或者所实现的状态对应于未显示的设定操作或者未显示的设定状态，因此比较器能够向处理器提供已执行了设定操作和/或实现了设定状态作为比较结果。除此之外，比较器还能够向处理器提供关于执行了哪个设定操作和/或实现了哪个设定状态的信息。处理器随后能够向执行器提供后续子过程而不是修正子过程(与之前的示例中一样)。
在图6C中直观说明了能够将多个设定操作分配给待执行的子过程的示例。能够将设定操作“将所标记的零件正确定位在所标记的目标位置上”分配给待执行的子过程“排布上半身”。所标记的零件462能够是利用标记722标记的并且排布在左上储存区域46中的零件462，能够利用标记724在操作区域40中标记目标位置。用户20能够拿起排布在右边储存区域46中的形状相同的零件462(参见图6B)而不是所标记的零件462。图6C中所示就是这种情况。尽管拿起未标记的零件462，仍然不会向用户20提供待执行的修正子过程的信息，因为拿起(并且正确定位)形状相同的零件能够是对应于子过程“排布上半身”的另一个设定操作。
在不同的实施例中，如图6D中所示执行不是相应于设定操作的操作和/或实现不是所执行的子过程的相应设定状态的状态可能会导致向用户20提供修正子过程。处理器能够利用执行器向用户20提供修正子过程。在图6D所示的示例中，能够将投影仪用来提供修正子过程，例如利用目标位置的标记724的颜色变化，例如在操作区域40中显示错误状态的符号图形404，例如利用能够在第二个信息区域中显示的文本消息484(这里：“Posedeviationexceedslimits.Pleaseadjust”，意为“位置偏差超过最大值，请调整”)，和/或利用进度条482中的错误警告，例如利用颜色不同的标记4822，例如以一种信号色。
在不同的实施例中，传感器能够获取所执行的修正操作和/或所实现的修正状态。传感器能够将所获取的修正操作和/或所获取的修正状态提供给比较器。比较器能够将所获取的修正操作和/或所实现的修正 状态与一个或多个对应于修正子过程的设定修正操作进行比较，和/或与一个或多个对应于修正子过程的设定状态进行比较。比较器能够将比较结果提供给处理器。比较器例如能够向处理器提供所执行的修正操作是否与设定修正操作或者与其中一个设定操作相符，和/或所实现的修正状态是否与设定修正状态或者与其中一个设定修正状态相符。比较器还能够向处理器提供关于执行了哪一个修正操作或者实现了哪一个修正状态的信息。处理器能够借助于比较器提供的信息向用户20提供后续子过程或者另一个修正子过程，所述修正子过程能够是已经执行的修正子过程或者另一个修正子过程。
在图6E所示的示例中，提供给用户的修正子过程能够是“修正排布零件的位置”。在用户20修正了零件462的位置之后，传感器(例如摄像头)就能够向比较器提供零件462的修正位置，必要时还有之前排布的零件462的位置。比较器能够将所提供的位置与传感器10提供的位置进行比较，例如利用所产生的差异图像。比较器能够向处理器提供所有目前为止定位的零件均已正确定位的信息。随后处理器能够向执行器(例如投影仪)提供关于后续待执行的子过程的信息，并且投影仪能够例如将对应于待执行的子过程的设定状态提供给用户，例如方法是标记目标位置。
在不同的实施例中，能够需要辅助工具、帮助信息、工具等等来执行子过程和/或修正子过程，例如用于装配某个零件或者移去错误装配的零件的工具，或者应如何进行修正的详细指导。这些均能够借助执行器进行显示、标记或者提供。
图6F和图6G中所示为能够将多个设定状态和/或设定操作分配给子过程的另一个示例。这里能够向用户提供关于两个后续依次执行的子过程的信息。下一个待执行的子过程能够是例如“从储存区域中移去(脚)零件”。能够将设定操作“移去所标记的零件”对应于下一个待执行的子过程。所标记的零件462能够是利用标记722所标记的排布在左上储存区域46中的三角形零件462，并且投影仪能够根据 处理器提供给用户20的关于待执行的子过程的信息将标记722投影到位于储存区域中的零件462上。
应在子过程“从储存区域中移去脚零件”之后待执行的子过程能够是“将脚零件正确定位在目标位置上”。能够将设定操作“将脚零件排布在所标记的目标位置上”对应于现在待执行的子过程。投影仪能够根据处理头提供给用户20的信息将目标位置724投影到操作区域之中。
在不同的实施例中能够同时将标记722应移去的零件和标记724移去零件的目标位置这两个信息提供给用户20，例如能够将这两个信息同时投影到工作区域之中，例如因为移去零件462和排布零件462是两个相互过渡的操作。
在不同的实施例中，用户20能够拿起排布在右边储存区域46中的棱形零件462而不是所标记的三角形零件462。尽管拿起未标记的零件462，仍然能够如图6G中所示向用户20提供新目标位置的标记724而不是错误消息和/或关于待执行的修正子过程的信息。标记724新目标位置能够是适合于拿起零件462的位置并且能够对应于某一个子过程，该子过程能够是“将尾巴零件正确定位在目标位置上”。还能够向用户提供文本消息484“PlaceobjectatTargetposition”(意为“将对象放在目标位置上”)。
该方法流程的原因能够是不仅将设定操作“移去所标记的脚零件”、而且也将设定操作“移去棱形的零件”对应于子过程“从储存区域中移去脚零件”。
如果执行设定操作“移去所标记的脚零件”，并且通过传感器进行获取、将所获取的信息提供给比较器并且将比较结果传输给处理器，处理器就会利用执行器向用户原封不动地显示图6F中所示的信息，也就是三角形脚零件的标记722，排布该零件之后将其拿起，从而作为目标位置继续将猫的三角形角部区域显示为目标位置724(“将脚零件正确定位在目标位置上”子过程的设定状态)。
反之如果执行未显示的设定操作“移去棱形零件”，并且利用通过传感器进行获取、将所获取的信息提供给比较器并且将比较结果传输给处理器的方式将此提供给处理器，处理器就会将“将尾巴零件正确定位在目标位置上”作为后续子过程提供给执行器。然后执行器将根据对应于该后续子过程的设定状态将图6G中所示的棱形尾巴零件的目标位置724投影作为目标位置。
在不同的实施例中，作为针对待执行的子过程所述的信息显示方法的替代或补充方案，还能够使用其它或更多的显示方法，例如能够使用不同的标记颜色，能够显示符号，例如在显示器上显示待执行的操作的视频序列，能够将标记做成动画，例如使得标记在工作区域之内运动、闪动和/或原位运动(例如旋转)。关于待执行的子过程的信息还能够包括例如利用机器人等递送应排布的零件462。
在不同的实施例中，图6H中所示的状态相当于图5D中所示的图5A至图5D中所示过程的状态，尽管设定状态与子过程的对应关系不同，提供给用户20的信息的细化程度不同，等。
在不同的实施例中，在完成某个对象之后和/或作为最后的子过程，能够进行质量检查。能够将质量检查结果对应于该对象。能够将结果与对象关联，例如以条码形式保存、打印后贴在对象或者对象的包装上。
图7A至图7C所示为对象处理之前的工作区域，在此期间执行不同实施例所述的支持对象处理过程的方法。在图7A和图7B中还叠加了深度信息图。
在不同的实施例中，能够利用过程支持系统执行所述的方法，所述过程支持系统能够与结合以上图所解释的一种或多种过程支持系统完全或者部分相符。
在不同的实施例中，过程支持系统能够基本上相当于结合图5A至图5D所解释的过程支持系统，并且支持对象处理过程的方法能够基本上相当于结合图6A至图6H所解释的方法。
在不同的实施例中，图7A至图7C中所示的工作区域类似于图6A中所示的工作区，能够包括操作区域40、菜单区域42、两个储存区域46、第一个信息区域44和第二个信息区域48。能够将应在操作区域40中组合成某个对象的多个零件462排布在储存区域46中。在菜单区域42中能够显示多个虚拟菜单项422。能够将投影仪(没有绘出)用来高亮显示菜单项422、文本消息484等。
在不同的实施例中，例如能够由至少一个传感器(没有绘出)、例如由摄像头获取操作、状态等。
在不同的实施例中，摄像头能够包括3D摄像头。例如3D摄像头能够用来根据以上所述的三角测量法获得三维信息，并且提供这些信息作为二维图像，例如通过强度值和/或色彩编码的图像，也称作深度图像。3D摄像头能够将例如与图7A和图7B中所示的深度图像1010一样的深度图像提供给例如比较器(没有绘出)。
在不同的实施例中，3D摄像头能够用来提供对象与3D摄像头的距离信息。3D摄像头能够用来提供对象相互间的距离，例如当设定了3D摄像头与某个参考位置的距离的时候。例如能够将参考位置定位在工作台的上表面上。
在不同的实施例中，3D摄像头能够用来确定用户20的手202在工作区域中的位置。例如能够在某个预定的范围之内确定手202的位置。如图7A所示，并非仅仅用户20的右手202在工作区域中(更准确地说在菜单区域42中)，而且用户20的左手也在工作区域中(更准确地说在第一个信息区域44中)。但是在深度图像1010中只有用户20的右手202看起来是白色的。这就是说仅仅提供针对用户的右手202获取的深度信息1012，例如因为滤除了左手的深度信息，因为左手不在工作区域的当前活动区域中，或者仅仅针对右手202确定深度信息1012，因为3D摄像头没有获取当前和/或通常不活动的区域。活动区域能够是在其中发生应由传感器获取的操作和/或预期有该操作和/或其中存在应获取的状态和/或将会存在该状态的区域。
在不同的实施例中，3D摄像头能够用来向比较器提供深度图像1010与其中包含的深度信息，包括应分析的手202的某个点1014，必要时还包括其它经过摄像头预先处理的信息。应分析的手202的这个点1014能够是比较器用来分析手202在工作区域中的位置的手上的某个点，例如深度图像中被手202遮盖的某个面的中心点，在手和小臂之间形成过渡的一条线的中点，手指的指尖，例如食指的指尖，手的最高点，也就是距离工作台或者工作区域的上表面最远的点等。
在不同的实施例中，作为应分析的点1014的手202的最高点能够用来将手202的位置确定为手202的最高点在其下方的工作面上的投影。手202的最高点能够移动，与手的表面的中心点或者手指的指尖相比，通过手202的运动只能移动一点点，相当于手没有相对于工作面运动，例如旋转运动、手指弯曲等。因此手的最高点能够从多方面确定手202的应分析的点1014。在不同的实施例中，也能够使用其它的确定方式。例如将食指的指尖确定为应分析的点1014可使得用户能够进行精细控制，也就是精细定位应分析的点1014。
在不同的实施例中，3D摄像头能够用来向比较器仅仅提供深度图像1010与其中包含的深度信息，并且比较器能够用来从深度图像确定应分析的点1014，例如手202的最高点，必要时还能够确定其它所需的信息。
在不同的实施例中，3D摄像头能够被设置用于向比较器仅仅提供原始数据，并且比较器能够用来确定深度图像1010、手202的应分析的点1014，必要时还可确定其它所需的信息。
在图7A至图7C所示的不同实施例中，3D摄像头能够将手202的最高点(应分析的点1014)提供给比较器，或者比较器能够自动根据3D摄像头提供的数据确定手的最高点。
在不同的实施例中，比较器能够用来将手202的应分析的点1014与处理器提供的对应于相待执行的子过程或者修正子过程的设定操作、设定状态、设定修正操作和/或设定修正状态进行比较。
在不同的实施例中，能够针对整个过程也就是针对所有子过程同样确定应分析的点1014，例如能够针对确定手202的位置的所有操作和状态将手的最高点确定为应分析的点。
在不同的实施例中，能够针对过程的不同子过程区别地确定应分析的点1014。例如能够针对子过程也就是针对仅需粗略确定手202的位置的操作和状态，例如当选择与手相比较大的菜单项422的时候，如图7B所示，能够将手的最高点确定为应分析的点1014。若为子过程，也就是例如必须确定比较精确的位置的操作和状态，例如选择菜单之后的装配子过程，将应分析的点1014确定为例如食指的指尖就能实现比较精确的定位。若为例如3D摄像头无法直接获取手的最高点的子过程，例如当被获取的手将某个对象排布在容器中的时候，该容器部分布置在手202和3D摄像头之间，例如就能够将手202和小臂之间形成过渡的直线的中点作为应分析的点1014，使得比较器能够根据应分析的点1014在容器边缘附近的位置，例如结合手202的不可见性得出用户20已经将手202移动到容器之中的结论。
在不同的实施例中，若为按时间依次执行的子过程，则手202的应分析的点1014的确定能够不同。例如能够首先执行操作虚拟菜单的子过程，此时能够将手202的应分析的点1014确定为手202的最高点。在结束菜单操作之后，菜单不再可用并且能够执行用手将干燥剂放入运输袋中的子过程，此时会将手202大部分伸入到运输袋之中，为了获取将干燥剂放入运输袋中的操作，将应分析的点1014确定为手202和小臂之间形成过渡的直线的中点，比较器能够对此进行分析，与同样由3D摄像头提供的运输袋的位置进行比较，例如运输袋边缘或者运输袋在工作面上的投影所遮盖的面。
在不同的实施例中，若为在工作区域的不同空间区域中执行的子过程，则手202的应分析的点1014的确定能够不同。例如能够在菜单区域42中执行操作虚拟菜单的子过程，此时能够将手202的应分析的点1014确定为手202的最高点。即使在菜单操作结束之后，菜 单在菜单区域42中依然可用(例如图7C所示就是这种状态)。在菜单可用的同时，能够在操作区域40中执行用手将干燥剂放入运输袋中的子过程，此时会将手202大部分伸入到运输袋之中，为了获取将干燥剂放入运输袋中的操作，将应分析的点1014确定为手202和小臂之间形成过渡的直线的中点，比较器能够对此进行分析，与同样由3D摄像头提供的运输袋的位置进行比较，例如运输袋边缘或者运输袋在工作面上的投影所遮盖的面。换句话说，过程支持系统(例如比较器)能够用来针对工作区域的不同区域，例如针对菜单区域42和操作区域40确定手202的不同的应分析的点1014，并且将其用来与处理器提供的设定状态和/或设定操作进行比较，例如手202在菜单区域中的最高点，以及手202和小臂之间形成过渡的直线的中点，或者操作区域中的食指指尖。
在不同的实施例中，如图7A所示，能够将用户20的手202定位在多个菜单项422的某个菜单项422上方。能够将利用3D摄像头提供给比较器的右手的深度信息1012用来将手202的最高点确定为应分析的点1014。比较器能够将应分析的点在工作区域上的投影与处理器针对子过程“控制扩展等级的菜单”提供的设定状态进行比较，也就是与对应于多个菜单项422的设定位置进行比较。多个菜单项422的每个菜单项422的设定位置能够等于投影仪投影到菜单区域中的相应菜单项的投影面。如果应分析的点1014或者其在工作区域中的投影在某个菜单项422的设定位置范围之内，比较器就能够向处理器提供存在相应设定状态的信息，并且处理器能够向执行器提供子过程作为存在该设定过程时对应于所执行的子过程的后续子过程。
在不同的实施例中，为了防止意外或者过快选择虚拟菜单项422，能够设置延迟时间。换句话说，能够需要在预定的时间内占据设定状态，本示例中是设定位置。能够向用户20显示选择菜单项422，也就是提供后续子过程所需的持续时间，例如以色彩填充菜单项投影的方式，显示动态时钟或者沙漏等。在图7A和7B所示的示例中，用户 能够在被菜单项422的投影所遮盖的部分工作区域中，在一定的持续时间内将手202或者将图中所标记的手202的最高点1014放在菜单区域42中左上方的菜单项422上，使得在第一个信息区域44中显示文本信息442。换句话说，当存在设定状态“应分析的点在左上菜单项中”的时候，在处理器中将至少一个后续子过程“在第一个信息区域中提供文本信息”对应于子过程“控制扩展等级的菜单”，该子过程至少包括设定状态“应分析的点在左上菜单项中”、“应分析的点在右上菜单项中”、“应分析的点在中左菜单项中”、“应分析的点在左下菜单项中”、“应分析的点在右下菜单项中”。处理器能够将该后续子过程提供给投影仪，并且投影仪能够执行子过程，例如能够将设定操作“在所需的部位上显示所需的信息”对应于该子过程。
图8A、图8B和图8C所示为通过根据不同的实施例的过程支持系统支持执行过程期间的工作区域(局部)视图，提供了如何实施过程支持系统或者能够利用过程支持系统支持哪些类型的过程的多个示例。
只要以下没有其它说明，图8A所示的过程支持系统基本上相当于上述实施例所述的过程支持系统。
在不同的实施例中，图8A所示的过程支持系统能够包括例如投影仪12a形式的执行器12、3D摄像头14b形式的传感器14、能够用来安装3D摄像头14b和投影仪12a的支架24以及工作台22。工作台22能够提供用来执行某个过程的工作区域。该过程能够包括多个子过程。工作区域能够包括多个局部区域，例如用户20能够在其中处理至少一个对象的操作区域40，以及菜单区域42和至少一个在其中提供或者已放置了用于处理的对象的储存区域46，以及在其中将关于待执行的子过程的信息提供给用户20的信息区域48。也能够在其它区域中，例如在操作区域40和/或储存区域46中将关于待执行的子过程的信息提供给用户。例如能够利用投影仪12a，例如将信息投影到工作区域之中的方式，将关于待执行的子过程的信息提供给用户。 例如投影仪能够标记多个储存区域46中的储存区域46，在下一个待执行的子过程中从中取出某个零件，和/或在操作区域中标记该零件的目标位置。
在不同的实施例中，能够在菜单区域42中将用来对过程或者所执行的子过程进行控制的虚拟菜单提供给用户20，例如以虚拟“开始”、“暂停”和“停止”开关的形式。用户20将手放在相应开关的投影面上，就能使得待执行的子过程或者应提供的信息开始、暂停或者停止。这些虚拟开关能够用彩色设计，例如绿色表示“开始”，黄色表示“暂停”，红色表示“停止”。
只要以下没有其它说明，图8B所示的过程支持系统基本上相当于上述实施例所述的过程支持系统。
在不同的实施例中，图8B所示的过程支持系统能够包括例如显示器12b形式的执行器12、条码扫描器14c形式的传感器14、能够用来共同或分开安装显示器12b和条码扫描器14c的至少一个支架24以及工作台22。工作台22能够提供用来执行某个过程的工作区域，例如用来执行“包装多个晶片准备发货”过程。该过程能够包括多个子过程。该工作区域能够包括多个局部区域，例如用户20可在其中对至少一个对象例如对运输箱1304进行处理的操作区域40、菜单区域42和至少一个储存区域46，能够在该储存区域中提供或者放置用于处理的对象，例如用来排布在运输箱1304中的晶片。例如能够在显示器12b上向用户20提供处理器(没有绘出)提供的关于待执行和/或已执行的子过程的信息，例如关于利用条码扫描器14c读入的数据的信息，和/或关于应在运输箱1304中将晶片1302排布在哪个位置上的信息。能够将操作区域40、储存区域46和条码扫描器14c的获取范围布置在用户20的作用范围之内(以半圆形虚线表示)。
在图8C中能够显示图8B的局部区域，例如图8B中的操作区域。若为能够利用图8B所示的过程支持系统执行的过程“包装多个晶片准备发运”，那么在子过程“将第一个晶片排布在运输箱中”之后， 例如处理器(没有绘出)就能够提供后续子过程“排布分离膜”。例如可能需要存在某种设定状态，然后例如条码扫描器14C获取的信息相当于设定状态，也就是相当于设定信息，从而例如利用显示器12b提供后续子过程。
在不同的实施例中，用户能够用手202排布晶片和/或分离膜1306。传感器14例如3D摄像头14b能够获取手202的运动。需要适当移动手202来排布晶片1302和/或分离膜1306(参见图8C)，因此在本示例中将手202的应分析的点(参见图7A至图7C和相应的说明)确定为手202的最高点或者确定为食指指尖看起来没有多少用。例如能够代之以将手的投影面的中心点或类似方式用来确定手202的应分析的点。
图9所示为描述根据不同的实施例的支持对象处理过程的方法1400的流程图。
如图9所示，不同实施例所述的方法1400能够包括提供对象处理过程的子过程的预定义序列(在1402中)。能够将该过程的子过程的序列保存在处理器中，能够将关于至少一个设定操作或者至少一个设定状态的说明作为相应子过程的结果分配给每个子过程。
该方法还能够包括提供关于处理器提供的说明过程的各个待执行的子过程的信息(在1404中)。能够利用执行器将信息显示给用户。
该方法还能够包括利用传感器获取用户执行的操作和/或用户执行的操作引起的某个状态(在1406)中。能够将该操作和/或状态与利用至少一个执行器给其提供信息的相应待执行的子过程关联起来。
该方法还能够包括利用比较器将所获取的操作和/或所获取的状态与相应子过程的至少一个设定操作和/或至少一个设定状态进行比较(在1408中)。
在用户没有正确执行子过程的情况下，该方法还能够包括利用处理器提供修正子过程、通过用户执行修正子过程、利用比较器将所获 取的操作和/或所获取的状态与相应修正子过程的至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态进行比较，利用处理器将所述至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态作为修正子过程的结果对应于相应的修正子过程(在1410a中)。
在用户正确执行了子过程的情况下，该方法还能够包括通过用户执行子过程序列中的子过程之后的后续子过程(在1410b)。
图10A至图10C所示为能够利用根据不同的实施例的支持对象处理过程的方法或者能够利用根据不同的实施例的过程支持系统给予支持的示例过程的流程图。
在不同的实施例中，图10A中所示的过程1600“包装多个晶片准备发运”能够包括多个子过程TPx(其中x表示图10A左上角中的子过程编号，例如1表示子过程TP1“过程开始”)。例如多个子过程TPx能够形成若干子过程TPx的预定义序列。例如能够将若干子过程TPx的预定义序列保存在处理器中。处理器能够相当于结合过程支持系统和/或过程支持方法的以上实施例所述的处理器。处理器能够用来将子过程TPx或者子过程TPx的预定义序列提供给用户。例如处理器利用执行器、例如利用投影仪将下一个或下一批待执行的子过程TPx提供给用户。
在不同的实施例中，图10A所示的子过程TPx的预定义序列能够是处理器提供给用户的基本上未受干扰的子过程序列。例如能够利用执行器、例如利用投影仪将下一个待执行的子过程提供给用户，例如利用文本消息。例如文本消息能够将方框中针对相应子过程TPx注明的文本、例如将针对TP4.1“打印检查清单”提供给用户，例如利用投影到工作区域之中的方式。
在不同的实施例中，能够利用传感器例如利用摄像头和/或利用条码扫描器获取在提供某个待执行的子过程TPx的时候或之后执行了哪个操作和/或实现了哪个状态。传感器能够将获取内容提供给比较器。比较器能够将传感器获取的内容、例如将传感器获取的操作和/ 或传感器获取的状态与处理器提供的至少一个设定操作和/或传感器提供的设定状态进行比较，从而确定是否成功执行了相应的子过程TPx。
以子过程TP6为例，用户能够利用条码扫描器对执行子过程5的时候从配送箱中取出的晶片的条码进行扫描。条码扫描器能够将扫描结果提供给比较器。比较器能够将条码扫描器提供的条码扫描结果与处理器提供的条码进行比较，该条码应存在于排布在运输箱中的晶片上(设定状态，这种情况下就是设定条码)。比较器能够将比较结果提供给处理器。如果比较结果是条码符合至少一个设定条码，比较器就能够向用户提供图中所示的子过程TPx之后的后续子过程TP7的序列，例如以包含图10A中TP7的方框内容“目测检查晶片编号与条码编号”的文本消息形式。图10A中没有绘出条码扫描器所获取的条码与至少一个设定条码不相符的情况。在这种情况下，处理器能够向用户提供相应的修正子过程。
在不同的实施例中，子过程TP8后面的过程1600的分支能够包括作为后续子过程对应于子过程TP8的子过程TP90、TP9.1和TP9.2。处理器是否向用户提供子过程TP90、TP9.1或TP9.2作为待执行的子程序，取决于能够保存在处理器中并且能够对应于相应子过程TP90、TP9.1或TP9.2的条件是否得到了满足。处理器向其提供条件的比较器能够向处理器提供是否满足了这些条件的至少一个条件。在本示例中，用户能够例如用其肉眼在TP8中对晶片进行目视检查，并且能够利用传感器、例如利用(虚拟)菜单获取多个状态，例如晶片中的制造缺陷、无缺陷的晶片或者被污染的晶片。比较器能够将传感器、例如用户所操作的菜单提供的状态与对应于相应后续子过程的条件进行比较，并且将结果提供给处理器。如果晶片中存在制造缺陷，处理器能够向用户提供该条件所对应的子过程TP90(“有缺陷时填写红色的缺陷记录(返工订单)”)。如果晶片没有缺陷，处理器能够向用户提供该条件所对应的子过程TP9.1(“将注释输入到KLP之 中”)。如果晶片被污染，处理器能够向用户提供该条件所对应的子过程TP9.2(“使用压缩空气喷枪排除脏污颗粒”)。
在不同的实施例中，仅仅无缺陷的晶片能够是对应于TP8的设定状态，并且子过程TP9.1能够是对应于TP8的后续子过程。脏污的晶片或者有缺陷的晶片能够表示不同于设定状态的状态，使得处理器向用户提供对应于子过程TP8的修正子过程。提供相应修正子过程的条件能够相当于以上针对提供子过程TP90和TP9.2所述的条件，并且相应的修正子过程能够相当于这里被定义为子过程的子过程TP90和TP9.2。
图10B中所示为图10A中的过程1600。(这里没有编号的)子过程均相当于图10A中所示的子过程。
在图10B中与图10A相比至少部分有所增补了过程支持系统能够在哪个子过程TPx的时候起作用，并且以哪种形式(图10A所示的有相应子过程名称的方框上方的文本)，以及用户能够在哪个子过程TPx的时候起作用。
在不同的实施例中，例如用户能够在子过程TP5“从配送箱(黑色)取出晶片”的时候执行操作“取出晶片”。取出晶片能够是对应于TP5的设定操作。
在不同的实施例中，例如当细化程度较低的时候，能够在取出晶片之前、取出晶片的时候或者取出晶片之后向用户提供后续子过程TP6“扫描条码/识别晶片”。
在不同的实施例中，例如当细化程度较高的时候，如果比较器向处理器提供已经成功执行了设定操作“取出晶片”，就能够提供后续子过程TP6。为了判断是否执行了设定操作，传感器(例如摄像头)能够向比较器提供关于用户执行的操作的信息(图10B中没有绘出)，并且比较器能够将传感器提供的信息与处理器提供的设定操作进行比较，然后向处理器提供比较结果。如果比较结果是执行了设定操作，也就是成功取出了晶片，处理器就能够向用户提供后续子过程TP6， 例如利用显示文本消息的方式。
图10C中所示为图10A和图10B中的过程1600。(这里没有编号的)子过程均相当于图10A中所示的子过程。
在图10C中与图10A相比至少部分增补了在哪个子过程TPx的时候可能会出现哪个缺陷。在图10A中所示具有相应子过程名称的方框上方作为文本表达的可能缺陷能够是与对应于相应子过程TPx的设定状态和/或设定操作不相符的状态或操作，这些均能够构成对应于某个与子过程对应的修正子过程的条件。当条件存在的时候(比较器可根据传感器提供的信息予以确定并且提供给处理器)，就能够向用户提供相应的修正子过程。例如能够将修正子过程显示为文本消息。
图10A至图10C中所示的过程仅仅是能够将一种过程支持方法用来处理某个对象或者能够应用过程支持系统的一类过程的示例。凡是传感器能够获取所执行的操作和/或能够将关于待执行的子过程的信息提供给用户的任何手动或者半手动过程，均能够应用过程支持系统或者所述的方法。
能够应用过程支持系统的过程的另一个示例是识别器件阵列中有缺陷的器件，例如用户能够利用测试开关柜电路获取有缺陷的器件。测试开关电路能够是过程支持系统的至少一个传感器，并且能够将测试结果提供给比较器。比较器能够将测试开关电路的结果与处理器提供的、作为设定状态无缺陷的器件的阵列进行比较。比较器能够将例如有缺陷的器件的位置作为比较结果提供给处理器。处理器能够将有缺陷的器件的位置作为关于待执行的修正子过程的信息向用户显示，使得用户知道应当移去哪些器件。传感器(例如测试开关电路)能够用来获取是否实现了对应于修正子过程的修正设定状态(移去了有缺陷的器件)。
在不同的实施例中，能够提供一种用来处理某个对象的过程支持系统。该过程支持系统能够包括处理器。处理器能够用来提供某个对象处理过程的子过程的预定义序列。能够保存该过程的子过程，将关 于至少一个设定操作或者至少一个设定状态的说明作为相应子过程的结果对应于每个子过程。过程支持系统还能够包括至少一个执行器，所述执行器用来提供向用户显示的关于处理器提供的说明所述过程的各个待执行的子过程的信息。过程支持系统还能够包括至少一个传感器，所述传感器用来获取用户所执行的操作和/或用户所执行的操作引起的状态。能够将该操作和/或状态与利用至少一个执行器给其提供信息的相应待执行的子过程关联起来。过程支持系统还能够包括比较器，所述比较器用来将所获取的操作和/或所获取的状态与相应子过程的至少一个设定操作和/或至少一个设定状态进行比较。处理器能够用来在用户没有正确执行子过程的情况下将修正子过程提供给用户执行，并且可在比较得出用户正确执行了子过程的情况下将子过程的序列中的子过程之后的子过程提供给用户执行。处理器还能够用来将关于至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态的说明作为修正子过程的结果对应于修正子过程。比较器能够用来将所获取的操作和/或所获取的状态与相应修正子过程的至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态进行比较。
在一种实施方式中，如果将所获取的操作和/或所获取的状态与至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态进行比较得出用户正确执行了修正子过程，处理器就能够用来将子过程的序列中的子过程之后的子过程提供给用户执行。
在一种实施方式中，关于向用户显示的各个待执行的子过程的信息能够包含应如何执行设定操作的指示。
在一种实施方式中，关于向用户显示的各个待执行的子过程的信息能够包含应如何引起设定状态的指示。
在一种实施方式中，能够调整指示的细节丰富程度。
在一种实施方式中，能够针对用户的经验调整指示的细节丰富程度。
在一种实施方式中，过程支持系统还能够包括应在其中执行过程 的子过程序列的工作区域。
在一种实施方式中，用户执行的操作和/或用户执行的操作引起的状态能够包括用户的手势。
在不同的实施例中，提供一种支持对象处理过程的方法。该方法能够包括提供对象处理过程的子过程的预定义序列，能够将所述过程的子过程序列保存在处理器中，能够将关于至少一个设定操作或者至少一个设定状态的说明作为相应子过程的结果对应于每个子过程。该方法还能够包括提供利用执行器向用户显示的、关于处理器提供的说明所述过程的待执行的子过程的信息。该方法还能够包括利用传感器获取用户执行的操作和/或用户执行的操作引起的状态，能够将该操作和/或状态与利用至少一个执行器给其提供信息的相应待执行的子过程关联起来。该方法还能够包括利用比较器将所获取的操作和/或所获取的状态与相应子过程的至少一个设定操作和/或至少一个设定状态进行比较。该方法还能够包括执行第一种替代方案和第二种替代方案的一种替代方案。在比较得出用户没有正确执行子过程的情况下，就能够执行第一种替代方案。第一种替代方案能够包括利用处理器提供修正子过程、通过用户执行修正子过程、利用比较器将所获取的操作和/或所获取的状态与相应修正子过程的至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态进行比较，利用处理器将所述至少一个设定修正操作和/或至少一个设定修正状态作为修正子过程的结果对应于相应的修正子过程。在比较得出用户正确执行了子过程的情况下，就能够执行第二种替代方案。第二种替代方案能够包括通过用户执行子过程序列中的子过程之后的子过程。
在一种实施方式中，该方法还能够包括通过用户确认子过程的执行。
在一种实施方式中，该方法还能够包括通过用户确认子过程的执行。
在一种实施方式中，该方法还能够包括将至少一个比较的至少一 个结果分配给对象。
在一种实施方式中，分配至少一个结果能够包括在对象标记中对至少一个结果进行编码。
在一种实施方式中，该方法还能够包括贴上对象标记，能够根据贴标位置将对象标记明确对应于对象。
在一种实施方式中，对象标记能够包括条码标签和/或RFID应答器。
在一种实施方式中，该方法还能够包括利用执行器播放传感器所获取的信息。
由过程支持系统的说明得出该方法的其它有利的实施方式，反之亦然。