具有回路和阀控制能力的集成过程控制器技术领域
本发明总体上涉及过程工厂系统，并且具体而言，涉及能够在现场中
驱动控制回路的控制器。
背景技术
本文中所提供的背景描述是为了总体上呈现本公开内容的背景的目
的。当前提名的发明人的工作(到本背景技术部分中所描述的程度)以及
说明书中的可能在提交时不能另外算作现有技术的方面既未明确地也未隐
含地被承认为相对于本公开内容的现有技术。
过程控制系统(例如在化学、石油或其它过程工厂中使用的那些过程
控制系统)通常包括经由模拟总线、数字总线或组合模拟/数字总线、或经
由无线通信链路或网络来通信地耦合到一个或多个现场设备的一个或多个
过程控制器。现场设备(其可以是例如阀、阀定位器、开关、以及发射机
(例如，温度、压力、液位以及流速传感器))位于过程环境内，并且通常
执行物理功能或过程控制功能(例如开启或关闭阀、测量过程参数等)，以
便对在过程工厂或系统内执行的一个或多个过程进行控制。智能现场设备
(例如遵照公知的现场总线协议的现场设备)还可以执行控制计算、警报
功能、以及通常在控制器内实现的其它控制功能。过程控制器(其还通常
位于工厂环境内)接收指示由传感器和/或现场设备获得的过程测量结果的
信号和/或与现场设备有关的其它信息，并执行例如运行进行过程控制决策
的不同控制模块的控制器应用，基于接收到的信息来生成控制信号并与在
现场设备(例如无线以及Fieldbus现场
设备)中执行的控制模块或控制块进行协调。控制器中的控制模块通过通
信线路或通信链路向现场设备发送控制信号，以由此控制过程工厂或系统
的至少一部分的运行。
通过数据高速公路使得来自现场设备和控制器的信息可用于一个或多
个其它硬件设备，例如操作员工作站、个人计算机或计算设备、数据历史
库、报告生成器、集中式数据库、或通常放置在控制室或远离更严酷的工
厂环境的其它位置中的其它集中式管理计算设备。这些硬件设备中的每一
个设备通常跨过程工厂或跨过程工厂的一部分而集中。这些硬件设备运行
可以例如使得操作员能够执行关于控制过程和/或操作过程工厂的功能(例
如改变过程控制例程的设置、修改控制器或现场设备内的控制模块的操作、
查看当前的过程状态、查看由现场设备或控制器生成的警报、为了训练人
员或测试过程控制软件的目的而对过程的运行进行模拟、保持和更新配置
数据库等)的应用。由硬件设备、控制器和现场设备利用的数据高速公路
可以包括有线通信路径、无线通信路径、或有线和无线通信路径的组合。
图1示出了示例性的公知系统10，其中，阀10在管道12中运行来保
持特定流速、压力、或另一变量。PID控制器14执行用于包括阀10的控制
回路的比例-积分-微分(PID)逻辑。为此，PID控制器14从传感器20(在
该示例中，压力传感器)接收传感器测量结果，发射机22经由一组通信链
路40将该传感器测量结果传输到PID控制器14。PID控制器14还经由通
信链路40向I/P定位器30提供用于控制阀10的命令，并且I/P定位器30
可以对致动器42进行操作来致动(例如，开启和关闭)阀10。PID控制器
14可以从操作员工作站50接收命令并且向操作员工作站50提供报告。PID
控制器14还可以通信地耦合到储存诊断数据、历史数据等的数据库。
在某些实施方式中，通信链路40可以包括经由集线器、开关等互连的
有线链路和/或形成网状网络的无线链路。在任何情况下，PID控制器14经
由相对复杂的通信路径与设备30、22等交换信息，并且可以在具有显著的
延迟的情况下控制回路。例如，PID控制器14可以从操作员工作站50接收
管道12中的流速的新的设置点，并且通过向I/P定位器30发送具体的阀定
位命令来开始执行PID控制。响应于来自压力传感器20的压力测量结果，
或者更具体而言，由在现场中运行的传感器所报告的传感器测量结果，PID
控制器14可以提供新的定位命令。因此，为了在某个时间段内将阀10驱
动至新的设置点，控制器14和设备30、22可以交换众多消息，每个消息
都具有可能显著的传播延迟。
出于类似原因，PID控制器14无法在没有延迟的情况下执行诊断功能、
预后功能、维护功能、以及与阀10(或包括阀10的控制回路)相关的其它
功能。例如，为了收集诊断数据以便储存在数据库52中，PID控制器14
可能需要经由通信链路40发送对数据的多个请求并且收集多个响应。
除了传播延迟，系统10还具有若干其它限制。例如，部件20、22、以
及30必须单独地获得、安装、布线、以及维护，由此增加了复杂性、成本、
人员的需求等。此外，在控制回路中运行的相对大数量的单独的设备使得
诊断更为困难。
发明内容
本公开内容的集成数字过程控制器被配置为在现场中运行，以便在本
地执行过程值测量并实现PID控制。控制器可以从远程主机接收过程变量
(例如，管道中的压力或流速)的设置点，并且在本地(独立于远程主机)
执行对包括诸如阀之类的现场设备的回路的控制。具体而言，控制器可以
在没有传输测量结果或从远程主机接收经调整的控制参数的情况下实现控
制。在控制器内运行的部件可以在小距离上以线速(在某些情况下甚至以
片上速度(on-chip speed))交换数据，由此使得控制快速并有效。控制器
可以在本地回路、分布式控制系统、或SCADA系统中运行。
除了实现PID控制，控制器可以使用本地储存在例如集成模块的非易
失性存储模块中的数据来执行实时学习和诊断。控制器可以基于本地执行
的测量和诊断来生成警告和警报。控制器可以储存该警告和警报以及特征
数据，以便在本地存储器中进行有效比较，由此消除了向远程主机报告测
量结果并且依赖于远程主机进行计算的需要。控制器不仅可以对现场设备
而且可以对整个控制回路执行诊断，并且类似地可以调整与现场设备和控
制回路两者都有关的参数。此外，控制器可以针对所有过程变量类型(例
如流量、压力、液位、密度、pH、温度、组分等)来优化控制回路性能。
根据某些实施方式，控制器以模块的方式来进行组装，以实现快速和
有成本效益的部件(例如传感器、I/P转换器等)。因此，部件可以在发生
故障时或当升级可用时容易地进行替换。此外，控制器可以配备有冗余部
件以便在发生故障时确保即刻业务恢复(例如，热插拔)，并且支持分立应
用中的表决逻辑。
在某些实施例中，控制器还可以包括以下特征中的一个或多个：(i)控
制器的壳体可以是防爆的，并且符合本安(IS)标准；(ii)控制器可以包
括无排放气动部件(将用于例如天然气应用中)；(iii)控制器可以包括电源，
该电源可以为CPU和/或其它处理单元提供足够的功率来执行PID计算、支
持传输、以及另外极大地支持控制器在现场中的自主运行；(iv)控制器可
以经由无线链路从远程主机接收设置点数据并向远程主机提供警告、警报、
以及报告；(v)控制器可以支持以太网连接，(vi)除了用于与远程主机进
行通信的有线或无线接口，控制器还可以包括例如用于接收配置数据和显
示警告或警报的本地用户接口；(vii)控制器还可以支持用于由远程主机使
用的标准操作平台(例如，)的远程用户接口(RUI)；以及(viii)
控制器可以包括模拟输出(AO)和模拟输入(AI)4-20mA模块，来结合
传统现场设备运行。
附图说明
图1是耦合到现场设备的公知远程终端单元的框图；
图2是本公开内容的示例性集成控制器的框图；
图3是根据本公开内容的技术的用于执行回路的PID控制的示例性方
法的流程图；
图4是用于在本公开内容的集成控制器处原位实施诊断的示例性方法
的流程图；以及
图5是用于在现场设备或控制回路的运行期间实施实时诊断的示例性
方法的流程图，可以在本公开内容的集成控制器中实施该示例性方法。
具体实施方式
图2例示了能够使用本地测量结果和本地控制功能来在现场中执行控
制的示例性集成数字过程控制器(为简单起见，称为“控制器”)。如下面
所讨论的，控制器100能够针对各种类型的过程变量、性能优化、实时诊
断等进行快速、动态的原位过程控制。通过在阀或另一个现场设备处直接
实现PID控制，控制器100可以实现改进的环路性能。此外，控制器100
有效地取代了若干设备，由此简化了安装和维护。单个供应商可以为总的
环路控制提供控制器100。
在图2中的示例性配置中，控制器100对安装在管道104中的阀102
进行操作。阀102和管道104可以类似于以上参照图1所讨论的阀10和管
道12。控制器100包括功能模块110、存储器112和气动输出模块114。在
某些实施方式中，控制器100还可以包括诸如压力传感器116之类的传感
器。此外，集成控制器100可以包括网络接口模块118和功率调节器120。
更进一步，集成控制器100可以配备有本地用户接口模块122。取决于实施
方式，部件100-120可以存在于相同的壳体130中，或者部件中的某些部件
(例如，压力传感器116)可以提供于单独的壳体中，但在任何情况下，部
件100-120都可以使用直接的本地有线链路或其它适当类型的短距离、高速
通信链路来进行互连。在示例性实施方式中，部件100-122耦合到背板124。
控制器100可以经由通信线路150接收过程变量和配置数据的设置点，并
且经由通信线路152向远程主机提供过程信息和报告。线路150和152并
非必须是物理上分隔的信道，并且通常可以是在相同的一条布线或一组布
线上的通信信道、不同的无线电信道或相同信道的不同时隙、或任何其他
适当类型的物理信道或逻辑信道。
接下来，可以简要地单独考虑部件110-124，接着对控制器100的运行
进行讨论。
取决于实施方式，功能模块100可以包括被配置为执行储存在存储器
112中的指令的通用中央处理单元(CPU)和/或一个或若干个专用模块(例
如，被配置为执行PID功能的专用集成电路(ASIC))。CPU可以包括精确
到跨越控制器100可以运行的整个温度范围的每年在一定数量分钟(例如，
10分钟)内的实时时钟。更通常地，功能模块110可以包括任何适当类型
的一个或多个处理器。如图2中示意性地例示的，功能模块110可以实现
一个或若干个PID功能160、一个或若干个调节功能162、一个或若干个实
时定位和/或诊断功能164、以及(如果期望的话)与监控、检修、过程可
变性优化等相关的额外的功能。功能模块110可以用硬件、固件、可由一
个或多个处理器执行的软件指令、或硬件、固件、以及软件的任何适当的
组合来实现这些功能。
在示例性场景中，功能模块110借助网络接口118、经由通信线路150
从远程主机接收管道104的压力设置点，从压力传感器116接收传感器数
据，执行PID算法来生成定位命令(或者，更具体而言，输出信号)，并经
由气动输出模块114将定位命令应用于阀102。应当指出，功能模块110可
以接收过程变量的而非现场设备的设置点。功能模块110可以从存储器112
获取用于PID回路的调节参数。如下面更详细地讨论的，这些参数可以是
预先配置的，从远程主机接收到的，经确定和/或经调整的所使用的自动调
节等。因此，功能模块110可以在不依赖于远程主机的情况下使用本地收
集的传感器数据来本地执行控制功能。取决于实施方式，功能模块110可
以实现用于控制许多不同的过程变量(例如压力、位置、温度、流速、或
pH)的功能。
更通常地，功能模块110允许集成控制器100快速并有效地对设备问
题作出反应(例如，检测阀102的问题，检测传感器116的故障)，控制回
路问题(例如，确定应当调整PID参数)，执行紧急程序(例如，关闭通过
管道104的流量)、生成警告以便经由本地UI模块122输出和/或以便报告
给远程主机。
存储器112可以是任何适当的非暂态计算机可读介质，并且可以包括
易失性和/或非易失性部件。因此，存储器112可以包括随机存取存储器
(RAM)、硬盘、闪存驱动器、或任何其他适当的储存部件。储存器112可
以储存PID参数170、诊断数据172、阀特征数据174、以及过程特征数据
176。特别地，PID参数170可以针对控制阀102或另一个现场设备的回路
指定比例、微分、和积分增益值。可以由远程操作员经由远程主机进行配
置并经由网络接口118来提供、由本地操作员经由UI模块122进行配置、
由集成控制器100的制造商预储存在存储器112中等等来提供PID参数
170。在某些场景中，例如，集成控制器100可以响应于接收到新的设置点
150或在进行诊断时调整PID参数170。
阀特征数据174和过程特征数据176可以分别描述阀102和用于控制
阀102的回路的预期行为。例如，阀特征可以包括与阀102的一组相应位
置相对应的一组预期的传感器测量结果。在图2中的示例性实施方式中，
阀特征可以指定压力传感器116(设置在压力传感器116的下游并由此与阀
102的输出压力相对应)如何与阀102的行进位置(例如，其可以被测量为
行进致动器的位置或开启位置的百分比)相关。类似地，响应于设置点的
值或输入值的变化，过程特征数据可以描述预期的过程输出值，例如来自
压力传感器116的压力测量结果。更普遍地，储存在存储器112中的特征
可以描述子系统对输入信号的预期响应，以便与子系统的实际响应进行比
较并判断子系统是否正确运行。
与如今公知的系统不同，集成控制器100可以本地收集数据，以便确
定对诸如阀102之类的子系统的实际响应，并且再次在本地将所收集的数
据与特征174、特征176、或另一个特征进行比较。以此方式，集成控制器
可以快速且有效地检测阀的问题(例如，致动器卡住了、压力损耗、流体
泄露)、过程扰乱(upset)、控制回路劣化等。此外，如果期望的话，集成
控制器100可以执行适当的调节功能162来产生过程特征。使用过程特征，
控制器可以检测到用于期望的控制回路响应的适当的一组调节参数。
此外，存储器112可以保留配置信息、日志、历史数据、输入和输出
端口的状态等。集成过程控制器100可以被配置为在发生电源故障时将事
件日志、警告日志、实时时钟数据、回路日志、历史数据、数据库数据、
输入/输出信道的状态、功能模块属性、用户列表等保留在存储器112中。
继续参照图2，气动输出模块114可以在运行期间致动阀102。气动输
出模块114可以包括I/P换能器和一个或多个继动部件。在示例性实施方式
中，气动输出模块114包括I/P模块和双侧作用继动器。此外，在一个实施
方式中，气动输出模块114包括进行排放的继动器以及在发生电源故障时
锁定在最后值的继动器。控制器100可以经由本地UI 122或远程主机的RUI
提供对气动输出模块114的输出压力的指示。应当指出，控制器100可以
例如通过感测输出压力来监控气动输出模块114的运行，并执行实时诊断
以在早期检测到完整故障或部分故障。
当用在其中天然气是介质的应用中时，控制器100可以包括一个或若
干个无排放气动部件以遵照排放法规。
这些实施方式中的控制器100允许在与传统的气动设备相比减少了排
放的同时继续使用介质。
在示例性实施方式中，压力传感器116是被配置为对作为过程变量
(PV)的压力进行测量的积分压力传感器模块。压力传感器116可以直接
栓至壳体130。然而，在替代的实施方式中，压力传感器116可以被提供为
通过有线链路或短距离无线链路来耦合到控制器100的单独的设备。与以
上所讨论的气动输出模块114类似，控制器100可以经由(本地)UI模块
122或远程主机处的RUI来显示压力传感器100的实时数据。此外，控制
器100可以支持命令，操作员可以使用该命令经由本地接口或远程接口来
请求或提取(pull)实时数据。
尽管在图2中所描绘的示例性实施方式包括与控制器100的剩余组件
集成的压力传感器116，但在其它实施方式中，控制器100可以包括另外的
I/O模块，例如阀位置传感器或温度传感器。这些模块和其它模块可以插入
到背板124中，或者控制器100可以经由短距离通信链路与另外的模块进
行通信。
网络接口模块118可以支持诸如互联网协议(IP)之类的通用协议以及
被设计为传送用于控制过程工厂的命令和参数的专用过程控制和工业自动
化协议(例如，Modbus、HART、Profibus等)。网络接口模块118可以支
持有线通信和/或无线通信。如以上所讨论的，控制器100可以经由与网络
接口模块188耦合的远距离通信链路来从远程主机接收设置点值。网络接
口模块188可以支持以太网端口，并且在某些实施方式中，实现对未授权
访问的保护。
仍然参照图2，功率调节器120可以经由一条或多条线路123从电源接
收电力，以便为功能模块110提供足够的功率来执行PID控制并且与本地
设备和远程设备进行通信。功率调节器120可以包括例如DC-DC转换器，
以便将8-30V的DC电源转换为对耦合到背板124的部件供电所必需的电
平。通常来说，功率调节器120可以确保控制器100的实质上自主的运行，
以控制阀102和对应的控制回路。
本地用户接口模块122可以包括任何适当的显示器，例如液晶显示器
(LCD)、键盘和/或触摸屏等。在某些实施方式中，用户接口模块122还可
以包括诸如扬声器之类的音频输出设备和/或诸如麦克风之类的音频输入设
备。在其它实施方式中，鉴于本质安全考虑而将用户接口模块122的部件
选择为使爆炸的风险最小化。此外，控制器100可以支持用于从远程主机
(例如，以上参照图1所讨论的主机50)取得储存在控制器100中的某些
特征和/或数据的远程用户接口。
背板124可以是不具有有源电路、位于壳体130中并且具有用于安装
各种模块的连接件的部件。如在图2中所例示出的，背板124可以将功能
模块110、存储器112、网络接口118、功率调节器120、UI模块122、气
动输出模块114、等进行互连。在某些实施方式中，选择或设计CPU模块
以防止误插入到背板124中。
壳体130可以是防爆的，符合本安(IS)标准。在某些实施方式中，集
成控制器100包括用于与压力传感器/IP接合的屏蔽体(barrier)、以及用于
将本公开内容的完整性保持为1类1区(C1D1)防爆的显示器。
如以上所指示的，控制器100可以具有模块化设计以允许移除/插拔有
缺陷的部件或废弃的部件。在某些实施方式中，控制器100可以支持热插
拔或替换部件，而无需使系统离线。模块化的和弹性的设计可以允许某些
操作员通过使控制器100仅仅配备有模块中的某些模块来定制系统和/或容
易地替换部件。例如，可以在没有压力传感器的情况下或在没有气动输出
模块的情况下提供控制器100。此外，可以通过选择用于连接到背板124的
期望的电子I/O或功能模块来定制控制策略。
在运行时，控制器100可以执行实时预测以允许操作员快速获得对过
程变化、与阀102有关的问题、传输和通信、控制维护等的准确洞察。因
此，控制器100可以在现场中执行控制功能。换句话说，控制器100可以
在本地控制阀102和/或回路参数，而不是基于由执行PID回路的远程主机
所生成的命令来运行，并且如果期望的话，经由通信网络借助通信线路152
向主机报告信息。
此外，尽管控制器100可以经由无线通信链路来接收设置点值150(这
可能引入通信延迟)，但控制器100随后可以使用相同设备内的部件之间的
有线信号发送或者甚至片上信号发送来将过程变量驱动至设置点。更具体
而言，控制器100不需要将压力、位置、温度、液位、流速、或其它测量
结果报告给能够计算新的控制信号的另一个设备。对设置点的更新因此会
受到无线通信的速度的限制，但是传感器、计算比例、微分和积分值的模
块等之间的通信以较高的速度发生。
通常，以下所讨论的技术可以用于各种应用中，例如上游油气、中游
油气、液体管道、气体输送、气体分布、电力、化学制品、石油化学产品、
炼油、制浆造纸、餐饮、制药、给排水、矿业和金属、液体分配、液化天
然气(LNG)的液化和气化。此外，可以结合连续的控制方案和分立的控
制方案两者来使用这些技术，以确保阀处的准确过程控制，实现实时诊断
能力，并提供在本公开内容中所讨论的其它优点中的一个或多个优点。简
言之，控制器100可以增加效率，减少停工期，提供具成本效益的选择。
为了更清晰起见，参照图3简要地讨论用于控制过程回路的控制器100
的示例性运行。例如，图3中的方法200可以在功能模块110和存储器112
中实现为一组软件或固件指令。方法200从框202开始，其中，经由通信
链路从远程主机接收设置点。例如，设置点可以是管道中的压力或流速。
在框204处，使用本地储存的PID参数，控制器开始生成输出以将回
路驱动至所接收到的设置点。这些参数(其可以包括用于比例、微分、和
积分块的增益)例如可以储存在存储器112中。取决于实施方式和/或场景，
利用这些参数来预先配置控制器，或者控制器在单独的配置程序期间接收
这些参数。如以上所指示的，控制器在某些情况下可以动态地调整这些参
数。
在框206处，使用与控制器集成在一起或经由短距离通信链路耦合到
控制器的传感器来在本地测量过程变量。随后在框208处在本地执行控制
回路。例如，控制器100可以在不依赖于远程主机以及不将中间测量结果
(例如，在框206处收集到的测量结果)报告给远程主机的情况下执行PID
逻辑。当执行PID逻辑时，取决于实施方式，控制器内的逻辑块或物理块
可以以线速或以片上速度交换数据。在任何情况下，控制器中的部件交换
数据的速度实质上高于控制器可以与远程主机进行通信的速度。方法100
可以包括框206和框208处的多次计算和测量，直到达到设置点。
在框210处，报告可选地可以提供给远程主机。报告可以包括非时间
要求严格(non-time-critical)的数据，并且可以经由相对慢的有线或无线链
路传送至远程主机。如果期望的话，还可以经由本地用户接口来提供输出。
现在参考图4，方法300还可以在功能模块110和存储器112中实现为
一组软件或固件指令。根据方法300，控制器再次在不依赖于外部的或远程
设置的控制器、主机、或数据库的情况下原位地执行诊断。当现场设备例
如未运行时或者在安装不久之后和在上线之前，控制器可以执行方法300。
在框302处，从诸如上面所讨论的存储器112之类的本地存储器中获
取诊断数据。诊断数据可以包括阀特征、过程特征、或者用于与现场设备
的当前输出进行比较的其它数据。控制器随后可以驱动对应的现场设备(例
如，阀102)通过多个位置以生成输出值(框304)。在框306处，使用本
地传感器和本地P/I换能器来从现场设备收集反馈或另一个输出值。接下
来，在框308处，可以执行本地处理以将所储存的诊断数据与现场设备的
实际输出进行比较，以判断输出是否与诊断数据匹配，并且在发生偏差时
是否应当生成警告或警报。
可以实时地并且使用本地处理能力而非远程主机来执行框304-308。可
以重复地、周期性地、或根据任何适当的计划表来执行框304-308。
图5例示了用于实施诊断的另一种方法，其可以在控制器100中或者
与本公开内容一致的另一个控制器中执行。与以上所讨论的方法300不同，
方法400不需要在试验阶段或专门的诊断阶段期间驱动现场设备通过一组
值。相反，根据方法400，控制器在运行期间监控现场设备的运行。换句话
说，当现场设备(例如，阀)响应于接收到设备的设置点而运行时，和/或
当包括了现场设备的控制回路响应于接收到过程变量的设置点而运行时，
控制器收集传感器数据以执行非侵入的实时诊断。因此，方法400包括总
体上与参照图3所讨论的框302-310类似的框402-410，除了在框404处对
在现场设备的正常运行期间的各个位置和/或输出值进行监控。
在某些情况下，将执行框304-308的结果报告给操作员和/或远程主机。
例如，可以经由本地用户接口(例如，UI模块122)来生成和显示警报，
可以经由远距离通信链路将报告发送给远程主机，等等。控制器在某些场
景中可以响应于将诊断数据与输出相比较的结果而调整PID调节参数。在
任何情况下，控制器可以执行方法300来快速并有效地在原位执行诊断、
调整、优化、等。
总论
除非另外特别记载，本文中的讨论使用诸如“处理”、“计算”、“运算”、
“确定”、“识别”、“呈现”、“显示”、等之类的词语可以指代机器(例如，
计算机)的动作或处理，该动作或处理对在一个或多个存储器(例如，易
失性存储器、非易失性存储器、或者它们的组合)、寄存器、或接收、储存、
发送、或显示信息的其它机器部件内被表示为物理(例如，电的、磁的或
光学的)量的数据进行操纵和转换。
当用软件实现时，本文中所描述的应用、服务、引擎、例程、以及模
块中的任何一个都可以储存在任何有形的、非暂态计算机可读存储器(例
如，磁盘、激光盘、固态存储设备、分子记忆储存设备、光盘、或其它储
存介质)中、计算机或处理器的RAM或ROM中，等等。尽管本文中所公
开的示例性系统被公开为(除了其它部件)包括在硬件上执行的软件和/或
固件，当应当指出，这些系统仅仅是例示性的而不应被认为是限制性的。
例如，可以预期的是，这些硬件、软件和固件部件中的任何部件或全部部
件可以专门用硬件体现、专门用软件体现、或者用硬件和软件的任何组合
来体现。因此，本领域普通技术人员将容易意识到，所提供的示例并不是
实现这些系统的唯一方法。
因此，尽管本发明已经参照具体示例进行描述(其旨在是例示性的而
非对本发明的限制)，但对于本领域普通技术人员来说将显而易见的是，可
以在不脱离本发明的精神和范围的情况下对所公开的实施例进行改变、增
加、或删除。
以下方面表示当前描述的系统和方法的实施例的示例。这些方面的该
列表旨在是非限制性的，因为鉴于本说明书预期到其它实施例。