工作车辆用周边监视系统以及工作车辆.pdf

本发明提供一种工作车辆用周边监视系统及工作车辆。控制器(100)包括：俯瞰图像合成部(110)，生成用于将工作车辆及其周边的俯瞰图像显示于显示装置的俯瞰图像信息；显示控制部(140)，将第1图像和摄像装置(11～16)拍摄到的第2图像显示于监视器(50)的同一画面，第1图像是将表示雷达装置(21～28)检测到的对象物的标识重叠在俯瞰图像上而成的图像；警报通知部(150)，将第1警报和第2警报的至少一方作为警报来通知，第1警报使第1图像中存在标识的区域与不存在标识的区域不同地进行显示，第2警报利用声音通知对象物的存在；警报解除部(160)，基于来自警报解除开关(53)的警报解除信号，按照基于对象物所存在的位置的解除顺序来解除警报。

1.  一种工作车辆用周边监视系统，其特征在于，包括：
多个摄像装置，被安装于工作车辆，对所述工作车辆的周围进行拍摄并作为图像信息来输出；
多个物体检测装置，被安装于所述工作车辆，对存在于所述工作车辆的周围的对象物进行检测；
俯瞰图像合成部，获取多个所述图像信息，并对所获取到的所述图像信息进行合成来生成俯瞰图像信息，所述俯瞰图像信息用于将所述工作车辆及其周边的俯瞰图像显示于显示装置；
显示控制部，将第1图像和所述摄像装置拍摄到的第2图像显示于显示装置的同一画面，所述第1图像是将表示所述物体检测装置检测到的对象物的标识重叠在基于所述俯瞰图像信息的所述俯瞰图像上而成的图像；
警报通知部，将第1警报和第2警报之中的至少一方或两方作为警报进行通知，所述第1警报使所述第1图像中存在所述标识的区域与不存在所述标识的区域不同地进行显示，所述第2警报利用声音通知所述对象物的存在；
警报解除指示部，受理用于解除所述警报的输入；和
警报解除部，基于来自所述警报解除指示部的警报解除信号，按照基于所述对象物所在的位置的解除顺序来解除所述警报。

2.  根据权利要求1所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
所述警报解除部通过使所述第1图像中存在所述标识的区域与不存在所述标识的区域同样地进行显示来解除所述第1警报，并且通过变更所述声音或者停止声音来解除所述第2警报，由此解除所述警报。

3.  根据权利要求1或2所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
所述警报通知部对应于所述解除顺序而使所述警报的通知的形式不同。

4.  根据权利要求1至3任一项所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
在所述警报解除部解除了所述警报之后，所述显示控制部仍继续所述标识的显示。

5.  根据权利要求1至4任一项所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
在所述物体检测装置检测到所述对象物的移动的情况下，所述显示控制部根据所述对象物的移动而使所述俯瞰图像中的所述标识移动，所述警报通知部至少通知所述第1警报。

6.  根据权利要求1至4任一项所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
在所述物体检测装置检测到新对象物的情况下，所述显示控制部将表示所述新对象物的标识显示于所述第1图像，所述警报通知部至少通知所述第1警报。

7.  根据权利要求1至6任一项所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
在所述警报解除指示部受理用于解除所述警报的输入之前，
所述显示控制部将所述多个摄像装置拍摄到的图像之中的、所述警报解除部最先解除所述警报的位置所对应的图像，作为所述第2图像而显示于所述显示装置。

8.  根据权利要求7所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
在所述警报解除指示部受理了用于解除所述警报的输入后所述警报解除部解除了所述警报之后，
所述显示控制部将接下来所述警报被解除的位置所对应的图像作为所述第2图像而显示于所述显示装置。

9.  根据权利要求1至8任一项所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
所述警报解除部根据所述工作车辆的状态来变更所述解除顺序。

10.  根据权利要求1至9任一项所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
所述显示控制部将第3图像显示于所述显示装置的同一画面，所述第3图像表示成为所述警报的对象的位置和所述第2图像被显示在所述显示 装置上的位置之中的至少一方。

11.  根据权利要求10所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
所述显示控制部停止所述第1图像在所述显示装置上的显示、且仅将显示出所述标识的所述第2图像以及所述第3图像显示于所述显示装置的同一画面。

12.  根据权利要求1至11任一项所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
在所述工作车辆处于后退的情况下，
所述显示控制部将所述多个摄像装置拍摄到的图像之中的所述工作车辆的后方的图像，作为所述第2图像而显示于所述显示装置，
在所述工作车辆处于前进的情况下，
所述显示控制部将所述多个摄像装置拍摄到的图像之中的、在所述工作车辆的前方从所述工作车辆的驾驶席看去成为死角的范围最大的位置的图像，作为所述第2图像而显示于所述显示装置。

13.  根据权利要求1至12任一项所述的工作车辆用周边监视系统，其特征在于，
在检测到至少一个所述对象物的情况下，所述第1警报和所述第2警报基于所述警报解除信号而被同时解除。

14.  一种工作车辆用周边监视系统，其特征在于，包括：
多个摄像装置，被安装于工作车辆，对所述工作车辆的周围进行拍摄并作为图像信息来输出；
多个物体检测装置，被安装于所述工作车辆，对存在于所述工作车辆的周围的对象物进行检测；
俯瞰图像合成部，获取多个所述图像信息，并对所获取到的所述图像信息进行合成来生成俯瞰图像信息，所述俯瞰图像信息用于将所述工作车辆及其周边的俯瞰图像显示于显示装置；
显示控制部，将第1图像和所述摄像装置拍摄到的第2图像显示于显示装置的同一画面，所述第1图像是将表示所述物体检测装置检测到的对象物的标识重叠在基于所述俯瞰图像信息的所述俯瞰图像上而成的图像；
警报通知部，通过使所述第1图像中存在所述标识的区域与不存在所 述标识的区域不同地进行显示、且利用声音通知所述对象物的存在，来通知警报；
警报解除指示部，受理用于解除所述警报的输入；和
警报解除部，基于来自所述警报解除指示部的警报解除信号，按照基于所述对象物所在的位置的解除顺序来解除所述警报，
所述显示控制部将第3图像显示于所述显示装置的同一画面，所述第3图像显示所述警报被通知的对象的位置、和所述第2图像被显示在所述显示装置上的位置之中的至少一方，并且，在所述警报解除部解除了所述警报之后所述显示控制部仍继续所述标识的显示。

15.  一种工作车辆，其特征在于，具备权利要求1至14任一项所述的工作车辆用周边监视系统。

工作车辆用周边监视系统以及工作车辆
技术领域
本发明涉及对工作车辆的周边进行监视的技术。
背景技术
自卸汽车、液压式挖掘机等各种工作车辆在土木工作现场或者矿山的采石现场进行作业。尤其在矿山中会用到超大型的工作车辆。这种工作车辆较之一般车辆而言由于车宽、车高以及前后长度大，因此操作员难以通过后视镜等确认并掌握周边的状况。作为让操作员简易地掌握车辆周边的状况来进行驾驶支援的技术，提出了一种对车辆的周边进行监视的装置。例如，公开了一种在工作机的动作位置范围内提示障碍物的危险度的装置(专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-198519号公报
发明内容
(发明所要解决的课题)
专利文献1的技术为：在工作车辆的周围存在多个物体的情况下，所有的物体被显示在监视器中。如专利文献1所示那样，在为液压式挖掘机这样的工作车辆的情况下，因为工作范围遍及到全方位，所以需要将多个物体显示在监视器中。但是，如果仅仅将多个物体显示在监视器中，则例如在还存在其他注意的对象的等时，操作员(对工作车辆进行检修或修理时是指技术服务人员)可能无法充分地辨别存在于工作车辆的周围的物体。
本发明的目的在于，在利用将多个摄像装置拍摄到的图像合成后的俯瞰图像来进行驾驶支援之际，让工作车辆的操作者更可靠地辨别存在于工 作车辆的周围的物体。
(用于解决课题的手段)
本发明提供一种工作车辆用周边监视系统，其特征在于，包括：多个摄像装置，被安装于工作车辆，对所述工作车辆的周围进行拍摄并作为图像信息来输出；多个物体检测装置，被安装于所述工作车辆，对存在于所述工作车辆的周围的对象物进行检测；俯瞰图像合成部，获取多个所述图像信息，并对所获取到的所述图像信息进行合成来生成俯瞰图像信息，所述俯瞰图像信息用于将所述工作车辆及其周边的俯瞰图像显示于显示装置；显示控制部，将第1图像和所述摄像装置拍摄到的第2图像显示于显示装置的同一画面，所述第1图像是将表示所述物体检测装置检测到的对象物的标识重叠在基于所述俯瞰图像信息的所述俯瞰图像上而成的图像；警报通知部，将第1警报和第2警报之中的至少一方或两方作为警报进行通知，所述第1警报使所述第1图像中存在所述标识的区域与不存在所述标识的区域不同地进行显示，所述第2警报利用声音通知所述对象物的存在；警报解除指示部，受理用于解除所述警报的输入；和警报解除部，基于来自所述警报解除指示部的警报解除信号，按照基于所述对象物所在的位置的解除顺序来解除所述警报。
在本发明中优选：所述警报解除部使所述第1图像中存在所述标识的区域与不存在所述标识的区域同样地进行显示来解除所述第1警报；通过变更所述声音或者停止声音来解除所述第2警报，由此解除所述警报。
在本发明中优选：所述警报通知部对应于所述解除顺序而使所述警报的通知的形式不同。
在本发明中优选：在所述警报解除部解除了所述警报之后所述显示控制部仍继续所述标识的显示。
在本发明中优选：在所述物体检测装置检测到所述对象物的移动的情况下，所述显示控制部根据所述对象物的移动而使所述俯瞰图像中的所述标识移动，所述警报通知部至少通知所述第1警报。
在本发明中优选：在所述物体检测装置检测到新对象物的情况下，所述显示控制部将表示所述新对象物的标识显示于所述第1图像，所述警报通知部至少通知所述第1警报。
在本发明中优选：在所述警报解除指示部受理用于解除所述警报的输入之前，所述显示控制部将所述多个摄像装置拍摄到的图像之中的、所述警报解除部最先解除所述警报的位置所对应的图像，作为所述第2图像而显示于所述显示装置。
在本发明中优选：在所述警报解除指示部受理了用于解除所述警报的输入后所述警报解除部解除了所述警报之后，所述显示控制部将接下来所述警报被解除的位置所对应的图像作为所述第2图像而显示于所述显示装置。
在本发明中优选：所述警报解除部根据所述工作车辆的状态来变更所述解除顺序。
在本发明中优选：所述显示控制部将第3图像显示于所述显示装置的同一画面，所述第3图像表示成为所述警报的对象的位置、和所述第2图像被显示在所述显示装置上的位置之中的至少一方。
在本发明中优选：所述显示控制部停止所述第1图像在所述显示装置上的显示、且仅将显示出所述标识的所述第2图像以及所述第3图像显示于所述显示装置的同一画面。
在本发明中优选：在所述工作车辆处于后退的情况下，所述显示控制部将所述多个摄像装置拍摄到的图像之中的、所述工作车辆的后方的图像作为所述第2图像而显示于所述显示装置，在所述工作车辆处于前进的情况下，所述显示控制部将所述多个摄像装置拍摄到的图像之中的、在所述工作车辆的前方从所述工作车辆的驾驶席看去成为死角的范围最大的位置的图像，作为所述第2图像而显示于所述显示装置。
在本实施方式中优选：在检测到至少一个所述对象物的情况下，所述第1警报和所述第2警报基于所述警报解除信号而被同时解除。
在本发明中，提供一种工作车辆用周边监视系统，其特征在于，包括：多个摄像装置，被安装于工作车辆，对所述工作车辆的周围进行拍摄并作为图像信息来输出；多个物体检测装置，被安装于所述工作车辆，对存在于所述工作车辆的周围的对象物进行检测；俯瞰图像合成部，获取多个所述图像信息，并对所获取到的所述图像信息进行合成来生成俯瞰图像信息，所述俯瞰图像信息用于将所述工作车辆及其周边的俯瞰图像显示于显 示装置；显示控制部，将第1图像和所述摄像装置拍摄到的第2图像显示于显示装置的同一画面，所述第1图像是将表示所述物体检测装置检测到的对象物的标识重叠在基于所述俯瞰图像信息的所述俯瞰图像上而成的图像；警报通知部，通过使所述第1图像中存在所述标识的区域与不存在所述标识的区域不同地进行显示、且利用声音通知所述对象物的存在，由此通知警报；警报解除指示部，受理用于解除所述警报的输入；和警报解除部，基于来自所述警报解除指示部的警报解除信号，按照基于所述对象物所在的位置的解除顺序来解除所述警报，所述显示控制部将第3图像显示于所述显示装置的同一画面，所述第3图像显示所述警报被通知的对象的位置、和所述第2图像被显示在所述显示装置上的位置之中的至少一方，并且，在所述警报解除部解除了所述警报之后所述显示控制部仍继续所述标识的显示。
本发明提供一种工作车辆，其特征在于，具备所述工作车辆用周边监视系统。
本发明能够在利用将多个摄像装置拍摄到的图像合成后的俯瞰图像来进行驾驶支援之际，让工作车辆的操作者更可靠地辨别存在于工作车辆的周围的物体。
附图说明
图1是表示本实施方式涉及的工作车辆的立体图。
图2是表示本实施方式涉及的工作车辆所具有的驾驶室3的结构以及内部的图。
图3是表示本实施方式涉及的周边监视系统10的图。
图4是搭载了本实施方式涉及的周边监视系统10所具有的摄像装置11～16的自卸汽车1的立体图。
图5是表示由多个摄像装置11～16拍摄的区域以及基于由多个摄像装置11～16所拍摄的图像的信息而生成的俯瞰图像200的示意图。
图6是表示雷达装置21～28的配置的立体图。
图7是表示雷达装置21～28的检测范围的图。
图8是表示利用了虚拟投影面VP的图像变换的手法的图。
图9是表示周边监视系统10的警报解除控制的处理次序的流程图。
图10是表示在第1警报的通知中用到的第1图像202A的一例的图。
图11是用于说明警报声级别的图。
图12是表示描述了在第2警报的通知中用到的警报声的级别的数据表40的一例的图。
图13是表示描述了解除顺序的数据表41的一例的图。
图14是表示按照自卸汽车1的每个行驶模式描述了各警报区域中的警报声级别的数据表42的一例的图。
图15是表示显示出警报的画面的一例的图。
图16是表示显示出警报的画面的一例的图。
图17是表示显示出警报的画面的一例的图。
图18是表示显示出警报的画面的一例的图。
图19是用于说明标识MKb、MKd发生移动的情况的图。
图20是用于说明标识MKb、MKd发生移动的情况的图。
具体实施方式
参照附图对用于实施本发明的方式(实施方式)进行详细地说明。并非由以下的实施方式所记载的内容来限定本发明。在以下的说明中，前、后、左以及右是以就坐于驾驶席的操作者即操作员(在对工作车辆进行检修或修理时是指技术服务人员而非操作员)为基准的用语。例如，前是就坐于驾驶席的操作员的视线朝向的一侧，是从驾驶席朝向被操作员操作的方向盘的一侧。后是前的相反侧，是从方向盘朝向驾驶席的一侧。工作车辆的车宽方向与工作车辆的左右方向同义。
<工作车辆>
图1是表示本实施方式涉及的工作车辆的立体图。图2是表示本实施方式涉及的工作车辆所具有的驾驶室3的结构以及内部的图。在本实施方式中，作为工作车辆的自卸汽车(也称作越野载重车)1为在矿山的工作等所用到的自走式的超大型的自卸汽车。自卸汽车的形式并未被限定。自卸汽车1例如为铰接式等。此外，工作车辆并不限于自卸汽车1。自卸汽车1包括：车体部2、驾驶室(cab)3、车斗4、前轮5和后轮6。车体 部2包括顶部板2b以及沿着前后方向配置的框架2f。此外，自卸汽车1具有对自身的周围进行监视并显示其结果的周边监视系统。周边监视系统的详细内容在后面叙述。
在本实施方式中，自卸汽车1通过柴油发动机等的内燃机对发电机进行驱动而产生的电力来驱动电动机，从而驱动后轮6。这样，虽然自卸汽车1为所谓的电力驱动方式，但是自卸汽车1的驱动方式并不限定于此。例如，自卸汽车1既可以将内燃机的动力经由变速器而传递给后轮6来驱动该后轮，也可以通过从架线经由触轮所供给的电力来驱动电动机，进而由该电动机来驱动后轮6。
框架2f对内燃机以及发电机等动力产生机构及其辅机类进行支撑。在框架2f的前部支撑着左右的前轮5(在图1中仅表示右前轮)。在框架2f的后部支撑着左右的后轮6(在图1中仅表示右后轮)。前轮5以及后轮6的直径为2m(米)～4m(米)程度。后轮6被配置在车斗4的车宽方向内侧的位置、或者车斗4的车宽方向外侧和后轮6的车宽方向外侧大致相同的位置。框架2f具有底部板2a和顶部板2b。这样，在矿山中用到的自卸汽车1成为具有底部板2a和顶部板2b的双板结构。
底部板2a被安装在框架2f的前面的下部。顶部板2b被配置在底部板2a的上方。在底部板2a的下方，例如配置有用于上下驾驶室3的可动式的梯子2c。在底部板2a与顶部板2b之间，配置有用于来往两者之间的斜梯2d。此外，在底部板2a与顶部板2b之间，配置有散热器。在顶部板2b之上配置有栅状的栏杆2e。在本实施方式中，假设梯子2c以及斜梯2d为顶部板2b以及底部板2a的一部分。
如图1所示，驾驶室3被配置在顶部板2b上。驾驶室3在顶部板2b上，较之车宽方向的中央而靠向车宽方向上的一侧配置。具体而言，驾驶室3在顶部板2b上较之车宽方向的中央更靠左侧配置。驾驶室3的配置并不限于较之车宽方向的中央更靠左侧。例如，驾驶室3既可以较之车宽方向的中央更靠右侧配置，也可以配置在车宽方向的中央。在驾驶室3内，配置有驾驶席、方向盘、换档杆、加速器踏板以及制动器踏板等操作部件。
如图2所示，驾驶室3具备包括多根(在本实施方式中为4根)支柱 3a、3b、3c、3d在内的ROPS(Roll-Over Protection System：翻滚时保护结构)。万一自卸汽车1翻滚时，ROPS保护驾驶室3内的操作员。自卸汽车1的驾驶者以能够容易地确认车体部2的左侧的路肩的状态进行行驶，但是为了确认车体部2的周围，需要较大程度地转动头部。此外，为了确认自卸汽车1的周围，在顶部板2b设置了多个未图示的后视镜。因为这些后视镜被配置在远离驾驶室3的位置，所以即便在驾驶者利用后视镜来确认车体部2的周边的情况下，也需要较大程度地转动头部。
如图2所示，在驾驶室3内设置有驾驶席31、方向盘32、仪表板盖33、无线装置34、无线电接收机35、减速器36、换档杆37、教练席38，在图2中设置有作为未图示的监视控制装置的控制器(详细内容在后面叙述)、监视器50、控制板51、加速器踏板以及制动器踏板等。在图2中示出监视器50被组合到仪表板盖33中的情形。但是，并不限定于此，例如监视器50既可以被设置在仪表板盖33之上，也可以设置成从驾驶室3内的顶棚悬挂下来。也就是说，只要监视器50被设置在操作员能视觉辨认监视器50的位置即可。在本实施方式中，虽然驾驶席31被设置在驾驶室3的左侧，但是驾驶席31的位置并不限定于此。另外，在图2中未示出的控制器为后述的周边监视系统10的一部分。换档杆37是自卸汽车1的操作员用于切换自卸汽车1的前进方向、或者切换速度级的装置。
图1所示的车斗4为用于装载碎石等载荷的容器。车斗4的底面的后部被连结成经由旋转支杆能够转动到框架2f的后部。车斗4通过液压缸等的促动器能够采取装载姿势和立起姿势。装载姿势如图1所示那样为车斗4的前部位于驾驶室3的上部的姿势。立起姿势为排出载荷的姿势，为车斗4处于向后方且下方倾斜的状态的姿势。通过车斗4的前部转动到上方，由此车斗4从装载姿势变化成立起姿势。车斗4在前方具有法兰部4F。法兰部4F有时也被称为防护器，延伸到驾驶室3的上方来覆盖驾驶室3。延伸到驾驶室3的上方的法兰部4F在碎石等的撞击时保护驾驶室3。
<周边监视系统>
图3是表示本实施方式涉及的周边监视系统10的图。图4是表示搭载了本实施方式涉及的周边监视系统10所具有的摄像装置11～16的自卸 汽车1的立体图。图5是表示由多个摄像装置11～16所拍摄的区域以及基于由多个摄像装置11～16所拍摄的图像的信息而生成的俯瞰图像200的示意图。在图5所示的、由多个摄像装置所拍摄的区域为以地面作为基准的区域。如图3所示，周边监视系统10具有：多个(在本实施方式中为6台)摄像装置11、12、13、14、15、16；多个(在本实施方式中为8台)雷达装置21、22、23、24、25、26、27、28；监视器50；和作为监视控制装置的控制器100。
<摄像装置>
摄像装置11、12、13、14、15、16被安装在自卸汽车1。摄像装置11、12、13、14、15、16例如为宽动态范围(WDR：Wide Dynamic Range)摄像头。宽动态范围摄像头是具有可按照在确保明亮部分为能视觉辨认的级别的同时将黑暗部分修正得较亮以使得整体能全部视觉辨认的方式进行调整的功能的摄像头。
摄像装置11、12、13、14、15、16对自卸汽车1的周围进行拍摄并作为图像信息来输出。以下，适当地将摄像装置11称作第1摄像装置11，将摄像装置12称作第2摄像装置12，将摄像装置13称作第3摄像装置13，将摄像装置14称作第4摄像装置14，将摄像装置15称作第5摄像装置15，将摄像装置16称作第6摄像装置16。此外，在无需将它们区别开的情况下，适当地称作摄像装置11～16。
如图4所示，6台摄像装置11～16为了拍摄自卸汽车1的周围360度的范围内的图像，分别被安装在自卸汽车1的外周部分。在本实施方式中，虽然各个摄像装置11～16在左右方向上具有120度(左右各60度)的视野范围，在高度方向上具有96度的视野范围，但是并不限定于这种视野范围。此外，在图4中从各摄像装置11～16示出箭头，这些箭头的朝向表示各摄像装置11～16所朝向的方向。
如图4所示，第1摄像装置11被安装在自卸汽车1的前面。具体而言，第1摄像装置11被配置在斜梯2d的上端部，更具体而言被配置在最上级的梯台部分的下部。第1摄像装置11经由被安装在顶部板2b上的支架而朝向自卸汽车1的前方进行固定。如图5所示，第1摄像装置11对存在于自卸汽车1的周围的区域之中的第1区域11C进行拍摄，并输出 作为图像信息的第1图像信息。第1区域11C为向自卸汽车1的车体部2的前方扩展的区域。
如图4所示，第2摄像装置12被安装在自卸汽车1的前面上的一个侧部。具体而言，第2摄像装置12被配置在顶部板2b的前面的右侧部。第2摄像装置12经由被安装在顶部板2b上的支架而朝向自卸汽车1的右斜前方进行固定。如图5所示，第2摄像装置12对存在于自卸汽车1的周围的区域之中的第2区域12C进行拍摄，并输出作为图像信息的第2图像信息。第2区域12C为向自卸汽车1的车体部2的右斜前方扩展的区域。
如图4所示，第3摄像装置13被安装在自卸汽车1的前面上的另一个侧部。具体而言，第3摄像装置13被配置在顶部板2b的前面的右侧部。而且，第3摄像装置13被配置成相对于通过自卸汽车1的车宽方向中央的轴而与第2摄像装置12左右对称。第3摄像装置13经由被安装在顶部板2b上的支架而朝向自卸汽车1的左斜前方进行固定。如图5所示，第3摄像装置13对存在于自卸汽车1的周围的区域之中的第3区域13C进行拍摄，并输出作为图像信息的第3图像信息。第3区域13C为向自卸汽车1的车体部2的左斜前方扩展的区域。
如图4所示，第4摄像装置14被安装在自卸汽车1的一个侧面。具体而言，第4摄像装置14被配置在顶部板2b的右侧面的前部。第4摄像装置14经由被安装在顶部板2b上的支架而朝向自卸汽车1的右斜后方进行固定。如图5所示，第4摄像装置14对存在于自卸汽车1的周围的区域之中的第4区域14C进行拍摄，并输出作为图像信息的第4图像信息。第4区域14C为向自卸汽车1的车体部2的右斜后方扩展的区域。
如图4所示，第5摄像装置15被安装在自卸汽车1的另一个侧面。具体而言，第5摄像装置15被配置在顶部板2b的左侧面的前部。而且，第5摄像装置15被配置成相对于通过自卸汽车1的车宽方向中央的轴而与第4摄像装置14左右对称。如图5所示，第5摄像装置15对存在于自卸汽车1的周围的区域之中的第5区域15C进行拍摄，并输出作为图像信息的第5图像信息。第5区域15C为向自卸汽车1的车体部2的左斜后方扩展的区域。
如图4所示，第6摄像装置16被安装在自卸汽车1的后部。具体而言，第6摄像装置16被配置在框架2f的后端、即对2个后轮6、6进行连结的轴壳的上方、且车斗4的旋转轴附近。第6摄像装置16经由被安装在连结左右的框架2f的横杆上的支架而朝向自卸汽车1的后方进行固定。如图5所示，第6摄像装置16对存在于自卸汽车1的周围的区域之中的第6区域16C进行拍摄，并输出作为图像信息的第6图像信息。第6区域16C为向自卸汽车1的车体部2的后方扩展的区域。
通过使用上述的6台摄像装置11～16，从而本实施方式涉及的周边监视系统10能够如图5的中央所示那样对自卸汽车1的四周360度的图像进行拍摄，来获取其图像信息。6台摄像装置11～16将各自拍摄到的作为图像信息的第1图像信息～第6图像信息发送至图3所示的控制器100。
第1摄像装置11、第2摄像装置12、第3摄像装置13、第4摄像装置14以及第5摄像装置15被设置在处于较高位置的顶部板2b。因而，控制器100通过第1摄像装置11～第5摄像装置15能够获得从上方俯视地面的这种图像，并且能够在宽范围内对存在于地面的车辆等对象物进行拍摄。此外，根据第1摄像装置11～第6摄像装置16所获取到的第1图像信息～第6图像信息，控制器100在生成图5所示的俯瞰图像200之际执行了视点变换的情况下，因为第1图像信息～第6图像信息之中的第1图像信息～第5图像信息为从上方摄像得到的信息，所以也可抑制三维物体的变形的程度。
<雷达装置>
图6为表示雷达装置21～28的配置的立体图。图7为表示雷达装置21～28的检测范围的图。在本实施方式中，作为物体检测装置的雷达装置21、22、23、24、25、26、27、28(以下适当地称作雷达装置21～28)是方位为80度(左右40度)、检测距离为最大15m以上的UWB(Ultra Wide Band)雷达(超宽带雷达)。雷达装置21～28检测存在于自卸汽车1的周围的对象物与自卸汽车1之间的相对的位置(相对位置)。各个雷达装置21～28与摄像装置11～16同样地被安装在自卸汽车1的外周部分。此外，在图6中从各雷达装置21～28示出箭头，这些箭头的朝向表示各雷 达装置21～28的检测范围的方向。
雷达装置21(适当称作第1雷达装置21)如图6所示，被配置在距离地上为1m程度的高度所配置的底部板2a上的车体部2的正面、且比车体部2的宽带方向中心略靠右侧。如图7所示，第1雷达装置21的检测范围21R成为从自卸汽车1的车体部2的前方向左斜前方扩展的范围。
雷达装置22(适当称作第2雷达装置22)如图6所示被配置在底部板2a上的车体部2的正面、且比车体部2的车宽方向中心略靠左侧。即，第2雷达装置22与第1雷达装置21相邻地配置在第1雷达装置21的左侧。如图7所示，第2雷达装置22的检测范围22R成为从自卸汽车1的车体部2的前方向右斜前方扩展的范围。
雷达装置23(适当称作第3雷达装置23)如图6所示被配置在底部板2a的右侧面前端部附近。如图7所示，第3雷达装置23的检测范围23R成为从自卸汽车1的车体部2的右斜前方向右方扩展的范围。
雷达装置24(适当称作第4雷达装置24)如图6所示被配置在车体部2的侧部中的底部板2a与顶部板2b之间的中间的高度位置上的右侧端部附近。如图7所示，第4雷达装置24的检测范围24R成为从自卸汽车1的车体部2的右方向后方扩展的范围。
雷达装置25(适当称作第5雷达装置25)如图6所示被配置在车斗4的下方、且向自卸汽车1的左右的后轮6传递驱动力的轴的上方。如图7所示，第5雷达装置25的检测范围25R成为从自卸汽车1的车体部2的右斜后方向后方扩展的范围。
雷达装置26(适当称作第6雷达装置26)如图6所示，与第5雷达装置25同样地被相邻配置在轴的上方、且第5雷达装置25的右侧。如图7所示，第6雷达装置26的检测范围26R成为从自卸汽车1的车体部2的左斜后方向后方扩展的范围，以便与第5雷达装置25的探测范围交叉。
雷达装置27(适当称作第7雷达装置27)如图6所示被配置在车体部2的侧面中的底部板2a与顶部板2b之间的中间的高度位置上的左侧端部附近、即相对于车体部2的车宽方向中心轴而与第4雷达装置24左右对称的位置。如图7所示，第7雷达装置27的检测范围27R成为从自卸汽车1的车体部2的左方向后方扩展的范围。
雷达装置28(适当称作第8雷达装置28)如图6所示被配置在底部板2a的左侧面中的前端部附近、即相对于车体部2的车宽方向中心轴而与第3雷达装置23左右对称的位置。如图7所示，第8雷达装置28的检测范围2gR成为从自卸汽车1的车体部2的左斜前方向左方扩展的范围。
8台雷达装置21～28如图7所示，将自卸汽车1的周围360度四周作为检测范围，能够检测对象物与自卸汽车1之间的相对位置。8台雷达装置21～28将表示各自检测到的对象物与自卸汽车1之间的相对位置的相对位置信息发送至控制器100。这样，多个(8台)雷达装置21～28被设置在车体部2上，可以检测存在于车体部2的四周范围内的物体。下面，对周边监视系统10所具备的控制器100进行说明。
<控制器>
图3所示的控制器100利用摄像装置11～16以及雷达装置21～28，将自卸汽车1的周围内的对象物的有无显示于俯瞰图像200(参照图5)，根据需要而将对象物的存在通知给操作员。控制器100如图3所示具有俯瞰图像合成部110、摄像头图像切换/视点变换部120、对象物位置信息生成部130、显示控制部140、警报通知部150、警报解除部160、对象物信息收集部210以及对象物处理部220。
俯瞰图像合成部110如图3所示与摄像装置11～16连接。俯瞰图像合成部110接收各个摄像装置11～16拍摄生成的多个图像信息(第1图像信息～第6图像信息)。而且，俯瞰图像合成部110对与接收到的多个图像信息对应的图像进行合成，来生成包括自卸汽车1的整个周围在内的俯瞰图像200。具体而言，俯瞰图像合成部110分别对多个图像信息进行坐标变换来生成俯瞰图像信息，该俯瞰图像信息用于将使多个图像投影在规定的投影面上的俯瞰图像200显示于监视器50。将在后面叙述俯瞰图像信息。
摄像头图像切换/视点变换部120如图3所示与摄像装置11～16连接。而且，摄像头图像切换/视点变换部120例如根据雷达装置21～28所进行的障碍物检测的结果等，来切换与俯瞰图像200一起显示在监视器50的画面上的各摄像装置11～16所得到的摄像图像。此外，摄像头图像切换/视点变换部120将由各摄像装置11～16获取到的图像信息变换成来 自上方无限远的视点的图像信息。
对象物位置信息生成部130如图3所示与摄像头图像切换/视点变换部120、显示控制部140以及对象物处理部220连接。对象物位置信息生成部130生成对象物位置信息并发送至摄像头图像切换/视点变换部120以及显示控制部140，所述对象物位置信息是用于在对由各摄像装置11～16所获取到的图像信息进行合成而形成的俯瞰图像200中合成并显示由雷达装置21～28所获取到的对象物的位置信息的信息。
显示控制部140如图3所示与俯瞰图像合成部110、摄像头图像切换/视点变换部120、对象物位置信息生成部130以及警报通知部150连接。显示控制部140基于俯瞰图像合成部110所生成的自卸汽车1的整个周围中的俯瞰图像信息、和由雷达装置21～28所获取到的自卸汽车1的整个周围中的对象物位置信息，生成包含对象物的位置在内的俯瞰图像200。该图像被显示在监视器50中。此外，显示控制部140将第1图像和摄像装置11～16所拍摄到的第2图像显示于监视器50的同一画面，所述第1图像是将表示雷达装置21～28检测出的存在于自卸汽车1的周围的物体(以下适当称作对象物)的标识重叠在基于俯瞰图像信息的俯瞰图像200上而成的图像。
如图3所示，警报通知部150与显示控制部140连接。警报通知部150将第1警报和第2警报中的至少一方作为警报进行通知，其中所述第1警报使上述第1图像中存在表示上述对象物的标识的区域与不存在标识的区域不同地进行显示，所述第2警报是利用声音来通知对象物的存在的。在本实施方式中，因为警报通知部150通知第1警报和第2警报两方，所以声音产生装置52与警报通知部150连接。声音产生装置52例如是将声音信号生成装置、放大装置和扬声器组合在一起的装置。在本实施方式中，将自卸汽车1利用声音让操作员获知各种警报用的装置兼用作周边监视系统10的声音产生装置52。由此一来，因为无需周边监视系统10专用的扬声器等，所以能够降低周边监视系统10的制造成本。进而，警报通知部150还电连接有换档杆37、更具体而言为对换档杆37的位置进行检测的传感器37a。表示换档杆37的位置的信号对应于自卸汽车1的行驶模式。因此，警报通知部150能够从换档杆37获取表示自卸汽车1的 行驶模式的信号。该信号例如是表示自卸汽车1的前进方向的信号、或表示速度级的信号。
警报解除部160基于来自作为警报解除指示部的警报解除开关53的解除警报的意思的信号(警报解除信号)，按照基于对象物所存在的位置的解除顺序来解除警报，其中所述警报解除指示部受理用于解除警报通知部150所通知的警报的输入。警报解除开关53被设置在图2所示的控制板51。警报解除开关53与警报解除部160电连接。另外，也可在监视器50中使用触摸板，通过用手指触摸触摸板，使得警报解除开关53发挥功能。通过这种结构，当为了解除警报而被自卸汽车1的操作员进行操作时，警报解除开关53将警报解除信号发送至警报解除部160。当接收到前述的警报解除信号时，警报解除部160向警报通知部150发出警报解除指令。关于前述的解除顺序，在后面叙述。
在本实施方式中，警报解除部160根据自卸汽车1的状态来变更上述的解除顺序。因而，作为对自卸汽车1的状态进行检测的车辆状态检测传感器的换档杆37以及车速传感器54被电连接在警报解除部160。警报解除部160基于从换档杆37、更具体而言为对换档杆37的位置进行检测的传感器37a所获取到的表示自卸汽车1的前进方向或停止的信号、以及表示速度级的信号中的至少一方、或者车速传感器54检测出的自卸汽车1的行驶速度(车速)等，来变更解除顺序。传感器37a能够检测由换档杆37选择出的速度级，而警报解除部160或警报通知部150利用表示速度级的信号能够判别自卸汽车1的前进方向或停止。在本实施方式中，对基于从传感器37a获取到的表示自卸汽车1的前进方向或停止的信号来变更解除顺序、即优先级的情况进行说明。另外，图3示出的车速传感器54在本实施方式中也不一定是必要的。
对象物信息收集部210如图3所示与雷达装置21～28和对象物处理部220连接。对象物信息收集部210从雷达装置21～28接收各个检测范围中的对象物检测结果，并发送给对象物处理部220。
对象物处理部220如图3所示与对象物信息收集部210和对象物位置信息生成部130连接。对象物处理部220将从对象物信息收集部210接收到的对象物的位置信息发送给对象物位置信息生成部130。
控制器100例如组合了将作为运算装置的CPU(Central Processing Unit)和作为存储装置的存储器组合在一起的计算机、与执行俯瞰图像的合成等图像处理的图像处理用设备(例如图像板)。图像处理用设备例如搭载了执行合成俯瞰图像等图像处理的专用的IC(例如FPGA：Field-Programmable Gate Array)以及存储器(例如VRAM：Video Random Access Memory)等。
在本实施方式中，如图4所示，摄像装置11～16被配置在顶部板2b的正面及侧面、以及车斗4的下方。而且，控制器100对摄像装置11～16拍摄获取到的第1图像信息～第6图像信息进行合成，来生成图5所示那样的俯瞰图像200，且显示在驾驶室3内的驾驶席31的前方所配置的监视器50中。此时，监视器50根据控制器100的控制来显示俯瞰图像200等图像。俯瞰图像200是通过控制器100对摄像装置11～16所拍摄到的与第1区域11C～第6区域16C对应的第1图像信息～第6图像信息进行合成而得到的。周边监视系统10将这种俯瞰图像200显示在监视器50中。因而，自卸汽车1的操作员只是视觉辨认监视器50中显示出的俯瞰图像200就能够监视自卸汽车1的周围360度的整个范围。下面，对俯瞰图像200进行说明。
<俯瞰图像的生成>
图8是表示使用了虚拟投影面VP的图像变换的手法的图。控制器100基于由多个第1图像信息～第6图像信息所表示的多个图像，来制成自卸汽车1的周围的俯瞰图像200。具体而言，控制器100使用规定的变换信息来执行第1图像信息～第6图像信息的坐标变换。变换信息为表示输入图像的各像素的位置坐标与输出图像的各像素的位置坐标之间的对应的信息。在本实施方式中，输入图像为由摄像装置11～16所拍摄到的图像，为与第1图像信息～第6图像信息对应的图像。输出图像为在监视器50中显示的俯瞰图像200。
控制器100使用变换信息而将由摄像装置11～16所拍摄到的图像变换成从位于自卸汽车1的上方处的规定的虚拟视点看到的图像。具体而言，如图5所示，由摄像装置11～16所拍摄到的图像被投影到规定的虚拟投影面VP，由此被变换成从位于自卸汽车1的上方处的虚拟视点VIP 看到的图像。变换信息表示该虚拟投影面VP。变换后的图像为在监视器50中显示出的俯瞰图像。控制器100将从多个摄像装置11～16所获取到的多个第1图像信息～第6图像信息投影到规定的虚拟投影面VP来进行合成，由此生成自卸汽车1的周围的俯瞰图像200。
如图5所示，各个摄像装置11～16所拍摄到的自卸汽车1的周围的区域在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中重复。控制器100在俯瞰图像200中，在各个第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中重叠显示来自彼此相邻的2个摄像装置11～16的第1图像信息～第6图像信息所对应的图像。
具体而言，控制器100在第1重复区域OA1中重叠显示来自第1摄像装置11的第1图像信息的图像、和来自第3摄像装置13的第3图像信息的图像。此外，控制器100在第2重复区域OA2中重叠显示来自第1摄像装置11的第1图像信息的图像、和来自第2摄像装置12的第2图像信息的图像。此外，控制器100在第3重复区域OA3中重叠显示来自第3摄像装置13的第3图像信息的图像、和来自第5摄像装置15的第5图像信息的图像。此外，控制器100在第4重复区域OA4中重叠显示来自第2摄像装置12的第2图像信息的图像、和来自第4摄像装置14的第4图像信息的图像。此外，控制器100在第5重复区域OA5中重叠显示来自第5摄像装置15的第5图像信息的图像、和来自第6摄像装置16的第6图像信息的图像。此外，控制器100在第6重复区域OA6中重叠显示来自第4摄像装置14的第4图像信息的图像、和来自第6摄像装置16的第6图像信息的图像。
这样，在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中重叠地合成2个图像信息的情况下，对第1图像信息～第6图像信息的值加上乘以了合成比率后的值。合成比率是与第1图像信息～第6图像信息对应的值，并由控制器100进行存储。针对第1图像信息～第6图像信息的每个信息来规定合成比率，例如第1图像信息的合成比率为0.5，第2图像信息的合成比率为0.5等。通过使用合成比率，从而在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中多个图像信息被平均化之后进行显示。其结果，能够抑制颜色以及对比度的急剧变化，从而控制器100能够制成自然的俯瞰图像200。 控制器100生成用于对如上述那样合成的俯瞰图像200进行显示的合成图像信息，并输出至监视器50。
<各个摄像装置的摄像范围>
如图4所示，自卸汽车1中的第1摄像装置11、第2摄像装置12、第3摄像装置13、第4摄像装置14以及第5摄像装置15被配置在顶部板2b，第6摄像装置16被配置在框架2f的后端、且车斗4的下方。尤其是，第2摄像装置12和第3摄像装置13覆盖了从自卸汽车1的车体部2的左右斜前方到左右侧方的区域作为可摄像区域。此外，第4摄像装置14和第5摄像装置15覆盖了从自卸汽车1的车体部2的左右侧方到左右斜后方的区域作为可摄像区域。由此一来，控制器100能够与由第1摄像装置11以及第6摄像装置16拍摄获取到的第1图像信息以及第6图像信息一并生成将自卸汽车1的整个周围覆盖的俯瞰图像200，来监视自卸汽车1的周边。
此外，在本实施方式中，如图5所示，按照各个摄像装置11～16可摄像的区域即第1区域11C～第6区域16C在彼此相邻的部分中重复的方式，配置了彼此相邻的摄像装置11～16。控制器100通过在各个摄像装置11～16可摄像的第1区域11C～第6区域16C的重复的部分中设置连接线，由此可以监视自卸汽车1的平面上的360度整个周围。另外，在俯瞰图像200中，对彼此相邻的第1区域11C～第6区域16C进行连接的连接线能够设定在第1区域11C～第6区域16C的重复范围内的任意的位置。下面，对解除周边监视系统10所通知的警报的控制(适当称作警报解除控制)进行说明。
<警报解除控制>
图9是表示周边监视系统10的警报解除控制的处理次序的流程图。本实施方式涉及的警报解除控制的特征在于，按照基于对象物所存在的位置的解除顺序来解除图3所示的控制器100的警报通知部150通知的警报。解除顺序例如能够设定成在自卸汽车1的周围中自卸汽车1的操作员应该注意的位置、或方向的优先级从高到低的顺序。图3所示的控制器100执行本实施方式涉及的警报解除控制的各处理。
在执行本实施方式涉及的警报解除控制之际，在步骤S101中，多个 雷达装置21～28之中的至少一个雷达装置作为对象物而在自卸汽车1的周围检测出某些物体的情况下(步骤S101：是)，控制器100使处理进入步骤S102。在自卸汽车1的周围未检测到对象物的情况下(步骤S101：否)，控制器100结束本实施方式涉及的警报解除控制。在步骤S102中，控制器100更具体而言为警报解除部160从后述的数据表41中选择任一个解除顺序来进行设定。然后，在步骤S103中，控制器100更具体而言为警报通知部150设定警报。关于步骤S103的设定警报的详细内容在后面叙述。
(警报以及解除顺序)
图10是表示在第1警报的通知中用到的第1图像202A的一例的图。图中的符号L表示自卸汽车1的前方，符号T表示自卸汽车1的后方。首先，对第1警报进行说明。在本实施方式中，警报通知部150所通知的第1警报利用图10所示的第1图像202A进行通知。此外，警报通知部150所通知的第2警报利用作为图3所示的声音产生装置52产生的声音的警报声进行通知。
第1图像202A是在俯瞰图像200上叠加了表示多个雷达装置21～28中的至少一个雷达装置检测出的对象物的标识MK而成的图像。第1图像202A被显示在监视器50中。第1图像202A具有与图5所示的第1区域11C、第2区域12C、第3区域13C、第4区域14C、第5区域15C、第6区域16C分别对应的第1警报区域C11、第2警报区域C12、第3警报区域C13、第4警报区域C14、第5警报区域C15、第6警报区域C16。第1警报区域C11～第6警报区域C16为在第1图像202A中显示的自卸汽车1的周围的区域。第1警报区域C11为自卸汽车1的前方的区域，第2警报区域C12为自卸汽车1的右前的区域，第3警报区域C13为自卸汽车1的左前的区域，第4警报区域C14为自卸汽车1的右后的区域，第5警报区域C15为自卸汽车1的左后的区域，第6警报区域C16为自卸汽车1的后方的区域。以下，在无需将第1警报区域C11～第6警报区域C16区别开的情况下，适当地表现为警报区域。
多个雷达装置21～28中的至少一个雷达装置检测出的车辆等对象物，作为标识MK而在第1警报区域C11～第6警报区域C16中的任一 个区域或跨任两个区域上重叠显示于第1图像202A。标识MK被显示在与之对应的对象物所存在的位置相对应的第1警报区域C11～第6警报区域C16。即，在第1区域11C中检测出对象物的情况下标识MK被显示在第1警报区域C11，在第2区域12C检测出对象物的情况下标识MK被显示在第2警报区域C12。此外，对象物(标识MK)被显示在第1图像202A中的位置是由雷达装置21～28检测出的自卸汽车1与对象物之间的相对距离所相应的位置。例如，在图10所示那样的情况下，表示对象物位于自卸汽车1的前方的较近的位置处。
警报通知部150所通知的第1警报在第1图像202A中使存在标识MK的区域与不存在标识MK的区域不同地显示。例如，在图10所示的例子中，警报通知部150利用例如红色使存在标识MK的第1警报区域C11的边界线明灭(闪烁)，第2警报区域C12～第6警报区域C16不进行这种显示。由此一来，自卸汽车1的操作员能够迅速且可靠地视觉辨认存在对象物的区域。这样，第1警报能够让操作员视觉辨别警报。在存在多个标识MK的情况下，警报通知部150例如使多个标识MK显示，并且使存在各个标识MK的警报区域的边界线闪烁。另外，也可使警报区域的整体闪烁而非使存在标识MK的警报区域的周围闪烁。
虽然也可针对存在各个标识MK的所有警报区域而使边界线闪烁，但是在本实施方式中仅针对与后述的行驶模式相应的解除顺序即优先级最高的警报区域而使边界线闪烁，针对其他的警报区域而仅对边界线进行强调显示(利用例如红色进行点亮)。即，优选区别显示存在多个标识(对象物)的多个警报区域之中的、优先级高的警报区域和其他警报区域。也就是说，其原因在于，在多个对象物存在于不同警报区域的情况下，能够让操作员视觉辨别最需要周边监视的警报区域。另外，也可使警报区域的整体闪烁而非仅使存在标识MK的警报区域的边界线闪烁。或者，也可在将存在标识MK的警报区域的边界线以及整体(边界线以外的部分)区别显示的同时使其闪烁。也就是说，也可利用例如红色来强调显示警报区域的边界线，并且利用特定的颜色(例如红色的半透明颜色)来显示警报区域的边界线以外的部分，使边界线和边界线以外的部分同时闪烁。下面，对第2警报进行说明。
图11是用于说明警报声级别的图。图12是表示描述了在第2警报的通知中用到的警报声的级别的数据表40的一例的图。第2警报是由警报通知部150借助声音产生装置52而利用警报声来通知多个雷达装置21～28中的至少一个雷达装置检测出的对象物的存在的警报。因而，第2警报是让操作员听觉辨别警报的警报。在本实施方式中，警报声如图11所示将发出声音的时间(ON)ta和停止声音的时间(OFF)tb组合起来进行通知。在本实施方式中，虽然在发出声音的时间ta中设置了使发声停止的时间(中断时间)Δt，但是也可不设置中断时间Δt。
在本实施方式中，利用了警报声的第2警报在自卸汽车1的周围按照自卸汽车1的操作员应注意的位置、或方向的优先级从高到低的顺序来变更通知的形式。例如，在驾驶席位于自卸汽车1的前进方向左侧的情况下，在自卸汽车1前进之前，按照前、右前、左前、右后、左后、后的顺序操作员应注意的位置或方向的重要度变低，所以优先级按该顺序变低。优先级可根据自卸汽车1的行驶模式或行驶速度等的状态来变更。
在使第2警报的通知的形式、即警报声的发声的形式不同的情况下，例如警报通知部150根据前述的优先级而使发出声音的时间ta和停止声音的时间tb不同。由此一来，设定了与优先级相应的警报声级别。在本实施方式中，例如如图12的数据表40所示那样，在警报声级别为高(H)、中(M)、低(L)的情况下，将发出各个声音的时间设为tah＜tam＜tal，将停止各个声音的时间设为tbh＜tbm＜tbl。由此一来，能够根据前述的优先级来变更警报声级别。此外，因为能够在不变更警报声的音程以及音量的情况下使警报声级别不同，所以无需高级的声音处理。数据表40被保存在控制器100所具备的存储部中。
在本实施方式中，控制器100的警报通知部150只要通知第1警报和第2警报中的至少一方即可，其中所述第1警报让自卸汽车1的操作员视觉辨别警报，所述第2警报让操作员听觉辨别警报。在仅通知第1警报的情况下，由于没有声音，因此能够使驾驶室3内成为肃静的环境。在仅通知第2警报的情况下，即便是操作员无法看到监视器50的状况，也能让操作员辨别自卸汽车1的周围中的对象物的存在。警报通知部150利用第1警报和第2警报这样不同的方式来通知警报，由此能够让操作员更可靠 地辨别自卸汽车1的周围中的对象物的存在。在探测到至少一个对象物的情况下，控制器100也可将第1警报(视觉)和第2警报(听觉)两方作为警报而同时通知。如果同时通知，则能够利用较高的警报级别向操作员通知警报，能够减低操作员对对象物的辨别不足的可能性(第1警报的看漏或第2警报的听漏的可能性)。下面，对解除顺序进行说明。
图13是表示描述了解除顺序的数据表41的一例的图。在本实施方式中，警报、即第1警报和第2警报中的至少一方的解除顺序被设定成上述的优先级从高到低的顺序。例如，如上述那样，在自卸汽车1前进之前、即行驶模式以前进(F)进行待机的情况下，优先级按照前、右前、左前、右后、左后、后的顺序变低。因而，如图13的数据表41所示，行驶模式为前进(F)时的解除顺序成为前、右前、左前、右后、左后、后的顺序，选择并设定该解除顺序。
例如，行驶模式为前进(F)，而且在图10所示的第1图像202A中，考虑由于在第1警报区域C11～第6警报区域C16的所有区域中存在标识MK而通过第1警报区域C11～第6警报区域C16的所有区域的周围闪烁来作为警报而通知第1警报的情况。在该情况下，自卸汽车1的操作员对图3所示的警报解除开关53进行操作来解除警报。每当操作员对警报解除开关53进行操作时，都根据所设定的解除顺序，按照前、右前、左前、右后、左后、后的顺序来解除警报。即，按照第1警报区域C11、第2警报区域C12、第3警报区域C13、第4警报区域C14、第5警报区域C15、第6警报区域C16的顺序解除闪烁。
在本实施方式中，在行驶模式为前进(F)且自卸汽车1待机的情况下，按照图13的数据表41的行驶模式为前进(F)时的解除顺序、即优先级来选择并设定警报声，针对第2警报而言前、右前、左前的警报声级别成为高(H)，右后、左后、后的警报声级别成为中(M)。即，在第1警报区域C11、第2警报区域C12以及第3警报区域C13中的至少一个警报区域内存在标识MK的情况下，警报声级别为高(H)。此外，在第4警报区域C14、第5警报区域C15、第6警报区域C16中的至少一个警报区域内存在标识MK的情况下，警报声级别为中(M)。
在图10所示的第1图像202A中，考虑在第1警报区域C11～第6 警报区域C16的所有警报区域内存在标识MK的情况。在该情况下，使在优先级最高的第1警报区域C11中存在标识MK的情形优先，作为第2警报而利用与第1警报区域C11对应的警报声级别来通知警报声。即，警报声级别为高(H)。每当操作员对警报解除开关53进行操作时解除第2警报。在此，也可与第2警报的解除同时地解除第1警报。也就是说，也可每当操作员对警报解除开关53进行操作时解除第1警报。当操作员对警报解除开关53进行操作时，首先解除与在第1警报区域C11中存在标识MK的情形对应的第2警报。在此，在第1警报也同时解除的情况下，第1警报区域C11的第2警报被解除。以下，与各警报区域C12～16的第2警报的解除同时地也解除第1警报的情况也是同样地，通过操作员对警报解除开关53进行操作，由此解除各警报区域C12～16的第1警报。于是，与在优先级次高的第2警报区域C12中存在标识MK的情形对应的第2警报被通知。此时，如图13的数据表41所示那样，警报声级别为高(H)的警报声作为第2警报进行通知。然后，当操作员对警报解除开关53进行操作时，与在第2警报区域C12中存在标识MK的情形对应的第2警报被解除，与在优先级第三高的第3警报区域C13中存在标识MK的情形对应的第2警报被通知。此时，如图13的数据表41所示，警报声级别为高(H)的警报声作为第2警报进行通知。然后，当操作员对警报解除开关53进行操作而与在第3警报区域C13中存在标识MK的情形对应的第2警报被解除时，与在优先级第四高的第4警报区域C14中存在标识MK的情形对应的第2警报被通知。此时，如图13的数据表41所示，警报声级别为中(M)的警报声作为第2警报进行通知。当操作员依次对警报解除开关53进行操作而与在第6警报区域C16中存在标识MK的情形对应的第2警报已解除时，警报声被停止。这样，第2警报被通知、被解除。在此，叙述了与第2警报的解除同时地解除第1警报的情形，但是关于第1警报的解除的详细内容在后面叙述。
在本实施方式中，如数据表41所示，根据自卸汽车1的状态、具体而言为行驶模式来变更解除顺序即优先级。该变更由警报解除部160进行。行驶模式分别为前进(F)、中立(N)、停止(P)以及后退(R)时的解除顺序、即优先级例如如数据表41所示那样。行驶模式由图3所示 的换档杆37进行切换。数据表41被保存在控制器100所具有的、由存储器等构成的未图示的存储部中。解除顺序即优先级并不限定为数据表41中描述的内容。下面，对各行驶模式中的解除顺序即优先级进行说明。
在行驶模式为前进(F)的情况下，如上所述那样，解除顺序、即优先级成为前(第1警报区域C11)、右前(第2警报区域C12)、左前(第3警报区域C13)、右后(第4警报区域C14)、左后(第5警报区域C15)、后(第6警报区域C16)的顺序。此时，因为是自卸汽车1想要前进的状态，所以自卸汽车1的操作员应注意的位置或方向最为重要的是前方。此外，在本实施方式中，因为自卸汽车1在左侧设置了驾驶席31，所以操作员接下来应注意的位置或方向在左前和右前之中重要的是操作员难以视觉辨认对象物的右前，即优先级仅次于前方。在此，如果在右侧设置驾驶席31，则左前的重要度仅次于前方。以下，解除顺序即优先级成为前方的优先级最高、接下来为左前、右后、左后、后的顺序。如果假设在右侧设置了驾驶席31，则解除顺序以及优先级成为左前、右前、左后、右后、后的顺序。针对警报声级别而言，前、右前、左前为高(H)，右后、左后、后为中(M)。通过将自卸汽车1的前侧中的警报声级别设定得比后侧高，由此能够让操作员更可靠地辨别在自卸汽车1前进之前较为重要的前方的对象物的存在。
在行驶模式为中立(N)的情况下，自卸汽车1接下来可能进行前进或后退的任一种。因而，解除顺序即优先级成为前(第1警报区域C11)、后(第6警报区域C16)、右前(第2警报区域C12)、右后(第4警报区域C14)、左前(第3警报区域C13)、左后(第5警报区域C15)的顺序。针对警报声级别而言，前、后为中(M)，右前、右后、左前、左后为低(L)。在为中立(N)的情况下，操作员不对换档杆37进行操作而将行驶模式切换成前进(F)或后退(R)则自卸汽车1不行驶。此外，在行驶模式为中立(N)的情况下，认为操作员是处于待机中，因此在本实施方式中行驶模式为中立(N)的情况下，较之行驶模式为前进(F)的情况而降低警报声级别。这样一来，针对认为是处于待机中的操作员而言能够缓和警报声刺耳的情形，同时能够让操作员辨别存在于自卸汽车1的周围的对象物。
行驶模式为停止(P)时的解除顺序、即优先级与行驶模式为中立(N)时的情况同样。警报声级别在所有的解除顺序即优先级中都为无(NA)。在本实施方式中，行驶模式为停止(P)的情况是指，换档杆37为停车的位置、且由未图示的液压系统将后轮6的服务制动器锁住(基于制动器的制动)的状态。服务制动器也可为机械地制动制动盘的机械制动器而非液压系统。在行驶模式为停止(P)的情况下，为使自卸汽车1处于能行驶的状态，需要操作员对换档杆37进行操作而使行驶模式从停止(P)开始经过中立(N)然后切换成前进(F)或后退(R)，进而解除后轮的服务制动器的锁住。此外，在行驶模式为停止(P)的情况下，与行驶模式为中立(N)的情况同样地，认为操作员是处于待机中。因而，在本实施方式中，在行驶模式为停止(P)的情况下，将警报声级别设为无，不通知警报声。由此一来，针对认为是处于待机中的操作员而言能够缓和警报声刺耳的情形，同时能够让操作员辨别存在于自卸汽车1的周围的对象物。
在行驶模式为后退(R)的情况下，解除顺序即优先级成为后(第6警报区域C16)、右后(第4警报区域C14)、左后(第5警报区域C15)、右前(第2警报区域C12)、左前(第3警报区域C13)、前(第1警报区域C11)的顺序。此时，因为是自卸汽车1想要后退的状态，所以自卸汽车1的操作员应注意的位置或方向最为重要的是后方。此外，在本实施方式中，因为自卸汽车1在左侧设置了驾驶席31，所以操作员其次应注意的位置或方向较为重要的是左后和右后之中操作员难以视觉辨认对象物的右后。以下，解除顺序即优先级成为左后、右前、左前、前的顺序。如果假设在右侧设置了驾驶席31，则较之后方而操作员其次应注意的位置或方向较为重要的是左后。以下，如果假设在右侧设置了驾驶席31，则在右侧设置了驾驶席31时的解除顺序即优先级成为右后、左前、右前、前的顺序。针对警报声级别而言，后、右后、左后为高(H)，右前、左前、前为中(M)。通过将自卸汽车1的后侧中的警报声级别设定得比前侧高，由此能够让操作员更可靠地辨别在自卸汽车1后退之前较为重要的后方的对象物的存在。
在本实施方式中，如上所述那样，根据自卸汽车1的状态来变更解除 顺序即优先级。因而，周边监视系统10能够让自卸汽车1的操作员按照重要度从高到低的顺序进行辨别，并解除警报。其结果，自卸汽车1的操作员能够更可靠地辨别存在于自卸汽车1的周边的对象物，所以周边监视变得更可靠。
在步骤S102中，警报解除部160从换档杆37获取表示自卸汽车1的行驶模式的信号(行驶模式信号)等并提供给数据表41，以获取所对应的解除顺序。由此设定了解除顺序。在本实施方式中，因为解除顺序被设定成优先级从高到低的顺序，所以解除顺序和优先级等同。因而，在步骤S103中，警报通知部150从警报解除部160获取由步骤S102设定的解除顺序。此外，警报通知部150从控制器100的对象物位置信息生成部130获取由步骤S101检测出的对象物的位置信息。然后，警报通知部150基于所获取到的解除顺序以及对象物的位置信息来设定警报。
在设定了第1警报的情况下，例如警报通知部150利用所获取到的对象物的位置信息来决定第1警报区域C11～第6警报区域C16之中的对象物所存在的警报区域。然后，警报通知部150生成用于强调显示对象物所存在的警报区域的周围的信号，且基于所获取到的解除顺序来决定使对象物所存在的警报区域闪烁的顺序。由此设定了第1警报。下面，对第2警报的设定的一例进行说明。
图14是表示按照自卸汽车1的每个行驶模式描述了各警报区域中的警报声级别的数据表42的一例的图。上述的图13示出了针对每个行驶模式所设定的第1警报以及第2警报的解除顺序、即优先级，而图14表现出以一览的方式示出警报声级别与各警报区域之间的关系。因此，图13和图14的内容并不意味着实质上不同的数据表。图14所示的数据表42被保存在例如图1所示的控制器100所具备的、由存储器等构成的未图示的存储部中。在设定了第2警报的情况下，例如警报通知部150从换档杆37获取行驶模式信号并提供给数据表42，以获取与各个警报区域对应的警报声级别。警报通知部150向第1警报区域C11～第6警报区域C16之中的对象物所存在的警报区域，分配从数据表42选择并获取到的警报声级别。由此设定了第2警报。警报通知部150在向对象物所存在的警报区域通知第2警报的情况下，利用所设定的警报声级别从声音产生装置 52发出警报声。
如果警报通知部150设定了警报，则控制器100使处理进入步骤S104。在步骤S104中，控制器100更具体而言为警报解除部160将输入数n设为0。输入数n为警报通知部150从图3所示的警报解除开关53输入警报解除信号的次数。然后，控制器100使处理进入步骤S105。在接下来的说明中，作为原则而假设自卸汽车1的行驶模式为前进(F)。因此，解除顺序成为前、右前、左前、右后、左后、后的顺序。
图15～图18是表示显示出警报的画面的一例的图。在步骤S105中，控制器100更具体而言为警报通知部150通知警报。在本实施方式中，因为第1警报以及第2警报两方作为警报进行通知，所以警报通知部150通知由步骤S103设定的第1警报以及第2警报。在本例中，假设在图5所示的第1区域11C、第4区域14C以及第6区域16C中分别探测出一个共计3个对象物。因而，显示控制部140从俯瞰图像合成部110获取俯瞰图像信息，从对象物位置信息生成部130获取对象物的位置信息。然后，显示控制部140对应于基于所获取到的俯瞰图像信息以及对象物的位置信息而检测出的对象物，如图15所示那样在监视器50中显示出的第1图像202A中的第1警报区域C11显示标识MKa，在第4警报区域C14显示标识MKb，在第6警报区域C16显示标识MKc。
在通知第1警报之际，警报通知部150使第1图像202A中的存在标识MKa、MKb、MKc的区域与不存在标识MKa、MKb、MKc的区域不同地显示。具体而言，警报通知部150强调显示存在标识MKa的第1警报区域C11的边界线OL1、存在标识MKb的第4警报区域C14的边界线OL4、以及存在标识MKc的第6警报区域C16的边界线OL6。例如，如前述那样，通过利用红色线来显示边界线OL1、OL4、OL6等，由此来强调显示这些边界线。此时，警报通知部150不强调显示第2警报区域C12、第3警报区域C13以及第5警报区域C15的边界线OL2、OL3、OL5。此外，警报通知部150基于在步骤S102中警报解除部160设定的解除顺序，使最先被解除的警报区域的周围闪烁。在本例中，由于解除顺序为上位(在本例中是指第一位)、且警报最先被解除的警报区域是第1警报区域C11，所以第1警报区域C11的边界线OL1闪烁。这样，在本实施方 式中，警报通知部150针对解除顺序为上位的警报区域而利用与解除顺序更低位的警报区域不同的形式进行通知。即，警报通知部150对应于解除顺序而使第1警报的通知的形式不同。由此一来，周边监视系统10能够让自卸汽车1的操作员优先确认优先级更高的警报区域。此外，在多个对象物存在于不同警报区域的情况下，周边监视系统10能够让操作员视觉辨别最需要周边监视的警报区域。
在通知第2警报之际，警报通知部150基于在步骤S103中分配给各警报区域的警报声级别，利用与最先被解除的警报区域对应的警报声级别从声音产生装置52发出警报声。在本例中，由于警报最先被解除的警报区域是第1警报区域C11，因此警报通知部150利用与第1警报区域C11对应的警报级别从声音产生装置52发出警报声。在本实施方式中，根据自卸汽车1的状态、更具体而言为行驶模式来变更解除顺序，与之对应地各警报区域的警报声级别也被变更。如图13的数据表41所示，在自卸汽车1的行驶模式为前进(F)的情况下，第1警报区域C11的警报声级别为高(H)，在行驶模式为中立(N)的情况下，第1警报区域C11的警报声级别为中(M)。此外，在行驶模式为停止(P)的情况下，第1警报区域C11的警报声级别为无(NA)，在行驶模式为后退(R)的情况下，第1警报区域C11的警报声级别为中(M)。
此外，如图13的数据表41所示，在自卸汽车1的行驶模式为前进(F)的情况下，在解除顺序处于第3与第4之间时警报声级别从高(H)变更为中(M)。进而，在自卸汽车1的行驶模式为中立(N)的情况下，在解除顺序处于第2与第3之间时警报声级别从中(M)变更为低(L)。这样，在本实施方式中，警报通知部150对应于解除顺序而使警报声级别不同，由此使第2警报的通知的形式不同。由于解除顺序与优先级等同，因此如前述那样在优先级高的情况下能够提高警报声级别，并且能够让自卸汽车1的操作员更可靠地辨别对象物的存在。另外，在本实施方式中，针对第2警报而言，按照警报声级别为高(H)、中(M)、低(L)的顺序，优先级变低。针对第2警报的解除顺序而言，警报声级别为高(H)、中(M)、低(L)的顺序。下面，对在监视器50的画面上显示出的图像进行说明。
(在监视器中显示的图像)
在本实施方式中，在监视器50中第1图像202A、第2图像202B以及第3图像202C被显示在同一画面上。在通知警报之际，只要第1图像202A、第2图像202B以及第3图像202C中的至少一个被显示在监视器50中即可。第1图像202A在自卸汽车1的周围显示出虚线RL1、RL2、RL3。虚线RL1被显示在与自卸汽车1最靠近的位置，虚线RL3被显示在与自卸汽车1最远离的位置。虚线RL2被显示在虚线RL1与虚线RL3之间。虚线RL1、RL2、RL3分别表示与自卸汽车1仅相距规定距离的位置。自卸汽车1的操作员通过虚线RL1、RL2、RL3能够掌握第1图像202A上显示出的标识MKa、MKb、MKc与自卸汽车1之间的距离。
第2图像202B是多个摄像装置11～16之中的至少一个摄像装置所拍摄到的图像。周边监视系统10将摄像装置11～16所拍摄到的图像作为第2图像202B而显示于监视器50，由此自卸汽车1的操作员能够视觉辨认自卸汽车1的周围的状况。在本实施方式中，警报解除开关53在受理来自操作员的用于解除警报的输入之前，显示控制部140将多个摄像装置11～16所拍摄到的图像之中的、警报解除部160最先解除警报的位置所对应的图像作为第2图像202B而显示于监视器50。在图15所示的例子中，警报解除部160最先解除警报的位置为对象物所存在的第1警报区域C11。因此，第2图像202B成为与第1警报区域C11对应的图像、即多个摄像装置11～16所拍摄到的图像之中的图5所示的第1区域11C的图像。在图15所示的例子中，作为与标识MKa对应的对象物而显示出车辆80。如果假设自卸汽车1的前方的对象物(标识MKa)不存在，则在所存在的对象物为标识MKb以及标识MKc的情况下，第2图像2B成为与解除顺序为上位的警报区域对应的图像、即图5所示的第4区域14C的图像。另外，警报解除开关53受理来自操作员的用于解除警报的输入之前是指，在警报解除控制的1次的处理过程中警报解除部160从警报解除开关53受理警报解除信号的输入之前。
第3图像202C是使自卸汽车1、和第1警报区域C11～第6警报区域C16示意化、简略化之后显示出的图像。第3图像202C表示成为警报的对象的警报区域的位置、和第2图像202B所显示的警报区域的位置中 的至少一方。根据这种图像的结构，第3图像202C具有表示第1图像202A与第2图像202B之间的对应关系的功能。成为警报的对象的警报区域的位置为存在标识MKa、MKb、MKc的区域。在该例子中为第1警报区域C11、第4警报区域C14以及第6警报区域C16。在图15所示的例子中，利用网格图案及阴影线进行表示。在图15所示的例子中，其他的第2警报区域C12、第3警报区域C13以及第5警报区域C15的位置利用无颜色或者单一颜色进行表示。在该例子中，第2图像202B所显示的警报区域的位置为第1警报区域C11。在图15所示的例子中，利用网格图案进行表示。这样，第3图像202C利用不同的形式来显示未成为警报的对象的警报区域(在图15的例子中是指第2警报区域C12、第3警报区域C13以及第5警报区域C15)的位置、和成为警报的对象的警报区域(在图15的例子中是指第1警报区域、第4警报区域C14以及第6警报区域C16)的位置。进而，利用不同的形式来显示：其中表示由摄像装置11～16所拍摄到的图像被作为第2图像202B显示的警报区域(在图15的例子中是指第1警报区域C11)的位置的形式(在本例中是指网格图案)、与表示成为其他的警报的对象的警报区域(在图15的例子中是指第4警报区域C14以及第6警报区域C16)的位置的形式(在本例中是指阴影线)。自卸汽车1的操作员通过视觉辨认在监视器50中显示出的第3图像202C，由此能够直观地辨别对象物所存在的区域以及被作为第2图像202B显示的警报区域。因而，操作员能够更可靠且准确地易于掌握自卸汽车1与对象物之间的位置关系。
如果在步骤S105中警报通知部150通知了警报，则控制器100使处理进入步骤S106。在步骤S106中，图3所示的控制器100、更具体而言为警报解除部160从警报解除开关53存在警报解除信号的输入的情况下(步骤S106：是)，控制器100使处理进入步骤S107。在从警报解除开关53不存在警报解除信号的输入的情况下(步骤S106：否)，控制器100使处理返回步骤S105。在步骤S105中，警报通知部150继续进行警报的通知。警报解除信号是通过自卸汽车1的操作员对警报解除开关53进行操作而由警报解除开关53生成的。
在步骤S107中，警报解除部160解除警报。具体而言，警报解除部 160根据由步骤S102设定的解除顺序来解除警报。由于本例中的解除顺序为前、右前、左前、右后、左后、后的顺序，因此警报解除部160最先解除第1警报区域C11的警报。如图16所示，第1图像202A中的第1警报区域C11的边界线OL1的闪烁被停止、且强调出边界线OL1的显示被停止，由此第1警报被解除。即，通过在第1图像202A中使存在标识MKa的区域、即第1警报区域C11与不存在包括标识MKa的其他标识的区域同样地进行显示，由此第1警报被解除。第2警报是通过第1警报区域C11的警报声的停止而被解除的。第2警报也可以通过变更声音、例如变更警报声级别而被解除。在本实施方式中，在检测到至少一个对象物的情况下，第1警报和第2警报基于警报解除信号并根据预先设定的解除顺序而被同时解除。另外，如图14所示，第2警报具有相同警报声级别的警报区域。因而，跨在相同警报声级别的警报区域而解除了第1警报以及第2警报的情况下，虽然第1警报被解除并变更监视器50的显示，但是有时即便第2警报被解除，警报声级别也不会发生变化。
如上所述，若自卸汽车1的操作员不对警报解除开关53进行操作，则周边监视系统10不解除警报。因而，周边监视系统10在利用俯瞰图像200来进行操作员的驾驶支援之际，能够让操作员更可靠地辨别作为存在于自卸汽车1的周围的对象物的物体。
在警报解除部160解除了第1警报区域C11的警报之后，只要在雷达装置21～28能检测的场所存在对象物，警报通知部150就如图16所示那样继续进行存在于第1警报区域C11的标识MKa的显示。由此一来，即便在警报被解除之后也能让自卸汽车1的操作员辨别在自卸汽车1的周围存在对象物。另外，在与第1警报区域C11对应的第1区域11C变得不存在对象物的情况下，警报通知部150在第1警报区域C11中不显示标识MKa。
当第1警报区域C11的警报被解除时，控制器100使处理进入步骤S108。在步骤S108中，控制器100具体而言为警报通知部150针对与接下来的解除顺序对应的警报区域而变更警报的通知的形式、且使该警报区域与其他的警报区域不同地显示。在本例中，第1警报区域C11之后接下来警报被解除的警报区域为第4警报区域C14。因而，警报通知部150 如图16所示，强调显示第4警报区域C14的周围以及第6警报区域C16的边界线OL4、OL6，且使第4警报区域C14的边界线OL4闪烁，由此通知第1警报。此时，警报通知部150不使第6警报区域C16的边界线OL6闪烁，仅进行已强调的显示。此外，警报通知部150利用与第4警报区域C14对应的警报声级别让声音产生装置52发出警报声，由此通知第2警报。在该例子中，与第4警报区域C14对应的警报声级别为中(M)。由于解除顺序与优先级等同，因此周边监视系统10针对与接下来的解除顺序对应的警报区域而变更警报的通知的形式，由此能够让操作员更可靠地辨别自卸汽车1的操作员接下来应注意的警报区域。
如果针对与接下来的解除顺序对应的警报区域而变更了警报的通知的形式，则控制器100使处理进入步骤S109。在步骤S109中，控制器100具体而言为显示控制部140将与警报被接下来解除的位置对应的图像作为第2图像202B而显示于监视器50。通过该处理，在警报解除开关53受理了来自自卸汽车1的操作员的用于解除警报的输入之后、且在警报解除部160解除了警报之后，与警报接下来被解除的位置对应的图像作为第2图像202B而被显示于监视器50。警报解除开关53受理了来自操作员的用于解除警报的输入之后是指，在警报解除控制的一次的处理过程中警报解除部160从警报解除开关53接受了警报解除信号的输入之后。
在本例中，警报被接下来解除的位置为第4警报区域C14。因此，第2图像202B成为与第4警报区域C14对应的图像、即多个摄像装置11～16所拍摄到的图像之中的图5所示的第4区域14C的图像(步骤S109)。在图16中示出第1警报区域C11的警报被解除之后的监视器50的画面，但是第2图像202B显示出与第4警报区域C14对应的第4区域14C被拍摄到的图像。在该第2图像202B中，作为与标识MKb对应的对象物而显示出车辆81的一部分。
在本实施方式中，如果针对与接下来的解除顺序对应的警报区域而变更了警报的通知的形式，则显示控制部140如图16所示那样将成为警报的对象的位置、在本例中是指第4警报区域C14以及第6警报区域C16显示于第3图像202C(在本例中，利用网格图案或阴影线来表示这些图像的警报区域)。由于警报被解除后的第1警报区域C11已经不是警报的 对象，因此未被显示在第3图像202C中(在本例中，第1警报区域C11利用无颜色或者单一颜色进行表示)。显示控制部140利用与第6警报区域C16不同的形式(在图16中为网格)，在第3图像202C中显示由摄像装置11～16所拍摄到的图像被作为第2图像202B显示出的第4警报区域C14。由此一来，自卸汽车1的操作员通过视觉辨认在监视器50中显示出的第3图像202C，由此直观地辨别被作为第2图像202B显示出的警报区域。在第3图像202C未被显示的情况下，针对上述的第3图像202C的处理未被执行。
在切换了第2图像202B之后，接下来在步骤S110中，控制器100、更具体而言为警报解除部160将在输入数n上加1后的值作为新的输入数n。然后，进入步骤S111，控制器100、更具体而言为警报解除部160比较输入数n和警报数N。警报数N为第1区域11C～第6区域16C之中的存在对象物的区域的个数，是显示出标识MKa、MKb、MKc的警报区域的个数。在本例中，N为3。
在步骤S111中，n≠N(n的值不等于N的值的关系)的情况下(步骤S111：否)，控制器100重复进行步骤S106至步骤S110，直到成为n＝N(n的值等于N的值的关系)为止。在本例中，当自卸汽车1的操作员为了解除第4警报区域C14的警报而对警报解除开关53进行操作时，产生从警报解除开关53向警报解除部160的第2次的警报解除信号的输入(步骤S106：是)。于是，控制器100执行步骤S107的处理，由此接下来的解除顺序、即第1警报区域C11之后接下来警报被解除的第4警报区域C14的警报被解除。其结果，在监视器50中如图17所示那样显示出第4警报区域C14的闪烁以及强调的显示已被停止的第1图像202A。只要在雷达装置21～28能检测的场所存在对象物(在本例中为标识MKa、MKb)，就能维持标识MKa、MKb被显示在第1图像202A中的状态。
控制器100通过执行步骤S10g，由此接下来的解除顺序、即第4警报区域C14之后接下来警报被解除的第6警报区域C16，变更了警报的通知的形式。具体而言，如图17所示，第6警报区域C16的边界线OL6利用特定的颜色(在本例中为红色)来强调显示、且闪烁。此外，控制器100通过执行步骤S109，由此如图17所示那样第2图像202B的显示被 切换成与第6警报区域C16对应的第6区域16C被拍摄到的图像。在该例子中，作为第1图像202A的第6警报区域C16中显示出的标识MKc所对应的对象物，在自卸汽车1的后方的第6区域16C中存在的车辆82被显示在第2图像202B中。进而，在第3图像202C中，如图17所示那样显示出成为警报的对象的位置、在本例中是指第6警报区域C16(在本例中，利用网格图案来表示第6警报区域C16)。第6警报区域C16对应于由摄像装置11～16所拍摄到的图像被作为第2图像202B显示的位置。
然后，在步骤S110中，警报解除部160将在输入数n上加1后的值设为新的输入数n。在本例中为n＝2(n的值等于2的关系)。然后，进入步骤S111，警报解除部160比较输入数n和警报数N。因为n＝2，所以n≠N(n的值不等于N的值的关系)(步骤S111：否)。因此，控制器100执行步骤S106至步骤S110。
当产生了从警报解除开关53向警报解除部160的第3次的警报解除信号的输入时(步骤S106：是)，控制器100通过执行步骤S107的处理，由此接下来的解除顺序、即第4警报区域C14之后接下来警报被解除的第6警报区域C16的警报被解除。其结果，在监视器50中如图18所示那样显示出第6警报区域C16的闪烁以及强调的显示已被停止的第1图像202A。只要在雷达装置21～28能检测的场所存在对象物(在本例中为标识MKa、MKb、MKc)，就能维持标识MKa、MKb、MKc被显示在第1图像202A中的状态。
控制器100通过执行步骤S10g，由此与接下来的解除顺序对应的第6警报区域C16变更了警报的通知的形式。但是，在本例中，因为与最后的解除顺序对应的第6警报区域C16的警报被解除，所以步骤S10g被跳过。此外，控制器100通过执行步骤S109，由此第2图像202B的显示被切换成由摄像装置11～16中的至少一个摄像装置所拍摄到的图像之中的、与接下来警报被解除的位置对应的图像。但是，在本例中，解除顺序为最低位的第6警报区域C16的警报被解除。因而，由于警报接下来被解除的警报区域不存在，因此第2图像202B未切换成与接下来警报被解除的警报区域对应的所拍摄到的图像。此时，例如如图18所示那样第2图像202B维持最近的图像不变。即，由摄像装置11～16中的至少一个 摄像装置所拍摄到的、与第6警报区域C16对应的第6区域C16的图像被作为第2图像202B进行显示。在警报被接下来解除的警报区域不存在的情况下，第3图像202C如图18所示那样显示自卸汽车1的周围之中的、被作为第2图像202B显示出的警报区域的位置。
此外，在警报被接下来解除的警报区域不存在的情况下，显示控制部140也可将由摄像装置11～16中的至少一个摄像装置所拍摄到的、拍摄到存在于自卸汽车1的周围的对象物的图像之中的任一个图像，作为第2图像202B来显示。此时，显示控制部140也可将拍摄到存在于与优先级最高的警报区域对应的位置或方向的对象物的图像，作为第2图像202B而显示于监视器50。在本例中，由于优先级与解除顺序等同，因此将拍摄到存在于与解除顺序为第一位的警报区域、具体而言为第1警报区域C11对应的位置或方向的对象物的图像，作为第2图像202B而显示于监视器50。
此外，在警报被接下来解除的警报区域不存在的情况下，显示控制部140也可基于自卸汽车1的状态，将拍摄到存在于自卸汽车1的周围的对象物的图像之中的任一个图像，作为第2图像202B进行显示。例如，在自卸汽车1的行驶模式为前进(F)的情况下，显示控制部140根据优先级(即解除顺序)而将处于自卸汽车1的前方的第1区域11C、第2区域12C或第3区域13C之中的存在对象物的区域，作为第2图像202B来显示。此外，在自卸汽车1的行驶模式为后退(R)的情况下，显示控制部140根据优先级(即解除顺序)而将处于自卸汽车1的后方的第6区域16C、第4区域14C或第5区域15C之中的存在对象物的区域，作为第2图像202B来显示。
进而，在警报的解除中，有时对象物以远离自卸汽车1的方式进行移动，从而在第1图像202A中显示出的标识MK变得不被显示。此时，显示控制部140在解除了解除顺序为最低位的警报区域中的警报之后，也可将存在标识MK的第1图像202A的警报区域中的、拍摄到存在于与解除顺序为第一位的警报区域对应的位置或方向的对象物的图像，作为第2图像202B而显示于监视器50。
然后，在步骤S110中，警报解除部160将对输入数n加1后的值设 为新的输入数n。在本例中为n＝3(n的值等于3的关系)。然后，进入步骤S111，警报解除部160比较输入数n和警报数N。因为n＝3，所以n＝N(n的值等于N的值的关系)(步骤S111：是)。此时，因为所有的警报被解除，所以控制器100结束本实施方式涉及的警报解除控制。下面，说明自卸汽车1的周围的对象物发生移动从而在第1图像202A中与对象物对应的标识MK发生移动的情况。
<标识发生移动的情况>
图19、图20是用于说明标识MKb、MKd发生移动的情况的图。例如，有时存在于第1图像202A的第4警报区域C14的标识MKb会发生移动。此外，有时新的对象物会接近自卸汽车1，从而在第1图像202A的警报区域(在图19、图20所示的例子中为第5警报区域C15)中显示出新的标识MKd。在这种情况下，控制器100、更具体而言为显示控制部140向存在标识MKb、MKd的警报区域至少通知第1警报。另外，图19的第1图像2A所示的箭头为了便于说明而表示标识MKb或标识MKd的移动，在第1图像2A中并不显示出这些箭头。
图3所示的控制器100、具体而言为对象物位置信息生成部130经由雷达装置21～28而检测到与存在于第4警报区域C14的标识MKb对应的对象物的移动的情况下，控制器100、更具体而言为显示控制部140如图19、图20所示那样，根据对象物的移动而使包括俯瞰图像200的第1图像202A中的标识MKb移动，并进行显示。如图20所示，在标识MKb超越当初所在的第4警报区域C14而进入到其他警报区域的情况下，控制器100、具体而言为警报通知部150至少通知第1警报。因为第1警报使存在标识MKb的区域与其他不存在标识的区域不同地进行显示，所以例如警报通知部150利用红色等来强调显示第2警报区域C12的边界线OL2。在图20所示的例子中，在标识MKb向第2警报区域C12移动之后，因为在当初存在标识MKb的第4警报区域C14中不存在其他标识，所以警报通知部150停止对第4警报区域C14的边界线OL4进行强调的显示。
第2图像202B是多个摄像装置11～16所拍摄到的图像之中的、与警报最先被解除的位置即解除顺序为第一位的位置对应的图像。在自卸汽 车1的行驶模式为前进(F)的情况下，与解除顺序为第一位的位置相当的警报区域如图13的数据表41所示那样为第1警报区域C11。因此，在图20所示的例子中，显示控制部140即便在标识MKb向第2警报区域C12移动之后，也将与第1警报区域C11对应的第1区域11C的图像作为第2图像202B而显示于监视器50。针对第3图像202C而言，当由于标识MKb的移动而变更了第1图像202A和第2图像202B中的至少一方的显示时，伴随该变更而变更第3图像202C的显示。
在与对象物相当的标识MKb从当初所在的警报区域向其他警报区域移动的结果，解除顺序出现变更的情况下，根据变更后的解除顺序来显示第2图像202B。例如，考虑自卸汽车1的行驶模式为前进(F)、且仅在第4区域14C以及第6区域16C中存在对象物的情况。此时，如图13的数据表41所示，因为与解除顺序为第一位的位置相当的警报区域是第4警报区域C14，所以与第4警报区域C14对应的第4区域14C的图像被作为第2图像202B而显示于监视器50。在由于第4区域14C的对象物的移动而使得标识MKb向第2警报区域C12移动的情况下，如图13的数据表41所示，与解除顺序为第一位的位置相当的警报区域成为第2警报区域C12。因此，与第2警报区域C12对应的第2区域12C的图像被作为第2图像202B而显示于监视器50。
第2警报也是在与对象物相当的标识MKb从当初所在的警报区域向其他警报区域移动的结果为解除顺序出现变更的情况下，根据变更后的解除顺序来进行通知。例如，考虑自卸汽车1的行驶模式为前进(F)、且仅在第4区域14C以及第6区域16C中存在对象物的情况。此时，如图13的数据表41所示，因为与解除顺序为第一位的位置相当的警报区域是第4警报区域C14，所以作为第2警报而通知警报声级别为中(M)的警报声。在由于第4区域14C的对象物的移动而使得标识MKb向第2警报区域C12移动的情况下，如图13的数据表41所示，与解除顺序为第一位的位置相当的警报区域成为第2警报区域C12。因此，作为第2警报而通知警报声级别为高(H)的警报声。下面，对在第1图像202A的警报区域中显示新的标识MKd的情况进行说明。
在图3所示的控制器100、具体而言为对象物位置信息生成部130经 由雷达装置21～28而检测到朝向自卸汽车1移动的新的对象物的情况下，控制器100、更具体而言为显示控制部140如图19、图20所示那样根据对象物的移动而使标识MKd显示在包括俯瞰图像200的第1图像202A中。控制器100、具体而言为警报通知部150至少通知第1警报。因为第1警报使存在标识MKd的区域与其他不存在标识的区域不同地进行显示，所以例如警报通知部150利用红色等对存在标识MKd的第5警报区域C15的边界线OL5进行强调显示。
第2图像202B是多个摄像装置11～16所拍摄到的图像之中的、与警报最先被解除的位置即解除顺序为第一位的位置对应的图像，在自卸汽车1的行驶模式为前进(F)的情况下为第1警报区域C11。因此，在图20所示的例子中，显示控制部140即便在标识MKd存在于第5警报区域C15之后，也将与第1警报区域C11对应的第1区域11C的图像作为第2图像202B而显示于监视器50。针对第3图像202C而言，当由于标识MKd的移动而变更了第1图像202A和第2图像202B中的至少一方的显示时，伴随该变更而变更第3图像202C的显示。在标识MKd从当初所在的警报区域向其他警报区域移动的结果为解除顺序存在变更的情况下，根据变更后的解除顺序来显示第2图像202B这一点、以及通知第2警报这一点，与上述的标识MKb向其他的警报区域移动的情况同样。
如上所述，在由于对象物的移动而标识从当初的警报区域向其他的警报区域移动的情况、或由于对象物的闯入而在警报区域中新显示出标识的情况下，周边监视系统10的控制器100至少通知第1警报。其结果，周边监视系统10能够让自卸汽车1的操作员可靠地辨别存在于自卸汽车1的周边的对象物。
另外，在由于对象物的移动而标识从当初的警报区域向其他的警报区域移动的情况下，图9示出的警报解除控制如以下所述那样执行。此时，是在处理步骤S101以后的任一个步骤的过程中标识发生移动的状况，但根据雷达装置21～28所进行的对象物的检测(此时是指检测出对象物的移动)，控制器100将警报解除控制返回步骤S101，重新设定解除顺序。
另一方面，在自卸汽车的1的周边不存在任何对象物的状态下存在对象物的闯入时，从步骤S101起执行图9示出的警报解除控制，而在任一 个警报区域中已经存在对象物的状态下存在新的对象物的闯入时，图9示出的警报解除控制如以下所述那样执行。此时，是在处理步骤S101以后的的任一个步骤的过程中标识闯入的状况，但是根据雷达装置21～28所进行的对象物的检测(此时是指检测出对象物的闯入)，控制器100将警报解除控制的控制处理返回步骤S101，重新设定解除顺序。
此外，也考虑在任一个警报区域中已经存在对象物的状态下该对象物的任一个按照远离自卸汽车1的方式进行移动而变得不是警报对象的情况。此时，图9示出的警报解除控制是在处理步骤S101以后的任一个步骤的过程中标识发生移动的状况。在这种状况下，控制器100根据雷达装置21～28所进行的对象物的检测(此时是指变得检测不到对象物)，使警报解除控制的控制处理返回步骤S101，对应于所检测到的对象物而重新设定解除顺序。
<其他的控制例>
在上述的例子中，在监视器50的同一画面上显示出第1图像202A、第2图像202B以及第3图像202C，但是显示控制部140也可停止第1图像202A的显示而不显示该图像，仅将第2图像202B以及第3图像202C显示在监视器50的同一画面上。例如，操作员对未图示的操作开关进行操作，由此生成操作信号，显示控制部140接受该操作信号，由此能够仅使第2图像2B以及第3图像2C显示于监视器50。此外，在操作员对换档杆37进行操作而将行驶模式切换成后退(R)之际，显示控制部140接受来自对换档杆37的位置进行检测的传感器37a的信号，从而也能够仅使第2图像2B以及第3图像2C显示于监视器50。在这些情况下，优选显示控制部140利用监视器50的第1图像202A被显示的区域来显示第2图像202B。由此一来，因为自卸汽车1的操作员能够在较大的画面上视觉辨认自卸汽车1的周围中的对象物的详细情况，所以易于确认自卸汽车1的周围的状况、对象物的大小及其位置。尤其是，在自卸汽车1以低速进行前进或后退的情况下，优选仅显示第2图像2B及第3图像2C。
在监视器50的同一画面上仅显示第2图像202B以及第3图像202C的情况下，警报通知部150也可利用第3图像202C来通知第1警报。例如，警报通知部150使解除顺序为第一位的部分闪烁、或者在存在对象物 的区域所对应的部分显示标识。由此一来，能够利用第3图像202C来补偿第1图像202A的功能。此外，警报通知部150也可在第2图像202B中显示与对象物相当的标识。由此一来，自卸汽车1的操作员能够更可靠地确认对象物。
此外，虽然周边监视系统10原则上在自卸汽车1起动之前让操作员确认周边的对象物，但是在自卸汽车1以某种程度的行驶速度进行行驶的过程中，也可执行如接下来说明的那样的监视器50的显示。在自卸汽车1以某种程度的行驶速度行驶的状态、换言之在操作员辨别出对象物未接近于周围的基础上行驶的状态时，也可执行该显示控制。此时，例如在自卸汽车1后退时，显示控制部140也可如上述那样接受来自对换档杆37的位置进行检测的传感器37a的信号，无论多个摄像装置11～16所拍摄到的图像中有无对象物，都将自卸汽车1的后方的图像作为第2图像202B而显示于监视器50。此外，在自卸汽车1处于前进的情况下，显示控制部140也可如上述那样接受来自对换档杆37的位置进行检测的传感器37a的信号，无论多个摄像装置11～16所拍摄到的图像中有无对象物，都将在自卸汽车1的前方从自卸汽车1的驾驶席31看去成为死角的范围最大的位置的图像作为第2图像202B而显示于监视器50。由此一来，在自卸汽车1后退时，能够利用监视器50的第2图像202B确认作为操作员的死角而最应该注意的后侧。此外，在自卸汽车1前进时，能够利用监视器50的第2图像202B来确认成为操作员的死角的范围。其结果，周边监视变得更可靠。另外，在自卸汽车1行驶中，优选周边监视系统10在自卸汽车1的行驶速度为低速(例如用于判定为低速的阈值是5km/h)的情况下执行上述的警报解除控制。
另外，周边监视系统10可以是：警报解除部160接受表示车速传感器54所检测出的行驶速度的大小的信号，控制器100按照仅在自卸汽车1停止时使警报解除控制发挥功能的方式进行控制。但是，并不限定于此，优选即便在自卸汽车1的行驶速度为低速(例如用于判定为低速的阈值是5km/h)的情况下也能执行上述的警报解除控制。也就是说，其原因在于，如果操作员通过制动器操作即便不使自卸汽车1完全停止也可使警报解除控制发挥功能，则在便利性方面优越。另一方面，在自卸汽车1以某 种程度的行驶速度行驶的情况下(例如在超过用于判定为低速的阈值5km/h的情况下)，切断向雷达装置21～28供给的电源，不检测对象物，从而不用执行警报解除控制本身。
另外，如上所述，在本实施方式中，虽然说明了第2警报为声音，但是也可对声音进行改变，而使用语音。此时，例如也可使控制器100的未图示的存储部预先存储语音。该语音如图12～图14所示那样设定多个种类，根据行驶模式和解除顺序而将语音作为数据表来进行存储。例如，针对警报声级别为高(H)的情形，设定意味着“为危险度高的级别”的语音，针对警报声级别为中(M)的情形，设定意味着“是危险度为中等程度的级别”的语音，针对警报声级别为低(L)的情形，设定意味着“是危险度低的级别”的语音。在这样使用语音的情况下，由于操作员必须理解语音的语言，因此优选可以进行切换成自卸汽车1作业的现场的当地语言或操作员的母语的设定。
以上，在本实施方式中，周边监视系统10在监视器50的同一画面上显示：将表示在自卸汽车1的周围检测到的对象物的标识重叠在俯瞰图像上而成的第1图像202A、和摄像装置11～16所拍摄到的第2图像202B，将使第1图像202A中存在标识的区域与其他区域不同地显示的第1警报、和利用声音来通知对象物的存在的第2警报，作为警报进行通知。而且，周边监视系统10基于来自警报解除开关53的警报解除信号，根据基于对象物所存在的位置的解除顺序来解除警报。由此一来，通过警报能够让自卸汽车1的操作员可靠地掌握存在于自卸汽车1的周边的对象物。此外，因为随着操作员对警报解除开关53进行操作，根据解除顺序来解除警报，所以操作员能够可靠且逐次地辨别对象物。即，因为警报解除开关53的操作成为操作员辨别对象物的存在之后的操作，所以为使操作员辨别对象物是有效的。
这样，周边监视系统10在利用对多个摄像装置所拍摄到的图像进行合成后的俯瞰图像200进行驾驶支援之际，能够让操作员更可靠地辨别作为存在于自卸汽车1的周围的对象物的物体。此外，周边监视系统10即便在解除警报之后只要对象物存在于自卸汽车1的周围就在监视器50中持续显示标识。因而，操作员通过确认监视器50，从而能够辨别存在于 自卸汽车1的周围的对象物的移动以及产生。
周边监视系统10在通知警报之际，使用作为第1警报的闪烁以及作为第2警报的声音。即，周边监视系统10使用视觉和听觉两方的手段。而且，周边监视系统10在开始通知警报的当初利用较高的级别进行通知，在解除警报之际同时解除第1警报以及第2警报。其中，设标识被持续显示。这样，周边监视系统10利用诉诸视觉和听觉的警报，能够让自卸汽车1的操作员可靠地掌握存在于自卸汽车1的周边的对象物。此外，因为使解除警告的情形从较高的级别变化成较低的级别，所以周边监视系统10能够让操作员辨别应给与对象物注意的级别。进而，因为第1警报和第2警报被同时解除，所以能够降低警报声连续响从而让操作员感到烦躁的可能性。此外，因为即便同时解除第1警报和第2警报，也在监视器50中显示标识，所以能够让操作员辨别周围对象物的存在。
周边监视系统10对摄像装置11～16采用宽动态范围摄像头。因而，摄像装置11～16能够在将明亮的部分确保在能视觉辨认的级别的同时，将成为自卸汽车1的影子的部分那样的黑暗的部分补偿得较亮。因此，摄像装置11～16所拍摄到的图像成为不易引起黑斑以及自斑、作为整体极易明了的图像。其结果，具备摄像装置11～16的周边监视系统10能够在监视器50中显示存在于成为自卸汽车1的影子的区域内的车辆等的对象物易于视觉辨认的俯瞰图像200。这样，周边监视系统10在利用摄像装置11～16所拍摄到的图像来监视自卸汽车1的周边之际，即便在明暗的对比度差较大的环境中，也能够将自卸汽车1的周围的对象物显示于俯瞰图像200。其结果，无论环境如何，自卸汽车1的操作员都能可靠地视觉辨认存在于自卸汽车1的周围、尤其是成为影子的区域的对象物。
这样，因为周边监视系统10即便在明暗的对比度差较大的环境中也能生成可靠地显示自卸汽车1的周围的对象物的俯瞰图像200，所以能够利用俯瞰图像200来可靠地视觉辨认存在于操作员的死角的对象物。因此，周边监视系统10在对上述这种矿山中用到的非常大型的自卸汽车1的周边进行监视之际是非常有效的。即，自卸汽车1有时形成成为非常大的影子的区域，且利用自身作成成为影子的区域的同时进行移动，进而通过车斗4的升降而使得成为影子的区域发生较大变化，且成为死角的区域 大。周边监视系统10在这种自卸汽车1中生成可靠地显示自卸汽车1的周围的对象物的俯瞰图像200，从而能够向自卸汽车1的操作员提供自卸汽车1的周围的正确信息。此外，周边监视系统10针对在赤道正下方的向阳和背阴的照度差非常大的场所进行作业的自卸汽车1，能够向自卸汽车1的操作员提供自卸汽车1的周围的正确信息。
以上，对本实施方式进行了说明，但是并非根据上述的内容来限定本实施方式。此外，在上述的构成要素中包含本领域技术人员容易想到的实质上相同的要素、所谓的等同范围的要素。进而，也能够适当地组合上述的构成要素。此外，能够在不脱离本实施方式的主旨的范围内进行构成要素的各种省略、置换或变更。
符号说明
1    自卸汽车
2    车体部
2a   底部板
2b   顶部板
2f   框架
2c、2d  梯子
3    驾驶室
3a   支柱
4    车斗
4F   法兰部
5    前轮
6    后轮
10   周边监视系统(工作车辆用周边监视系统)
11～16  摄像装置
21～28  雷达装置
31   驾驶席
32   方向盘
33   仪表板盖
34   无线装置
35   无线电接收机
36   减速器
37   换档杆
37a  传感器
38   教练席
40、41、42  数据表
50   监视器
51   控制板
52   声音产生装置
53   警报解除开关(警报解除指示部)
54   车速传感器
100  控制器
110  俯瞰图像合成部
120  摄像头图像切换/视点变换部
130  对象物位置信息生成部
140  显示控制部
150  警报通知部
160  警报解除部
200  俯瞰图像
202A 第1图像
202B 第2图像
202C 第3图像
210  对象物信息收集部
220  对象物处理部
MKa、MKb、MKc、MKd  标识
N    警报数
n    输入数