可嫁接式自规避车台及其规避方法.pdf

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摘要
申请专利号:

CN201410746438.4

申请日:

2014.12.08

公开号:

CN104481183A

公开日:

2015.04.01

当前法律状态:

授权

有效性:

有权

法律详情:

授权|||实质审查的生效IPC(主分类):E04H 6/06申请日:20141208|||公开

IPC分类号:

E04H6/06; E04H6/34

主分类号:

E04H6/06

申请人:

南京冠大机电有限公司

发明人:

陈洋

地址:

210000江苏省南京市鼓楼区牌楼巷45号国华大厦10楼F座

优先权:

专利代理机构:

南京苏科专利代理有限责任公司32102

代理人:

姚姣阳

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内容摘要

本发明涉及一种可嫁接式自规避车台,包括摆放在承载面上的框台和车台,在框台上设有供车台进、出的开口,框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器,车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置;该车台规避方法包括步骤如下:车台出框台步骤,驱动轮移动车台,导向轮以初始角度开始移动,旋转编码器记录旋转圈数,测距传感器提供数据给方向控制电机以调整车台和框台的间距;车台横移旋转步骤,当测距传感器同时测到无限大数值时,方向控制电机根据预设的变动角度信息控制导向轮旋转的方向和角度,在驱动轮上旋转编码器预设的圈数后车台运动至框台开口的外侧;该车台能够自动给上层车台让出位置,简单、实用。

权利要求书

1.  可嫁接式自规避车台,包括摆放在承载面上的框台和车台,在框台上设有供车台进、出的开口,其特征在于:所述框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器,所述车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置。

2.
  根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于:所述行走装置包括驱动电机、方向控制电机、旋转编码器、第一转动轴、第二转动轴和分别置于车台头部和尾部的导向轮、驱动轮,所述驱动轮通过第一转动轴传动连接驱动电机,所述导向轮通过第二转动轴传动连接方向控制电机,所述测距传感器与所述方向控制电机通讯连接。

3.
  根据权利要求2所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于:所述驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器。

4.
  根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于:所述车台的侧边壁与所述框台的侧边壁相互平行,在所述车台的侧边壁上设有用于监测所述车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器。

5.
  根据权利要求4所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于:所述车台的侧边壁与所述框台的侧边壁的直线距离控制在20-150mm内。

6.
  根据权利要求2所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于:所述驱动轮间的第一转动轴由差速器和啮合在差速器两端的两根分转轴组成。

7.
  根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于:所述低副为转动副、移动副或滑动副中的一种。

8.
  一种可嫁接式自规避车台的规避方法,其特征在于:包括步骤如下:
车台出框台步骤,驱动电机驱动差速器带动车台尾部的驱动轮移动车台,车台头部的导向轮以平行于框台侧边壁的角度为初始角度开始移动,驱动轮和导向轮上的旋转编码器记录旋转圈数数据;框台侧边壁上的测距传感器同时工作,提供信号数据给方向控制电机以调整导向轮方向正负角度,使车台和框台的左右两侧侧边壁的间距控制在20-150mm范围内;
车台横移旋转步骤,当测距传感器同时测到无限大数值时,方向控制电机根据预设的变动角度信息控制导向轮旋转的方向和角度,在驱动轮上旋转编码器预设的圈数后车台运动至框台开口的外侧;
车台入框台步骤,为车台横移旋转步骤和车台出框台步骤的逆步骤。

说明书

可嫁接式自规避车台及其规避方法
技术领域
本发明涉及一种车台,具体来讲是一种可嫁接于绝大多数立体停车设备中的自规避车台,还涉及该车台的规避方法。
背景技术
现有的停车库,一般都是并排停放的,较占空间,如果要垂直叠放,那么需要另外建造相应的楼层实现,例如房顶停车库,造价较高;为此,现有技术中公开了一种移动转动升降无避让型上层停车台,见中国发明专利《移动转动升降无避让型上层停车台》授权公告号:CN1284915C,上层停车台通过移动、转动和升降的组合运动,实现上层停车台的放下和收起操作。该专利虽然能实现上层停车时,下层车辆 无需避让的效果,但结构比较复杂,造价较高,还存在许多缺点:如采用移动滚轮与移动导轨,容易滑动,不容易定位,影响使用;采用升降链条,噪音大,升降传 动不平稳;这些都不利于推广使用,需要进行改进。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是,克服现有技术的缺点,提供一种可应用在绝大多数两层立体车库上的自规避车台,该车台采用与目前绝大多数现有技术相反的思路,让下层车辆自动避让上层车辆。
为了解决以上技术问题,本发明提供一种可嫁接式自规避车台,包括摆放在承载面上的框台和车台,在框台上设有供车台进、出的开口,框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器,这是为了保证车台运动时时刻与框台保持一定的距离,车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置(低副,两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副)。
本发明进一步限定的技术方案是:
进一步的,行走装置包括驱动电机、方向控制电机、旋转编码器、第一转动轴、第二转动轴和分别置于车台头部和尾部的导向轮、驱动轮,驱动轮通过第一转动轴传动连接驱动电机,导向轮通过第二转动轴传动连接方向控制电机,测距传感器与方向控制电机通讯连接,方向控制电机根据测距传感器的检测结果适时调整导向轮的偏移角度,从而达到修正车台姿态的最终目的。
进一步的,驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器(旋转编码器,是集光机电技术于一体的速度位移传感器。)。
进一步的,车台的侧边壁与框台的侧边壁相互平行,这是为了降低测距传感器的工作强度,只要保证车台与框台平行移动即可,在车台的侧边壁上设有用于监测所述车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器。
进一步的,车台的侧边壁与框台的侧边壁的直线距离控制在20-150mm内。
进一步的,驱动轮间的第一转动轴由差速器和啮合在差速器两端的两根分转轴组成(差速器,一种能使旋转运动自一根轴传至两根轴,并使后者相互间能以不同转速旋转的差动机构。)。
进一步的,低副为转动副、移动副或滑动副中的一种。
一种可嫁接式自规避车台的规避方法,包括步骤如下:
车台出框台步骤,驱动电机驱动差速器带动车台尾部的驱动轮移动车台,车台头部的导向轮以平行于框台侧边壁的角度为初始角度开始移动,驱动轮和导向轮上的旋转编码器记录旋转圈数数据;框台侧边壁上的测距传感器同时工作,提供信号数据给方向控制电机以调整导向轮方向正负角度,使车台和框台的左右两侧侧边壁的间距控制在20-150mm范围内;
车台横移旋转步骤,当测距传感器同时测到无限大数值时,方向控制电机根据预设的变动角度信息控制导向轮旋转的方向和角度,在驱动轮上旋转编码器预设的圈数后车台运动至框台开口的外侧;
车台入框台步骤,为车台横移旋转步骤和车台出框台步骤的逆步骤。
本发明的有益效果是:通过将机器人行走技术和普通车辆传动技术的整合形成了本发明的自规避车台,该设备智能化程度很高,但是由于其使用的部件都是在市面上能够直接采购的电子元器件,所以其成本反而比普通的升降横移立体车台还要低廉,而且产品结构简单,便于后期维护。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图;
图2为车台的底部结构示意图。
图中:框台1,车台2,测距传感器3,驱动电机4,方向控制电机5,旋转编码器6,第二转动轴7,导向轮8,驱动轮9,旋转编码器10,差速器11,分转轴12。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供的可嫁接式自规避车台,包括摆放在承载面上的框台1和车台2,在框台1上设有供车台进、出的开口,车台2的侧边壁与框台1的侧边壁相互平行,在车台2的侧边壁上设有用于监测车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器3;行走装置包括驱动电机4、方向控制电机5、旋转编码器6、第一转动轴、第二转动轴7和分别置于车台头部和尾部的导向轮8、驱动轮9,驱动轮9通过第一转动轴传动连接驱动电机4,导向轮8通过第二转动轴7传动连接方向控制电机5,测距传感器3与方向控制电机5通讯连接,驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器10。驱动轮9间的第一转动轴由差速器11和啮合在差速器两端的两根分转轴12组成。
   一种可嫁接式自规避车台的规避方法,包括步骤如下:
   车台出框台步骤,驱动电机4驱动差速器11带动车台尾部的驱动轮9移动车台2,车台2头部的导向轮8以平行于框台侧边壁的角度为初始角度开始移动,驱动轮9和导向轮8上的旋转编码器10记录旋转圈数数据;框台1侧边壁上的测距传感器3同时工作,提供信号数据给方向控制电机5以调整导向轮8方向正负角度,使车台2和框台1的左右两侧侧边壁的间距控制在20-150mm范围内;
车台横移旋转步骤,当测距传感器3同时测到无限大数值时,可以确定车台2基本驶离框台1,方向控制电机5根据预设的变动角度信息控制导向轮8旋转的方向和角度,在驱动轮9上旋转编码器10预设的圈数后车台2运动至框台1开口的外侧;
车台入框台步骤,为车台横移旋转步骤和车台出框台步骤的逆步骤。
除上述实施例外,本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案,均落在本发明要求的保护范围。

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资源描述

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1、10申请公布号43申请公布日21申请号201410746438422申请日20141208E04H6/06200601E04H6/3420060171申请人南京冠大机电有限公司地址210000江苏省南京市鼓楼区牌楼巷45号国华大厦10楼F座72发明人陈洋74专利代理机构南京苏科专利代理有限责任公司32102代理人姚姣阳54发明名称可嫁接式自规避车台及其规避方法57摘要本发明涉及一种可嫁接式自规避车台,包括摆放在承载面上的框台和车台,在框台上设有供车台进、出的开口,框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器,车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置;该车台规避方法包括步骤如下车台出框台步骤,驱动轮移。

2、动车台,导向轮以初始角度开始移动,旋转编码器记录旋转圈数,测距传感器提供数据给方向控制电机以调整车台和框台的间距;车台横移旋转步骤,当测距传感器同时测到无限大数值时,方向控制电机根据预设的变动角度信息控制导向轮旋转的方向和角度,在驱动轮上旋转编码器预设的圈数后车台运动至框台开口的外侧;该车台能够自动给上层车台让出位置,简单、实用。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图1页10申请公布号CN104481183A43申请公布日20150401CN104481183A1/1页21可嫁接式自规避车台,包括摆放在承载面上的框台和车台,在框台上设有供车台。

3、进、出的开口,其特征在于所述框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器,所述车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置。2根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于所述行走装置包括驱动电机、方向控制电机、旋转编码器、第一转动轴、第二转动轴和分别置于车台头部和尾部的导向轮、驱动轮,所述驱动轮通过第一转动轴传动连接驱动电机,所述导向轮通过第二转动轴传动连接方向控制电机,所述测距传感器与所述方向控制电机通讯连接。3根据权利要求2所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于所述驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器。4根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于所述车台的侧边壁与所述框台的侧边壁相互平行,在。

4、所述车台的侧边壁上设有用于监测所述车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器。5根据权利要求4所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于所述车台的侧边壁与所述框台的侧边壁的直线距离控制在20150MM内。6根据权利要求2所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于所述驱动轮间的第一转动轴由差速器和啮合在差速器两端的两根分转轴组成。7根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台,其特征在于所述低副为转动副、移动副或滑动副中的一种。8一种可嫁接式自规避车台的规避方法,其特征在于包括步骤如下车台出框台步骤,驱动电机驱动差速器带动车台尾部的驱动轮移动车台车台头部的导向轮以平行于框台侧边壁的角度为初始角度开始移动,驱动。

5、轮和导向轮上的旋转编码器记录旋转圈数数据;框台侧边壁上的测距传感器同时工作,提供信号数据给方向控制电机以调整导向轮方向正负角度,使车台和框台的左右两侧侧边壁的间距控制在20150MM范围内;车台横移旋转步骤,当测距传感器同时测到无限大数值时,方向控制电机根据预设的变动角度信息控制导向轮旋转的方向和角度,在驱动轮上旋转编码器预设的圈数后车台运动至框台开口的外侧;车台入框台步骤,为车台横移旋转步骤和车台出框台步骤的逆步骤。权利要求书CN104481183A1/3页3可嫁接式自规避车台及其规避方法技术领域0001本发明涉及一种车台,具体来讲是一种可嫁接于绝大多数立体停车设备中的自规避车台,还涉及该车。

6、台的规避方法。背景技术0002现有的停车库,一般都是并排停放的,较占空间,如果要垂直叠放,那么需要另外建造相应的楼层实现,例如房顶停车库,造价较高;为此,现有技术中公开了一种移动转动升降无避让型上层停车台,见中国发明专利移动转动升降无避让型上层停车台授权公告号CN1284915C,上层停车台通过移动、转动和升降的组合运动,实现上层停车台的放下和收起操作。该专利虽然能实现上层停车时,下层车辆无需避让的效果,但结构比较复杂,造价较高,还存在许多缺点如采用移动滚轮与移动导轨,容易滑动,不容易定位,影响使用;采用升降链条,噪音大,升降传动不平稳;这些都不利于推广使用,需要进行改进。发明内容0003本发。

7、明所要解决的技术问题是,克服现有技术的缺点,提供一种可应用在绝大多数两层立体车库上的自规避车台,该车台采用与目前绝大多数现有技术相反的思路,让下层车辆自动避让上层车辆。0004为了解决以上技术问题,本发明提供一种可嫁接式自规避车台,包括摆放在承载面上的框台和车台,在框台上设有供车台进、出的开口,框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器,这是为了保证车台运动时时刻与框台保持一定的距离,车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置(低副,两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副)。0005本发明进一步限定的技术方案是进一步的,行走装置包括驱动电机、方向控制电机、旋转编码器、第一转动轴、第二转动轴和分别置。

8、于车台头部和尾部的导向轮、驱动轮,驱动轮通过第一转动轴传动连接驱动电机,导向轮通过第二转动轴传动连接方向控制电机,测距传感器与方向控制电机通讯连接,方向控制电机根据测距传感器的检测结果适时调整导向轮的偏移角度,从而达到修正车台姿态的最终目的。0006进一步的,驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器(旋转编码器,是集光机电技术于一体的速度位移传感器。)。0007进一步的,车台的侧边壁与框台的侧边壁相互平行,这是为了降低测距传感器的工作强度,只要保证车台与框台平行移动即可,在车台的侧边壁上设有用于监测所述车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器。0008进一步的,车台的侧边壁与框台的侧边壁的直线距。

9、离控制在20150MM内。0009进一步的,驱动轮间的第一转动轴由差速器和啮合在差速器两端的两根分转轴组成(差速器,一种能使旋转运动自一根轴传至两根轴,并使后者相互间能以不同转速旋转的差动机构。)。说明书CN104481183A2/3页40010进一步的,低副为转动副、移动副或滑动副中的一种。0011一种可嫁接式自规避车台的规避方法,包括步骤如下车台出框台步骤,驱动电机驱动差速器带动车台尾部的驱动轮移动车台车台头部的导向轮以平行于框台侧边壁的角度为初始角度开始移动,驱动轮和导向轮上的旋转编码器记录旋转圈数数据;框台侧边壁上的测距传感器同时工作,提供信号数据给方向控制电机以调整导向轮方向正负角度。

10、,使车台和框台的左右两侧侧边壁的间距控制在20150MM范围内;车台横移旋转步骤,当测距传感器同时测到无限大数值时,方向控制电机根据预设的变动角度信息控制导向轮旋转的方向和角度,在驱动轮上旋转编码器预设的圈数后车台运动至框台开口的外侧;车台入框台步骤,为车台横移旋转步骤和车台出框台步骤的逆步骤。0012本发明的有益效果是通过将机器人行走技术和普通车辆传动技术的整合形成了本发明的自规避车台,该设备智能化程度很高,但是由于其使用的部件都是在市面上能够直接采购的电子元器件,所以其成本反而比普通的升降横移立体车台还要低廉,而且产品结构简单,便于后期维护。附图说明0013图1为本发明的立体结构示意图;图。

11、2为车台的底部结构示意图。0014图中框台1,车台2,测距传感器3,驱动电机4,方向控制电机5,旋转编码器6,第二转动轴7,导向轮8,驱动轮9,旋转编码器10,差速器11,分转轴12。具体实施方式0015实施例1本实施例提供的可嫁接式自规避车台,包括摆放在承载面上的框台1和车台2,在框台1上设有供车台进、出的开口,车台2的侧边壁与框台1的侧边壁相互平行,在车台2的侧边壁上设有用于监测车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器3;行走装置包括驱动电机4、方向控制电机5、旋转编码器6、第一转动轴、第二转动轴7和分别置于车台头部和尾部的导向轮8、驱动轮9,驱动轮9通过第一转动轴传动连接驱动电机4。

12、,导向轮8通过第二转动轴7传动连接方向控制电机5,测距传感器3与方向控制电机5通讯连接,驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器10。驱动轮9间的第一转动轴由差速器11和啮合在差速器两端的两根分转轴12组成。0016一种可嫁接式自规避车台的规避方法,包括步骤如下车台出框台步骤,驱动电机4驱动差速器11带动车台尾部的驱动轮9移动车台2,车台2头部的导向轮8以平行于框台侧边壁的角度为初始角度开始移动,驱动轮9和导向轮8上的旋转编码器10记录旋转圈数数据;框台1侧边壁上的测距传感器3同时工作,提供信号数据给方向控制电机5以调整导向轮8方向正负角度,使车台2和框台1的左右两侧侧边壁的间距控制在20150MM范围内;车台横移旋转步骤,当测距传感器3同时测到无限大数值时,可以确定车台2基本驶离说明书CN104481183A3/3页5框台1,方向控制电机5根据预设的变动角度信息控制导向轮8旋转的方向和角度,在驱动轮9上旋转编码器10预设的圈数后车台2运动至框台1开口的外侧;车台入框台步骤,为车台横移旋转步骤和车台出框台步骤的逆步骤。0017除上述实施例外,本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案,均落在本发明要求的保护范围。说明书CN104481183A1/1页6图1图2说明书附图CN104481183A。

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