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1、10申请公布号CN102518029A43申请公布日20120627CN102518029ACN102518029A21申请号201110437157722申请日20111223E01C23/01200601G01B11/16200601G01N21/8820060171申请人同济大学地址200092上海市杨浦区四平路1239号72发明人陈长孙立军李莉王慧74专利代理机构上海智信专利代理有限公司31002代理人吴林松54发明名称沥青路面损坏综合智能检测车57摘要本发明公开了一种沥青路面损坏综合智能检测车，包括车身、路面破损检测仪、路面变形检测仪、GPS装置和里程测距装置，路面破损检测仪安装于车。
2、身的前端，通过拍摄路面图像获得路面破损信息；路面变形检测仪安装于车身的尾端，通过两束成交叉图样的激光线投射于地面的变形确定路面变形信息；GPS装置安装于车身的顶部；里程测距装置安装于检测车的车轮轴上。本发明通过昼夜对路面进行连续或间隔拍摄；且通过结构光投影原理对路面三维变形进行检测，并有效克服白天太阳光的干扰；对路面损坏区域进行定位，并获得路面损坏相对于路线的准确桩号位置，在正常行驶速度下即可同时获得沥青路面的破损和变形数据。51INTCL权利要求书1页说明书4页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书4页附图3页1/1页21一种沥青路面损坏综合智能检测车，。
3、其特征在于包括车身、路面破损检测仪、路面变形检测仪、GPS装置和里程测距装置，路面破损检测仪安装于车身的前端，通过拍摄路面图像获得路面破损信息；路面变形检测仪安装于车身的尾端，通过两束成交叉图样的激光线投射于地面的变形确定路面变形信息；GPS装置安装于车身的顶部；里程测距装置安装于检测车的车轮轴上。2如权利要求1所述的沥青路面损坏综合智能检测车，其特征在于所述路面破损检测仪包括CCD线扫描相机、照明激光器和第一棱镜，第一棱镜置于照明激光器前方，且第一棱镜和照明激光器并列布置于CCD线扫描相机的一侧。3如权利要求2所述的沥青路面损坏综合智能检测车，其特征在于所述照明激光器发射出的点激光经第一棱镜。
4、扩散后的线激光，宽度不小于7MM。4如权利要求1或2所述的沥青路面损坏综合智能检测车，其特征在于所述路面破损检测仪通过支架固定于车身上，支架包括4根连接杆，其中2根的一端焊接在车身顶部，另一端焊接在路面破损检测仪上；另外2根的一端焊接在车身前端，另一端焊接在路面破损检测仪上。5如权利要求1所述的沥青路面损坏综合智能检测车，其特征在于所述路面变形检测仪包括CCD面阵相机和大功率线型532NM激光器，大功率线型532NM激光器有2台，固定于安装架上，其中一台横向安装，即平行于路面横断面，另一台则侧向安装，即与横向成锐角夹角；安装架固定于车身顶部，且覆盖整个车顶并延伸至车身尾端外部，大功率线型532。
5、NM激光器位于车身尾端外部的安装架上，且其激光均向路面投射，CCD面阵相机安装于车身尾部的下端。6如权利要求5所述的沥青路面损坏综合智能检测车，其特征在于所述安装架包括横梁和纵梁，纵梁为两根，分别设于两端，横梁为四根，且两根为一组；横梁和纵梁之间滑动连接；每个大功率线型532NM激光器各自固定于其中一组的横梁上，大功率线型532NM激光器和横梁之间设有橡胶垫片。7如权利要求5所述的沥青路面损坏综合智能检测车，其特征在于所述大功率线型532NM激光器包括发射器和第二棱镜，发射器发射出的点激光经第二棱镜扩散成线激光投射于路面，覆盖一个车道宽度；CCD面阵相机拍摄激光投影区的图像，拍摄范围覆盖一个车。
6、道宽度。8如权利要求5所述的沥青路面损坏综合智能检测车，其特征在于所述CCD面阵相机上设有滤光元件组，滤光元件组包括宽带滤光片和窄带滤光片，其中宽带滤光片安装在CCD面阵相机的相机镜头前，窄带滤光片安装在相机镜头与CCD面阵相机的图像传感器之间。权利要求书CN102518029A1/4页3沥青路面损坏综合智能检测车技术领域0001本发明属于交通工程领域，涉及路面检测车，尤其是一种针对沥青路面损坏情况的检测车。背景技术0002随着高等级公路和高速公路里程的大幅增长以及交通量的逐年递增，在不干扰交通的前提下对路面损坏进行准确、快速的检测成为路面养护管理的迫切需求。沥青路面的主要损坏可分为表面破损类。
7、和变形类，这两类损坏的范围和程度通常是沥青路面维修的依据，已问世或处于研究阶段的路面检测设备也以检测这两类损坏为主。其中以图像处理为技术基础的无损检测是该领域研究的重要方向，但目前的技术水平仍不够成熟，特别是自动化检测方面，多数应用仍停留在试验阶段。0003在路面损坏检测中，检测路面破损普遍采用外业拍照或摄影、内业识别的方式，较成熟的识别模式多为人工识别或半自动识别，全自动识别以及实时识别尚未有稳定成熟的应用。与破损检测相对单一的技术路线不同，路面变形检测呈现出多种技术形式，从早期的多激光传感器检测，到激光转镜扫描检测、光学干涉检测，以及激光结构光断面检测等，在技术上均可以实现对路面变形的快速。
8、、无损检测，自动化程度也较高。相比而言，激光转镜检测，由于结构复杂、造价昂贵在实践中应用不多；光学干涉检测由于对震动极其敏感从而不适合动态环境下的检测。如今应用最多的仍是相对传统的多激光传感器检测，虽然检测精度和方法均存在缺陷，但技术成熟、造价低廉。结构光检测路面变形的理念迄今已有超过20年的历史，但将激光作为结构光的时间并不长。目前多数激光结构光都存在只能在夜间检测或受震动影响检测精度不高的问题。此外，不论采用哪种技术，目前针对路面变形的检测都存在忽略路面三维变形的问题，所建立的路面三维形貌也不能准确反映路面工作状态。而目前集成的路面检测设备也都不同程度地存在下列问题损坏定位技术仅采用GPS。
9、或仅采用里程控制器，具有GPS定位不够精确、里程控制又忽视全局的劣势；检测装置与车身不是一体性设计，难以忽略行驶过程中车身或检测装置震动对检测结果的影响。0004鉴于上述原因，虽然已有多种基于图像处理的路面自动化检测设备问世，但其在实际生产实践中的应用仍然非常有限，该领域的研究仍存在很大空间。发明内容0005本发明的目的在于解决上述问题，提供一种沥青路面损坏综合智能检测车，其布置紧凑、车身与检测装置刚度协调、在正常行驶速度下即可同时检测路面破损和变形，并可获得损坏位置。0006为达到以上目的，本发明所采用的解决方案是0007一种沥青路面损坏综合智能检测车，包括车身、路面破损检测仪、路面变形检测。
10、仪、GPS装置和里程测距装置，路面破损检测仪安装于车身的前端，通过拍摄路面图像获得路面破损信息；路面变形检测仪安装于车身的尾端，通过两束成交叉图样的激光线投射于说明书CN102518029A2/4页4地面的变形确定路面变形信息；GPS装置安装于车身的顶部；里程测距装置安装于检测车的车轮轴上。0008进一步，所述路面破损检测仪包括CCD线扫描相机、照明激光器和第一棱镜，第一棱镜置于照明激光器前方，且第一棱镜和照明激光器并列布置于CCD线扫描相机的一侧。0009所述照明激光器发射出的点激光经第一棱镜扩散后的线激光，宽度不小于7MM。0010所述路面破损检测仪通过支架固定于车身上，支架包括4根连接杆。
11、，其中2根的一端焊接在车身顶部，另一端焊接在路面破损检测仪上；另外2根的一端焊接在车身前端，另一端焊接在路面破损检测仪上。0011所述路面变形检测仪包括CCD面阵相机和大功率线型532NM激光器，大功率线型532NM激光器有2台，固定于安装架上，其中一台横向安装，即平行于路面横断面，另一台则侧向安装，即与横向成锐角夹角；安装架固定于车身顶部，且覆盖整个车顶并延伸至车身尾端外部，大功率线型532NM激光器位于车身尾端外部的安装架上，且其激光均向路面投射，CCD面阵相机安装于车身尾部的下端。0012所述安装架包括横梁和纵梁，纵梁为两根，分别设于两端，横梁为四根，且两根为一组；横梁和纵梁之间滑动连接。
12、；每个大功率线型532NM激光器各自固定于其中一组的横梁上，大功率线型532NM激光器和横梁之间设有橡胶垫片。0013所述大功率线型532NM激光器包括发射器和第二棱镜，发射器发射出的点激光经第二棱镜扩散成线激光投射于路面，覆盖一个车道宽度；CCD面阵相机拍摄激光投影区的图像，拍摄范围覆盖一个车道宽度。0014所述CCD面阵相机上设有滤光元件组，滤光元件组包括宽带滤光片和窄带滤光片，其中宽带滤光片安装在CCD面阵相机的相机镜头前，窄带滤光片安装在相机镜头与CCD面阵相机的图像传感器之间。0015由于采用了上述方案，本发明具有以下特点1利用2束激光线结构光对沥青路面进行投影，结构光形成交叉线状图。
13、样，可同时获得沥青路面的横向不平整程度和纵向不平整程度，也即二维平整度，解决了直接利用路面横断面信息构造路面三维形貌时无法准确描述路面纵向变形的问题；2当2束激光线结构光呈交叉线状布置时，不需要额外增加相机即可通过图像计算得到路面的纵向变形程度；3GPS对路面损坏进行区域级定位，里程测距装置获得路面损坏相对于路线的具体桩号位置，为道路的网级和项目级养护管理提供了便利。附图说明0016图1是本发明一种实施例的侧面布置示意图；0017图2是图1所示实施例的车前布置示意图；0018图3是图1所示实施例的车尾布置示意图；0019图4是图1所示实施例安装2台大功率线型激光器时的车尾布置示意图；0020图。
14、5是图2所示路面破损检测装置的工作原理图；0021图6是图3所示路面变形检测装置的工作原理图；0022图7是图3所示面阵相机上滤光元件组的安装图示；0023图8是图4所示路面变形检测装置安装2台大功率线型激光器时的投影图示；说明书CN102518029A3/4页50024图9是图8所示投影图示的计算原理图。具体实施方式0025以下结合附图所示实施例对本发明作进一步的说明。0026如图1所示，本发明的沥青路面损坏综合智能检测车，包括车身、路面破损检测仪1、路面变形检测仪、GPS装置3和里程测距装置8，路面破损检测仪1通过支架2安装于车身的前端；路面变形检测仪安装于车身的尾端；GPS装置3安装于车。
15、身的顶部；里程测距装置8安装于检测车的车轮轴上。路面破损检测仪1包括高速高清CCD线扫描相机16、照明激光器14和第一棱镜15，其中第一棱镜15放置在照明激光器14前方，二者均并列布置在CCD线扫描相机16一侧。路面变形检测仪包括2台大功率线型532NM激光器5、1台高速高清CCD面阵相机6及其配套的滤光元件组20，大功率线型532NM激光器5安装于钢架4上，钢架4通过焊接加螺栓锚固的方式固定于车身的顶部，钢架4的长度覆盖整个车顶一直延伸至车尾边缘外部，大功率线型532NM激光器5即位于该车尾边缘外部的钢架4上，其激光均向路面投射。其中，一台大功率线型532NM激光器5横向安装平行于路面横断面。
16、，与车辆行驶方向垂直，另一台大功率线型532NM激光器5侧向安装与前述横向成锐角夹角；高速高清CCD面阵相机6通过三角形支架7安装于车尾的下部，支架7采用焊接加螺栓锚固的方式固定在车身的尾部，与车身连成一体，如图3所示。0027如图2所示，支架2由4根焊接在车身上的钢材构成，其中2根的一端焊接在车顶，另一端焊接在路面破损检测仪1上，另外2根的一端焊接在车前，另一端同样焊接在路面破损检测仪1上，分别各成一对三角形支架。支架2应具有足够的刚度，并与车身刚度协调，避免在车辆行驶时过度震动。0028图4是大功率线型532NM激光器5的具体安装示意图。如图所示，钢架4包括横梁12和纵梁13，纵梁13为两。
17、根，分别设于两端，横梁12为四根，且两根为一组。每个大功率线型532NM激光器5分别通过锚固螺栓11固定于其中一组的横梁12上，大功率线型532NM激光器5和横梁12之间设有橡胶垫片10，使激光器与钢架的连接更加紧凑并减轻锚固压力对激光器的破坏；钢架4的横梁12和纵梁13采用滑动连接方式，用以调整激光器组的间距。0029图5所示为路面破损检测装置的工作原理图。如图所示，照明激光器14发射出的点激光经第一棱镜15扩散成线激光，投射在路表17上，该线激光具有一定宽度宽度一般不小于7MM，应覆盖高速高清CCD线扫描相机16的扫描范围。该路面破损检测仪1可昼夜对路面进行连续或间隔拍摄，CCD线扫描相机。
18、16和照明激光器14与车身的连接应牢固稳定，避免在车辆行驶过程中因震动导致拍照位置与照明位置错位。0030图6所示是路面变形检测装置的工作原理图。如图所示，大功率线型532NM激光器5由发射器18和第二棱镜19组成，发射器18发射出的532NM点激光经第二棱镜19扩散成线激光投射于路面，覆盖一个车道宽度；高速高清CCD面阵相机6的相机和镜头上安装了滤光元件组20，以排除太阳光的干扰；高速高清CCD面阵相机6拍摄激光投影区的图像，拍摄范围可覆盖一个车道宽度。0031图7所示是高速高清CCD面阵相机6上配套的滤光元件组20的安装示意图。滤光元件组20由宽带滤光片21和窄带滤光片22组成，其中宽带滤。
19、光片21安装在相机镜头说明书CN102518029A4/4页623前，窄带滤光片22安装在镜头23与CCD图像传感器24之间。0032图8是安装2台大功率线型激光器时的投影图示，2束线激光成交叉布置，其中一束线激光平行于车道横断面，另一束与车道横断面成1045角。该交叉激光图样可覆盖一个车道宽度。0033本发明的工作原理是车前安装的高速高清CCD线扫描相机16在照明激光器14辅助照明的情况下可连续或间隔地拍摄清晰的路面图像，从而获得路面表面破损信息，包括裂缝、坑槽等。车尾安装的2台大功率线型激光器5，将2束成交叉图样的激光线投射于路面，当路面存在变形时，2束激光线均呈曲线形状。其中，平行于车道。
20、横断面的激光线的弯曲图样反映路面的横向变形，从而可获得路面的车辙、拥包、沉陷等变形损坏信息；与车道横断面成一定角度的激光线的弯曲图样反映路面在该断面方向上的变形。由于2束激光线在同一幅图像中成像，因此便可利用其相对关系同时得到路面的横断面和纵断面高程，计算原理如图9所示点A和点B位于同一束激光线，两点之间的高程差可由图像处理过程得到，同理，点A和点C也位于同一束激光线，高程差可计算得到，由此便可推算出点B和点C间的高程差，而位于线段上的各点高程则可通过线性插值得到。利用相同的方法可以得出任意纵断面的高程变化曲线。若给定起始测点的绝对高程，并使线激光结构光图像连续覆盖路面，便可得到整个路面的绝对。
21、二维高程，并据此建立真实的路面三维模型。0034本发明的沥青路面损坏智能检测车的路面破损检测仪1可昼夜对路面进行连续或间隔拍摄，其中照明用的线激光应具备一定宽度，高速高清CCD线扫描相机16和照明激光器14与车身的连接应牢固稳定，避免在车辆行驶过程中因震动导致拍照位置与照明位置错位；车辆尾部安装的路面变形检测仪，利用结构光投影原理对路面二维平整度即三维变形进行检测，并通过滤光元件组20有效克服白天太阳光的干扰；车内配备GPS装置3和里程测距装置8，可对路面损坏区域进行定位，并获得路面损坏相对于路线的准确桩号位置。高速高清CCD线扫描相机16、照明激光器14、大功率线型532NM激光器5、高速高。
22、清CCD面阵相机6，均与车内的车载电源和中央处理器连接。车前CCD线扫描相机16和车尾CCD面阵相机6将拍摄的图像通过以太网接口传输至设置在车内的中央存储器，待后续图像处理。综上所述，路面破损检测仪通过拍摄高清路面图像检测路面的破损状况，而路面变形检测仪通过拍摄特殊形式的结构光变形图样获取路面的变形特征。0035上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和应用本发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于这里的实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明的范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。说明书CN102518029A1/3页7图1图2图3说明书附图CN102518029A2/3页8图4图5图6说明书附图CN102518029A3/3页9图7图8图9说明书附图CN102518029A。