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1、10申请公布号CN104159778A43申请公布日20141119CN104159778A21申请号201380011799822申请日20130221201204288020120229JPB60L11/18200601B60L3/00200601B60T7/12200601B60W10/18201201B60W20/0020060171申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县72发明人山本直树中山谦风间勇74专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张劲松54发明名称车辆的充电电缆连接时的移动限制装置57摘要一种车辆的充电电缆连接时的移动限制装置，在P档以外的状态下从车辆下来，且在。
2、T1连接充电电缆开始充电的情况下，车辆由于倾斜面等而进行移动，而产生车身移动速度VSP及车身移动时间T。在成为VSPVSPS的T2，通过制动执行器的动作产生制动力，并增大该制动力，以使VSP不足VSPS。在通过制动力的增大成为VSPLS1。01085车辆移动限制用的制动力控制时间T达到规定时间TS。01096之后将详细叙述的车辆移动限制用制动力控制的制动力增减模式重复进行规定次数。0110在此，规定距离LS2、规定时间TS及制动力增减模式的规定重复次数为用于判断为了防止充电电缆损伤等是否应停止车辆的设定值。0111因此，步骤S19相当于本发明中的车身移动测量装置。0112在LLS2且TTS，且。
3、制动力增减模式的重复次数不足规定次数，即上述条件46全部不成立的期间，控制从步骤S19进入步骤S20，0113在此，在保持步骤S17中的实现VSPVSPS时的制动力一定时间TC后，使制动器单元19制动执行器动作，以解除或缓和制动力。0114因此，步骤S20相当于本发明中的制动装置。0115执行步骤S20后，将控制返回步骤S14，由此，在VSPVSPS的期间，利用经由步骤S22返回步骤S14的循环，持续进行步骤S20中的制动力解除或缓和状态，0116通过该制动力解除或缓和状态而当成为VSPVSPS之后，利用通过步骤S14步骤S18的循环，车身移动速度VSP不足规定速度VSPS，控制进入步骤S19。
4、及步骤S20。0117通过重复上述循环，在充电电缆连接时的车辆移动限制用的制动力控制中，制动力在如下模式中进行重复增减，即，在从步骤S14向步骤S16过渡的VSPVSPS或LLS1引起的控制开始时，制动力增大，以在步骤S17及步骤S18中使车身移动速度VSP不足规说明书CN104159778A7/14页10定速度VSPS，在步骤S20中保持该增大值一定时间TC后进行解除或缓和，在再次从步骤S14向步骤S16过渡的VSPVSPS或LLS1引起的控制重新开始时，制动力增大，以在步骤S17及步骤S18中使车身移动速度VSP不足规定速度VSPS，在步骤S20中保持该增大值一定时间TC后进行解除或缓和。。
5、0118该制动力增减模式的重复次数达到规定次数时，步骤S19使控制进入步骤S21，在此，将制动力保持成车身移动速度VSP成为0那样的值，以不使车辆移动。0119因此，步骤S21与上述的步骤S16及步骤S17一起构成本发明的制动装置。0120在下面的步骤S22中，检查上述的条件13的某一个是否成立即检查是否具有驾驶员进行的停车操作，如果有停车操作，则不需要车辆移动限制用的制动力控制，因此，在步骤S23中，如果为执行车辆移动限制用的制动力控制中，则解除该控制。0121因此，步骤S22相当于本发明中的停车操作检测装置。0122但是，在步骤S22中判定为没有驾驶员进行的停车操作的情况下，由于车辆有可能。
6、移动且需要车辆移动限制用的制动力控制，因此，使控制返回步骤S14并继续上述的车辆移动限制用的制动力控制。0123此外，步骤S19中，在上述的制动力增减模式的重复次数到达规定次数之前，在根据上述条件4的成立判定为来自充电电缆连接时的车身移动距离L为LLS2或根据上述条件5的成立判定为车辆移动限制用的制动力控制时间T达到规定时间TS的情况下，控制从步骤S19进入步骤S21，将制动力保持成车身移动速度VSP成为0那样的值，以使车辆不移动，之后使控制进入步骤S22及步骤S23。0124另外，步骤S19中，在上述的制动力增减模式的重复次数达到规定次数之前，在成为LLS2或成为TTS的情况下，均使控制进入。
7、步骤S21及步骤S22，并执行上述的控制。0125作用、效果0126以下，基于图38所示的动作例16说明上述实施例的作用及效果。0127A动作例10128图3是驾驶员忘记将换档位置设为驻车位置P档且在设为驻车位置P档以外的位置的状态下从车辆下来并在瞬时T1将充电电缆4033与充电口5152连接而开始对蓄电池12充电时的动作时间图。0129在车辆停在倾斜面上的情况下等，由于车辆未换挡至驻车位置P档，因此，受到倾斜面方向的重力的分力而进行移动，按照例如图示那样产生车身移动速度VSP。0130在该车身移动速度VSP成为规定车速VSPS以上的瞬时T2，使制动器单元19动作以产生制动力，而开始制动力控制。
8、步骤S14及步骤S16，并增大该制动力，以使车身移动速度VSP不足规定车速VSPS图3中，使VSP降低到0附近步骤S17及步骤S18。0131如果通过该制动力的增大而成为VSPVSPS，则在将增大后的制动力保持一定时间TC后进行解除或缓和步骤S20。0132通过该制动力的解除或缓和，车身移动速度VSP再次开始上升，但由于最初为VSPVSPS，因此，重复步骤S14经由步骤S22将控制返回步骤S14的循环，而不会发生步骤S16步骤S18进行的制动器单元19的动作，制动力为在步骤S20中解除或缓和的状态下的值。说明书CN104159778A108/14页110133因此，在上升的车身移动速度VSP成。
9、为规定车速VSPS以上的瞬时T3，使制动器单元19动作，以再次产生制动力步骤S16，并增大该制动力，以使车身移动速度VSP成为不足规定车速VSPS步骤S17及步骤S18。0134如果通过该制动力的增大而成为VSPVSPS，则在将增大后的制动力保持一定时间TC后进行解除或缓和步骤S20。0135通过该制动力的解除或缓和，车身移动速度VSP再次开始上升，但由于最初为VSPVSPS，因此，重复从步骤S14经由步骤S22返回步骤S14的循环，制动力为在步骤S20中解除或缓和的状态下的值。0136因此，在上升的车身移动速度VSP成为规定车速VSPS以上的瞬时T4以后，再次产生制动力步骤S16，并且增大该。
10、制动力，使车身移动速度成为VSPVSPS步骤S17及步骤S18，如果通过该制动力的增大而成为VSPVSPS，则在将增大后的制动力保持一定时间TC后进行解除或缓和步骤S20。0137通过进行以上的制动力控制的重复，当达到制动力的增减模式重复规定次数图3中3次的瞬时T5时步骤S19，将制动力保持成车身移动速度VSP成为0的制动力步骤S21，并利用该制动力防止车身移动。0138因此，在充电电缆4033为连接状态的期间检测车身移动速度VSP时，可以使车辆制动而停车。0139因此，虽然由于忘记向驻车位置P档的换档操作且为充电电缆连接状态，但是，能够防止车身在倾斜面等继续移动，可以实现解除充电电缆4033。
11、损伤的问题之类的本来的目的。0140而且，根据直到上述车辆停止的期间的车身移动速度VSP的产生，驾驶员能够觉察忘记向驻车位置P档的换档操作，而返回车内并按照图3的瞬时T6那样进行向该驻车位置P档的换档操作。0141因此，不会在驾驶员未觉察忘记向驻车位置P档的换档操作的状态下进行充电，能够避免由于在忘记该换档操作的状态下的充电而继续进行上述制动，并能够避免与制动器单元19制动执行器的过热相关的问题及充电时间变长或充电成本变高的问题。0142若驾驶员在图3的瞬时T6觉察忘记向驻车位置P档的换档操作而进行换档操作，则步骤S22选择步骤S23，并在此解除上述的制动力控制而结束。0143此外，如图3所示。
12、，在从制动力控制开始时间T1到车辆停止瞬时T5的期间使制动力以规定模式进行增减变化，在该制动力增减模式重复规定次数3次后使车辆停止，因此，重复同样的变化模式，且也使车身移动速度VSP进行变化，可以使驾驶员更可靠地觉察忘记向驻车位置P档的换档操作，并可以使上述效果更显著。0144此时，在将制动力减少时的值设为0的情况下，车身移动速度VSP的变化幅度变大，可以使驾驶员更可靠地觉察忘记向驻车位置P档的换档操作，并可以使上述效果更显著。0145另外，通过在上述的制动力增减模式中设定将车身移动速度VSP设为0的制动力控制时间，在该VSP0的制动力控制中，驾驶员可以返回车内而具有富裕时间可靠地进行忘记的向。
13、驻车位置P档的换档操作。0146而且，在进行上述制动力控制时，由于以车身移动速度VSP不足规定车速VSPS的说明书CN104159778A119/14页12方式进行该制动力控制步骤S17及步骤S18，因此，在车辆停在陡峭的倾斜面上的情况下的充电时，车身移动速度VSP也不会成为规定车速VSPS以上。0147因此，在车辆停在陡峭的倾斜面上的情况下的充电时，如上述，驾驶员也能够在觉察到忘记向驻车位置P档的换档操作时返回车内并可靠地进行该换档操作。0148另外，在上述制动力增减模式重复规定次数3次后使车辆停止步骤S19及步骤S21，因此，通过该规定次数适当的选定可以使解除充电电缆4033损伤的问题的效。
14、果更加明显。0149而且，在进行不使车辆移动的操作时，结束上述的制动力控制步骤S22及步骤S23，因此，能够防止车辆不移动而持续无用的制动力控制，可以避免伴随制动执行器的过热的问题，并且可以避免无用的电力消耗。0150B动作例20151图3是驾驶员忘记将换档位置设为驻车位置P档且在设为驻车位置P档以外的位置的状态下从车辆下来并在瞬时T1将充电电缆4033与充电口5152连接而开始对蓄电池12充电时的动作时间图。0152在车辆停在倾斜面上的情况下等，由于车辆未换挡至驻车位置P档，因此，受到倾斜面方向的重力的分力而进行移动，按照例如图示那样产生车身移动速度VSP及车身移动距离L。0153在车身移动。
15、距离L成为规定距离LS1以上的瞬时T2，使制动器单元19动作，以产生制动力，开始制动力控制步骤S14及步骤S16，并将该制动力控制开始时T2的车身移动速度VSP在图4的动作例中作为规定车速VSPS进行确定，将这样确定的规定车速VSPS用于步骤S17中的判定中。0154这样，在图4的动作例中，在瞬时T2使步骤S16中产生的制动力增大，以使车身移动速度VSP成为不足该瞬时T2的车速值规定车速VSPS图4中，使VSP降低到0附近步骤S17及步骤S18。0155如果通过该制动力的增大而成为VSPVSPS，则在将增大后的制动力保持一定时间TC后进行解除或缓和步骤S20。0156通过该制动力的解除或缓和，。
16、车身移动速度VSP再次开始上升，但由于最初为VSPVSPS，因此，重复步骤S14经由步骤S22将控制返回步骤S14的循环，而不会发生步骤S16步骤S18进行的制动器单元19的动作，制动力为在步骤S20中解除或缓和的状态下的值。0157因此，在上升的车身移动速度VSP成为规定车速VSPS以上的瞬时T3，使制动器单元19动作，以再次产生制动力步骤S16，并增大该制动力，以使车身移动速度VSP成为不足规定车速VSPS步骤S17及步骤S18。0158如果通过该制动力的增大而成为VSPVSPS，则在将增大后的制动力保持一定时间TC后进行解除或缓和步骤S20。0159通过该制动力的解除或缓和，车身移动速度。
17、VSP再次开始上升，但由于最初为VSPVSPS，因此，重复从步骤S14经由步骤S22返回步骤S14的循环，制动力为在步骤S20中解除或缓和的状态下的值。0160因此，在上升的车身移动速度VSP成为规定车速VSPS以上的瞬时T4以后，再次产说明书CN104159778A1210/14页13生制动力步骤S16，并且增大该制动力，使车身移动速度成为VSPVSPS步骤S17及步骤S18，如果通过该制动力的增大而成为VSPVSPS，则在将增大后的制动力保持一定时间TC后进行解除或缓和步骤S20。0161通过进行以上的制动力控制的重复，当达到制动力的增减模式重复规定次数图3中3次的瞬时T5时图4中，与车身。
18、移动距离L成为规定距离LS2的瞬时同时步骤S19，将制动力保持成车身移动速度VSP成为0的制动力步骤S21，并利用该制动力防止车身移动。0162因此，在充电电缆4033为连接状态的期间检测车身移动速度VSP时，可以使车辆制动而停车。0163因此，虽然由于忘记向驻车位置P档的换档操作且为充电电缆连接状态，但是，能够防止车身在倾斜面等持续移动，可以实现解除充电电缆4033损伤的问题之类的本来的目的。0164而且，根据直到上述车辆停止的期间的车身移动速度VSP的产生，驾驶员能够觉察忘记向驻车位置P档的换档操作，而返回车内，并按照图3的瞬时T6那样进行向该驻车位置P档的换档操作。0165因此，不会在驾。
19、驶员未觉察忘记向驻车位置P档的换档操作的状态下进行充电，能够避免由于在忘记该换档操作的状态下的充电而持续进行上述制动，并能够避免与制动器单元19制动执行器的过热相关的问题及充电时间变长或充电成本变高的问题。0166若驾驶员在图4的瞬时T6觉察忘记向驻车位置P档的换档操作而进行换档操作，则步骤S22选择步骤S23，并在此解除上述的制动力控制而结束。0167此外，如图4所示，在从制动力控制开始时T1到车辆停止瞬时T5的期间使制动力以规定模式进行增减变化，在该制动力增减模式重复规定次数3次后使车辆停止，因此，重复同样的变化模式，使车身移动速度VSP也进行变化，可以使驾驶员更可靠地觉察忘记向驻车位置P。
20、档的换档操作，并可以使上述效果更显著。0168此时，在将制动力减少时的值设为0的情况下，车身移动速度VSP的变化幅度变大，可以使驾驶员更可靠地觉察忘记向驻车位置P档的换档操作，并可以使上述效果更加显著。0169另外，通过在上述的制动力增减模式中设定将车身移动速度VSP设为0的制动力控制时间，在该VSP0的制动力控制中，驾驶员可以返回车内而具有富裕时间可靠地进行忘记的向驻车位置P档的换档操作。0170而且，在进行上述制动力控制时，由于以车身移动速度VSP不足规定车速VSPS的方式进行该制动力控制步骤S17及步骤S18，因此，在车辆停在陡峭的倾斜面上的情况下的充电时，车身移动速度VSP也不会成为规。
21、定车速VSPS以上。0171因此，在车辆停在陡峭的倾斜面上的情况下的充电时，如上述，驾驶员也能够在觉察到忘记向驻车位置P档的换档操作时返回车内并可靠地进行该换档操作。0172另外，在上述制动力增减模式重复规定次数3次后或车身移动距离L成为规定距离LS2时也与车身移动时间T成为规定时间TS的时间一样，使车辆停止步骤S19及步骤S21，因此，通过该规定次数及规定距离LS2以及规定时间TS的适当选定可以使解除充电电缆4033损伤的问题的效果更加明显。说明书CN104159778A1311/14页140173而且，在进行不使车辆移动的操作时，结束上述的制动力控制步骤S22及步骤S23，因此，能够防止车。
22、辆不移动而持续无用的制动力控制，可以避免制动执行器的过热伴随的问题，并且可以避免无用的耗电量。0174C动作例30175图5是驾驶员忘记将换档位置设为驻车位置P档且在设为驻车位置P档以外的位置的状态下从车辆下来并在瞬时T1将充电电缆4033与充电口5152连接而开始对蓄电池12充电时的动作时间图。0176与图3的动作例一样，图5的动作例为进行制动力控制时的时间图，表示如下情况的动作，即，结束从制动力控制的开始时T2到瞬时T3的期间的最初的制动力增减模式即第一循环，并在从瞬时T3到瞬时T5的期间的下一个制动力增减模式即第二循环的中途瞬时T4将充电电缆4033从充电口5152拆下而结束充电。017。
23、7如在图5的瞬时T2以后观察那样，如果在充电电缆连接状态下检测到车身移动并与之对应而暂时开始制动力控制步骤S14步骤S22，则即使在该制动力控制中的瞬时T4那样的中途将充电电缆4033从充电口5152拆下而结束充电，也不存在返回到充电电缆连接判定步骤S11的循环，而只重复包含步骤S14步骤S22的循环，因此，在瞬时T4以后也能够按照根据图5的制动力波形所示那样继续进行上述的制动力控制。0178因此，在充电电缆脱出瞬时T4强制结束制动力控制，而车辆不会突然开始移动，非常有利于安全。0179D动作例40180图6是驾驶员忘记将换档位置设为驻车位置P档且在设为驻车位置P档以外的位置的状态下从车辆下来。
24、并在瞬时T1将充电电缆4033与充电口5152连接而开始对蓄电池12充电时的动作时间图。0181在车辆停在倾斜面上的情况下等，由于车辆未换挡至驻车位置P档，因此，受到倾斜面方向的重力的分力而进行移动，按照例如图示那样产生车身移动速度VSP及车身移动时间T。0182在车身移动速度VSP成为规定车速VSPS以上的瞬时T2，使制动器单元19动作以产生制动力，且开始制动力控制步骤S14及步骤S16，由此，使产生的制动力增大，以使车身移动速度VSP不足规定车速VSPS步骤S17及步骤S18。0183但是，在图6的动作例中，在除去图2的步骤S20且在步骤S17中判定为VSPVSPS时，选择的步骤S19为“。
25、否NO”判定时，如由虚线所示，重复进行该步骤S19中的判定且进行待机，并且在步骤S22为“否”判定时，如由虚线所示，使控制从该步骤S22返回步骤S19。0184由此，如图6的瞬时T3那样，如果通过上述制动力的增大而成为VSPVSPS，则能够在瞬时T3以后还继续保持该瞬时T3的增大后的制动力，并使车身移动速度VSP不足规定车速VSPS。0185通过以上的制动力控制，在车身移动速度VSP保持成不足规定车速VSPS的状态下，若车身移动时间T在瞬时T4成为规定时间TS步骤S19，则将制动力保持成车身移动速度VSP成为0的制动力步骤S21，通过该制动力防止车身移动。0186因此，在充电电缆4033为连接。
26、状态的期间检测车身移动速度VSP时，可以使车辆制动而停车。说明书CN104159778A1412/14页150187因此，虽然由于忘记向驻车位置P档的换档操作且为充电电缆连接状态，但是，能够防止车身在倾斜面等持续移动，可以实现解除充电电缆4033损伤的问题之类的本来的目的。0188而且，根据直到上述车辆停止的期间的车身移动速度VSP的产生，驾驶员能够觉察忘记向驻车位置P档的换档操作，而返回车内并按照图6的瞬时T5那样进行向该驻车位置P档的换档操作。0189因此，不会在驾驶员未觉察忘记向驻车位置P档的换档操作的状态下进行充电，能够避免由于在忘记该换档操作的状态下的充电而继续进行上述制动，并能够避。
27、免与制动器单元19制动执行器的过热相关的问题及充电时间变长或充电成本变高的问题。0190若驾驶员在图6的瞬时T5觉察忘记向驻车位置P档的换档操作而进行换档操作，则步骤S22选择步骤S23，并在此解除上述的制动力控制而结束。0191而且，在进行上述制动力控制时，由于以车身移动速度VSP不足规定车速VSPS的方式进行该制动力控制步骤S17及步骤S18，因此，在车辆停在陡峭的倾斜面上的情况下的充电时，车身移动速度VSP也不会成为规定车速VSPS以上。0192因此，在车辆停在陡峭的倾斜面上的情况下的充电时，如上述，驾驶员也能够在觉察到忘记向驻车位置P档的换档操作时返回车内并可靠地进行该换档操作。019。
28、3另外，由于在车身移动时间T成为规定时间TS的瞬时T4使车辆停止步骤S19及步骤S21，因此，通过该规定时间TS的适当选定可以使解除充电电缆4033损伤的问题的效果更加明显。0194而且，在进行不使车辆移动的操作时，结束上述的制动力控制步骤S22及步骤S23，因此，能够防止车辆不移动而持续无用的制动力控制，可以避免制动执行器的过热伴随的问题，并且可以避免无用的耗电量。0195E动作例50196图7是驾驶员忘记将换档位置设为驻车位置P档且在设为驻车位置P档以外的位置的状态下从车辆下来并在瞬时T1将充电电缆4033与充电口5152连接而开始对蓄电池12充电时的动作时间图。0197在车辆停在倾斜面上。
29、的情况下等，由于车辆未换挡至驻车位置P档，因此，受到倾斜面方向的重力的分力而进行移动，按照例如图示那样产生车身移动速度VSP及车身移动距离L。0198在车身移动距离L成为规定距离LS1以上的瞬时T2，使制动器单元19动作以产生制动力，且开始制动力控制步骤S14及步骤S16，由此，使产生的制动力增大，以使车身移动速度VSP不足规定车速VSPS步骤S17及步骤S18。0199但是，在图7的动作例中，也与图6的动作例的情况一样，在除去图2的步骤S20且在步骤S17中判定为VSPVSPS时，选择的步骤S19为“否”判定时，如由虚线所示，重复进行该步骤S19中的判定且进行待机，并且在步骤S22为“否”判。
30、定时，如由虚线所示，使控制从该步骤S22返回步骤S19。0200由此，如图7的瞬时T3那样，如果通过上述制动力的增大而成为VSPVSPS，则能够在瞬时T3以后还继续保持该瞬时T3的增大后的制动力，并使车身移动速度VSP不足规定车速VSPS。说明书CN104159778A1513/14页160201通过以上的制动力控制，在车身移动速度VSP保持成不足规定车速VSPS的状态下，若车身移动距离L在瞬时T4成为规定距离LS2步骤S19，则将制动力保持成车身移动速度VSP成为0的制动力步骤S21，通过该制动力防止车身移动。0202因此，在充电电缆4033为连接状态的期间检测车身移动速度VSP时，可以使车。
31、辆制动而停车。0203因此，虽然由于忘记向驻车位置P档的换档操作且为充电电缆连接状态，但是，能够防止车身在倾斜面等持续移动，可以实现解除充电电缆4033损伤的问题之类的本来的目的。0204而且，根据直到上述车辆停止的期间的车身移动速度VSP的产生，驾驶员能够觉察忘记向驻车位置P档的换档操作，而返回车内，并按照图6的瞬时T5那样进行向该驻车位置P档的换档操作。0205因此，不会在驾驶员未觉察忘记向驻车位置P档的换档操作的状态下进行充电，能够避免由于在忘记该换档操作的状态下的充电而持续进行上述制动，并能够避免与制动器单元19制动执行器的过热相关的问题及充电时间变长或充电成本变高的问题。0206若驾。
32、驶员在图7的瞬时T5觉察忘记向驻车位置P档的换档操作而进行换档操作，则步骤S22选择步骤S23，并在此解除上述的制动力控制而结束。0207而且，在进行上述制动力控制时，由于以车身移动速度VSP不足规定车速VSPS的方式进行该制动力控制步骤S17及步骤S18，因此，在车辆停在陡峭的倾斜面上的情况下的充电时，车身移动速度VSP也不会成为规定车速VSPS以上。0208因此，在车辆停在陡峭的倾斜面上的情况下的充电时，如上述，驾驶员也能够在觉察到忘记向驻车位置P档的换档操作时返回车内并可靠地进行该换档操作。0209另外，由于在车身移动距离L成为规定距离LS2的瞬时T4使车辆停止步骤S19及步骤S21，因。
33、此，通过该规定距离LS2的适当选定可以使解除充电电缆4033损伤的问题的效果更加明显。0210而且，在进行不使车辆移动的操作时，结束上述的制动力控制步骤S22及步骤S23，因此，能够防止车辆不移动而持续无用的制动力控制，可以避免制动执行器的过热伴随的问题，并且可以避免无用的耗电量。0211F动作例60212图8是驾驶员忘记将换档位置设为驻车位置P档且在设为驻车位置P档以外的位置的状态下从车辆下来并在瞬时T1将充电电缆4033与充电口5152连接而开始对蓄电池12充电时的动作时间图。0213与图6的动作例一样，图8的动作例是进行制动力控制时的时间图，表示如下情况的动作，即，在从制动力控制的开始时。
34、T2到结束时T5的期间中的制动力控制的中途瞬时T3，将充电电缆4033从充电口5152拆下而结束充电。0214如在图8的瞬时T2以后观察那样，如果在充电电缆连接状态下检测到车身移动并与之响应而暂时开始制动力控制步骤S14步骤S22，则即使在该制动力控制中的瞬时T3那样的中途将充电电缆4033从充电口5152拆下而结束充电，也不存在返回充电电缆连接判定步骤S11的循环，而只重复包含步骤S14步骤S22除去步骤S20的循环，因此，在瞬时T3以后也能够按照根据图8的制动力波形所示那样继续进行上述的制动力说明书CN104159778A1614/14页17控制。0215因此，在充电电缆脱出瞬时T3强制结束制动力控制，而车辆不会突然开始移动，非常有利于安全。说明书CN104159778A171/8页18图1说明书附图CN104159778A182/8页19图2说明书附图CN104159778A193/8页20图3说明书附图CN104159778A204/8页21图4说明书附图CN104159778A215/8页22图5说明书附图CN104159778A226/8页23图6说明书附图CN104159778A237/8页24图7说明书附图CN104159778A248/8页25图8说明书附图CN104159778A25。