图像处理装置、图像处理管理装置、终端、处理装置以及图像处理方法.pdf

图像处理装置（100）根据移动体的残余能量量生成移动体的可到达范围并显示于显示部（110）。取得部（101）取得与移动体的当前地点相关的信息、以及与移动体在当前地点的初始保有能量量相关的信息。计算部（102）计算移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量即估计能量消耗量。搜索部（103）搜索移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点。分割部（104）将地图信息分割成多个区域。赋予部（105）对由分割部（104）分割而成的多个区域分别赋予用于识别移动体是否能够到达的识别信息。显示控制部（106）将移动体的可到达范围与地图信息一起显示在显示部（110）。

权利要求书
1.  一种图像处理装置，其对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理装置具有：
取得单元，其取得与所述移动体的当前地点相关的信息、以及与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息；
计算单元，其计算所述移动体在规定的区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；
搜索单元，其根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点；
分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；
赋予单元，其根据由所述搜索单元搜索出的多个可到达地点，对由所述分割单元分割而成的多个区域分别赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及
显示控制单元，其根据由所述赋予单元赋予了识别信息的区域的该识别信息，使显示单元显示所述移动体的可到达范围。

2.  根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，
所述计算单元根据由第一信息、第二信息以及第三信息构成的消耗能量估计式，计算所述移动体在所述规定的区间中行驶时的所述估计能量消耗量，其中，所述第一信息与在搭载于所述移动体的驱动源运行的状态下所述移动体停止时消耗的能量相关，所述第二信息与在所述移动体加减速时消耗和回收的能量相关，所述第三信息与由于在所述移动体行驶时产生的阻力而消耗的能量相关。

3.  根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，
所述赋予单元具有：
第1变更单元，在与被赋予所述识别信息的一个区域相邻的其它区域被赋予用于识别所述移动体能够到达的能够到达识别信息的情况下，该第1变更单元将该一个区域的识别信息变更成能够到达识别信息；
第2变更单元，在由所述第1变更单元变更识别信息后，与被赋予所述识别信息的一个区域相邻的其它区域被赋予用于识别所述移动体不能到达的不能到达识别信息的情况下，该第2变更单元将该一个区域的识别信息变更成不能到达识别信息。

4.  根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述搜索单元在从所述移动体的当前地点能够移动的全部路径中，分别以使连接该路径上的规定的地点之间的所述规定的区间内的所述估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索所述移动体的所述可到达地点。

5.  根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，在多个所述规定的区间中的、在一个规定的区间之后选择的其它规定的区间的重要度比该一个规定的区间的重要度低的情况下，所述搜索单元从用于搜索所述移动体的可到达地点的候选中去除该其它规定的区间来搜索该可到达地点。

6.  根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，在所述地图信息的与一座桥梁或者一条隧道的入口和出口相当的分割而成的所述地图信息被赋予用于识别所述移动体能够到达的能够到达识别单元的情况下，所述赋予单元对与构成该一座桥梁或者该一条隧道的全部区域相当的分割而成的所述地图信息赋予能够到达识别单元。

7.  根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述显示控制单元根据被赋予用于识别所述移动体能够到达的能够到达识别信息的一个区域、和与该一个区域相邻的被赋予能够到达识别信息的其它区域之间的位置关系，提取所述移动体的可到达范围的轮廓并显示于所述显示单元。

8.  根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述显示控制单元根据被赋予用于识别所述移动体能够到达的能够到达识别信息的区域的经度纬度信息，提取所述移动体的可到达范围并显示于所述显示单元。

9.  一种图像处理管理装置，其对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理管理装置具有：
接收单元，其接收与所述移动体的当前地点相关的信息、以及与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息；
计算单元，其计算所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；
搜索单元，其根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点；
分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；
赋予单元，其根据由所述搜索单元搜索出的多个可到达地点，对由所述分割单元分割而成的多个区域分别赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及
发送单元，其发送由所述赋予单元赋予了识别信息且被分割成多个区域的所述地图信息。

10.  一种终端，其对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该终端具有：
发送单元，其向管理装置发送与所述移动体的当前地点相关的信息、以及与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息；
接收单元，其接收根据所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点以及被分割成多个区域的地图信息而被赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息的所述地图信息，其中，所述多个可到达地点是根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量而搜索出的；以及
显示控制单元，其根据被赋予所述识别信息的所述地图信息，使显示单元显示所述移动体的可到达范围。

11.  一种处理装置，其对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该处理装置具有：
接收单元，其接收与所述移动体的当前地点相关的信息、与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息、以及所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点，其中，所述多个可到达地点是根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量而搜索出的；
分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；
赋予单元，其根据由所述接收单元接收到的多个可到达地点，对由所述分割单元分割而成的多个区域分别赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及
发送单元，其发送由所述赋予单元赋予了识别信息且被分割成多个区域的所述地图信息。

12.  一种图像处理装置的图像处理方法，其对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理方法包含：
取得步骤，取得与所述移动体的当前地点相关的信息、以及与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息；
计算步骤，计算所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；
搜索步骤，根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点；
分割步骤，将所述地图信息分割成多个区域；
赋予步骤，根据通过所述搜索步骤而搜索出的多个可到达地点，对通过所述分割步骤分割而成的多个区域分别赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及
显示控制步骤，根据通过所述赋予步骤赋予了识别信息的区域的该识别信息，使显示单元显示所述移动体的可到达范围。

说明书图像处理装置、图像处理管理装置、终端、处理装置以及图像处理方法
技术领域
本发明涉及根据移动体的残余能量量生成移动体的可到达范围的图像处理装置、图像处理管理装置、终端、处理装置以及图像处理方法。但是，本发明的应用不限于图像处理装置、图像处理管理装置、终端、处理装置以及图像处理方法。
背景技术
过去公知有根据移动体的当前地点生成移动体的可到达范围的处理装置（例如，参照下述专利文献1）。在下述专利文献1中，以移动体的当前地点为中心呈放射状地分割地图上的全部方位，按照每个分割区域取得与移动体的当前地点最远的能够到达的交叉点作为地图信息的节点。然后，显示连接已取得的多个节点而得到的向量曲线作为移动体的可到达范围。
另外，还公知有一种处理装置，该处理装置根据移动体的电池余量和耗电量生成各道路中从移动体的当前地点起的可到达范围（例如，参照下述专利文献2）。在下述专利文献2中，在与移动体的当前地点连接的多条道路中计算移动体的耗电量，根据移动体的电池余量和耗电量计算各道路中的移动体的可行驶距离。然后，取得移动体的当前地点、和与该当前地点相距可行驶距离的移动体的多个可到达地点作为地图信息的节点，显示连接多个节点而得到的线段的集合体作为移动体的可到达范围。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11－016094号公报
专利文献2：日本特开平07－085397号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在上述专利文献1的技术中，由于仅取得以移动体的当前地点为中心在各方位中与移动体最远的到达地点，因而只能得到移动体的可到达范围的轮廓。因此，作为一例可以举出如下问题，即，假设在移动体的当前地点和与移动体最远的到达地点之间包含海洋、湖泊等移动体无法行驶的区域时，无法去除该移动体无法行驶的区域来取得移动体的可到达范围。
另外，在上述专利文献2的技术中，由于仅取得作为移动体的可到达范围的道路，因而不能将道路以外的范围包含在移动体的可到达范围中。并且，由于利用沿着移动体能够行驶的道路的线段的集合体显示移动体的可到达范围，因而无法取得可到达范围的轮廓。因此，作为一例可以举出如下问题，即，很难容易观察且没有遗漏地显示移动体的可到达范围。
用于解决课题的手段
为了解决上述问题并达到目的，权利要求1的发明的图像处理装置对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理装置具有：取得单元，其取得与所述移动体的当前地点相关的信息、以及与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息；计算单元，其计算所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；搜索单元，其根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点；分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；赋予单元，其根据由所述搜索单元搜索出的多个所述移动体的可到达地点，对由所述分割单元分割而成的多个区域分别赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及显示控制单元，其根据由所述赋予单元赋予了识别信息的区域的该识别信息，使显示单元显示所述移动体的可到达范围。
另外，权利要求9的发明的图像处理管理装置对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理管理装置具有：接收单元，其接收与所述移动体的当前地点相关的信息、以及与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息；计算单元，其计算所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；搜索单元，其根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点；分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；赋予单元，其根据由所述搜索单 元搜索出的多个可到达地点，对由所述分割单元分割而成的多个区域分别赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及发送单元，其发送由所述赋予单元赋予了识别信息且被分割成多个区域的所述地图信息。
另外，权利要求10的发明的终端对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该终端具有：发送单元，其向管理装置发送与所述移动体的当前地点相关的信息、以及与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息；接收单元，其接收根据所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点以及被分割成多个区域的地图信息而被赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息的所述地图信息，其中，所述多个可到达地点是根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量而搜索出的；以及显示控制单元，其根据被赋予所述识别信息的所述地图信息，使显示单元显示所述移动体的可到达范围。
另外，权利要求11的发明的处理装置对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该处理装置具有：接收单元，其接收与所述移动体的当前地点相关的信息、与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息、以及所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点，其中，所述多个可到达地点是根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量而搜索出的；分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；赋予单元，其根据由所述接收单元接收到的多个可到达地点，对由所述分割单元分割而成的多个区域分别赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及发送单元，其发送由所述赋予单元赋予了识别信息且被分割成多个区域的所述地图信息。
权利要求12的发明的图像处理装置的图像处理方法对与移动体的可到达范围相关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理方法包含：取得步骤，取得与所述移动体的当前地点相关的信息、以及与所述移动体在所述移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息；计算步骤，计算所述移动体在规定的区间中行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；搜索步骤，根据地图信息、所述初始保有能量量以及所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点；分割步骤，将所述地图信息分割成多个区域；赋予步骤，根据通过所述搜索步骤而搜索出的多个所述移动体的可到达地点，对通过所述分割步骤分割而成的多个区域分别 赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及显示控制步骤，根据通过所述赋予步骤而赋予了识别信息的区域的该识别信息，使显示单元显示所述移动体的可到达范围。
附图说明
图1是表示实施方式1的图像处理装置的功能结构的一例的框图。
图2是表示图像处理装置的图像处理的步骤的一例的流程图。
图3是表示导航装置的硬件结构的一例的框图。
图4-1是示意地表示由导航装置进行的可到达地点搜索的一例的说明图。
图4-2是示意地表示由导航装置进行的可到达地点搜索的一例的说明图。
图4-3是示意地表示由导航装置进行的可到达地点搜索的一例的说明图。
图4-4是示意地表示由导航装置进行的可到达地点搜索的一例的说明图。
图5-1是示意地表示由导航装置进行的可到达地点搜索的一例的说明图。
图5-2是示意地表示由导航装置进行的可到达地点搜索的另一例的说明图。
图6是利用经度-纬度表示导航装置的可到达地点的一例的说明图。
图7是利用网格数据表示导航装置的可到达地点的一例的说明图。
图8是表示由导航装置进行的封闭处理的一例的说明图。
图9是示意地表示由导航装置进行的封闭处理的一例的说明图。
图10是表示由导航装置进行的开放处理的一例的说明图。
图11是示意地表示由导航装置进行的车辆的可到达范围提取的一例的说明图。
图12是示意地表示由导航装置进行的车辆的可到达范围提取后的网格数据的一例的说明图。
图13是示意地表示由导航装置进行的车辆的可到达范围提取的另一例的说明图。
图14是表示由导航装置进行的图像处理的步骤的一例的流程图。
图15是表示由导航装置进行的估计耗电量计算处理的步骤的一例的流程图。
图16-1是表示由导航装置进行的可到达地点搜索处理的步骤的一例的流程图（之一）。
图16-2是表示由导航装置进行的可到达地点搜索处理的步骤的一例的流程图（之 二）。
图17是表示由导航装置进行的候选路线判定处理的步骤的一例的流程图。
图18-1是表示由导航装置进行的识别信息赋予处理的步骤的一例的流程图。
图18-2是表示由导航装置进行的第1识别信息变更处理的步骤的一例的流程图。
图19-1是表示由导航装置进行的可到达范围轮廓提取处理的步骤的一例的流程图（之一）。
图19-2是表示由导航装置进行的可到达范围轮廓提取处理的步骤的一例的流程图（之二）。
图20是示意地表示施加给在具有坡度的道路上行驶的车辆的加速度的一例的说明图。
图21是表示由导航装置进行的可到达地点搜索处理后的显示例的一例的说明图。
图22-1是表示由导航装置进行的识别信息赋予处理后的显示例的一例的说明图。
图22-2是表示由导航装置进行的第1识别信息变更处理后的显示例的一例的说明图。
图23是表示由导航装置进行的封闭处理（膨胀）后的显示例的一例的说明图。
图24是表示由导航装置进行的封闭处理（缩小）后的显示例的一例的说明图。
图25是表示实施方式2的图像处理装置的功能结构的一例的框图。
图26是表示实施方式3的图像处理装置的功能结构的一例的框图。
图27是表示实施例2的图像处理装置的系统结构的一例的说明图。
具体实施方式
下面，参照附图详细说明本发明的图像处理装置、图像处理管理装置、终端、处理装置以及图像处理方法的优选实施方式。
（实施方式1）
图1是表示实施方式1的图像处理装置的功能结构的一例的框图。实施方式1的图像处理装置100根据基于移动体的残余能量量而搜索出的移动体的可到达地点，生成移动体的可到达范围并使显示部110进行显示。并且，图像处理装置100由取得部101、计算部102、搜索部103、分割部104、赋予部105以及显示控制部106构成。
其中，对于例如EV（Electric Vehicle）车辆等，能量是指基于电气等的能量，对于HV（Hybrid Vehicle）车辆、PHV（Plug-in Hybrid Vehicle）车辆等，能量是指基于电气等的能量以及基于例如汽油或轻油、天然气等的能量。另外，对于例如燃料电池车辆，能量是指基于电气等的能量以及例如氢气或成为氢气原料的化石燃料等（下面，将EV车辆、HV车辆、PHV车辆、燃料电池车辆简称作“EV车辆”）。另外，对于例如汽油车辆、柴油车辆等（下面，简称作“汽油车辆”），能量是指基于例如汽油或轻油、天然气等的能量。例如，残余能量例如是指在移动体的燃料箱或电池内、高压箱等中残留的能量，是能够在以后的移动体的行驶中使用的能量。
取得部101取得与搭载有图像处理装置100的移动体的当前地点相关的信息、与移动体在该移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息。具体地讲，取得部101例如使用从GPS卫星接收到的GPS信息等计算本装置的当前位置，由此取得与当前地点相关的信息（位置信息）。
并且，取得部101例如通过CAN（Controller Area Network）等按照通信协议而工作的车内通信网，取得由电子控制单元（ECU：Electronic Control Unit）管理的移动体的残余能量量，作为初始保有能量量。
取得部101也可以取得与移动体的速度相关的信息、拥堵信息、移动体信息。与移动体的速度相关的信息是指移动体的速度、加速度。并且，取得部101例如也可以从存储于存储部（未图示）的地图信息中取得与道路相关的信息，还可以从倾斜传感器等取得道路坡度等。与道路相关的信息例如是指根据道路类别、道路坡度、路面状况等而在移动体产生的行驶阻力。
计算部102计算移动体在规定的区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量。规定的区间例如是指连接道路上的一个规定的地点（下面称作“节点”）和与该一个节点相邻的其它节点的区间（下面称作“路线”）。节点例如可以是交叉点或基点，也可以是按照规定的距离而划分的路线之间的连接地点。节点和路线构成存储在存储部中的地图信息。地图信息例如由将交叉点（点）、道路（线或曲线）、区域（面）或显示这些要素的颜色等数值化而得到的向量数据构成。
具体地讲，计算部102根据由第一信息、第二信息、第三信息构成的消耗能量估计式，估计规定的区间内的估计能量消耗量。更具体地讲，计算部102根据与移动体的速度相关的信息和移动体信息，估计规定的区间内的估计能量消耗量。移动体信息 是指成为使在移动体行驶时消耗或者回收的能量量变化的要因的信息，如移动体的重量（包括基于乘车人数或搭载货物的重量）、旋转体的重量等。另外，在道路坡度明显的情况下，计算部102也可以根据还追加有第四信息的消耗能量估计式，估计规定的区间内的估计能量消耗量。
消耗能量估计式是指用于估计规定的区间内的移动体的能量消耗量的估计式。具体地讲，消耗能量估计式是由作为使能量消耗量增减的不同要因的第一信息、第二信息和第三信息构成的多项式。并且，在道路坡度明显的情况下，在消耗能量估计式中还追加第四信息。关于消耗能量估计式的详细说明将在后面叙述。
第一信息是与在搭载于移动体的驱动源运行的状态下移动体停止时消耗的能量相关的信息。在驱动源运行的状态下移动体停止时，是指以不对移动体的发动机施加负荷的程度使发动机低速空转的状态。即，在驱动源运行的状态下移动体停止时是指空转时。对于EV车辆，在驱动源运行的状态下移动体停止时是指移动体的停止状态，是如果踩踏油门则作为驱动源的电机即开始工作的状态。
具体地讲，第一信息例如是在发动机工作的状态下停车时或因信号等而停止时消耗的能量消耗量。即，第一信息是由于与移动体的行驶无关的要因而消耗的能量消耗量，是移动体具有的空调或音响等的能量消耗量。对于EV车辆，第一信息可以大致为零。
第二信息是与在移动体加减速时消耗和回收的能量相关的信息。移动体加减速时是指移动体的速度随时间而变化的行驶状态。具体地讲，移动体加减速时是指在规定时间内移动体的速度变化的行驶状态。规定时间是指固定间隔的时间段，例如是指每单位时间等。对于EV车辆，回收的能量例如是指在移动体行驶时对电池充电的电力。并且，对于汽油车辆，回收的能量例如是指能够降低被消耗的燃料（节省燃料）而节约的燃料。
第三信息是与由于在移动体行驶时产生的阻力而消耗的能量相关的信息。移动体行驶时是指在规定时间内移动体的速度固定、加速或者减速的行驶状态。在移动体行驶时产生的阻力，是指在移动体行驶时使移动体的行驶状态变化的要因。具体地讲，在移动体行驶时产生的阻力，是指根据气象状况、道路状况、车辆状况等而在移动体产生的各种阻力。
根据气象状况而在移动体产生的阻力，例如是指基于雨、风等气象变化的空气阻 力。根据道路状况而在移动体产生的阻力，是指基于道路坡度、路面的铺设状态、路面上的水等的路面阻力。根据车辆状况而在移动体产生的阻力，是指根据轮胎的空气压力、乘车人数、搭载重量等而施加给移动体的负荷阻力。
具体地讲，第三信息是在受到空气阻力或路面阻力、负荷阻力的状态下，使移动体以固定速度、加速或者减速行驶时的能量消耗量。更具体地讲，第三信息例如是由于因迎面风而在移动体产生的空气阻力或从没有铺设的道路受到的路面阻力等，在移动体以固定速度、加速或者减速行驶时消耗的能量消耗量。
第四信息是与根据移动体所处的高度的变化而消耗和回收的能量相关的信息。移动体所处的高度的变化，是指移动体所处的高度随时间而变化的状态。具体地讲，移动体所处的高度的变化，是指在规定时间内高度由于移动体在具有坡度的道路上行驶而变化的行驶状态。
并且，第四信息是能够在规定的区间内道路坡度明显的情况下求出的附加性信息，由此能够提高能量消耗量的估计精度。另外，在道路的倾斜不明的情况下或者简化计算的情况下，假设移动体所处的高度没有变化，能够设为后述的消耗能量估计式中的道路坡度θ=0来估计能量消耗量。
搜索部103根据存储在存储部中的地图信息、由取得部101取得的移动体的当前地点和初始保有能量量、以及由计算部102计算出的估计能量消耗量，搜索移动体从当前地点能够到达的地点即多个可到达地点。
具体地讲，搜索部103在从移动体的当前地点能够移动的全部路径中，分别将移动体的当前地点作为始点，以使移动体在连接路径上的规定的地点之间的规定的区间内的估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索规定的地点和规定的区间。然后，搜索部103在从移动体的当前地点能够移动的全部路径中，分别将估计能量消耗量的累计处于移动体的当前时刻的初始保有能量量的范围内的规定的地点，作为移动体的可到达地点。
更具体地讲，搜索部103将移动体的当前地点作为始点，依次搜索从移动体的当前地点能够移动的全部路线、分别与这些路线连接的节点、从这些节点能够移动的全部路线、以及移动体能够到达的全部节点和路线。此时，搜索部103每当搜索出一条新的路线时，对一条路线连接的路径的估计能量消耗量进行累计，以使估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索与该一条路线连接的节点以及与该节点连接的多条路线。
例如，在该一条路线和其它路线与同一个节点连接的情况下，搜索部103使用与该节点连接的多条路线中的、从移动体的当前地点到该节点的估计能量消耗量的累计较小的路线的估计能量消耗量，计算该节点的估计能量消耗量的累计。然后，搜索部103在由搜索出的节点和路线构成的多个路径中，分别搜索估计能量消耗量的累计处于移动体的初始保有能量量的范围内的全部节点，作为移动体的可到达节点。通过这样使用估计能量消耗量较小的路线的估计能量消耗量，能够计算出该节点的估计能量消耗量的准确累计。
并且，搜索部103也可以从用于搜索移动体的可到达地点的候选中去除移动体的移动被禁止的规定的区间来搜索该可到达地点。移动体的移动被禁止的规定的区间，例如是指成为单行道的逆行的路线、根据时间限制或季节限制而成为通行禁止区间的路线。时间限制例如是指通过设定成学生道路或仪式活动等而在某个时间段禁止通行。季节限制例如是指由于大雨或大雪等而禁止通行。
当多个规定的区间中的、在一个规定的区间之后选择的其它规定的区间的重要度比该一个规定的区间的重要度低的情况下，搜索部103也可以从用于搜索移动体的可到达地点的候选中去除其它规定的区间来搜索该可到达地点。规定的区间的重要度例如是指道路类别等。道路类别是指能够根据法定速度或道路的坡度、道路宽度、有无信号等道路状态的差异而进行区分的道路类型。具体地讲，道路类别是指普通国道、高速道路、普通道路、穿过城市街区等的狭窄街道等。狭窄街道例如是指位于城市街区内的宽幅不足4米的由建筑基准法规定的道路。
另外，在一座桥梁或者一条隧道的入口和出口成为移动体的可到达地点的情况下，优选搜索部103以使由分割部104分割的地图信息中构成一座桥梁或者一条隧道的全部区域包含在移动体的可到达范围内的方式，搜索移动体的可到达地点。具体地讲，例如在一座桥梁或者一条隧道的入口成为移动体的可到达地点的情况下，搜索部103以从一座桥梁或者一条隧道的入口朝向出口在一座桥梁或者一条隧道上搜索多个可到达地点的方式，搜索该可到达地点。一座桥梁或者一条隧道的入口，是指一座桥梁或者一条隧道的靠近移动体的当前地点一侧的始点。
分割部104将地图信息分割成多个区域。具体地讲，分割部104根据由搜索部103搜索出的移动体的多个可到达地点中与移动体的当前地点最远的可到达地点，将地图信息分割成多个矩形的区域，变换成例如m×m点的网格数据。m×m点的网格数 据被作为由后述的赋予部105赋予识别信息的光栅数据（图像数据）进行处理。另外，m×m点中的各个m可以是相同的数值，也可以是不同的数值。
更具体地讲，分割部104提取最大经度、最小经度、最大纬度、最小纬度，计算与移动体的当前地点之间的距离。然后，分割部104例如将对与移动体的当前地点最远的可到达地点和移动体的当前地点进行n等分而得到的一个区域的尺寸，作为将地图信息分割成多个区域时的一个区域的尺寸，将地图信息分割成m×m点的网格数据。此时，为了将网格数据周边的例如4个点设为空白，设n=（m/2）-4。
赋予部105根据由搜索部103搜索出的多个可到达地点，对由分割部104分割而成的多个区域分别赋予用于识别移动体是否能够到达的识别信息。具体地讲，在移动体的可到达地点包含在由分割部104分割而成的一个区域中的情况下，赋予部105对该一个区域赋予用于识别移动体能够到达的能够到达识别信息。然后，在移动体的可到达地点不包含在由分割部104分割而成的一个区域中的情况下，赋予部105对该一个区域赋予用于识别移动体不能到达的不能到达识别信息。
更具体地讲，赋予部105对被分割成m×m的网格数据的各区域赋予能够到达识别信息“1”或者不能到达识别信息“0”，由此变换成m行m列的二维矩阵数据的网格数据。分割部104和赋予部105这样对地图信息进行分割而变换成m行m列的二维矩阵数据的网格数据，作为二值化的光栅数据进行处理。
赋予部105具有对由分割部104分割而成的多个区域进行识别信息的变更处理的第1变更部151和第2变更部152。具体地讲，赋予部105通过第1变更部151和第2变更部152，把将地图信息分割而成的网格数据作为二值化的光栅数据进行处理，进行封闭处理（膨胀处理后进行缩小处理的处理）。并且，赋予部105也可以通过第1变更部151和第2变更部152进行开放处理（缩小处理后进行膨胀处理的处理）。
具体地讲，在与被赋予识别信息的一个区域相邻的其它区域被赋予能够到达识别信息的情况下，第1变更部151将该一个区域的识别信息变更成能够到达识别信息（膨胀处理）。更具体地讲，在与矩形的一个区域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左该8个方向相邻的其它区域中的任意一个区域被赋予能够到达识别信息“1”的情况下，第1变更部151将该一个区域的识别信息变更成“1”。
在由第1变更部151变更识别信息后，在与被赋予识别信息的一个区域相邻的其它区域被赋予不能到达识别信息的情况下，第2变更部152将该一个区域的识别信息 变更成不能到达识别信息（缩小处理）。更具体地讲，在与矩形的一个区域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左该8个方向相邻的其它区域中的任意一个区域被赋予不能到达识别信息“0”的情况下，第2变更部152将该一个区域的识别信息变更成“0”。由第1变更部151进行的膨胀处理和由第2变更部152进行的缩小处理各进行相同的次数。
这样，赋予部105对由分割部104分割而成的多个区域中的、包含移动体从当前地点能够到达的地点即可到达地点的区域，赋予用于识别该移动体能够到达的能够到达识别信息，作为该移动体的可到达范围。然后，赋予部105对与被赋予能够到达识别信息的区域相邻的区域也赋予能够到达识别信息，以使移动体的可到达范围不产生缺失点的方式变更各区域的识别信息。
并且，在地图信息中相当于一座桥梁或者一条隧道的入口和出口的分割而成的地图信息被赋予用于识别能够到达的能够到达识别信息的情况下，赋予部105对相当于构成该一座桥梁或者该一条隧道的全部区域的分割而成的地图信息赋予能够到达识别单元。具体地讲，例如在相当于一座桥梁或者一条隧道的入口和出口的各区域分别被赋予能够到达识别信息的情况下，赋予部105在从相当于一座桥梁或者一条隧道的入口的区域到达相当于出口的区域之前，对移动体能够移动的全部区域赋予能够到达识别信息。
更具体地讲，例如在由第1变更部151进行膨胀处理之前，相当于一座桥梁或者一条隧道的入口和出口的各区域分别被赋予能够到达识别信息“1”的情况下，一座桥梁或者一条隧道上产生缺失点时，赋予部105将位于连接相当于一座桥梁或者一条隧道的入口的区域和相当于出口的区域的区间上的全部区域的识别信息变更成“1”。连接相当于一座桥梁或者一条隧道的入口的区域和相当于出口的区域的区间，可以是相当于包括多个拐弯的道路的区间，也可以是相当于一条直线状的道路的区间。
显示控制部106根据由赋予部105赋予了识别信息的区域的识别信息，将移动体的可到达范围与地图信息一起显示于显示部110。具体地讲，显示控制部106将作为由赋予部105赋予了识别信息的多个图像数据的网格数据变换成向量数据，并与存储在存储部中的地图信息一起显示于显示部110。
更具体地讲，显示控制部106根据被赋予能够到达识别信息的一个区域、和与该一个区域相邻的被赋予能够到达识别信息的其它区域之间的位置关系，提取移动体的 可到达范围的轮廓并显示于显示部110。更具体地讲，显示控制部106例如使用弗里曼链码（Freeman Chain code）提取移动体的可到达范围的轮廓，使显示部110显示移动体的可到达范围。
并且，显示控制部106也可以根据被赋予能够到达识别信息的区域的经度纬度信息，提取移动体的可到达范围并显示于显示部110。具体地讲，显示控制部106例如对于m行m列的二维矩阵数据，按照每1行从第1列开始检索能够到达识别信息“1”。然后，显示控制部106在二维矩阵数据的各行中分别检索包含能够到达识别信息“1”的连续区域，将设连接最先检测出“1”的区域的最小经度、最小纬度（区域的左上坐标）、和最后检测出“1”的区域的最大经度、最大纬度（区域的右下坐标）的线段为对角线的矩形区域，作为移动体的可到达范围进行显示。
下面，说明图像处理装置100的图像处理。图2是表示图像处理装置的图像处理的步骤的一例的流程图。在图2的流程图中，图像处理装置100首先通过取得部101取得与移动体的当前地点相关的信息、以及与移动体在移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息（步骤S201、S202）。此时，图像处理装置100也可以取得移动体信息。
然后，图像处理装置100通过计算部102计算移动体在规定的区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量（步骤S203）。此时，图像处理装置100分别计算移动体在连接路径上的规定的地点之间的多个规定的区间内的估计能量消耗量。然后，图像处理装置100通过搜索部103，根据存储在存储部中的地图信息、在步骤S202、S203中取得的初始保有能量量和估计能量消耗量，搜索移动体的多个可到达地点（步骤S204）。
然后，图像处理装置100通过分割部104将由向量数据构成的地图信息分割成多个区域，变换成由光栅数据构成的网格数据（步骤S205）。然后，图像处理装置100通过赋予部105，根据在步骤S204中搜索出的多个可到达地点，对在步骤S205中分割而成的多个区域，分别赋予能够到达识别信息或者不能到达识别信息（步骤S206）。然后，图像处理装置100通过显示控制部106，根据在步骤S206中被赋予识别信息的多个区域的识别信息，使显示部110显示移动体的可到达范围（步骤S207），基于本流程图的处理结束。
如以上说明的那样，实施方式的图像处理装置100将地图信息分割成多个区域， 按照每个区域搜索移动体是否能够到达，对各区域分别赋予用于识别移动体能够到达或者不能到达的能够到达识别信息或者不能到达识别信息。然后，图像处理装置100根据被赋予能够到达识别信息的区域生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置100能够在去除了海洋或湖泊、山脉等移动体不能行驶的区域的状态下生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置100能够准确地显示移动体的可到达范围。
并且，图像处理装置100将分割地图信息而成的多个区域变换成图像数据，对该多个区域分别赋予能够到达识别信息或者不能到达识别信息，然后进行封闭的膨胀处理。因此，图像处理装置100能够去除移动体的可到达范围内的缺失点。
并且，图像处理装置100将分割地图信息而成的多个区域变换成图像数据，对该多个区域分别赋予能够到达识别信息或者不能到达识别信息，然后进行开放的缩小处理。因此，图像处理装置100能够去除移动体的可到达范围内的孤立点。
这样，图像处理装置100能够去除移动体的可到达范围内的缺失点和孤立点，因而能够在二维的平滑面上容易观察地显示移动体的可到达范围。并且，图像处理装置100提取将地图信息分割成多个区域而生成的网格数据的轮廓。因此，图像处理装置100能够平滑地显示移动体的可到达范围的轮廓。
并且，图像处理装置100圈定用于搜索移动体的可到达地点的道路来搜索移动体的可到达地点。因此，图像处理装置100能够降低搜索移动体的可到达地点时的处理量。通过圈定搜索移动体的可到达地点的道路，即使能够搜索的可到达地点减少，通过如上所述进行封闭的膨胀处理，也能够去除在移动体的可到达范围内产生的缺失点。因此，图像处理装置100能够降低用于生成移动体的可到达范围的处理量。并且，图像处理装置100能够在二维的平滑面上容易观察地显示移动体的可行驶范围。
实施例1
下面说明本发明的实施例1。在本实施例中，说明将搭载于车辆的导航装置300作为图像处理装置100来应用本发明时的一例。
（导航装置300的硬件结构）
下面，说明导航装置300的硬件结构。图3是表示导航装置的硬件结构的框图。在图3中，导航装置300具有CPU301、ROM302、RAM303、磁盘驱动器304、磁盘305、光盘驱动器306、光盘307、音频接口（interface）308、传声器309、扬声器310、输入设备311、视频接口312、显示器313、摄像机314、通信接口315、GPS 单元316、各种传感器317。各构成部301～317通过总线320分别连接。
CPU301掌管导航装置300的整体控制。ROM302记录有引导程序、估计能量消耗量计算程序、可到达地点搜索程序、识别信息赋予程序、地图数据显示程序等程序。RAM303被用作CPU301的工作区。即，CPU301将RAM303用作工作区来执行记录在ROM302中的各种程序，由此掌管导航装置300的整体控制。
在估计能量消耗量计算程序中，根据用于计算车辆的估计能量消耗量的消耗能量估计式，计算连接一个节点和相邻的节点的路线中的估计能量消耗量。在可到达地点搜索程序中，根据在估计程序中计算出的估计能量消耗量，搜索按照车辆在当前地点的残余能量量能够到达的多个地点（节点）。在识别信息赋予程序中，根据在搜索程序中搜索出的多个可到达地点，对将地图信息分割而成的多个区域赋予用于识别车辆能够到达或者不能到达的识别信息。在地图数据显示程序中，根据由识别信息赋予程序赋予了识别信息的多个区域，使显示器313显示车辆的可到达范围。
磁盘驱动器304按照CPU301的控制，控制针对磁盘305的数据读取/写入。磁盘305记录在磁盘驱动器304的控制下写入的数据。关于磁盘305，例如能够使用HD（硬盘）或FD（软盘）。
并且，光盘驱动器306按照CPU301的控制，控制针对光盘307的数据读取/写入。光盘307是按照光盘驱动器306的控制来读出数据的插拔自如的记录介质。光盘307也能够使用可写入的记录介质。关于可插拔的记录介质，除光盘307外还能够使用MO、存储卡等。
关于记录在磁盘305和光盘307中的信息的一例，可举出地图数据、车辆信息、道路信息、行驶记录等。地图数据在车载导航系统中搜索车辆的可到达地点时或显示车辆的可到达范围时使用的向量数据，包含表示建筑物、河流、地表面等地标（特点）的背景数据、利用路线和节点等表示道路形状的道路形状数据等。
音频接口308与音频输入用的传声器309和音频输出用的扬声器310连接。传声器器309接收到的音频在音频接口308内被进行A/D变换。传声器309例如设置在车辆的挡泥板部等处，其数量可以是一个也可以是多个。从扬声器310输出在音频接口308内对规定的音频信号进行D/A变换而得到的音频。
输入设备311可举出具有用于输入文字、数值、各种指示等的多个键的遥控器、键盘、触摸屏等。输入设备311可以利用遥控器、键盘、触摸屏中的任意一种形式来 实现，也可以利用多种形式来实现。
视频接口312与显示器313连接。具体地讲，视频接口312例如由控制显示器313整体的图形控制器、暂时记录可实时显示的图像信息的VRAM（Video RAM）等缓冲存储器、根据从图形控制器输出的图像数据控制显示器313的控制IC等构成。
在显示器313显示有图标、光标、菜单、窗口或者文字、图像等的各种数据。关于显示器313，例如能够使用TFT液晶显示器、有机EL显示器等。
摄像机314拍摄车辆内部或者外部的视频。视频可以是静态图像或者动态图像，例如由摄像机314拍摄车辆外部，在CPU301中对拍摄到的图像进行图像分析，通过视频接口312输出给磁盘305、光盘307等记录介质。
通信接口315以无线的方式与网络连接，作为导航装置300和CPU301的接口发挥作用。作为网络发挥作用的通信网有CAN、LIN（Local Interconnect Network）等车内通信网、公共线路网或便携电话网、DSRC（Dedicated Short Range Communication）、LAN、WAN等。通信接口315例如是公共线路用连接模块或ETC（电子不停车收费系统）单元、FM调谐器、VICS（Vehicle Information and Communication System）/信标接收器等。
GPS单元316接收来自GPS卫星的电波，输出表示车辆的当前位置的信息。GPS单元316的输出信息与后述的各种传感器317的输出值一起，在CPU301计算车辆的当前位置时使用。表示当前位置的信息例如是纬度/经度、高度等用于确定地图数据上的一点的信息。
各种传感器317输出车速传感器、加速度传感器、角速度传感器、倾斜传感器等的用于判定车辆的位置和状态的信息。各种传感器317的输出值在CPU301计算车辆的当前位置时、计算速度或方位的变化量时使用。
通过CPU301使用记录在上述导航装置300的ROM302、RAM303、磁盘305、光盘307等中的程序和数据，执行规定的程序并控制导航装置300的各部，实现图1所示的图像处理装置100的取得部101、计算部102、搜索部103、分割部104、赋予部105、显示控制部106的功能。
（由导航装置300进行的估计能量消耗量计算的概要）
本实施例的导航装置300计算搭载有本装置的车辆的估计能量消耗量。具体地讲，导航装置300例如根据速度、加速度、车辆的坡度，使用由第一信息、第二信息 以及第三信息构成的消耗能量估计式中的任意一个以上的估计式，计算车辆在规定的区间内的估计能量消耗量。规定的区间是指连接道路上的一个节点（例如交叉点）和与该一个节点相邻的其它节点的路线。
更具体地讲，导航装置300根据由探测头提供的拥堵信息、经由服务器取得的拥堵预测数据、存储在存储装置中的路线的长度和道路类别等，计算车辆行驶完路线所需要的旅行时间。然后，导航装置300使用下面的式（1）～式（4）所示的消耗能量估计式中的任意一个，计算每单位时间的估计能量消耗量，计算车辆按照旅行时间行驶完路线时的估计能量消耗量。
Pt1=Pidle+(μ+sinθ)Mgϵη·V+κϵηV3+M+mϵη|α|·V...(1)]]>
其中，
Pt1：加速时和行驶时的每单位时间的能量消耗量（kW/sec）
Pidle：空转时的能量消耗量（第一信息）
μ：转动阻力
θ：道路坡度
M：移动体的重量
g：重力加速度
εη：移动体的能量消耗效率
k：空气阻力系数
v：速度
|α|：合成加速度
β：回收率
m：行驶装置的旋转体的重量
Pt2=Pidle+(μ+β·sinθ)Mgϵη·V+κϵηV3-β·M+mϵη|α|·V...(2)]]>
其中，
Pt2：减速时的每单位时间的能量消耗量（kW/sec）
上述式（1）所示的消耗能量估计式是用于估计加速时和行驶时的每单位时间的消耗能量的理论算式。其中，ε表示净热效率，η表示总传递效率。如果设移动体的加速度α与基于道路坡度θ的重力加速度g之合计为合成加速度|α|，则合成加速度|α| 为负时的消耗能量估计式用上述式（2）表示。即，上述式（2）所示的消耗能量估计式是用于估计减速时的每单位时间的消耗能量的理论算式。这样，利用行驶阻力、行驶距离、净电机效率以及传递效率之积，表示加减速时和行驶时的每单位时间的消耗能量估计式。
在上述式（1）和式（2）中，右边第1项表示空转时的能量消耗量（第一信息）。右边第2项表示基于坡度分量的能量消耗量（第四信息）和基于转动阻力分量的能量消耗量（第三信息）。右边第3项表示基于空气阻力分量的能量消耗量（第三信息）。另外，式（1）的右边第4项表示基于加速分量的能量消耗量（第二信息）。式（2）的右边第4项表示基于减速分量的能量消耗量（第二信息）。
在上述式（1）和式（2）中，将电机效率和驱动效率视为固定的。但是，实际上电机效率和驱动效率根据电机转速和转矩的影响而变动。因此，在式（3）和式（4）中示出用于估计每单位时间的消耗能量的验证算式。
用于计算合成加速度|α+g·sinθ|为正时的估计能量消耗量的验证算式，即用于计算加速时和行驶时的每单位时间的估计能量消耗量的验证算式，用下面的式（3）表示。并且，用于计算合成加速度|α+g·sinθ|为负时的估计能量消耗量的验证算式，即用于计算减速时的每单位时间的估计能量消耗量的验证算式，用下面的式（4）表示。
P1＝k1+k2·|α+g·sinθ|·V+k3·(V3+a1·V2+a2·V)         …(3)
P2＝k1-β·k2·|α+g·sinθ|×V+k3·(V3+a1·V2+a2·V)     …(4)
在上述式（3）和式（4）中，系数a1、a2是根据车辆状况等设定的常数。系数k1、k2、k3是基于加速时的能量消耗量的变量。并且，关于速度V、加速度A等其它变量，与上述式（1）和式（2）相同。右边第1项相当于上述式（1）和式（2）的右边第1项。
并且，在上述式（3）和式（4）中，右边第2项相当于上述式（1）和式（2）中的右边第2项的坡度阻力分量的能量和右边第4项的加速度阻力分量的能量。右边第3项相当于上述式（1）和式（2）中的右边第2项的转动阻力分量的能量和右边第3项的空气阻力分量的能量。式（4）中的右边第2项的β表示势能和动能的回收量（下面设为“回收率”）。
另外，导航装置300如上所述计算车辆在路线中行驶所需要的旅行时间，计算车辆在路线中行驶时的平均速度和平均加速度。并且，导航装置300也可以使用车辆在 路线中的平均速度和平均加速度，根据下面的式（5）和式（6）所示的消耗能量估计式，计算车辆按照旅行时间行驶完路线时的估计能量消耗量。
P=P1+P22=k1+(1-β)·k22·|α‾|·V‾+k2·g·Δh+k3·(V‾3+a1·V‾2+a2·V‾)...(5)]]>
P=P1+P22=k1+(1-β)·k22·|α‾|·V‾+β·k2·g·Δh+k3·(V‾3+a1·V‾2+a2·V‾)...(6)]]>
上述式（5）所示的消耗能量估计式是用于计算车辆行驶的路线的高度差Δh为正时在路线中的估计能量消耗量的理论算式。高度差Δh为正是指车辆上坡行驶的情况。上述式（6）所示的消耗能量估计式是用于计算车辆行驶的路线的高度差Δh为负时在路线中的估计能量消耗量的理论算式。高度差Δh为负是指车辆下坡行驶的情况。在没有高度差的情况下，优选使用上述式（5）所示的消耗能量估计式。
在上述式（5）和式（6）中，右边第1项表示空转时的能量消耗量（第一信息）。右边第2项表示基于加速阻力的能量消耗量（第二信息）。右边第3项表示作为势能而消耗的能量消耗量（第四信息）。右边第4项表示基于每单位面积受到的空气阻力和转动阻力（行驶阻力）的能量消耗量（第三信息）。
在道路坡度不明显的情况下，导航装置300也可以设上述式（1）～式（6）所示的消耗能量估计式的道路坡度θ=0来计算车辆的估计能量消耗量。
下面，对在上述式（1）～式（6）中使用的回收率β进行说明。在上述式（5）中，设右边第2项为路线中的加速分量的能量消耗量Pacc，加速分量的能量消耗量Pacc表示从路线中的总能量消耗量（左边）减去空转时的能量消耗量（右边第1项）和基于行驶阻力的能量消耗量（右边第4项）而得到的能量消耗量，用下面的式（7）表示。
Pacc=P-k1-k3·(V‾3+a1·V‾2+a2·V‾)...(7)]]>
另外，在上述式（7）中，假设车辆没有受到道路坡度θ的影响（θ=0）。即，设上述式（5）的右边第3项为零。然后，通过将上述式（7）代入上述式（5），能够得到下面的式（8）所示的回收率β的计算式。
β=1-2·Pacck2·|α‾|·V‾...(8)]]>
回收率β对于EV车辆约是0.7～0.9，对于HV车辆约是0.6～0.8，对于汽油车辆约是0.2～0.3。另外，汽油车辆的回收率是指加速时需要的能量与减速时回收的能量之比。
（由导航装置300进行的可到达地点搜索的概要）
本实施例的导航装置300搜索从搭载有本装置的车辆的当前地点能够到达的多个节点作为车辆的可到达地点。具体地讲，导航装置300使用上述式（1）～式（6）所示的消耗能量估计式中的任意一个以上，计算在路线中的估计能量消耗量。然后，导航装置300以使在路线中的估计能量消耗量的累计最小的方式搜索车辆的可到达节点，作为可到达地点。下面，说明由导航装置300进行的可到达地点搜索的一例。
图4-1～4-4是示意地表示由导航装置300进行的可到达地点搜索的一例的说明图。在图4-1～4-4中，用圆圈表示地图数据的节点（例如交叉点），用线段表示连接相邻的节点彼此的路线（道路上的规定的区间）（图5-1、5-2也同样图示出节点和路线）。
如图4-1所示，导航装置300首先搜索与车辆的当前地点400最近的路线L1_1。然后，导航装置300搜索与路线L1_1连接的节点N1_1，追加到用于搜索可到达地点的候选节点（下面，简称作“候选节点”）。
然后，导航装置300使用消耗能量估计式，计算连接车辆的当前地点400和作为候选节点的节点N1_1的路线L1_1中的估计能量消耗量。然后，导航装置300将路线L1_1中的估计能量消耗量3wh与例如节点N1_1相关联地写出到存储装置（磁盘305或光盘307）中。
然后，如图4-2所示，导航装置300搜索与节点N1_1连接的全部路线L2_1、L2_2、L2_3，作为用于搜索可到达地点的候选路线（下面，简称作候选路线）。然后，导航装置300使用消耗能量估计式计算路线L2_1中的估计能量消耗量。
然后，导航装置300将累计路线L2_1中的估计能量消耗量4wh与路线L1_1中的估计能量消耗量3wh而得到的累计能量量7wh，与连接于路线L2_1的节点N2_1相关联地写出到存储装置（磁盘305或光盘307）中（下面，记作“对节点设定累计能量量”）。
另外，与路线L2_1的情况相同地，导航装置300使用消耗能量估计式分别计算路线L2_2、L2_3中的估计能量消耗量。然后，导航装置300对与路线L2_2连接的节点N2_2，设定累计路线L2_2中的估计能量消耗量5wh与路线L1_1中的估计能量消耗量3wh而得到的累计能量量8wh。
并且，导航装置300对与路线L2_3连接的节点N2_3，设定累计路线L2_3中的估计能量消耗量3wh与路线L1_1中的估计能量消耗量3wh而得到的累计能量量 6wh。此时，在已设定累计能量量的节点不是候选节点的情况下，导航装置300将该节点追加成为候选节点。
然后，如图4-3所示，导航装置300搜索与节点N2_1连接的全部路线L3_1、L3_2_1、与节点N2_2连接的全部路线L3_2_2、L3_3、L3_4以及与节点N2_3连接的路线L3_5，作为候选路线。然后，导航装置300使用消耗能量估计式计算路线L3_1～L3_5中的估计能量消耗量。
然后，导航装置300将路线L3_1中的估计能量消耗量4wh与对节点N2_1设定的累计能量量7wh进行累计，对与路线L3_1连接的节点N3_1设定累计能量量11wh。并且，在路线L3_3～L3_5中，与路线L3_1的情况相同地，导航装置300对分别与各路线L3_3～L3_5连接的节点N3_3～N3_5设定累计能量量13wh、12wh、10wh。
具体地讲，导航装置300将路线L3_3中的估计能量消耗量5wh与对节点N2_3设定的累计能量量8wh进行累计，对节点N3_3设定累计能量量13wh。导航装置300将路线L_3_4中的估计能量消耗量4wh与对节点N2_2设定的累计能量量8wh进行累计，对节点N3_4设定累计能量量12wh。导航装置300将路线L3_5中的估计能量消耗量4wh与对节点N2_3设定的累计能量量6wh进行累计，对节点N3_5设定累计能量量10wh。
另一方面，在如节点N3_2那样一个节点与多条路线L3_2_1、L3_2_2连接的情况下，导航装置300对该一个节点N3_2设定从车辆的当前地点400到一个节点N3_2的多条路径的累计能量量中最小的累计能量量10wh。
更具体地讲，导航装置300将路线L3_2_1中的估计能量消耗量4wh与对节点N2_1设定的累计能量量7wh进行累计（=累计能量量11wh），将路线L3_2_2中的估计能量消耗量2wh与对节点N2_2设定的累计能量量8wh进行累计（=累计能量量10wh）。然后，导航装置300对从车辆的当前地点400到路线L3_2_1的路径的累计能量量11wh与从车辆的当前地点400到路线L3_2_2的路径的累计能量量10wh进行比较，对节点N3_2设定作为最小的累计能量量的路线L3_2_2侧的路径的累计能量量10wh。
在存在多个如上述节点N2_1～N2_3那样相对于车辆的当前地点400为同一层级的节点的情况下，导航装置300例如从与同一等级的节点中的累计能量量较小的节点连接的路线起，顺序地计算估计能量消耗量和累计能量量。具体地讲，导航装置300 按照节点N2_3、节点N2_1、N2_2的顺序，分别计算与各节点连接的路线中的估计能量消耗量，与各节点中的累计能量量进行累计。这样，通过确定用于计算估计能量消耗量和累计能量量的节点的顺序，能够高效地计算出根据残余能量量而能够到达的范围。
然后，导航装置300继续进行如上所述的累计能量量的累计，直到相对于节点N3_1～N3_5更深层级的节点。然后，导航装置300提取被设定成预先设定的指定能量以下的累计能量量的全部节点，作为车辆的可到达地点，将作为可到达地点提取出的节点的经度纬度信息与各节点相关联地写出到存储装置中。
具体地讲，例如在设指定能量为10wh的情况下，如图4-4中被用斜线涂黑的圆圈所示，导航装置300提取被设定成10wh以下的累计能量量的节点N1_1、N2_1、N2_2、N2_3、N3_2、N3_5作为车辆的可到达地点。预先设定的指定能量例如是指车辆在当前地点400的残余能量量（初始保有能量量）。
由图4-4所示的车辆的当前地点400和多个节点、路线构成的地图数据440是用于说明可到达地点搜索的一例，导航装置300实际上如图5-1所示在比图4-4所示的地图数据440宽广的范围内搜索大量的节点、路线。
图5-1是表示由导航装置300进行的可到达地点搜索的一例的说明图。在如上所述对全部道路（狭窄街道除外）持续计算累计能量量的情况下，如图5-1所示，能够没有遗漏地详细地搜索各条道路的全部节点中的累计能量量。但是，在日本全国要计算约200万条路线中的估计能量消耗量并进行累计，导航装置300的信息处理量非常大。因此，导航装置300也可以根据例如路线的重要度等圈定用于搜索移动体的可到达地点的道路。
图5-2是表示由导航装置300进行的可到达地点搜索的另一例的说明图。具体地讲，导航装置300例如在车辆的当前地点400周边的全部道路（狭窄街道除外）中计算累计能量量，仅在离开某个固定距离以上的范围内重要度较高的道路中计算累计能量量。由此，如图5-2所示，能够减少由导航装置300搜索出的节点数量和路线数量，能够降低导航装置300的信息处理量。因此，能够提高导航装置300的处理速度。
（由导航装置300进行的地图数据分割的概要）
本实施例的导航装置300根据如上所述搜索出的可到达地点，对存储在存储装置中的地图数据进行分割。具体地讲，导航装置300将由向量数据构成的地图数据变换 成例如64×64点的网格数据（X、Y），使地图数据成为光栅数据（图像数据）。
图6是利用经度-纬度表示导航装置300的可到达地点的一例的说明图。并且，图7是利用网格数据表示导航装置300的可到达地点的一例的说明图。在图6中利用绝对坐标图示出例如按照图5-1、5-2所示搜索出的可到达地点的经度纬度信息（x、y）。在图7中利用投影坐标图示出根据可到达地点被赋予识别信息的64×64点的网格数据（X、Y）。
如图6所示，导航装置300首先根据多个可到达地点各自的经度x、纬度y，生成在绝对坐标下具有点组600的经度纬度信息（x、y）。经度纬度信息（x、y）的原点（0、0）是图6的左下角。然后，导航装置300计算从车辆的当前地点400的经度ofx到在经度x方向上最远的可到达地点的最大经度x_max、最小经度x_min的距离w1、w2。并且，导航装置300计算从车辆的当前地点400的纬度ofy到在纬度y方向上最远的可到达地点的最大纬度y_max、最小纬度y_min的距离w3、w4。
然后，导航装置300以使与车辆的当前地点400之间的距离w1～w4中的距离最远的从车辆的当前地点400到最小经度x_min的距离w2（下面，设为w5=max（w1、w2、w3、w4））的n分之一的长度，成为网格数据（X、Y）的矩形的一个要素的一条边的长度的方式，将包含多个可到达地点的地图数据变换成例如m×m点（例如64×64点）的网格数据（X、Y）。
具体地讲，导航装置300设1个网格与经度纬度的尺寸之比为倍率mag=w5/n，以使经度纬度信息（x、y）和网格数据（X、Y）满足下面的式（9）、式（10）的方式，将经度纬度信息（x、y）变换成网格数据（X、Y）。
X=（x-ofx）/mag    ……（9）
Y=（y-ofy）/mag    ……（10）
通过将经度纬度信息（x、y）变换成网格数据（X、Y），如图7所示，车辆的当前地点400成为由m×m点的网格数据（X、Y）构成的矩形的图像数据的中心，车辆的当前地点400的网格数据（X、Y）成为在X轴方向、Y轴方向均相等的X=Y=m/2=n+4。并且，为了将网格数据（X、Y）周边的例如4个点设为空白，设n=（m/2）-4。然后，导航装置300在将经度纬度信息（x、y）变换成网格数据（X、Y）时，对网格数据（X、Y）的各区域分别赋予识别信息，变换成m行m列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据。
具体地讲，当车辆的可到达地点包含在网格数据（X、Y）的一个区域中的情况下，导航装置300对该一个区域赋予例如“1”，作为用于识别车辆能够到达的能够到达识别信息（在图7中例如用黑色描画一点）。另一方面，当车辆的可到达地点不包含在网格数据（X、Y）的一个区域中的情况下，导航装置300对该一个区域赋予例如“0”，作为用于识别车辆不能到达的不能到达识别信息（在图7中例如用白色描画一点）。
这样，导航装置300将地图数据变换成对将地图数据分割而成的各区域分别赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据，将地图数据作为二值化的光栅数据进行处理。分别用固定范围的矩形的区域表示网格数据的各区域。具体地讲，如图7所示，例如生成用黑色描画多个可到达地点的点组700的m×m点的网格数据（X、Y）。网格数据（X、Y）的原点（0、0）是左上角。
（由导航装置300进行的识别信息赋予的概要之一）
本实施例的导航装置300变更对如上所述分割而成的m×m点的网格数据（X、Y）的各区域赋予的识别信息。具体地讲，导航装置300对m行m列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据进行封闭处理（膨胀处理后进行缩小处理的处理）。
图8是表示由导航装置进行的封闭处理的一例的说明图。图8的（A）～图8的（C）表示对各区域分别赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据。在图8的（A）中示出在地图数据的分割处理后才赋予了识别信息的网格数据800。即，图8的（A）所示的网格数据800与图7所示的网格数据相同。
并且，在图8的（B）中示出对图8的（A）所示的网格数据800进行封闭处理（膨胀）后的网格数据810。在图8的（C）中示出对图8的（B）所示的网格数据810进行封闭处理（缩小）后的网格数据820。在图8的（A）～图8的（C）所示的网格数据800、810、820中，在将由被赋予能够到达识别信息的多个区域生成的车辆的可到达范围801、811、821涂黑的状态下示出。
如图8的（A）所示，赋予识别信息后的网格数据800产生由包含于车辆的可到达范围801内的不能到达的区域构成的缺失点802（被涂阴影的可到达范围801内的白底部分）。例如，在如图5-2所示，为了降低导航装置300的可到达地点搜索处理的负荷而圈定用于搜索节点和路线的道路的情况下，由于成为可到达地点的节点数量减少而产生缺失点802。
然后，如图8的（B）所示，导航装置300对赋予识别信息后的网格数据800进行封闭的膨胀处理。在封闭的膨胀处理中，赋予识别信息后的网格数据800中的、与被赋予能够到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息，被变更成能够到达识别信息。由此，在膨胀处理前（赋予识别信息后）的车辆的可到达范围801内产生的缺失部802消失。
另外，与膨胀处理前的车辆的可到达范围801的最外周的区域相邻的全部区域的识别信息，被变更成能够到达识别信息。因此，膨胀处理后的车辆的可到达范围811的外周每当进行膨胀处理时逐次扩大一点量，以便包围膨胀处理前的车辆的可到达范围801的最外周的各区域的外周。
然后，如图8的（C）所示，导航装置300对网格数据810进行封闭的缩小处理。在封闭的缩小处理中，膨胀处理后的网格数据810中的、与被赋予不能到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息，被变更成不能到达识别信息。
因此，膨胀处理后的车辆的可到达范围811的最外周的各区域每当进行缩小处理时，每次有一点量的区域成为不能到达的区域，膨胀处理后的车辆的可到达范围811的外周缩小。由此，缩小处理后的车辆的可到达范围821的外周与膨胀处理前的车辆的可到达范围801的外周基本相同。
导航装置300逐次进行相同次数的上述的膨胀处理和缩小处理。具体地讲，在进行了两次膨胀处理的情况下，以后也进行两次缩小处理。通过使膨胀处理和缩小处理的次数相同，能够将通过膨胀处理被变更成能够到达识别信息的车辆的可到达范围的外周部分的大致全部区域的识别信息，通过缩小处理变更成原来的不能到达识别信息。这样，导航装置300能够去除车辆的可到达范围内的缺失点802，而且生成能够清晰地显示外周的车辆的可到达范围821。
更具体地讲，导航装置300如下所述进行封闭处理。图9是示意地表示由导航装置进行的封闭处理的一例的说明图。在图9的（A）～图9的（C）中，作为一例示出对各区域分别赋予了识别信息的h行h列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据。
图9的（A）表示赋予识别信息后的网格数据900。图9的（B）表示相对于图9的（A）的封闭处理（膨胀）后的网格数据910。图9的（C）表示相对于图9的（B）的封闭处理（缩小）后的网格数据920。在图9的（A）～图9的（C）的网格数据900、910、920中，分别用不同的阴影图示被赋予能够到达识别信息的区域901、902。
如图9的（A）所示，在赋予识别信息后的网格数据900中，c行f列、f行c列以及g行f列的区域901被赋予能够到达识别信息。在图9的（A）中，将被赋予能够到达识别信息的各区域901配置成分离状态，以便明确膨胀处理后和缩小处理后的识别信息的变化。
导航装置300对该种赋予识别信息后的网格数据900进行封闭的膨胀处理。具体地讲，如图9的（B）所示，导航装置300将与c行f列的区域901的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左相邻的8个区域（b行e列～b行g列、c行e列、c行g列以及d行e列～d行g列）902的识别信息，从不能到达识别信息变更成能够到达识别信息。
并且，与对c行f列的区域901进行的处理相同地，在f行c列和g行f列的区域901中，导航装置300也将相邻的8个区域902的识别信息变更成能够到达识别信息。因此，随着区域902的识别信息被变更成能够到达识别信息，相应地车辆的可到达范围911比赋予识别信息后的网格数据900中的车辆的可到达范围宽。
然后，导航装置300对膨胀处理后的网格数据910进行封闭的缩小处理。具体地讲，如图9的（C）所示，导航装置300将与被赋予不能到达识别信息的区域（膨胀处理后的网格数据910的白底部分）相邻的b行e列～b行g列、c行e列、c行g列以及d行e列～d行g列该8个区域902的识别信息，变更成不能到达识别信息。
并且，与对b行e列～b行g列、c行e列、c行g列以及d行e列～d行g列该8个区域902进行的处理相同地，导航装置300将与被赋予不能到达识别信息的区域相邻的e行b列～e行d列、f行b列、f行d列～f行g列、g行b列～g行e列、g行g列、h行e列以及h行g列该15个区域902的识别信息，变更成不能到达识别信息。
由此，如图9的（C）所示，与赋予识别信息后的网格数据900相同地，缩小处理后的网格数据920生成由被赋予能够到达识别信息的3个区域901、和即使在缩小处理后也保持被赋予能够到达识别信息的状态的剩余的一个区域902构成的车辆的可到达范围921。这样，由于在膨胀处理时被赋予能够到达识别信息且在缩小处理后被赋予能够到达识别信息的状态下剩余的区域902，在赋予识别信息后的网格数据900的可到达范围内产生的缺失点消失。
（由导航装置300进行的识别信息赋予的概要之二）
导航装置300也可以对二维矩阵数据（Y、X）的网格数据进行开放处理（缩小处理后进行膨胀处理的处理），生成能够清晰地显示外周的车辆的可到达范围。具体地讲，导航装置300如下所述进行开放处理。
图10是表示由导航装置进行的开放处理的一例的说明图。图10的（A）～图10的（C）表示对各区域分别赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据。图10（的A）表示赋予识别信息后的网格数据1000。图10的（B）表示相对于图10的（A）的开放处理（缩小）后的网格数据1010。图10的（C）表示相对于图10的（B）的开放处理（膨胀）后的网格数据1020。在图10的（A）～图10的（C）所示的网格数据1000、1010、1020中，在将由被赋予能够到达识别信息的多个区域生成的车辆的可到达范围1001、1011、1021涂黑的状态下示出。
如图10的（A）所示，当赋予识别信息后的网格数据1000中的车辆的可到达范围1001的外周产生许多孤立点1002的情况下，通过对赋予识别信息后的网格数据1000进行开放处理，能够去除孤立点1002。具体地讲，如图10的（B）所示，导航装置300对赋予识别信息后的网格数据1000进行开放的缩小处理。
在开放的缩小处理中，赋予识别信息后的网格数据1000中的与被赋予不能到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息，被变更成不能到达识别信息。由此，在缩小处理前（赋予识别信息后）的车辆的可到达范围1001内产生的孤立点1002被去除。
因此，赋予识别信息后的车辆的可到达范围1001的最外周的各区域每当进行缩小处理时，每次有一点量的区域成为不能到达的区域，赋予识别信息后的车辆的可到达范围1001的外周缩小。并且，在赋予识别信息后的车辆的可到达范围1001内产生的孤立点1002被去除。
然后，如图10的（C）所示，导航装置300对网格数据1010进行开放的膨胀处理。在开放的膨胀处理中，缩小处理后的网格数据1010中的与被赋予不能到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息，被变更成能够到达识别信息。因此，膨胀处理后的车辆的可到达范围1021的外周每当进行膨胀处理时，逐次地扩大一点量，以便包围缩小处理后的车辆的可到达范围1011的最外周的各区域的外周。
导航装置300在开放处理中，与封闭处理相同地也是逐次进行相同次数的膨胀处理和缩小处理。这样，通过使膨胀处理和缩小处理的处理次数相同，能够扩大通过缩 小处理而缩小的车辆的可到达范围1011的外周，使缩小处理后的车辆的可到达范围1021的外周恢复成缩小处理前的车辆的可到达范围1001的外周。这样，导航装置300能够生成不产生孤立点1002且能够清晰地显示外周的车辆的可到达范围1021。
（由导航装置300进行的可到达范围的轮廓提取的概要之一）
本实施例的导航装置300根据对m行m列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据赋予的识别信息，提取车辆的可到达范围的轮廓。具体地讲，导航装置300例如使用弗里曼链码（Freeman Chain code）提取车辆的可到达范围的轮廓。更具体地讲，导航装置300如下所述提取车辆的可到达范围的轮廓。
图11是示意地表示由导航装置进行的车辆的可到达范围提取的一例的说明图。并且，图12是示意地表示由导航装置进行的车辆的可到达范围提取后的网格数据的一例的说明图。在图11的（A）中示出表示与区域1100相邻的区域1110～1117的相邻方向的数字（下面，称作“方向指数（Chain code）”）、和与方向指数对应的8个方向的箭头。在图11的（B）中，作为一例示出h行h列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据1120。并且，在图11的（B）中用阴影图示被赋予能够到达识别信息的区域1121～1134和被该区域1121～1134包围的被赋予能够到达识别信息的区域。
方向指数表示单位长度的线段朝向的方向。在网格数据（X、Y）中，与方向指数对应的坐标是（X+dx、Y+dy）。具体地讲，如图11的（A）所示，从区域1100朝向在其左下侧相邻的区域1110的方向的方向指数为“0”。从区域1100朝向在其下侧相邻的区域1111的方向的方向指数为“1”。从区域1100朝向在其右下侧相邻的区域1112的方向的方向指数为“2”。
并且，从区域1100朝向在其右侧相邻的区域1113的方向的方向指数为“3”。从区域1100朝向在其右上侧相邻的区域1114的方向的方向指数为“4”。从区域1100朝向在其上侧相邻的区域1115的方向的方向指数为“5”。从区域1100朝向在其左上侧相邻的区域1116的方向的方向指数为“6”。从区域1100朝向在其左侧相邻的区域1117的方向的方向指数为“7”。
导航装置300向左旋转地搜索与区域1100相邻的被赋予能够到达识别信息“1”的区域。并且，导航装置300根据前一次的方向指数，决定与区域1100相邻的被赋予能够到达识别信息的区域的检索开始点。具体地讲，在从其它区域朝向区域1100的方向指数为“0”的情况下，导航装置300从在区域1100的左侧相邻的区域，即在方 向指数“7”的方向上相邻的区域1117开始检索。
同样，在从其它区域朝向区域1100的方向指数为“1”～“7”的情况下，导航装置300从在区域1100的左下、下、右下、右、右上、上、左上侧相邻的区域，即分别在方向指数“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”的方向上相邻的区域1110～1116开始检索。然后，导航装置300在从区域1100到各区域1110～1117中的任意一个区域检测出能够到达识别信息“1”的情况下，将与检测出能够到达识别信息“1”的区域1110～1117对应的方向指数“0”～“7”，与区域1100相关联地写入存储装置中。
具体地讲，导航装置300如下所述提取车辆的可到达范围的轮廓。如图11的（B）所示，导航装置300首先从h行h列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据1120的a行a列的区域中，以行为单位检索被赋予能够到达识别信息的区域。
网格数据1120的第a行的全部区域被赋予不能到达识别信息，因此，导航装置300接着从网格数据1120的b行a列的区域朝向b行h列的区域检索能够到达识别信息。然后，导航装置300当在网格数据1120的b行e列的区域1121中检测出能够到达识别信息后，从网格数据1120的b行e列的区域1121向左旋转地检索成为车辆的可到达范围的轮廓的具有能够到达识别信息的区域。
具体地讲，导航装置300由于已经检索在区域1121的左侧相邻的b行d列的区域，因而首先从在区域1121的左下侧相邻的区域1122向左旋转地检索是否存在具有能够到达识别信息的区域。然后，导航装置300检测区域1122的能够到达识别信息，将从区域1121朝向区域1122的方向的方向指数“0”与区域1121相关联地存储在存储装置中。
然后，导航装置300由于前一次的方向指数为“0”，因而从在区域1122的左侧相邻的c行c列的区域向左旋转地检索是否存在具有能够到达识别信息的区域。然后，导航装置300检测在区域1122的左下侧相邻的区域1123的能够到达识别信息，将从区域1122朝向区域1123的方向的方向指数“0”与前一次的方向指数相关联地存储在存储装置中。
以后，导航装置300反复进行根据前一次的方向指数决定检索开始点，从检索开始点向左旋转地检索是否存在具有能够到达识别信息的区域的处理，直到与方向指数对应的箭头返回到区域1121为止。具体地讲，导航装置300从在区域1122的左侧相邻的区域向左旋转地检索是否存在具有能够到达识别信息的区域，检测在区域1123 的左下侧相邻的区域1124的能够到达识别信息，将方向指数“1”与前一次的方向指数相关联地存储在存储装置中。
同样，导航装置300在根据前一次的方向指数决定检索开始点后，从检索开始点向左旋转地检索具有能够到达识别信息的区域，依次检测具有能够到达识别信息的区域1124～1134。然后，导航装置300每当取得方向指数时，与前一次的方向指数相关联地存储在存储装置中。
然后，导航装置300从在区域1134的右上侧相邻的b行f列的区域向左旋转地检索是否存在具有能够到达识别信息的区域，检测在区域1134的上侧相邻的区域1121的能够到达识别信息，将方向指数“5”与前一次的方向指数相关联地存储在存储装置中。由此，按照方向指数“0”→“0”→“1”→“0”→“2”→“3”→“4”→“3”→“2”→“5”→“5”→“6”→“6”→“5”的顺序，将方向指数存储在存储装置中。
这样，导航装置300从最先检测出的区域1121开始向左旋转地依次检索与该区域1121相邻的具有能够到达识别信息的区域1122～1134，取得方向指数。然后，导航装置300将区域1121到与方向指数对应的方向的一个区域涂黑，由此，如图12所示，生成具有由车辆的可到达范围的轮廓1201以及被该轮廓1201包围的部分1202构成的车辆的可到达范围1200的网格数据。
（由导航装置300进行的可到达范围的轮廓提取的概要之二）
对由本实施例的导航装置300进行的车辆的可到达范围提取的另一例进行说明。导航装置300例如也可以根据被赋予能够到达识别信息的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据的经度纬度信息，提取车辆的可到达范围的轮廓。具体地讲，导航装置300如下所述提取车辆的可到达范围的轮廓。
图13是示意地表示由导航装置进行的车辆的可到达范围提取的另一例的说明图。以图13所示的d行h列的二维矩阵数据（Y、X）的网格数据1300为例进行说明。导航装置300检索网格数据1300的被赋予了能够到达识别信息“1”的区域。具体地讲，导航装置300首先从a行a列的区域朝向a行h列的区域检索能够到达识别信息“1”。
由于网格数据1300的第a行的全部区域被赋予不能到达识别信息“0”，因此，导航装置300接着从b行a列的区域朝向b行h列的区域检索具有能够到达识别信息“1” 的区域。然后，导航装置300取得具有能够到达识别信息“1”的b行c列的区域1301的最小经度px1、最小纬度py1（区域1301的左上坐标）。
然后，导航装置300从b行d列的区域朝向b行h列的区域检索具有能够到达识别信息“1”的区域。然后，导航装置300检索具有能够到达识别信息“1”的区域与具有能够到达识别信息“0”的区域的边界，取得具有能够到达识别信息“1”的b行f列的区域1302的最大经度px2、最大纬度py2（区域1302的右下坐标）。
然后，导航装置300将以b行c列的区域1301的左上坐标（px1、py1）和b行f列的区域1302的右下坐标（px2、py2）为相对顶点的矩形区域涂黑。
然后，导航装置300从网格数据1300的b行g列朝向b行h列的区域，进而从c行a列朝向c行h列检索能够到达识别信息“1”。然后，导航装置300取得具有能够到达识别信息“1”的c行d列的区域1303的最小经度px3、最小纬度py3（区域1303的左上坐标）。
然后，导航装置300从c行e列的区域朝向c行h列的区域检索具有能够到达识别信息“1”的区域。然后，导航装置300检索具有能够到达识别信息“1”的区域与具有能够到达识别信息“0”的区域的边界，取得具有能够到达识别信息“1”的c行f列的区域1304的最大经度px4、最大纬度py4（区域1304的右下坐标）。
然后，导航装置300将以c行d列的区域1303的左上坐标（px3、py3）和c行f列的区域1304的右下坐标（px4、py4）为相对顶点的矩形区域涂黑。
然后，导航装置300从c行g列的区域朝向c行h列的区域、进而从d行a列朝向d行h列检索具有能够到达识别信息“1”的区域。由于导航装置300已对从c行g列的区域到d行h列的全部区域赋予不能到达识别信息“0”，因而结束处理。
这样，通过按照二维矩阵数据（Y、X）的网格数据1300的各行将具有能够到达识别信息“1”的区域涂黑，能够取得车辆的可到达范围和车辆的可到达范围的轮廓。
（由导航装置300进行的图像处理）
如上所述，导航装置300基于根据车辆的残余能量量而检索出的移动体能够到达的节点，生成移动体的可到达范围并显示于显示器313。下面，例如以导航装置300被搭载于EV车辆的情况为例进行说明。
图14是表示由导航装置进行的图像处理的步骤的一例的流程图。在图14的流程图中，导航装置300首先通过例如通信接口315取得搭载有本装置的车辆的当前地 点（ofx、ofy）（步骤S1401）。然后，导航装置300通过例如通信接口315取得车辆的当前地点（ofx、ofy）的车辆的初始保有能量量（步骤S1402）。
然后，导航装置300进行可到达节点搜索处理（步骤S1403）。然后，导航装置300进行网格数据生成和识别信息赋予处理（步骤S1404）。然后，导航装置300提取车辆的可到达范围的轮廓（步骤S1405）。然后，导航装置300在显示器313显示车辆的可到达范围（步骤S1406），结束基于本流程图的处理。
（由导航装置300进行的估计耗电量计算处理）
下面，说明由导航装置300进行的估计耗电量计算处理。图15是表示由导航装置进行的估计耗电量计算处理的步骤的一例的流程图。图15所示的流程图是在上述步骤S1403的可到达节点搜索处理中进行的处理。
在图15的流程图中，导航装置300首先通过通信接口315取得探测头数据等的拥堵信息和拥堵预测数据（步骤S1501）。然后，导航装置300取得路线的长度和路线的道路类别（步骤S1502）。
然后，导航装置300根据在步骤S1501、S1502中取得的信息，计算路线的旅行时间（步骤S1503）。路线的旅行时间是指车辆行驶完路线所需要的时间。然后，导航装置300根据在步骤S1501～S1503中取得的信息，计算路线的平均速度（步骤S1504）。路线的平均速度是指车辆在路线行驶时的平均速度时间。
然后，导航装置300取得路线的标高数据（步骤S1505）。然后，导航装置300取得车辆的设定信息（步骤S1506）。然后，导航装置300根据在步骤S1501～S1506中取得的信息，使用上述式（1）～式（6）中的任意一个以上算式的消耗能量估计式，计算路线中的估计耗电量（步骤S1507），结束基于本流程图的处理。
（由导航装置300进行的可到达地点搜索处理）
下面，说明由导航装置300进行的可到达地点搜索处理。图16-1、16-2是表示由导航装置进行的可到达地点搜索处理的步骤的流程图。在图16-1、16-2的流程图中，导航装置300将与最接近搜索始点的路线L（i）_j连接的节点N（i）_j追加成为候选节点（步骤S1601）。搜索始点是指在上述步骤S1401中取得的车辆的当前地点（ofx、ofy）。
变量i、j是任意的数值，例如将最接近搜索始点的路线和节点分别设为路线L（1）_j和节点N（1）_j，进而将与节点N（1）_j连接的路线设为路线L（2）_j，将与路 线L（2）_j连接的节点设为节点N（2）_j（j=1、2、……、j1）即可。变量j1是任意的数值，意味着在同一层级中存在多条路线或者多个节点。
然后，导航装置300判定是否存在一个以上的候选节点（步骤S1602）。在存在一个以上的候选节点的情况下（步骤S1602：是），导航装置300选择从车辆的当前地点到候选节点的累计耗电量最小的候选节点（步骤S1603）。例如，假设导航装置300选择节点N（i）_j作为候选节点来说明以后的处理。
然后，导航装置300判定从车辆的当前地点到节点N（i）_j的累计耗电量是否小于指定能量（步骤S1604）。指定能量例如是指车辆的当前地点的车辆的残余能量量。在小于指定能量的情况下（步骤S1604：是），导航装置300提取与节点N（i）_j连接的全部路线L（i+1）_j（步骤S1605）。
然后，导航装置300选择在步骤S1605中提取出的路线L（i+1）_j中的一条路线L（i+1）_j（步骤S1606）。然后，导航装置300进行判定是否将在步骤S1606中选择出的一条路线L（i+1）_j作为候选路线的候选判定处理（步骤S1607、S1608）。
在将一条路线L（i+1）_j作为候选路线的情况下（步骤S1608：是），导航装置300进行一条路线L（i+1）_j的耗电量计算处理（步骤S1609）。然后，导航装置300计算到与一条路线L（i+1）_j连接的节点N（i+1）_j的累计耗电量W（i+1）_j（步骤S1610）。然后，导航装置300判定是否存在与节点N（i+1）_j连接的已处理完毕的其它路径（步骤S1611）。
当存在已处理完毕的其它路径的情况下（步骤S1611：是），导航装置300判定从车辆的当前地点到节点N（i+1）_j的累计耗电量W（i+1）_j是否小于其它路径的累计耗电量（步骤S1612）。在小于其它路径的累计耗电量的情况下（步骤S1612：是），导航装置300对节点N（i+1）_j设定从车辆的当前地点到节点N（i+1）_j的累计耗电量W（i+1）_j（步骤S1613）。
另一方面，当不存在已处理完毕的其它路径的情况下（步骤S1611：否），导航装置300进入步骤S1613。然后，导航装置300判定节点N（i+1）_j是否是候选节点（步骤S1614）。在不是候选节点的情况下（步骤S1614：否），导航装置300将节点N（i+1）_j追加成为候选节点（步骤S1615）。
并且，在不将一条路线L（i+1）_j设为候选路线的情况下（步骤S1608：否）、从车辆的当前地点到节点N（i+1）_j的累计耗电量W（i+1）_j为其它路径的累计耗 电量以上的情况下（步骤S1612：否）、节点N（i+1）_j是候选节点的情况下（步骤S1614：是），导航装置300进入步骤S1616。
然后，导航装置300判定是否全部路线L（i+1）_j的候选判定处理已结束（步骤S1616）。在全部路线L（i+1）_j的候选判定处理已结束的情况下（步骤S1616：是），将节点N（i+1）_j从候选节点中去除（步骤S1617），然后返回步骤S1602。然后，当存在一个以上的候选节点的情况下（步骤S1602：是），导航装置300从候选节点中选择从车辆的当前地点起的累计耗电量最小的候选节点（步骤S1603），将在步骤S1603中选择出的候选节点设为下一个节点N（i）_j，进行从步骤S1604开始的处理。
另一方面，在全部路线L（i+1）_j的候选判定处理没有结束的情况下（步骤S1616：否），返回步骤S1606。然后，导航装置300再次选择与节点N（i）_j连接的其它路线L（i+1）_j，反复进行步骤S1607～步骤S1615的处理，直到与同一候选节点连接的全部路线L（i+1）_j的候选判定处理结束为止（步骤S1616：是）。并且，当不存在一个以上的候选节点的情况下（步骤S1602：否）、从车辆的当前地点到节点N（i）_j的累计耗电量为指定能量以上的情况下（步骤S1604：否），导航装置300结束基于本流程图的处理。
（由导航装置300进行的候选路线判定处理）
下面，说明由导航装置300进行的候选路线判定处理。图17是表示由导航装置进行的候选路线判定处理的步骤的一例的流程图。图17的流程图是在上述步骤S1607中进行的处理的一例。
在图17的流程图中，导航装置300首先判定在步骤S1606中选择出的一条路线L（i+1）_j是否禁止通行（步骤S1701）。在不禁止通行的情况下（步骤S1701：否），导航装置300判定一条路线L（i+1）_j是否是单行道的逆行（步骤S1702）。在不是单行道的逆行的情况下（步骤S1702：否），导航装置300判定一条路线L（i+1）_j是否被实施时间限制或季节限制（步骤S1703）。
在没有被实施时间限制或季节限制的情况下（步骤S1703：否），导航装置300判定一条路线L（i+1）_j的重要度是否比与一条路线L（i+1）_j的车辆的当前地点侧的节点N（i+1）连接的路线L（i）_j低（步骤S1704）。在重要度比路线L（i）_j高的情况下（步骤S1704：否），导航装置300决定一条路线L（i+1）_j作为候选路 线（步骤S1705），结束基于本流程图的处理。
另一方面，在禁止通行的情况下（步骤S1701：是）、是单行道的逆行的情况下（步骤S1702：是）、被实施时间限制或季节限制的情况下（步骤S1703：是）、重要度比连接的路线L（i）_j低的情况下（步骤S1704：是），导航装置300结束基于本流程图的处理。
（由导航装置300进行的识别信息赋予处理）
下面，说明由导航装置300进行的识别信息赋予处理。图18-1是表示由导航装置进行的识别信息赋予处理的步骤的一例的流程图。在图18-1的流程图是在上述步骤S1404中进行的处理。
在图18-1的流程图中，导航装置300首先取得可到达节点（可搜索地点）的经度纬度信息（x、y）（步骤S1801）。然后，导航装置300取得最大经度x_max、最小经度x_min、最大纬度y_max、最小纬度y_min（步骤S1802）。
然后，导航装置300分别计算从在步骤S1401中取得的车辆的当前地点（ofx、ofy）到最大经度x_max的距离w1、到最小经度x_min的距离w2、到最大纬度y_max的距离w3、到最小纬度y_min的距离w4（步骤S1803）。然后，导航装置300取得距离w1～w4中最长的距离w5=max（w1、w2、w3、w4）（步骤S1804）。
然后，导航装置300计算用于将存储在存储装置中的地图数据从绝对坐标系向投影坐标系变换的倍率mag=w5/n（步骤S1805）。然后，导航装置300使用在步骤S1805中计算出的倍率mag，将地图数据从绝对坐标系向投影坐标系变换，生成m×m点的网格数据（X、Y）（步骤S1806）。
导航装置300在步骤S1806中对包含能够到达的节点的网格数据（X、Y）赋予能够到达识别信息，对不包含能够到达的节点的网格数据（X、Y）赋予不能到达识别信息。然后，导航装置300进行第1识别信息变更处理，由此去除相当于桥梁或者隧道的网格数据（X、Y）的缺失点（步骤S1807）。
然后，导航装置300进行第2识别信息变更处理（步骤S1808）。然后，导航装置300进行第3识别信息变更处理（步骤S1809），结束基于本流程图的处理。第2识别信息变更处理是封闭的膨胀处理。第3识别信息变更处理是封闭的缩小处理。另外，在本流程图中，在第1识别信息变更处理（步骤S1807）之后进行第2识别信息变更处理（步骤S1808）和第3识别信息变更处理（步骤S1809），但是，也可以是在 第2识别信息变更处理（步骤S1808）和第3识别信息变更处理（步骤S1809）之后进行第1识别信息变更处理（步骤S1807）。
（由导航装置300进行的第1识别信息变更处理）
下面，说明由导航装置300进行的第1识别信息变更处理。图18-2是表示由导航装置进行的第1识别信息变更处理的步骤的一例的流程图。图18-2的流程图是在上述步骤S1807中进行的处理的一例。具体地讲，在相当于桥梁或者隧道的入口和出口的各区域的识别信息是能够到达识别信息的情况下，导航装置300将在相当于桥梁或者隧道的区域产生的缺失点去除。
在图18-2的流程图中，导航装置300首先取得m y行m x列的二维矩阵数据的网格数据（步骤S1811）。然后，导航装置300将1代入变量i、j，以便检索网格数据的i行、j列的区域的识别信息（步骤S1812、S1813）。然后，导航装置300判定网格数据的i行j列的区域是否是桥梁或者隧道的出入口（步骤S1814）。
在i行j列的区域是桥梁或者隧道的出入口的情况下（步骤S1814：是），导航装置300判定网格数据的i行j列的区域的识别信息是否是“1”（步骤S1815）。在i行j列的区域的识别信息是“1”的情况下（步骤S1815：是），导航装置300取得与网格数据的i行j列的区域对应的、桥梁或者隧道的另一个出入口的区域的位置（i1、j1）（步骤S1816）。
然后，导航装置300判定网格数据的i1行j1列的区域的识别信息是否是“1”（步骤S1817）。在i1行j1列的区域的识别信息是“1”的情况下（步骤S1817：是），导航装置300取得位于连接i行j列的区域和i1行j1列的区域的区间上的全部区域的位置信息（步骤S1818）。
然后，导航装置300将在步骤S1818中取得的各区域的识别信息变更成“1”（步骤S1819）。由此，在相当于连接i行j列的区域和i1行j1列的区域的桥梁或者隧道的区域产生的缺失点被去除。当在步骤S1818中取得的各区域的识别信息全部是“1”的情况下，导航装置300也可以不进行步骤S1819的处理而进入步骤S1820。
另外，在i行j列的区域不是桥梁或者隧道的出入口的情况下（步骤S1814：否）、i行j列的区域的识别信息不是“1”的情况下（步骤S1815：否）、以及i1行j1列的区域的识别信息不是“1”的情况下（步骤S1817：否），导航装置300进入步骤S1820。
然后，导航装置300对变量j加1（步骤S1820），判定变量j是否超过mx列（步 骤S1821）。在变量j未超过mx列的情况下（步骤S1821：否），导航装置300返回步骤S1814，反复进行以后的处理。另一方面，在变量j超过mx列的情况下（步骤S1821：是），导航装置300对变量i加1（步骤S1822），判定变量i是否超过my行（步骤S1823）。
在变量i未超过my行的情况下（步骤S1823：否），导航装置300返回步骤S1813，将1代入变量j，然后反复进行以后的处理。另一方面，在变量i超过my行的情况下（步骤S1823：是），导航装置300结束基于本流程图的处理。由此，导航装置300能够将my行mx列的二维矩阵数据的网格数据中包含的桥梁或者隧道上的全部缺失点去除。
另外，对于在步骤S1816中作为桥梁或者隧道另一个出入口而取得的i1行j1列的区域，导航装置300也可以不再次进行是否是桥梁或者隧道另一个出入口的判定（步骤S1814的处理）。由此，导航装置300能够降低第1识别信息变更处理的处理量。
（由导航装置300进行的可到达范围轮廓提取处理）
下面，说明由导航装置300进行的识别信息赋予处理。图19-1、19-2是表示由导航装置进行的可到达范围轮廓提取处理的步骤的一例的流程图。图19-1、19-2的流程图是在上述步骤S1405中进行的处理的一例，是由上述的导航装置300进行的可到达范围的轮廓提取的概要之二所示的可到达范围轮廓提取处理。
在图19-1、19-2的流程图中，导航装置300首先取得my行mx列的二维矩阵数据的网格数据（步骤S1901）。然后，导航装置300取得在步骤S1901中取得的网格数据的各区域的经度纬度信息（步骤S1902）。
然后，导航装置300将变量i初始化并对变量i加1，以便检索网格数据的i行j列的区域的识别信息（步骤S1903、S1904）。然后，导航装置300判定变量i是否超过my行（步骤S1905）。
在变量i未超过my行的情况下（步骤S1905：否），导航装置300将变量j初始化并对变量j加1（步骤S1906、S1907）。然后，导航装置300判定变量j是否超过mx列（步骤S1908）。
在变量j未超过mx列的情况下（步骤S1908：否），导航装置300判定网格数据的i行j列的区域的识别信息是否是“1”（步骤S1909）。在i行j列的区域的识别信息 是“1”的情况下（步骤S1909：是），导航装置300取得网格数据的i行j列的区域的左上坐标（px1、py1）（步骤S1910）。i行j列的区域的左上坐标（px1、py1）是指i行j列的区域的最小经度px1、最小纬度py1。
然后，导航装置300判定变量j是否未超过mx列（步骤S1911）。在变量j超过mx列的情况下（步骤S1911：否），导航装置300取得网格数据的i行j列的区域的右下坐标（px2、py2）（步骤S1912）。i行j列的区域的右下坐标（px2、py2）是指i行j列的区域的最大经度px2、最大纬度py2。
然后，导航装置300在地图数据中设定在步骤S1910中取得的左上坐标（px1、py1）和在步骤S1912中取得的右下坐标（px2、py2）（步骤S1916）。然后，导航装置300将以左上坐标（px1、py1）和右下坐标（px2、py2）为相对顶点的矩形区域涂黑（步骤S1917），返回步骤S1904，反复进行以后的处理。
另一方面，在变量j未超过mx列的情况下（步骤S1911：是），导航装置300对变量j加1（步骤S1913），判定网格数据的i行j列的区域的识别信息是否是“1”（步骤S1914）。在i行j列的区域的识别信息不是“1”的情况下（步骤S1914），导航装置300取得网格数据的i行j-1列的区域的右下坐标（px2、py2）（步骤S1915），进行从步骤S1916开始的处理。
并且，在i行j列的区域的识别信息是“1”的情况下（步骤S1914：是），返回步骤S1911，反复进行以后的处理。然后，在变量i超过my行的情况下（步骤S1905：是），导航装置300结束基于本流程图的处理。在变量j超过mx列的情况下（步骤S1908：是），返回步骤S1904，反复进行以后的处理。
（关于道路坡度）
下面，对在上述式（1）～式（6）的右边用作变量的道路坡度θ进行说明。图20是示意地表示施加给在具有坡度的道路上行驶的车辆的加速度的一例的说明图。如图20所示，在道路坡度为θ的坡道上行驶的车辆，被施加随着车辆行驶而形成的加速度A（=dx/dt）和重力加速度g的行进方向分量B（=g·sinθ）。例如，以上述式（1）为例进行说明，上述式（1）的右边第2项表示随着该车辆行驶而形成的加速度A和重力加速度g的行进方向分量B的合成加速度C。并且，设车辆行驶的区间的距离为D，设行驶时间为T，设行驶速度为V。
在不考虑道路坡度θ来进行耗电量的估计的情况下，在道路坡度θ较小的区域中， 估计耗电量与实际的耗电量的误差比较小；在道路坡度θ较大的区域中，估计出的估计耗电量与实际的耗电量的误差增大。因此，在导航装置300中，通过考虑道路坡度即第四信息来进行燃料费的估计，估计精度得到提高。
例如，能够使用搭载在导航装置300中的坡度计得知车辆行驶的道路的坡度。并且，在导航装置300没有搭载坡度计的情况下，例如能够使用地图数据中包含的道路的坡度信息。
（关于行驶阻力）
下面说明在车辆产生的行驶阻力。导航装置300例如按照下面的式（11）计算行驶阻力。通常，根据道路类别、道路坡度、路面状况等，在加速时或行驶时，在移动体产生行驶阻力。
Rt＝μMg+kv2+Mgsinθ+(M+m)α    …(11）
其中，
Rt：行驶阻力
v：速度
α：加速度
μ：转动阻力
θ：道路坡度
M：移动体的重量
g：重力加速度
k：空气阻力系数
m：行驶装置的旋转体的重量
（由导航装置进行的封闭处理后的显示例）
下面，说明由导航装置进行的封闭处理后的显示例。图21是表示由导航装置进行的可到达地点搜索处理后的显示例的一例的说明图。图22-1是表示由导航装置进行的识别信息赋予处理后的显示例的一例的说明图。图22-2是表示由导航装置进行的第1识别信息变更处理后的显示例的一例的说明图。并且，图23是表示由导航装置进行的封闭处理（膨胀）后的显示例的一例的说明图。图24是表示由导航装置进行的封闭处理（缩小）后的显示例的一例的说明图。
如图21所示，例如在显示器313显示地图数据和由导航装置300搜索出的车辆 的多个可到达地点。图21所示的显示器313的状态是由导航装置300进行可到达地点搜索处理后显示于显示器的信息的一例。具体地讲，是进行图14的步骤S1403的处理后的状态。
然后，由导航装置300将地图数据分割成多个区域，根据可到达地点对各区域赋予能够到达识别信息或者不能到达识别信息，由此，如图22-1所示，在显示器313显示基于能够到达识别信息的车辆的可到达范围2200。在该阶段，在车辆的可到达范围2200内产生由不能到达的区域构成的缺失点。
并且，在车辆的可到达范围2200内包含例如相当于横穿东京湾的东京湾跨海公路（东京湾アクアライン：注册商标）2210的两个出入口的区域。但是，在车辆的可到达范围2200内只包含东京湾跨海公路2210上的全部区域中的一个区域2211。然后，由导航装置300进行第1识别信息变更处理，由此，如图22-2所示，东京湾跨海公路上的缺失点被去除，在显示器313显示包含东京湾跨海公路2210上的全部区域2221的可到达范围2220。
然后，由导航装置300进行封闭的膨胀处理，由此，如图23所示，生成缺失点被去除的车辆的可到达范围2300。并且，由于已通过第1识别信息变更处理使东京湾跨海公路上的全部区域2221包含在可到达范围2220内，因而在封闭的膨胀处理后，东京湾跨海公路上的全部区域2310成为车辆的可到达范围2300。然后，由导航装置300进行封闭的缩小处理，由此，如图24所示，车辆的可到达范围2400的外周的尺寸与进行封闭前的车辆的可到达范围2200的外周大致相同。另外，图23的东京湾跨海公路上的全部区域2310的边界以及图24的东京湾跨海公路上的全部区域2410的各个边界被显示成依据网格数据的边界，但是，在此为了容易理解而显示成斜线的边界。
然后，由导航装置300提取车辆的可到达范围2400的轮廓2401，由此，能够平滑地显示车辆的可到达范围2400的轮廓。并且，由于已通过封闭将缺失点去除，因而能够在二维的平滑面2402上显示车辆的可到达范围2400。并且，在封闭缩小处理后，东京湾跨海公路上的全部区域2410也作为车辆的可到达范围2400或者其轮廓2401进行显示。
如以上说明的那样，根据导航装置300，将地图信息分割成多个区域，按照每个区域搜索移动体是否能够到达，对各区域分别赋予用于识别移动体能够到达或者不能 到达的能够到达识别信息或者不能到达识别信息。然后，导航装置300根据被赋予能够到达识别信息的区域，生成移动体的可到达范围。因此，导航装置300能够在去除海洋或湖泊、山脉等移动体不能行驶的区域的状态下生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置100能够准确显示移动体的可到达范围。
另外，导航装置300把将地图信息分割而成的多个区域变换成图像数据，对该多个区域分别赋予能够到达识别信息或者不能到达识别信息，然后进行封闭的膨胀处理。因此，导航装置300能够去除移动体的可到达范围内的缺失点。
另外，导航装置300把将地图信息分割而成的多个区域变换成图像数据，对该多个区域分别赋予能够到达识别信息或者不能到达识别信息，然后进行封闭的缩小处理。因此，导航装置300能够去除移动体的可到达范围的孤立点。
这样，导航装置300能够去除移动体的可到达范围的缺失点和孤立点，因而能够在二维的平滑面上容易观察地显示移动体的可行驶范围。并且，导航装置300提取将地图信息分割成多个区域而生成的网格数据的轮廓。因此，导航装置300能够平滑地显示移动体的可到达范围的轮廓。
并且，导航装置300圈定用于搜索移动体的可到达地点的道路来搜索移动体的可到达地点。因此，导航装置300能够降低搜索移动体的可到达地点时的处理量。通过圈定用于搜索移动体的可到达地点的道路，即使能够搜索的可到达地点减少，通过如上所述进行封闭的膨胀处理，也能够去除在移动体的可到达范围内产生的缺失点。因此，导航装置300能够降低用于检测移动体的可到达范围的处理量。并且，导航装置300能够在二维的平滑面上容易观察地显示移动体的可行驶范围。
（实施方式2）
图25是表示实施方式2的图像处理装置的功能结构的一例的框图。对实施方式2的图像处理系统2500的功能结构进行说明。实施方式2的图像处理系统2500由服务器2510和终端2520构成。实施方式2的图像处理系统2500在服务器2510和终端2520中具备实施方式1的图像处理装置100的功能。
服务器2510生成由搭载于移动体的终端2520使显示部110显示的信息。具体地讲，服务器2510检测与移动体的可到达范围相关的信息并发送给终端2520。终端2520可以搭载于移动体，也可以作为便携终端在移动体中使用，还可以作为便携终端在移动体的外部使用。并且，终端2520从服务器2510接收与移动体的可到达范围相关的 信息。
在图25中，服务器2510由计算部102、搜索部103、分割部104、赋予部105、服务器接收部2511、服务器发送部2512构成。终端2520由取得部101、显示控制部106、终端接收部2521、终端发送部2522构成。另外，在图25所示的图像处理系统2500中，对与图1所示的图像处理装置100相同的构成部标注相同的标号并省略说明。
在服务器2510中，服务器接收部2511接收从终端2520发送的信息。具体地讲，例如服务器接收部2511接收来自终端2520的与移动体有关的信息，该终端2520以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接。与移动体有关的信息，是指与移动体的当前地点相关的信息、以及与移动体在移动体的当前地点保有的能量量即初始保有能量量相关的信息。由服务器接收部2511接收到的信息是在计算部102中进行参照的信息。
服务器发送部2512把将地图信息分割而成的多个区域作为移动体的可到达范围发送给终端2520，该地图信息由赋予部105赋予了用于识别移动体能够到达的能够到达识别信息。具体地讲，例如服务器发送部2512向终端2520发送信息，该终端2520以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接。
终端2520例如以能够通过便携终端的信息通信网或本装置具有的通信部（未图示）进行通信的状态，与服务器2510连接。
在终端2520中，终端接收部2521接收来自服务器2510的信息。具体地讲，终端接收部2521接收地图信息，该地图信息被分割成多个区域，而且该区域分别根据移动体的可到达地点被赋予能够到达识别信息或者不能到达识别信息。更具体地讲，例如终端接收部2521从服务器2510接收信息，该服务器2510以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接。
终端发送部2522向服务器2510发送由取得部101取得的与移动体有关的信息。具体地讲，例如终端发送部2522向服务器2510发送与移动体有关的信息，该服务器2510以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接。
下面，说明实施方式2的图像处理系统2500的图像处理。图像处理系统2500的图像处理基本上与实施方式1的图像处理装置100相同，因而利用图2的流程图来说明与实施方式1的差异。
图像处理系统2500的图像处理是由服务器2510进行实施方式1的图像处理装置100的图像处理中的估计能量消耗量计算处理、可到达地点搜索处理、识别信息赋予处理。具体地讲，在图2的流程图中，终端2520进行步骤S201的处理，向服务器2510发送在步骤S201中取得的信息。
然后，服务器2510接收来自终端2520的信息。然后，服务器2510根据从终端2520接收到的信息进行步骤S202～S206的处理，向终端2520发送在步骤S206中取得的信息。然后，终端2520接收来自服务器2510的信息。然后，终端2520根据从服务器2510接收到的信息执行步骤S207，结束基于本流程图的处理。
如以上说明的那样，实施方式2的图像处理系统2500和图像处理方法能够得到与实施方式1的图像处理装置100和图像处理方法相同的效果。
（实施方式3）
图26是表示实施方式3的图像处理系统的功能结构的一例的框图。对实施方式3的图像处理系统2600的功能结构进行说明。实施方式3的图像处理系统2600由第1服务器2610、第2服务器2620、第3服务器2630以及终端2640构成。图像处理系统2600的第1服务器2610具备实施方式1的图像处理装置100的计算部102的功能，第2服务器2620具备实施方式1的图像处理装置100的搜索部103的功能，第3服务器2630具备实施方式1的图像处理装置100的分割部104和赋予部105的功能，终端2640具备实施方式1的图像处理装置100的取得部101和显示控制部106的功能。
在图26中，终端2640具有与实施方式2的终端2520相同的结构。具体地讲，终端2640由取得部101、显示控制部106、终端接收部2641、终端发送部2642构成。终端接收部2641具有与实施方式2的终端接收部2521相同的结构。终端发送部2642具有与实施方式2的终端发送部2522相同的结构。第1服务器2610由计算部102、第1服务器接收部2611、第1服务器发送部2612构成。
第2服务器2620由搜索部103、第2服务器接收部2621、第2服务器发送部2622构成。第3服务器2630由分割部104、赋予部105、第3服务器接收部2631、第3服务器发送部2632构成。在图26所示的图像处理系统2600中，对与图1所示的图像处理装置100和图25所示的图像处理系统2500相同的构成部标注相同的标号并省略说明。
在第1服务器2610中，第1服务器接收部2611接收从终端2640发送的信息。具体地讲，例如第1服务器接收部2611接收来自终端2640的终端发送部2642的信息，该终端2640以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接。由第1服务器接收部2611接收到的信息是在计算部102中进行参照的信息。
第1服务器发送部2612向第2服务器接收部2621发送由计算部102计算出的信息。具体地讲，第1服务器发送部2612可以向以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第2服务器接收部2621发送信息，也可以向以有线的方式进行连接的第2服务器接收部2621发送信息。
在第2服务器2620中，第2服务器接收部2621接收由终端发送部2642和第1服务器发送部2612发送的信息。具体地讲，例如第2服务器接收部2621接收来自第1服务器发送部2612和终端发送部2642的信息，该第1服务器发送部2612和终端发送部2642以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接。第2服务器接收部2621也可以接收来自以有线的方式进行连接的第1服务器发送部2612的信息。由第2服务器接收部2621接收到的信息是在搜索部103中进行参照的信息。
第2服务器发送部2622向第3服务器接收部2631发送由搜索部103搜索出的信息。具体地讲，例如第2服务器发送部2622可以向以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第3服务器接收部2631发送信息，也可以向以有线的方式进行连接的第3服务器接收部2631发送信息。
在第3服务器2630中，第3服务器接收部2631接收由终端发送部2642和第2服务器发送部2622发送的信息。具体地讲，例如第3服务器接收部2631接收来自第2服务器发送部2622和终端发送部2642的信息，该第2服务器发送部2622和终端发送部2642以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接。第3服务器接收部2631也可以接收来自以有线的方式进行连接的第2服务器发送部2622的信息。由第2服务器接收部2621接收到的信息是在分割部104中进行参照的信息。
第3服务器发送部2632向终端接收部2641发送由赋予部105生成出的信息。具体地讲，例如第3服务器发送部2632向终端接收部2641发送信息，该终端接收部 2641以无线的方式与公共线路网或移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接。
下面，说明实施方式3的图像处理系统2600的图像处理。图像处理系统2600的图像处理基本上与实施方式1的图像处理装置100相同，因而利用图2的流程图来说明与实施方式1的差异。
图像处理系统2600的图像处理是由第1服务器2610进行实施方式1的图像处理装置100的图像处理中的估计能量消耗量计算处理，由第2服务器2620进行可到达地点搜索处理，由第3服务器2630进行识别信息赋予处理。在图2的流程图中，终端2640进行步骤S201的处理，向第1服务器2610发送在步骤S201中取得的信息。
然后，第1服务器2610接收来自终端2640的信息。然后，第1服务器2610根据从终端2640接收到的信息进行步骤S202、S203的处理，向第2服务器2620发送在步骤S203中计算出的信息。然后，第2服务器2620接收来自第1服务器2610的信息。然后，第2服务器2620根据从第1服务器2610接收到的信息进行步骤S204的处理，向第3服务器2630发送在步骤S204中搜索出的信息。
然后，第3服务器2630接收来自第2服务器2620的信息。然后，第3服务器2630根据来自第2服务器2620的信息进行步骤S205、S206的处理，向终端2640发送在步骤S206中生成的信息。然后，终端2640接收来自第3服务器2630的信息。然后，终端2640根据从第3服务器2630接收到的信息执行步骤S207，结束基于本流程图的处理。
如以上说明的那样，实施方式3的图像处理系统2600和图像处理方法能够得到与实施方式1的图像处理装置100和图像处理方法相同的效果。
实施例2
下面，说明本发明的实施例2。图27是表示实施例2的图像处理装置的系统结构的一例的说明图。在本实施例2中，说明将本发明应用于取得系统2700时的一例，该取得系统2700将搭载于车辆的导航装置2720作为终端2520，将服务器2720作为服务器2510。图像处理系统2700由搭载于车辆2730的导航装置2710、服务器2720、网络2740构成。
导航装置2710被搭载于车辆2730。导航装置2710向服务器2720发送车辆的当前地点的信息和与初始保有能量量有关的信息。并且，导航装置2710将从服务器2720接收到的信息显示于显示器中以通知用户。服务器2720从导航装置2710接收车辆的 当前地点的信息和与初始保有能量量有关的信息。服务器2720根据接收到的车辆信息，生成与车辆2730的可到达范围相关的信息。
服务器2720和导航装置2710的硬件结构与实施例1的导航装置300的硬件结构相同。并且，导航装置2710只要具备与向服务器2720发送车辆信息的功能、以及接收来自服务器2720的信息以通知用户的功能相当的硬件结构即可。
并且，取得系统2700也可以构成为将搭载于车辆的导航装置2710作为实施方式3的终端2640，将服务器2720的功能结构分散到实施方式3的第1服务器2610～第3服务器2630中。
另外，通过在个人计算机或工作站等的计算机中执行预先准备的程序，能够实现在本实施方式中说明的图像处理方法。该程序被记录在硬盘、软盘、CD-ROM、MO、DVD等计算机可读取的记录介质中，通过由计算机从记录介质中读出来执行该程序。并且，该程序也可以是能够通过因特网等网络进行发布的传输介质。
标号说明
100图像处理装置；101取得部；102计算部；103搜索部；104分割部；105赋予部；106显示控制部；110显示部。