作业车辆.pdf

本发明的作业车辆包括车辆主体、作业机、发动机、怠速熄火执行部、姿势判定部。作业机设于车辆主体，包括设为能沿上下方向驱动的动臂、设为能相对于动臂驱动的斗杆、装配于斗杆的前端的铲斗。怠速熄火执行部能够使怠速状态的发动机停止。姿势判定部基于作业机静止的姿势状态，判定铲斗是否存在与车辆主体发生干涉的可能性。怠速熄火执行部在通过姿势判定部判定为铲斗可能与车辆主体发生干涉的情况下，不使发动机停止，在判定为不发生干涉的情况下，使发动机停止。

1.  一种作业车辆，其具备：
车辆主体；
作业机，其设于所述车辆主体，包括设为能沿上下方向驱动的动臂、设为能相对于所述动臂驱动的斗杆和装配于所述斗杆的前端的铲斗；
发动机；
怠速熄火执行部，其能够使怠速状态的所述发动机停止；
姿势判定部，其基于所述作业机静止的姿势状态，判定所述铲斗是否存在与所述车辆主体发生干涉的可能性，
所述怠速熄火执行部在通过所述姿势判定部判定为所述铲斗可能与所述车辆主体发生干涉的情况下，不使所述发动机停止，在判定为不发生所述干涉的情况下，使所述发动机停止。

2.  根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述姿势判定部基于所述斗杆相对于所述动臂的角度及所述动臂与所述车辆主体所成的角度中的至少任一方，来判定所述铲斗是否存在与所述车辆主体发生干涉的可能性。

3.  根据权利要求2所述的作业车辆，其中，
所述姿势判定部判定所述斗杆相对于所述动臂的角度及所述动臂与所述车辆主体所成的角度中的至少任一方是否满足规定条件。

4.  根据权利要求3所述的作业车辆，其中，
所述规定条件根据所述斗杆或所述动臂的长度而改变。

5.  一种作业车辆，其具备：
车辆主体；
作业机，其设于所述车辆主体，包括设为能沿上下方向驱动的动臂、设为能相对于所述动臂驱动的斗杆和装配于所述斗杆的前端的铲斗；
发动机；
怠速熄火执行部，其能够使怠速状态的所述发动机停止；
干涉防止控制部，其能够基于所述铲斗的位置是否位于设于距所述车辆主体的外周侧面的规定距离内的干涉防止区域内来限制所述作业机的 动作状态，从而避免所述铲斗与所述车辆主体发生干涉，
所述怠速熄火执行部在所述铲斗位于所述干涉防止区域内的情况下，不使所述发动机停止，在所述铲斗不位于所述干涉防止区域内的情况下，使所述发动机停止。

6.  根据权利要求5所述的作业车辆，其中，
所述动臂具有设为能沿上下方向驱动的第一动臂和设为能以所述第一动臂为基准沿左右方向驱动的第二动臂，
所述干涉防止区域包括以所述第一动臂为基准而与所述左右方向分别对应的第一干涉防止区域及第二干涉防止区域。

7.  根据权利要求6所述的作业车辆，其中，
沿着所述车辆主体的外周侧面，所述第一干涉防止区域及第二干涉防止区域的范围都相同。

8.  根据权利要求5～7中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆具备：
姿势判定部，其基于所述作业机静止的姿势状态，判定所述铲斗是否存在与所述车辆主体发生干涉的可能性；
驾驶室，其设于所述车辆主体，
所述斗杆设为能以所述动臂为基准沿左右方向驱动，
在所述铲斗的位置位于以所述动臂为基准而设于左右方向的一方的驾驶室侧的情况下，若所述铲斗位于所述干涉防止区域内，则所述怠速熄火执行部不使所述发动机停止，若所述铲斗不位于所述干涉防止区域内，则所述怠速熄火执行部使所述发动机停止，
在所述铲斗的位置位于所述左右方向的另一方的情况下，若通过所述姿势判定部判定为所述铲斗可能与所述车辆主体发生干涉，则所述怠速熄火执行部不使所述发动机停止，若判定为不发生所述干涉，则所述怠速熄火执行部使所述发动机停止。

作业车辆
技术领域
本发明涉及作业车辆，尤其是涉及怠速熄火功能。
背景技术
近年来，为了节能、环境保护，要求在例如液压挖掘机那样的作业车辆上搭载怠速熄火功能。怠速熄火功能是指作业车辆的怠速状态持续规定时间时，自动地使发动机停止的功能。怠速状态是指发动机仍工作而作业车辆待机的状态。
在这一点上，根据作业车辆的作业内容的不同而存在因怠速熄火功能生效而产生不良情况的可能性，因此提出了设置能够选择怠速熄火功能是否起作用的有无的开关等的方案(专利文献1)。通过该结构，能够应对作业车辆的广泛的要求事项。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-171905号公报
发明内容
发明要解决的课题
另一方面，在上述结构中，通过开关等的接通/断开来使怠速熄火功能有效/无效，存在与作业车辆的状态例如静止状态无关而怠速熄火功能生效的可能性。
在这一点上，在液压挖掘机那样的作业车辆中，认为还有不是作业车辆的作业机具有的铲斗等与地表面接触的状态而是以铲斗等从地表面分离的状态静止(停止)的可能性。在因上述怠速熄火功能而在该状态下使作业车辆的动作停止的情况下，铲斗等由于重力等外在原因而从静止状态变化(例如自然下降)，其结果是存在与作业车辆的车辆主体发生干涉的 可能性。
本发明为了解决上述那样的问题而作出，其目的在于提供一种在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下能够抑制铲斗与车辆主体的干涉的作业车辆。
其他的课题和新特征通过本说明书的记述及附图更为明确。
用于解决课题的方案
本发明的一方案的作业车辆包括车辆主体、作业机、发动机、怠速熄火执行部、姿势判定部。作业机设于车辆主体，包括设为能沿上下方向驱动的动臂、设为能相对于动臂驱动的斗杆、装配于斗杆的前端的铲斗。怠速熄火执行部能够使怠速状态的发动机停止。姿势判定部基于作业机静止的姿势状态，判定铲斗是否存在与车辆主体发生干涉的可能性。怠速熄火执行部在通过姿势判定部判定为铲斗可能与车辆主体发生干涉的情况下，不使发动机停止，在判定为不发生干涉的情况下，使发动机停止。
根据本发明的作业车辆，在通过姿势判定部判定为铲斗可能由于外在原因而与车辆主体发生干涉的情况下，不使发动机停止，因此在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够抑制铲斗与车辆主体发生干涉。
优选的是，姿势判定部基于斗杆相对于动臂的角度及动臂与车辆主体所成的角度中的至少任一方，来判定是否存在铲斗由于外在原因而与车辆主体发生干涉的可能性。
根据上述结构，基于斗杆相对于动臂的角度及动臂与车辆主体所成的角度中的至少任一方，能够判定铲斗是否存在与车辆主体发生干涉的可能性，因此能够以简单的方式进行判定。
优选的是，姿势判定部判定斗杆相对于动臂的角度及动臂与车辆主体所成的角度中的至少任一方是否满足规定条件。
优选的是，规定条件根据斗杆或动臂的长度而改变。
根据上述结构，根据斗杆或动臂的长度而改变规定条件，因此能够进行与斗杆或动臂的长度对应的判定，从而能够进行适当的判定。
本发明的另一方案的作业车辆包括车辆主体、作业机、发动机、怠速熄火执行部、干涉防止控制部。作业机设于车辆主体，包括设为能沿上下 方向驱动的动臂、设为能相对于动臂驱动的斗杆、装配于斗杆的前端的铲斗。怠速熄火执行部能够使怠速状态的发动机停止。干涉防止控制部基于铲斗的位置是否位于设于距车辆主体的外周侧面规定距离内的干涉防止区域内来限制作业机的动作状态，从而避免铲斗与车辆主体发生干涉。怠速熄火执行部在铲斗位于干涉防止区域内时不使发动机停止，在铲斗不位于干涉防止区域内时使发动机停止。
根据本发明的作业车辆，在铲斗位于干涉防止区域内的情况下，不使发动机停止。即，在铲斗位于干涉防止区域内、即位于接近作业车辆的位置的情况下，发动机不停止，因此在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够抑制铲斗与车辆主体发生干涉。
优选的是，动臂具有设为能沿上下方向驱动的第一动臂和设为能以第一动臂为基准沿左右方向驱动的第二动臂。干涉防止区域包括以第一动臂为基准而与左右方向分别对应的第一干涉防止区域及第二干涉防止区域。
根据上述结构，对于具有第一动臂和第二动臂的所谓偏置动臂式的作业车辆，在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够抑制铲斗与车辆主体发生干涉。
优选的是，沿着车辆主体的外周侧面，第一干涉防止区域及第二干涉防止区域的范围都相同。
根据上述结构，通过使第一干涉防止区域及第二干涉防止区域的范围相同，能够进行与作业车辆的方式一致的适当的判定。
优选的是，作业车辆包括姿势判定部和驾驶室。姿势判定部判定作业机的铲斗是否存在由于外在原因而从静止状态与车辆主体发生干涉的可能性。驾驶室设于车辆主体。斗杆设为能以动臂为基准沿左右方向驱动。在铲斗的位置位于以动臂为基准而设于左右方向的一方的驾驶室侧的情况下，若铲斗位于干涉防止区域内，则怠速熄火执行部不使发动机停止，若铲斗不位于干涉防止区域内，则怠速熄火执行部使发动机停止，在铲斗的位置位于左右方向的另一方的情况下，若通过姿势判定部判定为铲斗可能与车辆主体发生干涉，则怠速熄火执行部不使发动机停止，若判定为不发生干涉，则怠速熄火执行部使发动机停止。
根据上述结构，基于铲斗的位置来切换判定，因此能够对应于车辆主 体的形状，在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够更可靠地抑制铲斗与车辆主体发生干涉。
发明效果
如以上说明那样，本发明的作业车辆在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够抑制铲斗与车辆主体发生干涉。
附图说明
图1是说明基于第一实施方式的作业车辆101的外观的图。
图2是表示基于第一实施方式的驾驶室8的内部结构的立体图。
图3是表示基于第一实施方式的作业车辆101的控制系统的结构的简图。
图4是说明基于第一实施方式的监控装置21的结构的图。
图5是说明基于第一实施方式的作业车辆101的控制系统的主控制器50的怠速功能的功能框图。
图6是用于说明基于第一实施方式的怠速熄火时间的设定的图。
图7是说明基于第一实施方式的作业车辆的姿势状态的一例的图。
图8是基于第一实施方式的怠速熄火控制部51的流程图。
图9是基于第一实施方式的姿势判定部54的流程图。
图10是说明基于第一实施方式的变形例1的阈值的图。
图11是说明基于第一实施方式的变形例2的作业车辆的姿势状态的一例的图。
图12是基于第一实施方式的变形例2的姿势判定部54的流程图。
图13是基于第一实施方式的变形例3的姿势判定部54的流程图。
图14是说明基于第二实施方式的干涉防止功能的图。
图15是表示基于第二实施方式的作业车辆101的控制系统的结构的简图。
图16是说明基于第二实施方式的作业车辆101的控制系统的主控制器50A的怠速功能的功能框图。
图17是说明基于第二实施方式的干涉防止控制部62的干涉防止控制处理的流程图。
图18是基于第二实施方式的怠速熄火控制部51A的流程图。
图19是说明基于第二实施方式的变形例1的作业车辆102的外观的图。
图20是说明基于第二实施方式的变形例1的作业车辆102的偏置的图。
图21是说明基于第二实施方式的变形例1的干涉防止区域的图。
图22是说明基于第二实施方式的变形例1的另一干涉防止区域的图。
图23是说明基于第二实施方式的变形例1的干涉防止控制部62的干涉防止控制处理的流程图。
图24是基于第二实施方式的变形例2的作业车辆103的主视观察时的概略图。
图25是说明基于第二实施方式的变形例2的作业车辆103的偏置的图。
图26是说明基于第二实施方式的变形例2的干涉防止区域的图。
图27是说明基于第二实施方式的变形例3的作业车辆102的控制系统的主控制器50B的怠速功能的功能框图。
图28是基于第二实施方式的变形例3的怠速熄火控制部51B的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图，说明本发明的实施方式。
(第一实施方式)
<整体结构>
图1是说明基于第一实施方式的作业车辆101的外观的图。
如图1所示，作为基于第一实施方式的作业车辆101，在本例中，主要列举液压挖掘机为例进行说明。
作业车辆101主要包括下部行驶体1、上部回旋体3、作业机4。作业车辆主体(也简称为车辆主体)由下部行驶体1和上部回旋体3构成。下部行驶体1具有左右一对的履带。上部回旋体3以能够借助回旋机构回旋的方式装配在下部行驶体1的上部。
作业机4在上部回旋体3被轴支承为能够沿上下方向驱动，进行砂土的挖掘等作业。作业机4包括动臂5、斗杆6、铲斗7。动臂5的基部以能够驱动的方式与上部回旋体3连结。斗杆6以能够驱动的方式与动臂5的前端连结。铲斗7以能够驱动的方式连结(装配)于斗杆6的前端。而且，上部回旋体3包括驾驶室8等。
需要说明的是，作业机4是本发明的“作业机”的一例。而且，由下部行驶体1和上部回旋体3构成的车辆主体是本发明的“车辆主体”的一例，没有特别限定为下部行驶体1和上部回旋体3，也可以包含其他的附属品及部件等。
<驾驶室的结构>
图2是表示基于第一实施方式的驾驶室8的内部结构的立体图。
如图2所示，驾驶室8具有驾驶席9、行驶操作部10、辅助用踏板15、侧方窗16、仪表盘17、作业机控制杆18、19、锁定杆20、监控装置21、前方窗22、纵框23。
驾驶席9设置在驾驶室8的中央部。行驶操作部10设置在驾驶席9的前方。
行驶操作部10包括行驶控制杆11、12、行驶踏板13、14。行驶踏板13、14与各行驶控制杆11、12一体地可动。下部行驶体1通过操作者向前方推压行驶控制杆11、12而前进。而且，下部行驶体1通过操作者向后方拉拽行驶控制杆11、12而后退。
辅助用踏板15设置在行驶操作部10的附近。而且，仪表盘17设置在图2的右方的侧方窗16的附近。
作业机控制杆18、19设置在驾驶席9的左右侧部。作业机控制杆18、19进行动臂5的上下移动、斗杆6及铲斗7的转动、以及上部回旋体3的回旋操作等。
锁定杆20设置在作业机控制杆18的附近。在此，锁定杆20用于使作业机4的操作、上部回旋体3的回旋及下部行驶体1的行驶等功能停止。即，通过进行使锁定杆20位于水平状态的操作(在此，锁定杆的提拉操作)，能够锁定(限制)作业机4等的动作。在通过锁定杆20将作业机4等的动作锁定的状态下，即使操作者对作业机控制杆18、19进行操作， 作业机4等也不动作。而且，同样地，即使对行驶控制杆11、12、行驶踏板13、14进行操作，下部行驶体1也不动作。
监控装置21设置在将驾驶室8的前方窗22与一方的侧方窗16分隔的纵框23的下部，显示作业车辆101的发动机状态等。而且，监控装置21设置成能够接受与作业车辆101的各种动作相关的设定指示。
在此，发动机状态是例如发动机冷却水的温度、工作油温度、燃料剩余量等。各种动作是与怠速熄火控制相关的设定等。
<控制系统的结构>
图3是表示基于第一实施方式的作业车辆101的控制系统的结构的简图。
如图3所示，作业车辆101的控制系统作为一例包括作业机控制杆18、19、行驶控制杆11、12、锁定杆20、监控装置21、第一液压泵31A、第二液压泵31B、斜盘驱动装置32、泵控制器33、控制阀34、液压驱动器35、发动机36、调速器马达37、发动机控制器38、角度传感器39、作业机控制杆装置41、压力开关42、阀43、起动开关46、压力传感器47、主控制器50。
第一液压泵31A喷出用于产生对作业机4等进行驱动的液压的压力油。
第二液压泵31B喷出用于产生与作业机控制杆18、19、行驶控制杆11、12的操作相对应的液压的压力油。在第一液压泵31A连接有斜盘驱动装置32。
斜盘驱动装置32按照来自泵控制器33的指示进行驱动，来改变第一液压泵31A的斜盘的倾斜角度。在第一液压泵31A经由控制阀34连接有液压驱动器35。液压驱动器35是动臂用工作缸、斗杆用工作缸、铲斗用工作缸、回旋用液压马达及行驶用液压马达等。
控制阀34与作业机控制杆装置41连接。作业机控制杆装置41将与作业机控制杆18、19、行驶控制杆11、12的操作方向及/或操作量相对应的先导压力向控制阀34输出。控制阀34按照该先导压力来控制液压驱动器35。
在第二液压泵31B连接有作业机控制杆18、19、行驶控制杆11、12 及锁定杆20。
在作业机控制杆装置41连接有压力传感器47。压力传感器47将与作业机控制杆18、19、行驶控制杆11、12的操作状态相对应的控制杆操作信号向主控制器50输出。
泵控制器33按照来自主控制器50的指示，与按照作业量而设定的泵吸收转矩及实际的发动机转速等相应地进行使第一液压泵31A吸收发动机36的各输出点的最佳匹配的转矩那样的控制。
发动机36具有与第一液压泵31A及第二液压泵31B连接的驱动轴。调速器马达37调节发动机36内的由燃料喷射装置产生的燃料喷射量。
发动机控制器38控制发动机36的动作。发动机36作为一例是柴油发动机。
发动机控制器38按照来自主控制器50的指示，对调速器马达37作出指示，进行燃料喷射装置喷射的燃料量等的控制，并调节发动机36的转速。
起动开关46与发动机控制器38连接。通过操作者对起动开关46进行操作(设定为起动)，而将起动信号向发动机控制器38输出，从而发动机36起动。
角度传感器39分别设于动臂用工作缸、斗杆用工作缸、铲斗用工作缸，获取与动臂5、斗杆6、铲斗7的角度相关的信息。角度传感器39与主控制器50连接，向主控制器50输出与动臂5、斗杆6、铲斗7的角度相关的信息。需要说明的是，也可以不分别设置角度传感器，而利用一个角度传感器获取与各个角度相关的信息，并向主控制器50输出。
主控制器50是对作业车辆101整体进行控制的控制器，由CPU(Central Processing Unit)、非易失性存储器、计时器等构成。主控制器50对泵控制器33、发动机控制器38及监控装置21进行控制。
在锁定杆20连接有压力开关42。在锁定杆20被向锁定侧操作时，压力开关42检测该操作，并向阀(电磁阀)43发送信号。而且，压力开关42向主控制器50也发送同样的信号。由此，能够使作业机4的操作、上部回旋体3的回旋及下部行驶体1的行驶等功能停止。并且，按照从该压力开关42向主控制器50发送的信号，即，随着检测到锁定杆20被向 锁定侧操作的情况，而开始怠速熄火动作的控制。
<监控装置>
接下来，说明监控装置21的结构。
图4是说明基于第一实施方式的监控装置21的结构的图。
如图4所示，监控装置21包括输入部211、显示部212、显示控制部213。
输入部211接受各种信息的输入。监控装置21与主控制器50连接，将由输入部211接受到的输入向主控制器50输出。
显示部212使用液晶画面等实现。
显示控制部213对显示部212的显示内容进行控制。具体而言，显示控制部213按照来自主控制器50的指示来显示与作业车辆101的动作相关的信息。该信息包括发动机状态的信息、指引信息。
对输入部211进行具体说明。输入部211由多个开关构成。输入部211具有功能开关F1～F6。
功能开关F1～F6位于显示部212的下方，分别显示为“F1”～“F6”，是用于输入与在各开关的上方由显示部212显示的图标(作为一例是指引图标I1～I3)对应的信号的开关。
另外，输入部211具有设置在功能开关F1～F6下方的、减速开关111、运转模式选择开关112、行驶速度级选择开关113、蜂鸣取消开关114、刮水器开关115、清洗器开关116、空调开关117。
减速开关111是执行从作业机控制杆18、19返回中立位置起经过规定时间后使发动机36的发动机转速降低至规定的转速的减速控制的开关。“中立位置”表示作业机控制杆18、19未被操作的状态(无作业状态)，具体而言，表示作业机控制杆18、19位于初始位置。
运转模式选择开关112是从多个运转模式中选择作业车辆101的运转模式的开关。行驶速度级选择开关113是从多个行驶速度级中选择作业车辆101的行驶速度级的开关。蜂鸣取消开关114是将作业车辆101成为规定的警告状态时发出的蜂鸣音取消的开关。刮水器开关115是使设置在作业车辆101的驾驶室8(参照图2)的前风挡玻璃上的刮水器(未图示)动作的开关。清洗器开关116是使向前风挡玻璃喷射清洗水的清洗器(未 图示)工作的开关。空调开关117是对驾驶室8内的空调的各种功能进行操作的开关。
需要说明的是，作为输入部211，也可以使用电阻膜方式等的触摸面板。在本例中，作为显示部212显示的画面，示出作业车辆101在通常动作中显示的标准画面301的情况。
该标准画面301是基于预先存储在未图示的存储器中的显示画面的数据通过显示控制部213生成的画面。关于其他的画面也同样。
在标准画面301上并列地显示有发动机水温表G1、工作油温表G2及油位表G3，表的指针基于来自与各自对应的传感器的传感器信号进行变化。而且，在油位表G3的右侧显示有燃料消耗表G4。
在显示部212的上方的中央部显示有时钟W。在时钟W的右侧显示有表示设定的运转模式的运转模式图标IU及表示设定的行驶速度级的行驶速度级图标IS。
在标准画面301上，作为运转模式图标IU，显示文字“P”。这是运转模式设定为在通常的挖掘作业等时利用的动力模式的情况下的显示。
相对于此，在作业车辆101被设定为节能模式的情况下，作为运转模式图标IU，显示文字“E”。
另外，在标准画面301上，作为行驶速度级图标IS，显示包含“Hi”这样的文字列的图标。
该图标是行驶速度级被设定为高速的情况下的显示。由行驶速度级选择开关113选择输入的行驶速度级为低速、中速、高速这三种。
其中，在选择了低速的情况下，作为行驶速度级图标IS，显示包含文字列“Lo”的图标。而且，在选择了中速的情况下，作为行驶速度级图标IS，显示包含文字列“Mi”的图标。
在标准画面301的下方的位置且在功能开关F4～F6的上方的位置，显示有与功能开关F4～F6分别对应的指引图标I1～I3。
指引图标I1是表示将显示部212显示的画面向相机画面切换的情况的图标。相机画面是通过设置在作业车辆101的外装部、对作业车辆101的外界进行拍摄的CCD相机等(未图示)取得的图像信号所输出的画面。指引图标I2是表示将时钟W的显示向运转表的显示切换的情况的图标。 指引图标I3是表示将显示部212显示的画面向用户模式画面切换的情况的图标。因此，例如当按下与指引图标I1对应的功能开关F4时，显示部212显示的画面切换成相机画面。
<功能框图>
图5是说明基于第一实施方式的作业车辆101的控制系统的主控制器50的怠速功能的功能框图。
如图5所示，示出主控制器50与其他的周边设备的关系。在此，作为周边设备，示出监控装置21、压力开关42、发动机36、调速器马达37、发动机控制器38、起动开关46。
主控制器50包括怠速熄火控制部51、操作状态检测部60。
怠速熄火控制部51控制怠速熄火动作。操作状态检测部60检测各种操作控制杆等的操作状态。
怠速熄火控制部51包括怠速熄火时间设定部52、姿势判定部54、怠速熄火计时器56、怠速熄火执行部57。
怠速熄火执行部57为了执行在规定条件成立时使发动机36停止的怠速熄火动作而对发动机控制器38输出发动机停止信号。“怠速熄火动作”是指使作业车辆的怠速状态即发动机36仍工作而作业车辆待机的状态下的发动机36停止的动作。该规定条件是执行“怠速熄火动作”的执行条件，主要是指与作业车辆的怠速状态持续的规定时间相关的条件。
在本例中，将该“规定时间”也称为怠速熄火时间。
怠速熄火时间设定部52按照来自监控装置21的输入部211的指示等而设定怠速熄火执行部57的执行条件即怠速熄火时间。
怠速熄火计时器56是按照来自操作状态检测部60的指示而对时间进行计数的计时器。并且，将计数结果向怠速熄火执行部57输出。怠速熄火执行部57基于由怠速熄火计时器56计数的计数结果(计时器值)，判断是否经过了怠速熄火时间，在判断为经过了怠速熄火时间的情况下，将发动机停止信号向发动机控制器38输出。发动机控制器38接受来自怠速熄火执行部57的发动机停止信号，对调速器马达37作出指示而使发动机36停止。
姿势判定部54基于由于外在原因等而作业机4静止的姿势状态，判 定铲斗7是否存在与车辆主体发生干涉的可能性，并将判定结果向怠速熄火执行部57输出。
在第一实施方式中，怠速熄火执行部57基于来自姿势判定部54的判定结果，来执行怠速熄火动作。具体而言，怠速熄火执行部57在基于由于外在原因等而作业机4静止的姿势状态判定为铲斗7存在与车辆主体发生干涉的可能性的情况下，怠速熄火执行部57不执行怠速熄火动作，在判定为不干涉的情况下，执行怠速熄火动作。
作业机4静止的“姿势状态”是指发动机36停止时的作业机4的外形状态。即，在本例中，是指构成作业机4的动臂5、斗杆6、铲斗7以能够驱动的范围内的任意的角度停止的状态。
在本例中，“外在原因”包括作用于作业车辆101的重力、风力、磁力、与地形的形状相伴的倾斜、砂土等货物或它们的组合等，只要是在未操作作业车辆的状态下外在地作用于作业机4的原因就包含于其中，也包括例如经年老化那样因外在的作用而作业车辆101的内部的构成部件发生障碍的情况。
需要说明的是，发动机36、怠速熄火执行部57、姿势判定部54分别是本发明的“发动机”、“怠速熄火执行部”及“姿势判定部”的一例。
<怠速熄火时间的设定>
图6是用于说明基于第一实施方式的怠速熄火时间的设定的图。
在图6(A)中，示出用户模式画面的一例。在上述说明的标准画面301中，当按下与显示部212显示的指引图标I3对应的功能开关F4时，显示该用户模式画面。并且，显示用户模式画面中的能够进行与车身相关的设定的车身设定画面310。
在该车身设定画面310中，在此，显示对运转模式的节能模式的详细情况进行设定的“节能模式设定”311、对断电模式的详细情况进行设定的“断电设定”312、对辅助模式的详细情况进行设定的“辅助设定”313、对怠速熄火动作的执行条件即怠速熄火时间进行设定的“怠速熄火时间设定”314的项目。
操作者通过选择设置在画面下方位置的指示开关来操作并选择光标315，从而能够进行与该光标315的位置对应的项目相关的详细的设定。
在本例中，说明使用光标315选择与怠速熄火时间设定相关的项目的情况。在本例中，作为一例，作为怠速熄火时间的设定，示出设定“OFF”的情况。
如图6(B)所示，在此，示出怠速熄火时间设定画面320。在上述说明的车身设定画面310中，使光标315对应于显示部212显示的“怠速熄火时间设定”314的项目而按下指示选择的功能开关时，显示怠速熄火时间设定画面320。
在该怠速熄火时间设定画面320中，能够设定多个怠速熄火时间。在本例中，作为能够选择性地设定的设定范围的一例，示出能够设定“OFF”、“5分钟”～“9分钟”的情况。需要说明的是，通过使光标325进一步向下方移动而能够设定为比“9分钟”更长的时间。
操作者通过操作并选择光标325能够设定为所希望的怠速熄火时间。即，从监控装置21向怠速熄火时间设定部52输入与该设定的怠速熄火时间相关的信息，而在怠速熄火时间设定部52进行设定。
如图6(C)所示，在此，示出用于设定怠速熄火时间的设定表。
在此，作为一例，示出能够进行12个模式的设定的设定表，示出作为最长的怠速熄火时间能够进行“60分钟”的设定的情况。
需要说明的是，作为本例的怠速熄火时间设定的界面，说明了从多个项目中选择并设定怠速熄火时间的情况，但没有特别限定于该方式，例如，可以为显示规定怠速熄火时间的最大长度的时间条和能够移动到与时间条关联的任意的位置的光标、并按照光标相对于该时间条的位置来设定怠速熄火时间那样的界面。或者，关于怠速熄火时间的设定，可以为通过操作者输入数值而设定任意的时间的方式。
<姿势状态>
图7是说明基于第一实施方式的作业车辆的姿势状态的一例的图。
参照图7，在本例中，示出作业车辆101相对于未倾斜的水平的地面70静止的状态。
在此，动臂5设置成能够以转动中心5P为基准转动。而且，斗杆6设置成能够以转动中心6P为基准转动。
并且，在本例中，作为动臂5与斗杆6之间所成的角度、即斗杆6 相对于动臂5的角度(也称为斗杆角度)，示出以角度α静止的状态。
需要说明的是，在本例中，作为一例，说明了以动臂5的下板与斗杆6的下板之间所成的角度为斗杆角度的情况，但并不限定为该角度，例如，也可以将连结动臂5的转动中心5P与斗杆6的转动中心6P得到的直线和连结斗杆6的转动中心6P与铲斗7的转动中心(未图示)得到的直线交叉的角度作为斗杆角度。
在本例中，作为一例，示出了作业机整体的重心位置71，动臂5向接近重心位置71的方向发挥作用。因此，由于外在原因之一的例如重力，动臂5可能以转动中心5P为基准向下方变化(自然下降)。
此时，在将斗杆6相对于动臂5折叠那样的斗杆角度的情况下(在本例中为角度α以下)，若动臂5以转动中心5P为基准向下方变化，则铲斗7可能与车辆主体的驾驶室8发生干涉。
另一方面，在使斗杆6相对于动臂5远离那样的斗杆角度的情况下(在本例中为大于角度α的情况)，即使动臂5以转动中心5P为基准向下方变化，铲斗7与驾驶室8发生干涉的可能性也低。
因此，在第一实施方式中，姿势判定部54基于作业机4静止的姿势状态，判定在动臂5由于外在原因而向下方变化(自然下降)时是否存在铲斗7与车辆主体发生干涉的可能性。
具体而言，姿势判定部54判定斗杆角度是否超过规定角度。姿势判定部54在判定为斗杆角度超过规定角度的情况下，判定为铲斗7不会由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉，从而判定为姿势OK。另一方面，姿势判定部54在判定为斗杆角度为规定角度以下的情况下，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉，从而判定为姿势NG。
<怠速熄火控制处理>
图8是基于第一实施方式的怠速熄火控制部51的流程图。
如图8所示，怠速熄火控制部51判断锁定杆20是否被锁定(ON)(步骤S1)。具体而言，操作状态检测部60经由压力开关42检测到锁定杆20已被锁定的情况，并向怠速熄火计时器56输出。怠速熄火计时器56基于从操作状态检测部60输入的该检测信号而判断为锁定杆20已被 锁定(ON)。
并且，怠速熄火控制部51在步骤S1中判断为锁定杆20已被锁定(ON)时(步骤S1为“是”)，执行姿势判定处理(步骤S2)。具体而言，怠速熄火执行部57对姿势判定部54作出指示，指示基于从角度传感器39输入的角度传感器值来执行作业机4静止的姿势状态的判定处理。
在本例中，作为一例，姿势判定部54基于来自设于斗杆用工作缸的角度传感器39的斗杆角度来执行作业机4静止的姿势状态的判定处理。
图9是基于第一实施方式的姿势判定部54的流程图。
如图9所示，姿势判定部54判断斗杆6相对于动臂5的角度(斗杆角度)是否超过阈值α(步骤S10)。具体而言，姿势判定部54将从角度传感器39获取的斗杆角度与阈值α进行比较，来判断斗杆角度是否超过阈值α。
在步骤S10中，姿势判定部54在判断为斗杆6相对于动臂5的角度超过阈值α时(步骤S10为“是”)，作出姿势OK判定(步骤S11)。即，判定为铲斗7由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的可能性低，即不干涉。
而后，结束处理(返回)。
另一方面，在步骤S10中，姿势判定部54判断为斗杆6相对于动臂5的角度未超过阈值α、即为阈值α以下时(步骤S10为“否”)，作出姿势NG判定(步骤S12)。即，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
而后，结束处理(返回)。
再次参照图8，怠速熄火控制部51基于姿势判定部54的判定结果来判断是否为姿势OK判定(步骤S3)。具体而言，怠速熄火执行部57判断是否从姿势判定部54接收了姿势OK判定的旨意的信号。
并且，怠速熄火控制部51在基于姿势判定部54的判定结果判断为是姿势OK判定时(步骤S3为“是”)，使怠速熄火计时器56起动(开始)(计时器接通)(步骤S4)。具体而言，怠速熄火执行部57对怠速熄火计时器56作出指示，根据来自操作状态检测部60的检测信号的输入而对时间进行计数。而后，怠速熄火计时器56将计数的计时器值向怠速熄火执 行部57输出。
接下来，怠速熄火控制部51判断锁定杆20是否被断开(OFF)(步骤S5)。具体而言，操作状态检测部60经由压力开关42检测到锁定杆20已被解除(OFF)的情况，并向怠速熄火计时器56输出。并且，怠速熄火计时器56基于来自操作状态检测部60的该检测信号的输入而判断为锁定杆20已被解除。
并且，在步骤S5中，在怠速熄火控制部51判断为锁定杆20已被解除时(步骤S5为“是”)，对怠速熄火计时器56进行重置(步骤S6)。具体而言，怠速熄火计时器56基于检测信号的输入而使时间的计数停止，并对计数值进行重置。
而后，返回步骤S1，怠速熄火控制部51再次待机至锁定杆20被锁定(ON)。
另一方面，在步骤S5中，在怠速熄火控制部51判断为锁定杆20未被解除时(步骤S5为“否”)，判断是否经过了规定时间(步骤S7)。具体而言，怠速熄火执行部57基于由怠速熄火时间设定部52设定的规定时间即怠速熄火时间和从怠速熄火计时器56输入的计时器值，来判断计时器值是否超过了怠速熄火时间。并且，怠速熄火执行部57在计时器值超过了怠速熄火时间的情况下，判断为经过了规定时间。
在步骤S7中，在怠速熄火控制部51判断为经过了规定时间时(步骤S7为“是”)，输出发动机停止指示(步骤S8)。具体而言，怠速熄火执行部57将发动机停止信号向发动机控制器38输出。由此，发动机控制器38对调速器马达37作出指示而使发动机36停止。
而后，怠速熄火控制部51结束处理(END)。
通过该处理，在作业车辆101的怠速状态持续规定时间的情况下，自动地使作业车辆101的发动机36停止，能够抑制能量的消耗及噪音。
另一方面，在步骤S7中，在怠速熄火控制部51判断为未经过规定时间时(步骤S7为“否”)，返回步骤S5，反复进行上述处理直至经过规定时间。
另一方面，在步骤S3中，怠速熄火控制部51在基于姿势判定部54的判定结果而判断为是姿势NG判定时(步骤S3为“否”)，返回步骤S1。
在该处理、即作业车辆101的怠速状态持续而怠速熄火计时器56开始计数(计时)时，在通过姿势判定部54的姿势判定处理判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的情况下，怠速熄火计时器56的计数不开始。
因此，在通过姿势判定部54的姿势判定处理判定为铲斗7不会由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉之前，怠速熄火计时器56不开始计数。即，作业车辆101的发动机36不会因怠速熄火动作而停止。即，在判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
由此，在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够抑制铲斗7与车辆主体发生干涉。
需要说明的是，在本例中，说明了在步骤S1之后执行姿势判定处理的方式，但是没有特别限定为在该时机执行，只要是在通过姿势判定处理判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉时不执行怠速熄火动作即可，可以为任意的时机。例如，可以在步骤S1之前执行该处理，也可以在步骤S7之后执行该处理。
关于在上述姿势判定处理中使用的阈值α的算出，本领域技术人员通过执行实验或模拟能够事先算出铲斗7由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的可能性。需要说明的是，对于该通过实验等而算出的值，当然可以具有一定程度的余量。
需要说明的是，在本例中，说明了姿势判定部45将从角度传感器39获取的斗杆角度与阈值α进行比较来判定斗杆角度是否超过阈值α的判定方式，但没有特别限定为该方式，也可以通过其他的判定方式进行判定。例如，可以对操作斗杆5的作业机控制杆18、19等的操作量进行加减运算，基于该加减运算的操作量是否超过成为阈值的量来执行姿势OK或姿势NG判定。
(变形例1)
图10是说明基于第一实施方式的变形例1的阈值的图。
参照图10，在此，示出基于斗杆的种类来改变阈值的设定的表。
在本例中，作为一例，示出了与两种特性不同的斗杆P、Q分别对应 地设置阈值的情况。例如，关于作为特性而长度不同的情况，斗杆P设定阈值α0，斗杆Q设定阈值α1。
在变形例1中，根据作业机4的斗杆的类别而设定阈值，执行姿势判定处理。
具体而言，在图9的流程图中，姿势判定部54判定在斗杆P的情况下斗杆6相对于动臂5的角度(斗杆角度)是否超过阈值α0。
姿势判定部54在判断为斗杆6相对于动臂5的角度超过阈值α0的情况下，作出姿势OK判定。即，判定为铲斗7不会由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
另一方面，姿势判定部54在判断为斗杆6相对于动臂5的角度未超过阈值α0、即为阈值α0以下的情况下，作出姿势NG判定。即，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
姿势判定部54判定在斗杆Q的情况下斗杆6相对于动臂5的角度(斗杆角度)是否超过阈值α1。
姿势判定部54在判断为斗杆6相对于动臂5的角度超过阈值α1的情况下，作出姿势OK判定。即，判定为铲斗7不会由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
另一方面，姿势判定部54在判断为斗杆6相对于动臂5的角度未超过阈值α1、即为阈值α1以下的情况下，作出姿势NG判定。即，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
在本例中，作为一例，说明了对于长度不同的斗杆P、Q改变阈值的情况，并不局限于长度，本领域技术人员可以基于其他的特性、材质或重量等而适当地将阈值改变为合适的值。
另外，并不局限于斗杆，也可以根据动臂的长度改变阈值。而且，也可以基于斗杆与动臂的组合或其他的部件的种类来改变阈值。
需要说明的是，关于上述阈值的设定，作业车辆101的管理者参照该表进行设定。管理者可以输入作为阈值的数值，或者可以通过管理者设定斗杆的类别而主控制器50参照该表来自动地设定阈值。
(变形例2)
在上述的第一实施方式中，说明了对在图7中的作业车辆101相对于未倾斜的水平的地面70静止的状态下、动臂5由于外在原因而向下方变化(自然下降)时是否存在铲斗7与车辆主体发生干涉的可能性进行判定的情况。
另一方面，作业车辆101静止的状态并不局限于水平的地面70，作为外在原因，也考虑地形倾斜的情况。
<姿势状态>
图11是说明基于第一实施方式的变形例2的作业车辆的姿势状态的一例的图。
参照图11，在本例中，示出作业车辆101相对于与水平线具有倾斜角(仰角)Z的地面72静止的状态。
在此，动臂5设置成能够以转动中心5P为基准转动。而且，斗杆6设置成能够以转动中16P为基准转动。
在本例中，作为动臂5与车辆主体所成的角度，作为一例，设为以从动臂5的转动中心5P向下部行驶体1引出的垂线为基准时的动臂5的角度(动臂角度)。需要说明的是，动臂5与车辆主体所成的角度的规定的方法并不局限于该情况，也可以通过例如以与下部行驶体1平行的水平线为基准时的动臂5的角度来规定。
在图11(A)中，作为以从转动中心5P向下部行驶体1引出的垂线为基准的动臂5的角度(动臂角度)，示出以角度β静止的状态。
在本例中，作为一例，示出了斗杆6与铲斗7的重心位置73位于斗杆6的转动中心6P的铅垂正下方的情况，斗杆6维持静止的状态。
在图11(B)中，作为以从转动中心5P向下部行驶体1引出的垂线为基准的动臂5的角度，示出了以角度β+Δβ(＞0)＝β1静止的状态。
在本例中，作为一例，示出斗杆6与铲斗7的重心位置73位于斗杆6的转动中心6P的铅垂正下方偏左的情况。
在该状态下，重心位置73不在斗杆6的转动中心6P的铅垂正下方而向左偏移，因此，斗杆6和铲斗7可能由于外在原因之一的例如重力而以斗杆6的转动中心6P为基准向右方、即驾驶室8接近。由此，铲斗7 可能与车辆主体的驾驶室8发生干涉。
另一方面，在重心位置73位于斗杆6的转动中心6P的铅垂正下方偏右的情况下，铲斗7向远离驾驶室8的方向移动，因此铲斗7不会与驾驶室8发生干涉。
在变形例2中，在姿势判定部54判定在斗杆6由于外在原因而发生变化(可动)的情况下是否存在铲斗7与车辆主体发生干涉的可能性。在本例中，作为一例，姿势判定部54基于来自设于动臂用工作缸的角度传感器39的动臂角度来执行作业机4静止的姿势状态的判定处理。
关于怠速熄火控制部51的其他的处理，与上述的第一实施方式中说明的情况相同。
图12是基于第一实施方式的变形例2的姿势判定部54的流程图。
如图12所示，姿势判定部54判断动臂5与车辆主体所成的角度(动臂角度)是否超过阈值β(步骤S15)。具体而言，姿势判定部54将从角度传感器39获取的动臂角度与阈值β进行比较，判断动臂角度是否超过阈值β。
在步骤S15中，姿势判定部54在判断为动臂5与车辆主体所成的角度超过阈值β时(步骤S15为“是”)，作出姿势NG判定(步骤S16)。即，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
而后，结束处理(返回)。
另一方面，在步骤S15中，姿势判定部54在判断为动臂5与车辆主体所成的角度未超过阈值β、即为阈值β以下时(步骤S15为“否”)，作出姿势OK判定(步骤S17)。即，判定为铲斗7由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的可能性低，即不干涉。
而后，结束处理(返回)。
该处理、即作业车辆101的怠速状态持续而怠速熄火计时器56开始计数(计时)时，在通过姿势判定部54的姿势判定处理判定为铲斗7可能由于外在原因(在本例中为地形的倾斜)而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的情况下，怠速熄火计时器56的计数不开始。
因此，在通过姿势判定部54的姿势判定处理判定为铲斗7不会由于 外在原因(在本例中为地形的倾斜)而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉之前，怠速熄火计时器56不开始计数。即，作业车辆101的发动机36不会因怠速熄火动作而停止。即，在判定为铲斗7可能由于外在原因(在本例中为地形的倾斜)而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
由此，在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够抑制铲斗7与车辆主体发生干涉。
关于在上述姿势判定处理中使用的阈值β的算出，本领域技术人员通过实验或模拟能够事先算出铲斗7由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的可能性。实际上，根据作业车辆101的类别来规定能在安全的状态下作业的相对于水平线的倾斜角(仰角)Z，因此，优选通过执行实验或模拟来算出在作业车辆101相对于具有该规定的倾斜角(仰角)Z的地面72静止的姿势状态下铲斗7与车辆主体发生干涉的可能性。需要说明的是，对于该通过实验等而算出的值，当然可以具有一定程度的余量。
需要说明的是，在本例中，说明了考虑到因倾斜角Z而斗杆6和铲斗7的重心位置73从铅垂正下方偏离的情况而固定地设定动臂角度的阈值β的情况，但是因地面的形状而倾斜角发生变化，因此也可以根据倾斜角来调整该阈值β。具体而言，可以设置检测地面的倾斜角(仰角)的检测机构、例如回转式传感器74，基于该检测结果而动态地改变用于判定铲斗7由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的可能性的阈值β，来执行上述姿势判定处理。需要说明的是，关于其他的实施方式及变形例也可以同样地考虑倾斜角地调整在姿势判定处理中使用的阈值。
(变形例3)
在上述的变形例2中，说明了随着作为外在原因的地形的倾斜而斗杆6以转动中心6P为中心转动从而与驾驶室8发生干涉的可能性。
在变形例3中，说明判定由于斗杆6的转动及动臂5的下降是否存在铲斗7与车辆主体发生干涉的可能性的情况。
图13是基于第一实施方式的变形例3的姿势判定部54的流程图。
如图13所示，姿势判定部54判断斗杆6相对于动臂5的角度(斗杆角度)是否超过阈值α(步骤S10)。具体而言，姿势判定部54将从角度传感器39获取的斗杆角度与阈值α进行比较来判断斗杆角度是否超过阈值α。
在步骤S10中，姿势判定部54在判断为斗杆6相对于动臂5的角度超过阈值α时(步骤S10为“是”)，接下来，判断动臂5与车辆主体所成的角度(动臂角度)是否超过阈值β(步骤S15)。具体而言，姿势判定部54将从角度传感器39获取的动臂角度与阈值β进行比较，判断动臂角度是否超过阈值β。
在步骤S15中，姿势判定部54在判断为动臂5与车辆主体所成的角度(动臂角度)未超过阈值β、即为阈值β以下时(步骤S15为“否”)，作出姿势OK判定(步骤S17)。即，判定为铲斗7不会由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
另一方面，在步骤S15中，姿势判定部54在判断为动臂5与车辆主体所成的角度(动臂角度)超过阈值β时(步骤S15为“是”)，作出姿势NG判定(步骤S16)。即，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
而后，结束处理(返回)。
另一方面，在步骤S10中，姿势判定部54在判断为斗杆6相对于动臂5的角度(斗杆角度)未超过阈值α、即为阈值α以下时(步骤S10为“否”)，作出姿势NG判定(步骤S17)。即，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
而后，结束处理(返回)。
该处理、即作业车辆101的怠速状态持续而怠速熄火计时器56开始计数(计时)时，在通过姿势判定部54的姿势判定处理判定为铲斗7可能由于外在原因(重力及地形的倾斜)而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的情况下，怠速熄火计时器56的计数不开始。
因此，在通过姿势判定部54的姿势判定处理判定为铲斗7不会由于外在原因(重力及地形的倾斜)而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉之前，怠速熄火计时器56不开始计数。即，作业车辆101的发 动机36不会因怠速熄火动作而停止。即，在判定为铲斗7可能由于外在原因(重力及地形的倾斜)而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
由此，在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够抑制铲斗7与车辆主体发生干涉。
需要说明的是，在上述实施方式中，说明了姿势判定部54利用动臂角度、斗杆角度来判定是否存在铲斗7由于外在原因而从作业机4静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的可能性的方式，但并不局限于该角度，也可以利用铲斗角度来执行高精度的判定，本领域技术人员当然还可以使用其他的参数进行判定。
(第二实施方式)
在上述的第一实施方式中，说明了通过怠速熄火控制部51的姿势判定部54判定是否存在铲斗7由于外在原因而与车辆主体发生干涉的可能性的方式。
另一方面，在作业车辆101上设有能够防止在作业中与车辆主体发生干涉的干涉防止功能。干涉防止功能是指在铲斗7可能与车辆主体发生干涉时对作业机4的动作状态进行限制的功能。
图14是说明基于第二实施方式的干涉防止功能的图。
如图14所示，在此，示出由X轴、Y轴规定的二维的平面坐标中的作业车辆101的状态。X轴是与作业车辆101的下部行驶体1平行的轴，Y轴是与该X轴垂直的轴。在此，示出铲斗7的前端部分7B(例如铲斗7的齿部分)的位置位于干涉防止功能起作用的干涉防止区域80内的情况。
干涉防止区域80设置在作业车辆101的周围。具体而言，干涉防止区域80设定为距作业车辆101的车辆主体的外周侧面规定距离内。在本例中，作为一例，示出干涉防止开始线80a与干涉防止停止线80b之间的范围作为干涉防止区域80。
关于该干涉防止区域80，当铲斗7的前端部分7B超过干涉防止开始线80a而进入干涉防止区域80内时，通过干涉防止功能来限制作业机4的动作状态。具体而言，作业机4动作的速度被减速。通过限制该作业机 4的动作状态，能够抑制铲斗7的前端部分7B由于在作业机控制杆18、19等的操作下在车辆主体的外周侧面附近进行作业而与车辆主体发生干涉的错误操作。
另外，在铲斗7的前端部分7B进入了干涉防止区域80内之后欲超过干涉防止停止线80b时(在本例中，铲斗7欲进一步向驾驶室8侧移动时)，通过干涉防止功能限制铲斗7的动作状态而使动作停止。具体而言，在使用作业机控制杆18、19等使作业机4动作时，铲斗7的前端部分7B超过干涉防止停止线80b欲向驾驶室8侧移动的输入指令被取消(无效化)。通过该功能，能够可靠地抑制铲斗7、即铲斗7的前端部分7B因作业机4的作业而与车辆主体发生干涉。需要说明的是，在铲斗7的前端部分7B欲超过干涉防止停止线80b而作业机4的动作停止的情况下，仅接受使铲斗7的前端部分7B从干涉防止停止线80b离开的使用作业机控制杆18、19等的输入指令。
关于这一点，干涉防止功能是抑制因作业机4的作业而铲斗7与车辆主体发生干涉的情况的功能，在车辆主体附近起作用。
并且，在作业车辆的动作在车辆主体附近停止的情况下，若动臂5等由于重力等外在原因而从作业机4静止的姿势状态向下方变化(例如自然下降)，则存在与车辆主体发生干涉的可能性。
因此，在第二实施方式中，说明了在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止功能的干涉防止区域80内时避免发动机36因怠速熄火动作而停止，从而抑制铲斗7的前端部分7B与车辆主体发生干涉的方式。
<控制系统的结构>
图15是表示基于第二实施方式的作业车辆101的控制系统的结构的简图。
如图15所示，与图3的作业车辆101的控制系统相比，不同点是将主控制器50变更为主控制器50A这一点。其他的结构相同，因此不重复其详细说明。
主控制器50A经由压力传感器47来检测与作业机控制杆18、19的操作状态对应的控制杆操作信号，根据需要对控制阀34作出指示。具体而言，主控制器50A通过干涉防止功能在铲斗7位于干涉防止区域内时 对控制阀34作出指示，调整与作业机控制杆18、19的操作方向及/或操作量相对应的先导压力的输入或者禁止该先导压力的输入。由此，能够通过干涉防止功能在干涉防止区域内限制作业机4的动作状态。
<功能框图>
图16是说明基于第二实施方式的作业车辆101的控制系统的主控制器50A的怠速功能的功能框图。
如图16所示，主控制器50A与上述的第一实施方式中说明的主控制器50相比，不同点是将怠速熄火控制部51置换为怠速熄火控制部51A和还追加了干涉防止控制部62。而且，作为周边设备，示出设置控制阀34的情况。
怠速熄火控制部51A与怠速熄火控制部51相比，不同点是删除了姿势判定部54和将怠速熄火执行部57置换为怠速熄火执行部57A。其他的结构基本上为与第一实施方式中说明的怠速熄火控制部51同样的结构，因此不重复其详细说明。
干涉防止控制部62获取从角度传感器39输入的与动臂5、斗杆6、铲斗7的角度相关的信息，算出铲斗7的位置。并且，干涉防止控制部62判断铲斗7是否位于干涉防止区域内，在判断为铲斗7位于干涉防止区域内的情况下，限制作业机4的动作状态。具体而言，对控制阀34作出指示，调整与作业机控制杆18、19的操作方向及/或操作量相对应的先导压力的输入或者禁止该先导压力的输入。
怠速熄火执行部57A基于铲斗7的前端部分7B是否位于干涉防止功能的干涉防止区域80内来执行怠速熄火动作。在本例中，怠速熄火执行部57A在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止功能的干涉防止区域80内时不执行怠速熄火动作，在铲斗7的前端部分7B未位于干涉防止区域80内时执行怠速熄火动作。
<干涉防止控制>
图17是说明基于第二实施方式的干涉防止控制部62的干涉防止控制处理的流程图。
如图17所示，干涉防止控制部62获取从角度传感器39输入的与角度相关的信息(步骤S18)。具体而言，干涉防止控制部62获取从角度传 感器39输入的与动臂5、斗杆6、铲斗7的角度相关的信息。
接下来，干涉防止控制部62算出铲斗7的位置(步骤S19)。具体而言，干涉防止控制部62基于获取的从角度传感器39输入的动臂5、斗杆6、铲斗7的角度值，通过规定的运算处理来算出铲斗7的位置。例如，预先设置用于算出上述图14中说明的由X轴、Y轴的二维坐标规定的铲斗7的位置的运算式，通过在该运算式中输入动臂5、斗杆6、铲斗7的角度值能够算出该二维坐标中的铲斗7的位置。
而后，干涉防止控制部62判断铲斗7是否位于干涉防止区域内(步骤S20)。具体而言，干涉防止控制部62基于上述算出结果判断铲斗7的前端部分7B是否位于图14所示的由X轴、Y轴的二维坐标规定的预先设定的干涉防止区域80内。
在步骤S20中，干涉防止控制部62在判断为铲斗7、即铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域80内时(步骤S20为“是”)，执行对作业机4的动作状态进行限制的处理(动作限制处理)(步骤S21)。
具体而言，干涉防止控制部62在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域80内时对控制阀34作出指示，限制与作业机控制杆18、19的操作方向及/或操作量相对应的先导压力的输入，而使先导压力的输入量减少。由此，能够限制作业机4的动臂5、斗杆6、铲斗7的动作而使它们在减速的状态下进行动作。
另外，对于铲斗7的前端部分7B超过干涉防止区域80的干涉防止停止线80b而欲向驾驶室8侧移动的输入指令，干涉防止控制部62禁止与作业机控制杆18、19的操作方向及/或操作量相对应的先导压力的输入。由此，能够限制作业机4的动臂5、斗杆6、铲斗7的动作而使铲斗7的前端部分7B超过干涉防止停止线80b向驾驶室8侧移动的操作无效。通过该干涉防止功能，能够可靠地抑制铲斗7与车辆主体发生干涉。
而后，干涉防止控制部62判断作业是否结束(步骤S22)。具体而言，干涉防止控制部62判断发动机36是否停止。
在步骤S22中，干涉防止控制部62在判断为作业结束时(步骤S22为“是”)，结束处理。
另一方面，在步骤S22中，干涉防止控制部62在判断为作业未结束 时(步骤S22为“否”)，返回步骤S18而重复上述处理。
另外，在步骤S20中，干涉防止控制部62在判断为铲斗7的前端部分7B未位于干涉防止区域80内时(步骤S20为“否”)，跳过步骤S21而进入步骤S22。
<怠速熄火控制处理>
图18是基于第二实施方式的怠速熄火控制部51A的流程图。
如图18所示，怠速熄火控制部51A判断锁定杆20是否被锁定(ON)(步骤S1)。具体而言，操作状态检测部60经由压力开关42检测到锁定杆20已被锁定的情况，并向怠速熄火计时器56输出。怠速熄火计时器56基于从操作状态检测部60输入的该检测信号判断为锁定杆20已被锁定(ON)。
并且，怠速熄火控制部51A在步骤S1中判断为锁定杆20已被锁定(ON)时(步骤S1为“是”)，判断铲斗7是否位于干涉防止区域内(步骤S3A)。具体而言，与干涉防止控制部62中的算出处理同样地，基于获取的从角度传感器39输入的动臂5、斗杆6、铲斗7的角度值，通过规定的运算处理来算出铲斗7的位置。并且，基于算出结果，判断铲斗7的前端部分7B是否位于图14所示的由X轴、Y轴的二维坐标规定的预先设定的干涉防止区域80内。
需要说明的是，在本例中，说明了基于动臂5、斗杆6、铲斗7的角度值，通过规定的运算处理算出铲斗7的前端部分7B的位置，从而判断铲斗7的前端部分7B的位置是否位于干涉防止区域80内的情况，但没有特别限定于此，也可以基于动臂5及斗杆6的角度值进行算出。具体而言，也可以假定铲斗7为最接近车辆主体的角度值的情况，基于动臂5及斗杆6的角度值来算出(推定)铲斗7的前端部分7B的位置，从而判断该前端部分7B是否位于干涉防止区域80内。需要说明的是，对于以下的变形例也同样。
在步骤S3A中，怠速熄火控制部51A在判断为铲斗7、即铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域80内时(步骤S3A为“是”)，返回步骤S1。
另一方面，在步骤S3A中，怠速熄火控制部51A在判断为铲斗7、 即铲斗7的前端部分7B未位于干涉防止区域80内时(步骤S3A为“否”)，使怠速熄火计时器56起动(开始)(计时器接通)(步骤S4)。具体而言，怠速熄火执行部57A对怠速熄火计时器56作出指示，根据来自操作状态检测部60的检测信号的输入而对时间进行计数。并且，怠速熄火计时器56将计数的计时器值向怠速熄火执行部57A输出。以后的处理与图8中说明的处理相同，因此不重复其详细说明。
该处理、即作业车辆101的怠速状态持续而怠速熄火计时器56开始计数(计时)时，判断铲斗7的前端部分7B是否位于干涉防止区域80内，在判断为铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域80内的情况下，怠速熄火计时器56的计数不开始。
因此，怠速熄火控制部51A在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域80内的情况下，不开始怠速熄火计时器56的计数。即，作业车辆101的发动机36不会因怠速熄火动作而停止。即，在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域80内的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
由此，在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域80内的情况下，能够避免作业车辆的发动机36因怠速熄火功能而停止，从而能仅在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域外的与车辆主体分离的位置执行怠速熄火动作。即，在动臂5等在车辆主体附近由于重力等外在原因而向下方变化(例如自然下降)的情况下，能够抑制铲斗7的前端部分7B与作业车辆的车辆主体发生干涉。
(变形例1)
在变形例1中，作为作业车辆的另一例，说明偏置动臂式液压挖掘机的结构。
图19是说明基于第二实施方式的变形例1的作业车辆102的外观的图。
如图19所示，作为作业车辆102的一例，示出偏置动臂式液压挖掘机。该作业车辆102与作业车辆101相比，主要区别是作业机4A的部分，其他的部分基本上相同。
作业机4A具有第一动臂5A、第二动臂5B、托架6B、斗杆6、铲斗7。第一动臂5A的基端部支承于上部回旋体3，且连结成能够绕着沿左右 方向延伸的支轴转动。由此，第一动臂5A能以基端部为支点在上下方向上转动。第二动臂5B以在左右方向上转动自如的方式与第一动臂5A的前端连结。而且，斗杆6经由托架6B以在前后方向上转动自如的方式与第二动臂5B的前端连结，且在前端安装有铲斗7。
需要说明的是，在作业车辆102上设有用于对作业机4A的各部进行驱动的多个液压缸。具有对第一动臂5A进行驱动的动臂用工作缸、对第二动臂5B进行驱动的偏置用工作缸、对斗杆6进行驱动的斗杆用工作缸、对铲斗7进行驱动的铲斗用工作缸。通过驱动这些液压缸来驱动作业机4A，由此，进行挖掘、倾卸等作业。
另外，虽然未图示，但是角度传感器39分别设于动臂用工作缸、偏置用工作缸、斗杆用工作缸、铲斗用工作缸，用于获取第一动臂5A、第二动臂5B、斗杆6、铲斗7的与角度相关的信息。
图20是说明基于第二实施方式的变形例1的作业车辆102的偏置的图。
在本例中，示出俯视观察作业车辆102时的概念图。
如图19及20所示，在作业机4A中，当使第二动臂5B向左右转动时，托架6B以相同角度向第二动臂5B的转动方向的反方向转动，斗杆6及铲斗7始终保持与上部回旋体3的前后方向平行的关系地向左右偏置。通过该机构，能够容易地进行墙边挖掘、侧槽挖掘的挖掘作业。
另一方面，通过该偏置功能，铲斗7被设置成能以第一动臂5A为基准向左右方向驱动。因而，铲斗7可能与车辆主体发生干涉的区域也不同。即，干涉防止功能起作用的干涉防止区域在以第一动臂5A为基准的左右方向上不同。
图21是说明基于第二实施方式的变形例1的干涉防止区域的图。
如图21所示，在此，示出由X轴、Y轴、Z轴规定的三维坐标中的干涉防止区域的概念图。X轴是与作业车辆101的下部行驶体1平行的轴，Y轴是与该X轴垂直的轴。而且，Z轴是与X轴及Y轴分别垂直的轴。
在此，示出铲斗7相对于第一动臂5A而言位于左方时、即位于驾驶室8侧时的第一干涉防止区域81。
图21(A)示出俯视观察作业车辆102时的第一干涉防止区域81。 关于这一点，示出在驾驶室8的外周侧面设置该区域的情况。
图21(B)示出侧视观察作业车辆102时的第一干涉防止区域81。关于这一点，示出在驾驶室8的外周侧面设置该区域并且在驾驶室8的上部区域也设置第一干涉防止区域81来防止铲斗7侵入的情况。由此，铲斗7被设定成不仅抑制直接与作业车辆发生干涉的情况，而且抑制在铲斗7侵入驾驶室8的上部的状态下因发动机的停止而铲斗7的动作紧急停止导致装载的货物从铲斗7落下的情况。
图22是说明基于第二实施方式的变形例1的另一干涉防止区域的图。
如图22所示，在此，示出铲斗7相对于第一动臂5A而言位于右方时、即位于驾驶室8的相反侧时的第二干涉防止区域82。
图22(A)示出俯视观察作业车辆102时的第二干涉防止区域82。关于这一点，示出在车辆主体的外周侧面设置该区域的情况。
图22(B)示出侧视观察作业车辆102时的第二干涉防止区域82。关于这一点，示出在车辆主体的外周侧面设置该区域的情况。需要说明的是，与驾驶室8侧不同，在车辆主体的上部区域未设置干涉防止区域，因此设定成铲斗7等能够灵活的可动。
<干涉防止控制>
图23是说明基于第二实施方式的变形例1的干涉防止控制部62的干涉防止控制处理的流程图。
如图23所示，干涉防止控制部62获取从角度传感器39输入的与角度相关的信息(步骤S18A)。具体而言，获取从角度传感器39输入的第一动臂5A、第二动臂5B、斗杆6、铲斗7的与角度相关的信息。
接下来，干涉防止控制部62算出铲斗7的位置(步骤S19)。具体而言，干涉防止控制部62基于获取的从角度传感器39输入的第一动臂5A、第二动臂5B、斗杆6、铲斗7的角度值，通过规定的运算处理来算出铲斗7的位置。例如，预先设置用于算出上述说明的由X轴、Y轴、Z轴的三维坐标规定的铲斗7的位置的运算式，通过在该运算式中输入第一动臂5A、第二动臂5B、斗杆6、铲斗7的角度值而能够算出该三维坐标中的铲斗7的位置。
而后，干涉防止控制部62判断铲斗7的位置以第一动臂5A为基准 位于左右方向的哪一方的位置(步骤S19A)。基于上述铲斗7的位置的算出结果来判断以第一动臂5A为基准处于左右方向的哪一方的位置。
而后，干涉防止控制部62在判断为铲斗7位于左右方向的一方侧的左侧时(在步骤S19A中为左)，判断铲斗7是否位于第一干涉防止区域81内(步骤S20A)。具体而言，干涉防止控制部62基于上述算出结果，判断铲斗7的前端部分7B是否位于图21所示的由X轴、Y轴、Z轴的三维坐标规定的预先设定的第一干涉防止区域81内。需要说明的是，在铲斗7以第一动臂5A为基准位于偏置功能不起作用的正中央的情况下，作为一例也可以判断为铲斗7位于左侧。需要说明的是，也可以相反地进行判断。
在步骤S20A中，干涉防止控制部62在判断为铲斗7、即铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81内时(步骤S20A为“是”)，执行对作业机4A的动作状态进行限制的处理(动作限制处理)(步骤S21)。
具体而言，干涉防止控制部62在铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81内时对控制阀34作出指示，限制与作业机控制杆18、19的操作方向及/或操作量对应的先导压力的输入，而使先导压力的输入量减少。由此，能够限制作业机4A的第一动臂5A、第二动臂5B、斗杆6、铲斗7的动作而使它们在减速的状态下进行动作。
另外，对于铲斗7的前端部分7B超过第一干涉防止区域81而欲向驾驶室8侧进一步移动的输入指令，干涉防止控制部62禁止与作业机控制杆18、19的操作方向及/或操作量相对应的先导压力的输入。由此，能够限制作业机4A的第一动臂5A、第二动臂5B、斗杆6、铲斗7的动作，而使铲斗7的前端部分7B超过干涉防止停止线80b而向驾驶室8侧移动的操作无效。通过该干涉防止功能，能够可靠地抑制铲斗7与车辆主体发生干涉。
而后，干涉防止控制部62判断作业是否结束(步骤S22)。具体而言，判断发动机36是否停止。
在步骤S22中，干涉防止控制部62在判断为作业结束时(步骤S22为“是”)，结束处理。
另一方面，在步骤S22中，干涉防止控制部62在判断为作业未结束 时(步骤S22为“否”)，返回步骤S18A而重复上述处理。
另外，在步骤S20A中，干涉防止控制部62在判断为铲斗7的前端部分7B未位于第一干涉防止区域81内时(步骤S20A为“否”)，跳过步骤S21而进入步骤S22。
另外，干涉防止控制部62在判断为铲斗7位于左右方向的另一方侧的右侧时(在步骤S19A中为右)，判断铲斗7是否位于第二干涉防止区域82内(步骤S20B)。具体而言，干涉防止控制部62基于上述算出结果，判断铲斗7的前端部分7B是否位于图22所示的由X轴、Y轴、Z轴的三维坐标规定的预先设定的第二干涉防止区域82内。
在步骤S20B中，干涉防止控制部62在判断为铲斗7、即铲斗7的前端部分7B位于第二干涉防止区域82内时(步骤S20B为“是”)，执行对作业机4A的动作状态进行限制的处理(动作限制处理)(步骤S21)。
具体而言，干涉防止控制部62在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域82内时对控制阀34作出指示，限制与作业机控制杆18、19的操作方向及/或操作量相对应的先导压力的输入，而使先导压力的输入量减少。由此，能够限制作业机4A的第一动臂5A、第二动臂5B、斗杆6、铲斗7的动作而使它们在减速的状态下进行动作。通过该干涉防止功能，能够可靠地抑制铲斗7与车辆主体发生干涉。
而后，干涉防止控制部62进入步骤S22，以后的处理与上述说明的处理相同。
另外，在步骤S20B中，干涉防止控制部62在判断为铲斗7的前端部分7B未位于干涉防止区域82内时(步骤S20B为“否”)，跳过步骤S21而进入步骤S22。
关于怠速熄火控制处理，与图18说明的处理相同。
该处理、即作业车辆102的怠速状态持续而怠速熄火计时器56开始计时(计算时间)时，判断铲斗7的前端部分7B是否位于干涉防止功能的第一干涉防止区域81或第二干涉防止区域82内，在判断为位于第一干涉防止区域81或第二干涉防止区域82内的情况下，怠速熄火计时器56的计数不开始。
因此，怠速熄火控制部51A在铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防 止区域81或第二干涉防止区域82内的情况下，不开始怠速熄火计时器56的计数。即，作业车辆101的发动机36不会因怠速熄火动作而停止。即，在铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81或第二干涉防止区域82内的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
由此，在铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81或第二干涉防止区域82内的情况下，能够避免作业车辆的发动机36因怠速熄火功能而停止，从而能够仅在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域外的与车辆主体分离的位置时执行怠速熄火动作。即，在第一动臂5A等在车辆主体附近由于重力等外在原因而向下方变化(例如自然下降)的情况下，能够抑制铲斗7的前端部分7B与作业车辆的车辆主体发生干涉。
(变形例2)
在变形例2中，说明作业车辆的又一液压挖掘机的结构。
图24是基于第二实施方式的变形例2的作业车辆103的主视观察时的概略图。
如图24所示，作为作业车辆103的一例，示出驾驶室8A设置在车身的中央部的液压挖掘机。该作业车辆103与作业车辆101相比，不同点在于驾驶室8A的位置不同且还设有推土铲7A。其他的作业机4的部分基本上相同。
该作业车辆103设有使作业机4能够左右摆动的机构。
图25是说明基于第二实施方式的变形例2的作业车辆103的作业机4的状态的图。
在本例中，示出俯视观察作业车辆103时的概念图。
如图25所示，作业车辆103的驾驶室8A设置成能够以驾驶室8A的中心为转动中心进行转动。而且，将驾驶室8A的端部与作业机4的动臂5的端部连结，在该连结部设置摆动机构。当使驾驶室8A左右转动时，伴随于此，作业机4的动臂5也向相同方向转动，但是通过摆动机构使动臂5向驾驶室8A的转动方向的反方向转动相同角度。由此，斗杆6及铲斗7能够保持与上部回旋体3的前后方向平行的关系。通过该机构能够容易地进行墙边挖掘、侧槽挖掘的挖掘作业。
在本例中，驾驶室8A设置在车身的中央部，与驾驶室8A连结的动 臂5在左右方向上具有相同的可动区域。而且，推土铲7A也设置在车身中心。具体而言，在俯视观察时，在左右设置的下部行驶体1的中间的位置设置动臂5。并且，在其下方设置推土铲7A。在该作业车辆103的情况下，驾驶室8A位于比动臂5靠后方，因此不会与铲斗7发生干涉，铲斗7存在与推土铲7A及下部行驶体1发生干涉的可能性。
图26是说明基于第二实施方式的变形例2的干涉防止区域的图。
如图26所示，在此，示出由X轴、Y轴、Z轴规定的三维坐标中的干涉防止区域的概念图。X轴是与作业车辆103的下部行驶体1平行的轴，Y轴是与该X轴垂直的轴。而且，Z轴是与X轴及Y轴分别垂直的轴。
图26(A)示出俯视观察作业车辆103时的干涉防止区域83。如该图所示，铲斗7可能与作为车辆主体的推土铲7A发生干涉的区域在左右为相同的区域。即，干涉防止功能起作用的干涉防止区域在以位于下部行驶体1的中间位置的动臂5为基准的左右方向上为相同的区域。
图26(B)示出侧视观察作业车辆103时的干涉防止区域83。关于这一点，示出在距推土铲7A、下部行驶体1的外周侧面为规定距离内设置该区域的情况。由此，设定成能够避免铲斗7直接与作业车辆发生干涉。
关于基于第二实施方式的变形例2的作业车辆103的干涉防止控制处理，也与图17中说明的情况相同，因此不重复其详细说明。
并且，关于怠速熄火控制处理，也与图18说明的情况相同。
即，在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止功能的干涉防止区域83内的情况下，不开始怠速熄火计时器56的计数。即，作业车辆103的发动机36不会因怠速熄火动作而停止。即，在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域83内的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
由此，在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域83内的情况下，能够避免作业车辆的发动机36因怠速熄火功能而停止，从而能仅在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域外的与车辆主体分离的位置时执行怠速熄火动作。即，在动臂5等在车辆主体附近由于重力等外在原因而向下方变化(例如自然下降)的情况下，能够抑制铲斗7的前端部分7与作业车辆的车辆主体发生干涉。
(变形例3)
在上述的变形例1中，说明了基于铲斗7的位置为左右方向的一方及另一方侧改变干涉防止区域来执行干涉防止控制的方式。
另一方面，如图22所示，关于驾驶室8的相反侧的第二干涉防止区域82，在车辆主体的上部区域未设置干涉防止区域。
因此，在铲斗7位于驾驶室8的相反侧的车辆主体的上部区域的情况下，由于怠速熄火功能起作用，因此认为发动机36会由于怠速熄火动作而停止。
在铲斗7位于该车辆主体的上部区域的情况下，认为也存在下述可能性：根据作业机4A的姿势状态的不同，动臂会由于外在原因之一的例如重力而如图7说明那样向下方变化(例如自然下降)，铲斗7与车辆主体发生干涉。
在变形例3中，说明按照铲斗7的位置来切换铲斗7是否存在与车辆主体发生干涉的可能性的判定的方式。
具体而言，在铲斗7位于以第一动臂5A为基准而设于左右方向的一方的驾驶室侧的情况下，判断铲斗7的前端部分7B是否位于第一干涉防止区域81内，在判断为铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81内认为也存在，控制为不执行怠速熄火动作。
另一方面，在铲斗7位于以第一动臂5A为基准而设于左右方向的一方的驾驶室的相反侧的情况下，判定作业机4A的姿势，从而判定在第一动臂5A由于外在原因而向下方变化(例如自然下降)时是否存在铲斗7与车辆主体发生干涉的可能性。
具体而言，判定斗杆6相对于第二动臂5B的角度(斗杆角度)是否超过规定角度。在判定为斗杆6相对于第二动臂5B的角度(斗杆角度)超过规定角度的情况下，判定为铲斗7不会由于外在原因而从作业机4A静止的姿势状态与车辆主体发生干涉，从而判定为姿势OK。另一方面，在判定为斗杆6相对于第二动臂5B的角度(斗杆角度)为规定角度以下的情况下，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4A静止的姿势状态与车辆主体发生干涉，从而判定为姿势NG。并且，在判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4A静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
<功能框图>
图27是说明基于第二实施方式的变形例3的作业车辆102的控制系统的主控制器50B的怠速功能的功能框图。
如图27所示，主控制器50B与上述的第二实施方式中说明的主控制器50A相比，不同点是将怠速熄火控制部51A置换为怠速熄火控制部51B。怠速熄火控制部51B与怠速熄火控制部51A相比，不同点是将怠速熄火执行部57A置换为怠速熄火执行部57B且还追加了姿势判定部54A。关于其他的结构，基本上为与第二实施方式中说明的怠速熄火控制部51A相同的结构，因此不重复其详细说明。
姿势判定部54A基于作业机4A静止的姿势状态，判定是否存在铲斗由于外在原因而与车辆主体发生干涉的可能性，并将判定结果向怠速熄火执行部57B输出。
在第二实施方式的变形例3中，怠速熄火执行部57B按照铲斗7的位置，基于来自姿势判定部54A的判定结果，基于作业机4A静止的姿势状态判定为铲斗可能由于外在原因而与车辆主体发生干涉的情况下，不执行怠速熄火动作，在判定为不干涉的情况下，执行怠速熄火动作。
另外，怠速熄火执行部57B根据铲斗7的位置来判断铲斗7的前端部分7B是否位于第一干涉防止区域81内，在判断为位于第一干涉防止区域81内的情况下，不执行怠速熄火动作，在判断为不位于第一干涉防止区域81内的情况下，执行怠速熄火动作。
<怠速熄火控制处理>
图28是基于第二实施方式的变形例3的怠速熄火控制部51B的流程图。
如图28所示，怠速熄火控制部51B判断锁定杆20是否被锁定(ON)(步骤S1)。具体而言，操作状态检测部60经由压力开关42检测到锁定杆20已被锁定的情况，并向怠速熄火计时器56输出。怠速熄火计时器56基于从操作状态检测部60输入的该检测信号而判断为锁定杆20已被锁定(ON)。
并且，怠速熄火控制部51B在步骤S1中判断为锁定杆20已被锁定(ON)时(步骤S1为“是”)，判断铲斗7的位置，判断铲斗7位于左右 方向的哪一方(步骤S1A)。具体而言，怠速熄火执行部57B获取来自干涉防止控制部62的信息而判断铲斗7相对于第一动臂5A而言位于左右方向的哪一方。
并且，怠速熄火控制部51B在步骤S1A中判断为铲斗7的位置位于设于左右方向的一方的驾驶室侧(作为一例为左侧)时(在步骤S1A中为左)，判断铲斗7是否位于干涉防止区域内(步骤S3A)。具体而言，与干涉防止控制部62中的算出处理相同，基于获取的从角度传感器39输入的动臂5、斗杆6、铲斗7的角度值，通过规定的运算处理算出铲斗7的位置。并且，基于算出结果，判断铲斗7的前端部分7B是否位于图21所示的由X轴、Y轴的二维坐标规定的预先设定的第一干涉防止区域81内。
在步骤S3A中，怠速熄火控制部51B在判断为铲斗7、即铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81内时(步骤S3A为“是”)，返回步骤S1。
另一方面，在步骤S3A中，怠速熄火控制部51B在判断为铲斗7、即铲斗7的前端部分7B未位于第一干涉防止区域81内时(步骤S3A为“否”)，使怠速熄火计时器56起动(开始)(计时器接通)(步骤S4)。具体而言，怠速熄火执行部57B对怠速熄火计时器56作出指示，按照来自操作状态检测部60的检测信号的输入而对时间进行计数。并且，怠速熄火计时器56将计数的计时器值向怠速熄火执行部57B输出。以后的处理与图8中说明的处理相同，因此不重复其详细说明。
另外，怠速熄火控制部51B在步骤S1A中判断为铲斗7的位置位于设于左右方向的一方的驾驶室侧的相反侧(作为一例而为右侧)时(在步骤S1A中为右)，执行姿势判定处理(步骤S2)。具体而言，怠速熄火执行部57B对姿势判定部54A作出指示，基于从角度传感器39输入的角度传感器值，指示作业机4A的静止的姿势状态的判定处理的执行。
在本例中，作为一例，姿势判定部54A基于来自设于斗杆用工作缸的角度传感器39的斗杆角度而执行作业机4A静止的姿势状态的判定处理。
姿势判定部54A将从角度传感器39获取的斗杆角度与阈值α进行比 较，判断斗杆角度是否超过阈值α。并且，姿势判定部54A在判断为斗杆角度超过阈值α的情况下，作出姿势OK判定。即，判定为铲斗7不会由于外在原因而从作业机4A静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
另一方面，姿势判定部54A在判断为斗杆角度未超过阈值α、即为阈值α以下的情况下的情况下，作出姿势NG判定。即，判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4A静止的姿势状态与车辆主体发生干涉。
并且，怠速熄火控制部51B基于姿势判定部54A的判定结果来判断是否为姿势OK判定(步骤S3)。具体而言，怠速熄火执行部57B判断是否从姿势判定部54A接收了姿势OK判定的旨意的信号。
怠速熄火控制部51R在步骤S3中基于姿势判定部54A的判定结果而判断为姿势NG判定时(步骤S3为“否”)，返回步骤S1。
另一方面，在步骤S3中，怠速熄火控制部51B在基于姿势判定部54A的判定结果而判断为姿势OK判定时(步骤S3为“是”)，使怠速熄火计时器56起动(开始)(计时器接通)(步骤S4)。具体而言，怠速熄火执行部57B对怠速熄火计时器56作出指示，按照来自操作状态检测部60的检测信号的输入而对时间进行计数。并且，怠速熄火计时器56将计数的计时器值向怠速熄火执行部57B输出。以后的处理与图8中说明的处理相同，因此不重复其详细说明。
该处理、即作业车辆102的怠速状态持续而怠速熄火计时器56开始计时(计算时间)时，基于铲斗7的位置而切换是否存在与车辆主体发生干涉的可能性的判定方式。
具体而言，在铲斗7相对于第一动臂5A而言位于左侧的情况下，判断铲斗7的前端部分7B是否位于第一干涉防止区域81内，在判定为位于第一干涉防止区域81内的情况下，怠速熄火计时器56的计数不开始。
因此，怠速熄火控制部51B在铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81内的情况下，不开始怠速熄火计时器56的计数。即，作业车辆102的发动机36不会因怠速熄火动作而停止。即，在铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81内的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
由此，在铲斗7的前端部分7B位于第一干涉防止区域81内的情况下，能够避免作业车辆102的发动机36因怠速熄火功能而停止，从而能 仅在铲斗7的前端部分7B位于干涉防止区域外的与车辆主体分离的位置时执行怠速熄火动作。即，在动臂5等在车辆主体附近由于重力等外在原因而向下方变化(例如自然下降)的情况下，能够抑制铲斗7的前端部分7B与作业车辆的车辆主体发生干涉。
另外，在铲斗7相对于第一动臂5A而言位于右侧的情况下，若通过姿势判定处理判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4A静止的姿势状态与车辆主体发生干涉，则怠速熄火计时器56的计数不开始。
因此，在通过姿势判定部54A的姿势判定处理判定为铲斗7不会由于外在原因而从作业机4A静止的姿势状态与车辆主体发生干涉之前，怠速熄火计时器56不开始计数。即，作业车辆102的发动机36不会因怠速熄火动作而停止。即，在判定为铲斗7可能由于外在原因而从作业机4A静止的姿势状态与车辆主体发生干涉的情况下，控制为不执行怠速熄火动作。
由此，在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下，能够抑制铲斗7与车辆主体发生干涉。
通过上述方式，按照铲斗7的位置来切换铲斗7是否存在与车辆主体发生干涉的可能性的判定方式，由此，能够更可靠地抑制在因怠速熄火功能而作业车辆的动作停止的情况下、动臂5等由于重力等外在原因而向下方变化(例如自然下降)时铲斗7的前端部分7B与作业车辆的车辆主体发生干涉的情况。
需要说明的是，在本例中，说明了怠速熄火控制部判定铲斗7的前端部分7B是否位于干涉防止区域内，在判定为位于干涉防止区域内时不执行怠速熄火动作的方式，但是也可以利用干涉防止控制部62的功能，基于作业机的动作是否受到干涉防止控制部62的干涉防止功能的限制来判定怠速熄火动作的执行的有无。或者，怠速熄火控制部可以利用作为干涉防止控制部62的处理的、铲斗7的前端部分7B是否位于干涉防止区域内的算出结果来判定怠速熄火动作的执行的有无。
需要说明的是，在本例中，作为作业车辆的一例，列举液压挖掘机为例进行了说明，但也可以应用于推土机或轮式装载机等作业车辆，只要是设有发动机36的作业用的机械就可以应用。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但应认为本次公开的实施方式的全部点均未例示，并不是限制性的内容。本发明的范围由权利要求书表示，包括与权利要求书等同意义及范围内的全部变更。
符号说明
1下部行驶体，3上部回旋体，4、4A作业机，5动臂，5A第一动臂，5B第二动臂，5P、6P转动中心，6斗杆，6B托架，7铲斗，7B前端部分，8驾驶室，9驾驶席，10行驶操作部，11、12行驶控制杆，13、14行驶踏板，15辅助用踏板，16侧方窗，17仪表盘，18、19作业机控制杆，20锁定杆，21监控装置，22前方窗，23纵框，31A第一液压泵，31B第二液压泵，32斜盘驱动装置，33泵控制器，34控制阀，35液压驱动器，36发动机，37调速器马达，38发动机控制器，39角度传感器，41作业机控制杆装置，42压力开关，43阀，45电位计，46起动开关，47压力传感器，50、50A、50B主控制器，51、51A、51B怠速熄火控制部，52怠速熄火时间设定部，54、54A姿势判定部，56怠速熄火计时器，57、57A、57B怠速熄火执行部，60操作状态检测部，62干涉防止控制部，70、72地面，71、73重心位置，80干涉防止区域，80a干涉防止开始线，80b干涉防止停止线，81第一干涉防止区域，82第二干涉防止区域，101、102作业车辆，111减速开关，112运转模式选择开关，113行驶速度级选择开关，114蜂鸣取消开关，115刮水器开关，116清洗器开关，117空调开关，211输入部，212显示部，213显示控制部。