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1、10申请公布号43申请公布日21申请号201410617491422申请日20141105E02B17/08200601G05B19/0420060171申请人上海振华重工集团股份有限公司地址200125上海市浦东新区浦东南路3470号72发明人程向阳蔡东伟汤俊杰刘荣华单国庆范立罗辰钱宇超74专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人张振军54发明名称自升式钻井平台升降控制系统57摘要本发明提供了一种自升式钻井平台升降控制系统，包括监控模块，用于监控输入和反馈变量的状态；位置模块，用于处理桩腿位置传感器反馈的桩腿位置和桩腿运动行程限位传感器反馈的行程信号，通过反馈的每个桩腿的三条弦。
2、的实时高度值计算出桩腿弦高度偏差值；参数模块，用于控制和调节电机变频控制器的参数；控制模块，根据操作者的操作指令，实现升降动作以及力矩再分配；保护模块，用于触发机械停车和/或电气停车；系统组织模块，对所述监控模块、位置模块、参数模块、控制模块和保护模块进行组织和调用。本发明能够对自升式钻井平台的升降进行监视、测量和协同控制。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书8页附图3页10申请公布号CN104452718A43申请公布日20150325CN104452718A1/2页21一种自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，包括监控模块，用于监控输入和反馈。
3、变量的状态；位置模块，用于处理桩腿位置传感器反馈的桩腿位置和桩腿运动行程限位传感器反馈的行程信号，通过反馈的每个桩腿的三条弦的实时高度值计算出桩腿弦高度偏差值；参数模块，用于控制和调节电机变频控制器的参数；控制模块，根据操作者的操作指令，实现升降动作以及力矩再分配；保护模块，用于触发机械停车和/或电气停车；系统组织模块，对所述监控模块、位置模块、参数模块、控制模块和保护模块进行组织和调用。2根据权利要求1所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述控制模块包括变频柜控制模块，在接收到控制合命令后，控制变频柜进入工作待命状态，所述控制合命令由控制合按钮被按下而触发；升降操作模块，由升降指令。
4、触发，控制所述变频柜发出制动器释放信号以释放刹车，并控制升降电机加速至额定转速以实现船体上升或下降；到位停止模块，响应于接收到的停止指令，断开所述升降电机的接触器并控制制动器进行刹车。3根据权利要求2所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述控制模块还包括报警模块，响应于升降船过程中电机故障或者刹车故障，发出报警。4根据权利要求2所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述控制模块还包括模式切换模块，响应于用户的模式切换指令，启动扭矩再分配模式；扭矩再分配模块，在所述扭矩再分配模式下，控制各个升降电机达到设定的扭矩给定值。5根据权利要求1所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在。
5、于，所述保护模块包括机械停车模块，在升降船过程中，响应于任一紧急按钮被按下，切断主电源，控制全部升降电机的接触器断开并控制全部制动器抱闸，以停止升降操作。6根据权利要求5所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述保护模块还包括超速保护模块，响应于监控到升降速度超速，控制升降电机锁死。7根据权利要求5所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述保护模块还包括通讯故障保护模块，响应于监控到通讯故障，控制所述生姜控制系统内的所有模块回复到初始状态。8根据权利要求5所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述保护模块还包括刹车故障保护模块，响应于所述桩腿位置传感器检测到，切断故障桩。
6、腿所有权利要求书CN104452718A2/2页3电机及刹车电源，所述刹车故障保护模块还在运行过程中比较制动器接触器的反馈信号和制动器释放的反馈信号，如果二者不匹配，则触发机械停车。9根据权利要求5所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述保护模块还包括电机超载保护模块，响应于电机超载幅度低于预设阈值，发出报警以提醒操作人员；响应于电机超载幅度超过所述预设阈值，停止升降操作。10根据权利要求5所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述保护模块还包括电机超温保护模块，响应于电机超温幅度低于预设阈值，发出报警以提醒操作人员；响应于电机超温幅度超过所述预设阈值，停止升降操作。11根据。
7、权利要求5所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述保护模块还包括平台倾斜保护模块，响应于平台的倾斜度达到预设的报警值，发出报警以提醒操作人员；响应于平台的倾斜度达到预设的倾斜极限值，停止升降操作。12根据权利要求5所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述保护模块还包括高度保护模块，响应于桩腿的高度达到预设的警戒值，发出报警以提醒操作人员；响应于桩腿的高度达到预设的停止值，触发电气停车。13根据权利要求5所述的自升式钻井平台升降控制系统，其特征在于，所述保护模块还包括承载差别保护模块，响应于检测到小齿轮力矩偏差超过预设阈值，停止升降操作，并发出报警以提醒操作人员切换至扭矩再分。
8、配模式。权利要求书CN104452718A1/8页4自升式钻井平台升降控制系统技术领域0001本发明涉及海洋石油钻井平台的控制技术，尤其涉及一种自升式钻井平台升降控制系统。背景技术0002自升式钻井平台是海洋油气勘探、开发的主要设备。现有的自升式钻井平台多为电机驱动齿条来实现平台的升降动作，该类平台多由三个桩腿组成，每个桩腿包括三个齿条，每个齿条由多个电机驱动，相应的升降控制系统控制平台上几十台升降电机同步运转。0003目前世界上的钻井平台升降系统生产厂家制造的自升式平台升降系统基本上为单一的速度模式，不能适应抬升桩腿速度要求高的技术性能，而且抬升载荷也不能适应自升式钻井平台载荷不断增大的要求。
9、，电机的同步控制效果较差，影响升降系统的安全性和可靠性。发明内容0004本发明要解决的技术问题是提供一种自升式钻井平台升降控制系统，能够对自升式钻井平台的升降进行监视、测量和协同控制。0005为解决上述技术问题，本发明提供了一种自升式钻井平台升降控制系统，包括0006监控模块，用于监控输入和反馈变量的状态；0007位置模块，用于处理桩腿位置传感器反馈的桩腿位置和桩腿运动行程限位传感器反馈的行程信号，通过反馈的每个桩腿的三条弦的实时高度值计算出桩腿弦高度偏差值；0008参数模块，用于控制和调节电机变频控制器的参数；0009控制模块，根据操作者的操作指令，实现升降动作以及力矩再分配；0010保护模。
10、块，用于触发机械停车和/或电气停车；0011系统组织模块，对所述监控模块、位置模块、参数模块、控制模块和保护模块进行组织和调用。0012根据本发明的一个实施例，所述控制模块包括0013变频柜控制模块，在接收到控制合命令后，控制变频柜进入工作待命状态，所述控制合命令由控制合按钮被按下而触发；0014升降操作模块，由升降指令触发，控制所述变频柜发出制动器释放信号以释放刹车，并控制升降电机加速至额定转速以实现船体上升或下降；0015到位停止模块，响应于接收到的停止指令，断开所述升降电机的接触器并控制制动器进行刹车。0016根据本发明的一个实施例，所述控制模块还包括报警模块，响应于升降船过程中电机故障。
11、或者刹车故障，发出报警。0017根据本发明的一个实施例，所述控制模块还包括0018模式切换模块，响应于用户的模式切换指令，启动扭矩再分配模式；说明书CN104452718A2/8页50019扭矩再分配模块，在所述扭矩再分配模式下，控制各个升降电机达到设定的扭矩给定值。0020根据本发明的一个实施例，所述保护模块包括机械停车模块，在升降船过程中，响应于任一紧急按钮被按下，切断主电源，控制全部升降电机的接触器断开并控制全部制动器抱闸，以停止升降操作。0021根据本发明的一个实施例，所述保护模块还包括超速保护模块，响应于监控到升降速度超速，控制升降电机锁死。0022根据本发明的一个实施例，所述保护模。
12、块还包括通讯故障保护模块，响应于监控到通讯故障，控制所述生姜控制系统内的所有模块回复到初始状态。0023根据本发明的一个实施例，所述保护模块还包括刹车故障保护模块，响应于所述桩腿位置传感器检测到刹车故障，切断故障桩腿所有电机及刹车电源，所述刹车故障保护模块还在运行过程中比较制动器接触器的反馈信号和制动器释放的反馈信号，如果二者不匹配，则触发机械停车。0024根据本发明的一个实施例，所述保护模块还包括电机超载保护模块，响应于电机超载幅度低于预设阈值，发出报警以提醒操作人员；响应于电机超载幅度超过所述预设阈值，停止升降操作。0025根据本发明的一个实施例，所述保护模块还包括电机超温保护模块，响应于。
13、电机超温幅度低于预设阈值，发出报警以提醒操作人员；响应于电机超温幅度超过所述预设阈值，停止升降操作。0026根据本发明的一个实施例，所述保护模块还包括平台倾斜保护模块，响应于平台的倾斜度达到预设的报警值，发出报警以提醒操作人员；响应于平台的倾斜度达到预设的倾斜极限值，停止升降操作。0027根据本发明的一个实施例，所述保护模块还包括高度保护模块，响应于桩腿的高度达到预设的警戒值，发出报警以提醒操作人员；响应于桩腿的高度达到预设的停止值，触发电气停车。0028根据本发明的一个实施例，所述保护模块还包括承载差别保护模块，响应于检测到小齿轮力矩偏差超过预设阈值，停止升降操作，并发出报警以提醒操作人员切。
14、换至扭矩再分配模式。0029与现有技术相比，本发明具有以下优点0030本发明实施例的自升式钻井平台升降控制系统可以采用分布式计算机控制系统结构，能够实现各个机构的控制以及同步问题，并且通过监控模块可以对平台升降和定位过程进行监视、测量和控制。附图说明0031图1是根据本发明实施例的自升式钻井平台升降控制系统的结构框图；0032图2是根据本发明实施例的自升式钻井平台升降控制系统的单桩腿升降流程示意图；0033图3是根据本发明实施例的自升式钻井平台升降控制系统的异常保护流程示意图。说明书CN104452718A3/8页6具体实施方式0034下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明，但不应以此限。
15、制本发明的保护范围。0035参考图1，本实施例的自升式钻井平台升降控制系统包括系统组织模块1、监控模块2、位置模块3、参数模块4、控制模块5和保护模块6。上述这些模块可以采用软件程序的方式来实现，例如可以采用可编程逻辑控制器的CPU执行相应的软件程序来实现各个模块的功能。0036其中，系统组织模块1对监控模块2、位置模块3、参数模块4、控制模块5和保护模块6进行组织和调用。系统组织模块1用于定期循环执行系统程序模块，以及处理相应的系统故障和初始化等动作。上述系统程序模块包括主程序组织模块、定时中断组织模块、时间错误组织模块、电源错误组织模块、诊断中断组织模块、优先级出错组织模块、机架故障组织模。
16、块、通讯故障组织模块、暖起动组织模块、编程错误组织模块以及I/O访问错误组织模块等。0037在一实例中，主程序组织模块被定期循环执行，如有其他组织模块中断运行时，将中断主程序组织模块的运行，中断结束后，继续执行主程序组织模块。主程序组织模块负责调用所有的系统功能块，包括但不限于扭矩再分配功能子程序模块、刹车释放功能子程序模块、电机电流计算功能子程序模块、小齿轮扭矩计算功能子程序模块、弦偏差RPD计算功能子程序模块、报警功能子程序模块、故障保护停车功能子程序模块等升降控制系统所需的功能子程序模块。0038监控模块2用于监控各种输入和反馈变量的状态，以确保整个升降控制系统正常运行，例如针对电路开关。
17、状态反馈信号、制动器释放限位、接触器、断路器反馈信号的状态监控，只有当监控模块2检测到各种反馈变量都是正常的例如都落在正常范围内，整个升降控制系统才能继续正常运行，尤其而言，系统程序模块才能正常运行。0039位置模块3用于处理桩腿位置传感器反馈的桩腿位置以及相应的桩腿运动行程限位传感器反馈的行程信号，通过所反馈的每个桩腿的三条弦的实时高度值计算出桩腿弦高度偏差值RPD，RACKPHASEDIFFERENCE。计算得到的桩腿弦高度偏差值可以存入到相应的数据块中，以作为桩腿位置监控值。0040参数模块4用于控制和调节电机变频控制器的参数，这些参数例如可以包括功率、电流、电压、力矩等。例如，参数模块。
18、4可以用于处理电机变频控制器的功率、电流、电压；各个电机的电流值、每个桩腿的总电流值和平均电流值；升降小齿轮的力矩值。参数模块4可以通过现场通讯方式例如，DPPROFIBUS将速度/力矩等参数输入到电机变频控制器中。另外，在操作过程中，参数模块4能够根据用户给定的参考输入变量对相应的参数进行调节。0041控制模块5用于根据操作者的操作指令，实现升船和降船的功能以及力矩再分配功能。例如，可以根据操作者所选择的操作模块和操作按钮，按照既定的功能程序，实现相应的升降动作以及力矩再分配等功能。其中，升船控制和降船控制的操作程序是相似的。0042保护模块6用于触发机械停车和/或电气停车。其中，机械停车指。
19、的是切断系统主电源，所有电机的接触器断开，并且所有制动器立即抱闸；电气停车指的是变频器自动进入说明书CN104452718A4/8页7减速停止阶段，变频器的输出频率低于设定值时，使得制动器抱闸。本文中，“停车”、“停止”和“停机”具有相同含义，也即，“机械停车”、“机械停止”以及“机械停机”含义相同，“电气停车”、“电气停止”以及“电气停机”含义相同。0043进一步而言，控制模块5可以包括变频柜控制模块、升降操作模块、到位停止模块、报警模块、模式切换模块和扭矩再分配模块。0044其中，变频柜控制模块在接收到控制合命令后，控制变频柜进入工作待命状态，该控制合命令由控制合按钮被按下而触发。升降操作。
20、模块由升降指令触发，控制变频柜发出制动器释放信号以释放刹车，并控制升降电机加速至额定转速以实现船体上升或下降。到位停止模块响应于接收到的停止指令，断开升降电机的接触器并控制制动器进行刹车。报警模块响应于升降船过程中的电机故障或者刹车故障，发出报警。模式切换模块响应于用户的模式切换指令，启动扭矩再分配模式；扭矩再分配模块在扭矩再分配模式下控制各个升降电机达到设定的扭矩给定值。0045保护模块6可以包括机械停车模块、超速保护模块、通讯故障保护模块、刹车故障保护模块、电机超载保护模块、电机超温保护模块、平台倾斜保护模块以及高度保护模块。0046其中，在升降船过程中，机械停车模块响应于任一紧急按钮被按。
21、下，切断主电源，控制全部升降电机的接触器断开并控制全部制动器抱闸，以停止升降操作。超速保护模块响应于监控到升降速度超速，控制升降电机锁死。通讯故障保护模块响应于监控到通讯故障，控制所述生姜控制系统内的所有模块回复到初始状态。刹车故障保护模块响应于所述桩腿位置传感器检测到刹车故障，切断故障桩腿所有电机及刹车电源，刹车故障保护模块还在运行过程中比较制动器接触器的反馈信号和制动器释放的反馈信号，如果二者不匹配，则触发机械停车。电机超载保护模块响应于电机超载幅度低于预设阈值，发出报警以提醒操作人员；电机超载保护模块响应于电机超载幅度超过所述预设阈值，停止升降操作。电机超温保护模块响应于电机超温幅度低于。
22、预设阈值，发出报警以提醒操作人员；电机超温保护模块响应于电机超温幅度超过所述预设阈值，停止升降操作。平台倾斜保护模块响应于平台的倾斜度达到预设的报警值，发出报警以提醒操作人员；平台倾斜保护模块响应于平台的倾斜度达到预设的倾斜极限值，停止升降操作。高度保护模块响应于桩腿的高度达到预设的警戒值，发出报警以提醒操作人员；高度保护模块响应于桩腿的高度达到预设的停止值，触发电气停车。0047在一具体实例中，如果要进行升降船，可以人为检查系统，主要检查供电电源、通讯、上位显示、中控操作模式是否正常。0048升降控制系统初始化后自动检测数据，如有报警或者数据不正常，提醒操作人员立即检查，在特殊情况下可以采用。
23、旁路模式运行。在外围设备状态检测正常的情况下，按下控制合按钮。当控制合命令发出后，变频柜VFD内部的大开关将会开始充电并且在一秒后闭合，直流母排的电压随之上升的额定值。制动单元柜BCU将会发出运行信号，变频柜VFD处于工作待命状态。0049如果升降船按钮被按下，在系统无故障的情况下，升降船指示灯亮，电机主接触器打开，当变频柜VFD收到船体上升/下降命令后，向电机提供给电源。制动器释放信号必须通过变频柜VFD给出，当输出频率达到相应的设定值后，变频柜VFD将会给出制动器说明书CN104452718A5/8页8释放信号，电机制动器接触器闭合，刹车自动释放，电机例如斜坡加速到额定转速，驱动船体开始上。
24、升下降。0050如果在升降船过程中发现小齿轮载荷不正常，进行报警，启动扭矩再分配模式。可以通过触摸屏或其他方式选择弦管，再选择电机也即升降单元，设定转矩给定值，然后控制所选电机接触器闭合，变频器工作，刹车释放，待本电机扭矩达到设定值或者未到达设定扭矩值而运行5S钟后自动停止，如果没有达到预期设定扭矩值，可再次运行，如达到预期扭矩值，可选择下一个电机运行，以此类推，使所有的电机都保持在同一个扭矩值的容许范围内为止，扭矩再分配操作完成。0051如在升降船过程中电机故障或者刹车故障，则报警，如超过报警停车设定值，则升船过程终止，需检查设备和系统。0052升船到位后，按停止按钮断开电机接触器，并同时刹。
25、车。0053参考图2，图2示出了本实施例的自升式钻井平台升降控制系统单桩腿的详细升降流程图。0054在2001处，确保工作电源正常。例如，可以采用人为检查系统的方式来检查，除检查工作电源外，还可以检查通讯、上位显示、中控操作模式等是否正常。0055另外，升降控制系统初始化后，还可以自动检测数据，如有报警或者数据异常，则提醒操作人员立即检查。在特殊情况下，可以采用旁路模式运行。0056在2002处，判断电机控制柜电源是否正常供电，如果否的话，转向2003，操作禁止。进而前进至2004，闭合主电路和控制回路断路器开关，并返回2002。0057如果2002处确认电机控制柜电源正常供电，则前进至200。
26、5，判断控制合按钮是否按下，如果未按下，则转向2006，发出报警提示，并前进至2007，利用状态监测程序进行状态监测。0058如果2005处确认控制合按钮被按下时，前进至2008，例如，在外围设备状态检测正常的情况下，操作人员按下了控制合按钮。控制合按钮被按下后，触发了控制合命令，使得变频柜VFD进入工作待命状态。在一个具体实例中，响应于控制合命令，变频柜VFD内部的开关将会开始充电并且在一秒后闭合，直流母排的电压随之上升的额定值，制动单元柜BCU将会发出运行信号，使得变频柜VFD处于工作待命状态。0059在2008处，判断升/降船按钮是否被按下，如果未被按下，则返回2005；如果被按下，则前。
27、进至2009。0060在2009处，判断升/降船按钮的按下操作是否停止，如果停止，则转向2031；如果未停止，则前进至2010。0061在2010处，判断系统是否无故障。如果并非无故障，则转向2011，进行故障提示或禁止操作，并前进至2012，判断故障是否被排除，如果故障未被排除，则返回2011，如果故障被排除，则前进至2013，判断报警故障信息是否消失，如果未消失，则返回2011，如果消失，则返回2008。0062如果2010处确认系统无故障，则前进至2014，闭合升降电机接触器。0063在2015处，判断变频柜启动是否正常，如果不正常，则转向2016，进行故障提示或禁止操作，并前进至201。
28、2进行故障的检修和排除。0064如果2015处确认变频柜启动正常，则前进至2017，闭合制动器接触器。说明书CN104452718A6/8页90065在2018处，判断制动器接触器是否全闭合，如果否，则转向2019，进行故障提示或禁止操作，并前进至2012进行故障的检修和排除。0066如果在2018处确认制动器接触器全闭合，则前进至2020，执行升/降过程。0067在2021处，判断小齿轮载荷是否正常，如果否的话，则转向2022，进行报警提示，并前进至2023，进入扭矩再分配模式执行扭矩再分配。0068在2021处，如果确认小齿轮载荷正常，则前进至2024，判断是否处于保护模式。如果处于故障停。
29、止类保护模式，则转向2025，进行故障提示或禁止操作，并前进至2012进行故障的检修和排除。如果处于声光报警类保护模式，则转向2026，进行报警提示，并前进至2027，执行参数运行保护程序。0069在2024处，如果确认未处于保护模式，则前进至2028，判断是否到达升降位置停止位，如果到达，则转向2029，进行信息提示，并前进至2031，断开制动器接触器，并进而前进至2032，断开电机接触器。0070在2028处，如果确认未到达停止位，则前进至2030，继续升/降。0071在平台的升降过程中，任何一个紧停按钮被按下后，系统立刻进入机械停车，切断所有电机的电源，让制动器立即抱闸，来停止任何升降操。
30、作。0072本实施例的升降控制系统对升降速度进行了实时监控，当发现有任何超速现象，系统将立即强制升降船作业，同时使电机刹车失电，升降电机锁死。0073考虑到通讯故障可能对控制系统的影响，该升降控制系统增加了扫描周期的判断，升降控制系统会检查系统内所有的硬件通信状态，在出现硬件通讯故障时，升降控制系统自动停止，系统的所有输入输出模块皆回到初始状态，所有的输出模块皆回到初始断开位。0074本实施例的升降控制系统在运行过程中，当通过位置传感器检测到刹车故障时，会在极短的时间内切断问题桩所有电机及刹车电源，防止出现事故；电机刹车的打开是确认电机已经带电后才打开的，可以设计有硬线及升降控制系统的连锁，所。
31、以不会出现电机未运行而刹车可以打开的可能性。运行过程中，可以比较制动器接触器的反馈信号和制动器释放的反馈信号，如果它们不匹配，则产生机械停止的故障。升降控制系统可以检查每个制动器的磨损/故障状态，一旦发生故障将进入电气停车。0075本实施例的升降控制系统针对电机超载有报警及关断两种保护模式。在电机轻微超载时，系统可以发出声音及可视报警，提醒操作人员故障的存在。在超载过流数值较大，超出设定的高高限制时，升降控制系统会自动停止，提醒操作人员进行故障检修。0076本实施例的升降控制系统通过温控模块跟踪电机内绕组的温度，并有报警及关断两种保护模式。在电机轻微超温时，可以发出声音及可视报警，提醒操作人员。
32、故障的存在。在电机超温数额较大，超出设定的高高限制时，升降控制系统会自动停止，提醒操作人员进行故障检修。0077当平台的倾斜度达到预设的报警值时，可以发出声光警报来警示操作人员；当平台的倾斜度达到了预设的倾斜极限值时，升降控制系统会立即停止升降船作业。平台的倾斜度达到了预设的倾斜极限值后，只有将中央控制台上的操作模式选择到旁路模式时才能继续进行该桩腿的升降船作业。0078桩腿的高度达到警戒值时，可以提醒操作人员，例如将显示一条警告消息至人机说明书CN104452718A7/8页10界面。桩腿的高度达到停止值时，可以触发电气停止。对应于允许的最高位置和最低位置，分别为上极限停止和下极限停止。00。
33、79在平台升降过程中，会因齿相位差或者机械结构造成每个升降单元承载的差别，强行运行会造成各升降单元承载不均，使升降单元及齿条风险，当系统检测到小齿轮力矩偏差过大时，可以通过报警提醒操作人员，例如显示一条警告消息至人机界面，升降控制系统会自动停止，提醒操作人员进入力矩再分配调试模式，待力矩再分配完成后，才能继续进行升降操作。0080参考图3，图3示出了本实施例的升降控制系统在升/降船过程中的一种异常保护的详细流程。0081在3001处，进入升/降船过程。0082在3002处，判断紧停按钮是否被按下，如果是，则前进至3003，报警参数闪烁，以提醒操作人员。进而前进至3004和3005，切断供电回路。
34、以及自动停机。0083如果在3002处确认紧停按钮未被按下，则前进至3006，判断通讯是否异常。0084如果通讯异常，则转向3007，报警参数闪烁，并前进至3008，自动停机。0085如果通讯正常，则前进至3009，判断制动是否异常。0086如果制动异常，则转向3010，判断是否处于强制运行模式，如果是，则前进至3011，报警参数闪烁以及声音报警，并进一步前进至3013；如果未处于强制运行模式，则前进至3012，自动停机。0087如果制动正常，则前进至3013，判断是否存在电机电流高/低报警，也即判断电机电流是否存在轻微超载问题，如果是，则转向3016，报警参数闪烁，并前进至3017，进行声音。
35、报警。在轻微超载的情况下，可选地，也可以转向3014，延时运行，并前进至3015，自动停机。0088在3018处，判断是否存在电机电流高高/低低报警，也即判断电机电流是否存在严重超载问题，如果是，则转向3019，延时运行，并前进至3020，自动停机。0089如果电机电流没有严重超载问题，则前进至3021，判断是否存在电机温度高报警，也即判断电机温度是否轻微超温。如果是，则转向3022，报警参数闪烁，并进而前进至3018，进行声音报警。0090在3023处，判断电机是否存在电机温度高高报警，也即判断电机温度是否严重超温。如果是，则转向3024，自动停机。0091在3025处，判断是否存在平台倾角。
36、高报警，也即判断平台倾角是否达到相对较低的报警值，如果是，则转向3026，报警参数闪烁，并进而前进至3017，进行声音报警。0092在3027处，判断是否存在平台倾角高高报警，也即判断平台倾角是否达到相对较高的极限值，如果是，则转向3028，判断是否处于强制运行模式，如果处于强制运行模式，则转向3030，报警参数闪烁并进行声音报警，进而前进至3031；如果未处于强制运行模式，则前进至3029，自动停机。0093在3031处，判断是否存在RPD高报警，也即弦偏差RPD是否达到相对较低的报警值，如果是，则向用户进行提示，例如可以转向3032，报警参数闪烁，并进而前进至3017，进行声音报警。009。
37、4在3033处，判断是否存在RPD高高报警，也即弦偏差RPD是否达到相对较高说明书CN104452718A8/8页11的报警值，如果是，则转向3034，判断是否处于强制运行模式，如果处于强制模式，则前进至3036，报警参数闪烁并进行声音报警；如果未处于强制运行模式，则前进至037，自动停机。0095在3037处，判断是否存在小齿轮力矩偏差高报警，也即小齿轮力矩偏差是否超过预设的阈值，如果是，则转向3038，报警参数闪烁，并进而前进至3017，进行声音报警。0096如果小齿轮力矩偏差并未超过预设的阈值，则前进至3039，判断是否到达桩腿上下限位，如果是，则转向3040，报警参数闪烁，并进而前进至。
38、3041，持续报警。0097如果未道道桩腿上下限位，则前进至3042，判断是否到达桩腿停止位，如果是，则转向3043，自动停机；如果未到达桩腿停止位，则前进至3044，继续升降。0098另外，在3017，声音报警是由新报警信号触发。具体而言，在声音报警过程中，在3045处，消音按钮被按下；在3046处，闪烁窗口变红色；在3047处，判断是否到达再报警时间，也即时间间隔是否足够大，如果达到了再报警时间，则可以由新报警信号触发，再次进行声音报警。0099本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。说明书CN104452718A1/3页12图1说明书附图CN104452718A2/3页13图2说明书附图CN104452718A3/3页14图3说明书附图CN104452718A。