用于在传感器数据的流中探测对象的设备和方法.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 103890784 A (43)申请公布日 2014.06.25 CN 103890784 A (21)申请号 201280052083.8 (22)申请日 2012.08.28 102011085060.0 2011.10.24 DE G06K 9/68(2006.01) G06K 9/00(2006.01) G06F 17/30(2006.01) (71)申请人 罗伯特博世有限公司 地址 德国斯图加特 (72)发明人 S诺德布鲁赫 T克罗普夫 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人 郭毅 (54) 发明名称 用于在传感器数据的流中探测对。

2、象的设备和 方法 (57) 摘要 本发明涉及一种用于在传感器数据 (105) 的 流中探测对象 (103a、 103b、 103c、 103d、 103e) 的 设备 (101)， 其中， 所述传感器数据 (105) 借助于 车辆的环境传感器 (403) 形成， 并且相应于借助 于所述环境传感器 (403) 传感式地检测的车辆环 境， 其包括 ： - 位置确定装置 (107)， 所述位置确 定装置用于确定车辆位置， - 求取器 (109)， 所述 求取器用于求取哪个对象沿朝向所确定的车辆 位置的行驶方向布置在所述车辆的行驶路线上， 和-过滤器(111)， 所述过滤器用于根据所求取的 对象过滤所。

3、述传感器数据 (105)， 以便在所述传 感器数据(105)中探测所述对象。 此外， 本发明涉 及一种相应的方法、 一种相应的系统以及一种车 辆系统和一种计算机程序。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.04.23 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/EP2012/066647 2012.08.28 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/060505 DE 2013.05.02 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 8 页 附图 5 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书8页 附图5页。

4、 (10)申请公布号 CN 103890784 A CN 103890784 A 1/2 页 2 1. 一种用于在传感器数据 (105) 的流中探测对象 (103a、 103b、 103c、 103d、 103e) 的设 备 (101)， 其中， 所述传感器数据 (105) 借助于车辆的环境传感器 (403) 形成并且相应于借 助于所述环境传感器 (403) 传感式地检测的车辆环境， 所述设备包括 ： 位置确定装置 (107)， 所述位置确定装置用于确定车辆位置 ； 求取器 (109)， 所述求取器用于求取哪个对象沿朝向所确定的车辆位置的行驶方向布 置在所述车辆的行驶路线上 ； 和 过滤器 (。

5、111)， 所述过滤器用于根据所求取的对象过滤所述传感器数据 (105)， 以便在 所述传感器数据 (105) 中探测所述对象。 2. 根据权利要求 1 所述的设备 (101)， 其中， 所述求取器 (109) 包括查询器， 所述查询 器用于基于所确定的车辆位置查询数据库 (305)， 在所述数据库中存储有相应于对象的具 有所分配的位置数据的对象数据。 3. 根据权利要求 2 所述的设备， 其中， 所述查询器设置用于向所述数据库发送相应于 所探测的对象的传感器数据。 4. 根据以上权利要求中任一项所述的设备 (101)， 其中， 设有用于确定时刻的时间确 定装置， 在所述时刻能够借助于所述环境。

6、传感器 (403) 检测所求取的对象， 其中， 所述过滤 器 (111) 设置用于根据所述时刻过滤所述传感器数据 (105)。 5. 根据以上权利要求中任一项所述的设备 (101)， 其中， 设有另一位置确定装置， 所述 另一位置确定装置用于确定所求取的对象相对于所述环境传感器 (403) 的相对位置， 并且 所述过滤器 (111) 设置用于根据所述相对位置过滤所述传感器数据 (105)。 6. 一种用于在传感器数据 (105) 的流中探测对象 (103a、 103b、 103c、 103d、 103e) 的方 法， 其中， 所述传感器数据(105)借助于车辆的环境传感器(403)形成并且相应。

7、于借助于所 述环境传感器 (403) 传感式地检测的车辆环境， 所述方法还包括以下步骤 ： 确定 (203) 车辆位置 ； 求取 (205) 哪个对象沿朝着所确定的车辆位置的行驶方向布置在所述车辆的行驶路 线上 ； 根据所求取的对象过滤(207)所述传感器数据(105)， 以便在所述传感器数据(105)中 探测所述对象。 7. 根据权利要求 6 所述的方法， 其中， 所述求取的步骤包括基于所确定的车辆位置查 询数据库 (305)， 在所述数据库中存储有相应于对象的具有所分配的位置数据的对象数据。 8. 根据权利要求 7 所述的方法， 其中， 向所述数据库发送相应于所探测的对象的传感 器数据。 。

8、9. 根据权利要求 6 至 8 中任一项所述的方法， 其中， 确定一个时刻， 在所述时刻能够 借助于所述环境传感器 (403) 检测所求取的对象， 并且根据所述时刻过滤所述传感器数据 (105)。 10. 根据权利要求 6 至 9 中任一项所述的方法， 其中， 确定所求取的对象相对于所述环 境传感器 (403) 的相对位置， 并且根据所述相对位置过滤所述传感器数据 (105)。 11. 一种用于在传感器数据 (105) 的流中探测对象 (103a、 103b、 103c、 103d、 103e) 的 系统 (301)， 其中， 所述传感器数据 (105) 借助于车辆的环境传感器 (403) 形。

9、成并且相应于 借助于所述环境传感器(403)传感式地检测的车辆环境， 所述系统包括根据权利要求1至5 权 利 要 求 书 CN 103890784 A 2 2/2 页 3 中任一项所述的设备和服务器 (303)， 所述服务器包括数据库 (305)， 在所述数据库中存储 有相应于对象的具有所分配的位置数据的对象数据。 12. 一种车辆系统 (401)， 所述车辆系统包括用于传感式地检测车辆环境的环境传感 器(403)和根据权利要求1至5中任一项所述的设备或根据权利要求11所述的系统(301)。 13. 一种计算机程序， 其包括程序代码， 其用于当在计算机上执行所述计算机程序时， 实施根据权利要求。

10、 6 至 10 中任一项所述的方法。 权 利 要 求 书 CN 103890784 A 3 1/8 页 4 用于在传感器数据的流中探测对象的设备和方法 技术领域 0001 本发明涉及一种用于在传感器数据的流中探测对象的设备和方法。此外， 本发明 涉及一种用于在传感器数据的流中探测对象的相应的系统以及一种车辆系统。此外， 本发 明涉及一种计算机程序。 背景技术 0002 公开文献 US2007/0154067A1 示出一种图像分析方法， 以便在图像中识别交通标 志。将分析的结果， 即所识别的交通标志与所分配的位置一起写入数据库中。 发明内容 0003 本发明所基于的任务可以在于， 说明用于在传感。

11、器数据的流中探测对象的一种改 进的设备和一种改进的方法。 0004 此外， 本发明所基于的任务可以在于， 说明一种用于在传感器数据的流中探测对 象的相应的系统。 0005 本发明所基于的任务还可以在于， 提供一种相应的车辆系统。 0006 此外， 本发明所基于的任务也可以在于， 提供一种相应的计算机程序。 0007 所述任务借助于根据独立权利要求的相应的主题来解决。 有利的构型是各个从属 权利要求的主题。 0008 根据一方面， 提供用于在传感器数据的流中探测对象的一种设备。 在此， 传感器数 据借助于车辆的环境传感器形成并且相应于借助于所述环境传感器传感式地检测的车辆 环境。 0009 所述。

12、设备包括用于确定车辆位置的位置确定装置。 此外， 设有求取器， 所述求取器 能够求取哪个对象沿朝向所述车辆的所确定的车辆位置的行驶方向布置在所述车辆的行 驶路线上。此外， 所述设备包括过滤器， 所述过滤器用于根据所求取的对象过滤传感器数 据， 以便在所述传感器数据中探测所述对象。 0010 根据另一方面， 提供一种用于在传感器数据的流中探测对象的方法。传感器数据 借助于车辆的环境传感器形成并且相应于借助于所述环境传感器传感式地检测的车辆环 境。此外， 确定车辆位置。此外， 求取哪个对象沿朝向所确定的车辆位置的行驶方向布置在 车辆的行驶路线上。 随后， 根据所求取的对象过滤传感器数据， 以便在所。

13、述传感器数据中探 测所述对象。 0011 根据另一方面， 提供一种用于在传感器数据的流中探测对象的系统。传感器数据 借助于车辆的环境传感器形成并且相应于借助于所述环境传感器传感式地检测的车辆环 境。所述系统包括用于在传感器数据的流中探测对象的设备以及服务器， 所述服务器包括 数据库。在所述数据库中存储有相应于对象的具有所分配的位置数据的对象数据。 0012 根据又一方面， 提供一种车辆系统， 所述车辆系统包括用于传感式地检测车辆环 境的环境传感器和用于在传感器数据的流中探测对象的设备或者用于在传感器数据的流 说 明 书 CN 103890784 A 4 2/8 页 5 中探测对象的系统。 00。

14、13 根据又另一方面， 提供一种计算机程序， 所述计算机程序包括程序代码代码， 其用 于当在计算机上执行所述计算机程序时， 实施用于在传感器数据的流中探测对象的方法。 0014 因此， 本发明尤其包括以下思想 ： 借助于环境传感器传感式地检测车辆环境和形 成相应的传感器数据。因为通常持续或者说连续地实施所述传感式的检测， 所以， 就此而 言， 形成传感器数据的流。确定车辆位置。为了确定车辆位置， 尤其能够设有导航系统。优 选为了确定所述车辆位置， 设有全球定位系统 (GPS) 传感器。 0015 随后求取， 哪个对象沿朝向所确定的车辆位置的行驶方向布置在车辆的行驶路线 上， 那么， 这尤其意味。

15、着， 求取什么样的对象或者什么样的对象类型布置在朝向所确定的车 辆位置的行驶方向上。那么， 这尤其意味着， 根据所述求取而知道， 在朝向所确定的车辆位 置的行驶方向上将出现哪个对象， 或者说所述车辆沿行驶方向朝向哪个对象运动。尤其能 够设置， 求取哪个是沿车辆的行驶方向相对于所确定的车辆位置在空间上最近的对象。优 选能够求取哪些对象、 尤其是空间上最近的对象相对于所确定的车辆位置布置在行驶方向 上。 基于所求取的对象， 尤其基于对涉及什么样的对象的认识， 然后相应地过滤所述传感器 数据， 以便在所述传感器数据中探测或者识别对象。 0016 通过根据所述求取而已知哪个对象位于朝向所确定的车辆位置。

16、的行驶方向上的 方式， 能够相比现有技术高效得多地和以显著更高的命中率实施传感器数据的过滤， 以便 在所述传感器数据中探测或者识别对象。就此而言， 只要已知在所述传感器数据中必须搜 索哪个对象， 就以有利的方式对所述相应的对象探测进行预先参数化。 因此， 通过已知的数 据、 在这里与所求取的对象相应的数据触发相应的对象探测分析。 0017 在本发明的意义中的传感器数据尤其包括关于所述车辆环境的信息。 这种信息能 够涉及例如自然对象。 自然对象能够为例如道路的交通标志、 信号装置或者边界柱。 所述传 感器数据尤其包括道路的自然特征或者自然特性， 例如道路宽度、 行车道宽度、 转弯半径和 / 或滑。

17、坡。通常， 所述传感器数据包括所述自然对象的尺寸和 / 或位置， 尤其是彼此的相对 位置。那么， 这意味着例如， 检测所述自然对象的宽度、 高度和 / 或长度。尤其在静止的自 然对象的情况下， 相应的位置和尺寸也存储在所述传感器数据中。传感器数据尤其也能够 包括关于当前的给定条件的信息， 例如， 建筑工地以改变了的道路特性位于相应的位置处。 传感器数据尤其也能够包括行车道车道数据， 所述行车道车道数据包括例如关于行车道线 颜色的信息。在本发明的意义中的传感器数据尤其包括图像和 / 或视频。所述传感器数据 尤其分配有相应的位置。优选在传感式地检测所述车辆环境的时刻确定车辆位置， 从而能 够将所确。

18、定的车辆位置分配给所检测的车辆环境和因此分配给相应的传感器数据。 0018 那么， 本发明的核心尤其在于， 在所述传感器数据中搜索所述自然对象。那么， 尤 其在所述传感器数据中实施关于自然对象的探测分析， 从而能够以有利的方式对所识别的 对象分类。 那么， 这尤其意味着， 能够将所识别的对象例如分类为交通标志、 信号装置、 指示 牌、 边界柱、 建筑工地、 桥、 基础设施、 建筑物、 树或者分类为铁路道口的栏杆。 0019 根据一种实施方式， 所述环境传感器能够为视频传感器、 雷达传感器、 超声传感器 或者激光雷达传感器。 优选用于传感式地检测所述车辆环境的环境传感器系统能够包括所 述环境传感。

19、器。所述环境传感器系统还可具有其他环境传感器， 所述其他环境传感器优选 能够相同地或者不同地构成。 所述环境传感器系统尤其可包括视频摄像机优选3D视频 说 明 书 CN 103890784 A 5 3/8 页 6 摄像机、 用于图像式地检测所述车辆的 360环境的环境摄像机系统、 飞行时间传感器和 / 或光子混合探测器在英语中也称为 “photonic mixing device(光子混合装置)” (PMD) 传感器。PMD 传感器尤其能够作为图像传感器在 TOF 摄像机中使用， 其中， TOF 代表 “飞行 时间 (time of flight)” ， 并且基于光运行时间方法。视频摄像机尤其。

20、涉及立体视频摄像 机。 优选能够设置， 将相应的传感器的传感器数据相互合并， 从而在所合并的传感器数据中 搜索对象并且然后对其分类。 0020 根据一种实施方式， 所述求取器包括用于基于所确定的车辆位置查询数据库的查 询器。在所述数据库中存储相应于对象的对象数据， 其中， 所述对象数据分配有位置数据。 那么， 这尤其意味着， 查询数据库， 其中， 尤其基于所确定的车辆位置实施所述查询。那么， 这尤其意味着， 向所述数据库发送所述车辆位置， 从而所述数据库然后能够相应地发送回 对象数据， 其中， 所发送回的对象数据相应于多个对象或者一个对象， 所述一个对象或者所 述多个对象沿朝向所确定的车辆位置。

21、的行驶方向布置在行驶路线上。就此而言， 向所述数 据库提出以下问题 ： 哪个对象布置在朝向所确定的车辆位置的行驶方向上。 尤其查询， 相对 于所确定的车辆位置最近的对象是什么。然后， 所述数据库相应地回答并且向查询器发送 回所述数据。 0021 在另一种实施方式中能够设置， 所述查询器设置用于向所述数据库发送相应于所 探测的对象的传感器数据。 那么， 这尤其意味着， 向所述数据库发送相应于所探测的对象的 传感器数据。由此， 例如能够以有利的方式实现所述数据库的更新。那么， 尤其根据所述探 测分析来相应地更新所述数据库。 0022 根据一种实施方式， 所述数据库布置在所述车辆外部。以外部尤其表示。

22、在所述车 辆之外的区域。 0023 在另一种实施方式中能够设置， 所述数据库布置在所述车辆的内部。以内部尤其 表示在所述车辆中和 / 或所述车辆上的区域。 0024 根据一种实施方式能够设置， 例如借助于 C2I 方法实施所述求取器和所述外部数 据库或者包括所述外部数据库的外部服务器之间的通信。在这里， 缩写 “C2I” 代表英语的 表达 “车辆到基础设施 (car to infrastructure)” 。就此而言， C2I 通信方法表示从车辆 到基础设施或者到非车辆的自然对象例如信号装置或者基站的通信方法。 优选也 能够借助于移动无线电通信方法实施通信。这种移动无线电通信方法尤其能够涉及 。

23、“长期 演进 (Long Term Evolution)” (LTE) 通信方法。 0025 在另一种实施方式中能够设置， 借助于无线的通信方法实施所述求取器和所述数 据库或者包括所述数据库的服务器之间的通信， 而与涉及内部数据库还是涉及外部数据库 无关。例如能够使用 WLAN 通信方法和 / 或蓝牙用于在所述求取器和所述数据库之间的通 信。 0026 在另一种实施方式中， 在内部数据库的情况下能够设置， 借助于存储介质、 尤其是 CD-ROM 或 USB 棒更新所述数据库， 所述存储介质上存储有所述相应的对象数据。 0027 在另一种实施方式中， 也能够设置多个数据库。那么， 这尤其意味着，。

24、 能够查询多 个数据库， 以便求取哪个对象在朝向车辆位置的行驶方向上布置在所述行驶路线上。所述 多个数据库能够尤其构成为内部数据库或外部数据库。优选不但能够构成内部数据库， 而 且能够构成外部数据库。由此， 以有利的方式实现冗余， 因为在一个数据库失效的情况下， 说 明 书 CN 103890784 A 6 4/8 页 7 至少一个另外的数据库可用于查询的目的。 0028 根据另一种实施方式， 设置用于确定以下时刻的时间确定装置 ： 在所述时刻能够 借助于所述环境传感器检测所求取的对象， 其中， 过滤器设置用于根据所述时刻过滤传感 器数据。那么， 这尤其意味着， 确定以下时刻 ： 在所述时刻能。

25、够借助于所述环境传感器检测 所求取的对象， 其中， 根据所述时刻过滤传感器数据。那么， 尤其检测所述对象何时到达传 感器作用距离内， 从而能够借助于传感器检测所述对象。 如果例如已求取， 所述对象位于相 对于所确定的车辆位置例如三公里的距离内， 则能够基于所述车辆速度计算， 所述对象何 时到达传感器作用距离内。为此， 尤其已知传感器作用距离。由此， 以有利的方式能够实现 传感器数据的更高效和更有效的过滤， 就此而言， 现在已知所述对象何时到来。 以有利的方 式不必再在传感器数据中搜索以下对象 ： 所述对象根本不可能位于所述传感器数据中， 因 为所述对象根本还不能够借助于所述环境传感器检测。这样。

26、， 以有利的方式显著地减小了 相应的计算耗费。 0029 在另一种实施方式中能够设置， 另一位置确定装置设置用于确定所求取的对象相 对于所述环境传感器的相对位置， 其中， 过滤器设置用于根据所述相对位置确定所述传感 器数据。那么， 这尤其意味着， 确定所求取的对象相对于所述环境传感器的相对位置。尤其 根据所述相对位置来过滤所述传感器数据。那么， 例如确定所述对象相对于所述环境传感 器是位于上方、 下方、 左边还是右边。以相对于所述环境传感器尤其表示相对于传感器轴 线。 因此， 只要已知所述对象将位于哪里， 就能够以有利的方式特别高效地和有效地实施所 述传感器数据的过滤。 所述对象能够例如相对于。

27、所述环境传感器位于右上方。 那么， 在一个 能够借助于所述传感器数据形成的相应的传感器图像中， 所述对象位于右上方区域中。就 此而言， 对所述对象的相应搜索能够以有利的方式仅仅集中在所述右上方区域上。不必再 针对所述对象彻底搜查所述传感器图像的其他区域， 即相应的传感器数据。 因此， 能够以有 利的方式显著地降低相应的计算耗费。 0030 根据另一种实施方式， 能够设置， 布置在所述行驶路线上的所述对象自身不但发 送其位置， 而且优选还发送其相应的对象类型， 尤其向所述求取器发送， 从而所述求取器以 有利的方式获知哪些对象在所述行驶路线上位于哪里。 0031 根据另一种实施方式， 能够设置， 。

28、在所述车辆外部实施所述传感器数据的过滤。 那 么， 这尤其意味着， 在外部实施有关所述对象探测的计算。然后， 能够通知所述车辆或者向 所述车辆发送相应的结果。通过在外部实施计算的方式， 所述车辆不必具有相应地在效率 方面设计得高的计算机。 在所述车辆和相应的外部计算机或者服务器之间的通信尤其能够 借助于之前所提到的通信方法之一来实施。 优选能够在车辆内实施有关所述对象探测的内 部计算。优选能够设置内部计算和外部计算的组合。这尤其意味着， 不但在内部而且在外 部实施过滤。 由此， 尤其能够以有利的方式将相应的结果进行相互比较， 从而能够在有偏差 的情况下识别可能的错误， 从而能够实施例如再次的计。

29、算。 附图说明 0032 以下根据优选的实施例进一步阐述本发明。在此示出 ： 0033 图 1 示出一种用于在传感器数据的流中探测对象的设备 ； 0034 图 2 示出一种用于在传感器数据的流中探测对象的方法的流程图 ； 说 明 书 CN 103890784 A 7 5/8 页 8 0035 图 3 示出一种用于在传感器数据的流中探测对象的系统 ； 0036 图 4 示出一种车辆系统 ； 0037 图 5 示出两个传感器图像 ； 0038 图 6 示出多个传感器图像 ； 以及 0039 图 7 示出两个传感器图像。 0040 以下， 对于相同的特征使用相同的参考标记。 具体实施方式 0041 。

30、图 1 示出一种用于在传感器数据 105 的流、 尤其是传感器数据 105 的时间流中探 测对象 103a、 103b、 103c、 103d 和 103e 的设备 101。在此， 所述传感器数据 105 借助于未示 出的车辆的未示出的环境传感器形成， 并且相应于借助于所述环境传感器传感式地检测的 车辆环境。 0042 此外， 所述设备 101 包括位置确定装置 107， 借助于所述位置确定装置能够确定车 辆位置。此外， 所述设备 101 包括求取器 109， 所述求取器能够求取哪个对象沿朝向所确定 的车辆位置的行驶方向布置在所述车辆的行驶路线上。此外， 构造过滤器 111， 所述过滤器 根据。

31、所求取的对象过滤传感器数据 105， 以便在传感器数据 105 中探测所述对象。 0043 那么， 这尤其意味着， 求取器 109 求取， 哪些对象恰恰位于或者什么样的对象位于 所述传感器数据 105 中。那么， 通过已知哪些对象包含在所述传感器数据中的方式， 能够更 高效和更有效地实施相应的过滤。尤其能够显著更快地实施相应的过滤。 0044 图2示出一种用于在传感器数据的流中探测对象的方法的流程图。 根据步骤201， 借助于车辆的环境传感器形成传感器数据， 所述传感器数据相应于借助于所述环境传感器 传感式地检测的车辆环境。在步骤 203 中， 确定车辆位置。根据步骤 205， 求取哪个对象沿。

32、 朝向所确定的车辆位置的行驶方向布置在所述车辆的行驶路线上。在步骤 207 中， 根据所 求取的对象过滤传感器数据， 以便在所述传感器数据中探测所述对象。 0045 图 3 示出一种用于在传感器数据的流中探测对象的系统 301。所述系统 301 包括 根据图 1 的设备 101。此外， 所述系统 301 包括具有数据库 305 的服务器 303。在数据库 305 中存储有相应于对象的对象数据。此外， 所述对象数据分配有位置数据。就此而言， 所 述设备 101 尤其能够以有利的方式基于所确定的车辆位置查询数据库 305， 以便获知哪个 对象作为沿朝向所确定的车辆位置的行驶方向最近的对象到来。就此。

33、而言， 所述设备 101 尤其向所述数据库 305 提出相应的询问。 0046 图 4 示出一种车辆系统 401。所述车辆系统 401 包括环境传感器 403 以及根据图 1 的设备 101。在一种未示出的实施方式中能够设置， 替代所述设备 101， 所述车辆系统 401 包括根据图 3 的系统 301。 0047 图 5 示出两个传感器图像 501a 和 501b。在这里， 所述传感器图像 501a 和 501b 相应于借助于视频摄像机穿过车辆的前窗玻璃所记录的视频图像。在传感器图像 501a 和 501b 中的右上方区域中可看出交通标志 503， 所述交通标志显示， 在这一路段上所允许的 。

34、最高速度为 80 公里每小时。 0048 根据左边的传感器图像 501a， 用于探测所述交通标志 503 的搜索区域 505 包括整 个传感器图像 501a。那么， 这尤其意味着， 必须在形成所述传感器图像 501a 的全部传感器 说 明 书 CN 103890784 A 8 6/8 页 9 数据中搜索所述交通标志503。 相应的计算耗费是巨大的。 此外， 这种计算也是非常费时的。 然而， 将搜索区域505扩展到整个传感器图像501上通常是必要的， 因为不存在特定的有关 所述交通标志 503 的信息或者说不存在一般有关待识别的自然对象的信息。那么， 这尤其 意味着， 未知最近的对象是什么、 该。

35、最近的对象何时到来以及该最近的对象将位于哪里。 0049 能够例如从数据库中查询这些信息， 也即， 最近的对象是什么、 且尤其该最近的对 象何时到来和优选该最近的对象将位于哪里。如果已知这些信息， 其中， 尤其能够设置， 仅 仅已知最近的对象是什么就已经足够， 则能够缩小搜索区域 505。这在右边的传感器图像 501b 中示出。因此不必再完全地彻底搜查形成传感器图像 501b 的相应的传感器数据， 仅 仅彻底搜查所述传感器数据的一小部分就足够了。就此而言， 与右边的传感器图像 501a 相 比， 以有利的方式显著降低相应的计算耗费， 并且能够明显更快地执行。 0050 图 6 示意性地示出多个。

36、在时间上相继地记录的传感器图像 601、 603、 605、 607。因 为借助于数据库查询而已知最近的对象是什么、 该最近的对象何时到来以及该最近的对象 将位于哪里， 其中， 尤其仅仅知道最近的对象是什么就可能足够， 所以能够缩小相应的搜索 区域 609。尤其如果已知最近的对象何时到来， 则能够仅仅设置， 根据所述搜索区域 609 彻 底搜查相应的传感器图像 607。不必彻底搜查在时间上先前的传感器图像 601、 603 和 605， 因为在这里能够排除， 所搜索的对象位于这些传感器图像中。 0051 图 7 示出两个另外的传感器图像 701 和 703。在这里， 借助于参考标记 705 象。

37、征性 地标出待探测的或者待识别的交通标志。交通标志 705 涉及以下交通标志 ： 所述交通标志 显示， 在所述路段上所允许的最高速度为 50km/h。借助于参考标记 707 标出用于传感器图 像 701 的相应的搜索区域。借助于参考标记 709 标出用于传感器图像 703 的相应的搜索区 域。 0052 如图7明显示出， 搜索区域709大于搜索区域707。 那么， 这尤其意味着， 与传感器 图像701相比， 在传感器图像703中彻底搜查更大的区域， 以便在相应的传感器数据中探测 交通标志 705。 0053 通过增大搜索区域的方式， 就此而言， 以有利的方式得到一种可靠性缓冲， 所述可 靠性缓。

38、冲尤其能够考虑不准确性。这种不准确性例如可以涉及不准确的传感器数据， 所述 不准确的传感器数据由传感器的质量不足导致。因此， 就此而言， 尤其能够以有利的方式 在相应的过滤的情况下也考虑传感器质量或者传感器品质。这尤其意味着， 在具有低的品 质因子的传感器的情况下即所述传感器尤其提供具有低品质的传感器数据或者以低 的质量提供传感器数据， 与具有高品质因子的传感器相比， 搜索区域被自动增大了， 也就是 说， 所述具有高品质因子的传感器尤其提供具有高品质的传感器数据或者以高的质量提供 传感器数据。 0054 在另一种未示出的实施方式中能够设置， 在所述数据库中存储所述自然对象的有 代表性的特征， 。

39、所述特征能够以有利的方式使对所述对象的搜索区域的分析变得容易。例 如， 这种有代表性的特征能够涉及所述对象的颜色和 / 或尺寸规格。 0055 在另一种未示出的实施方式中， 在所述数据库中存储关于所述对象的附加数据， 所述附加数据能够以有利的方式使对所述对象的搜索区域的分析变得容易。 这些附加数据 能够包括例如所述对象受到污染或者所述对象部分地受到破坏的信息。 0056 在另一种未示出的实施方式中， 在所述数据库中针对所述对象和相应的对象数据 说 明 书 CN 103890784 A 9 7/8 页 10 集成有质量规格。那么， 这尤其意味着， 所述数据库已经存储了这些对象数据有多好的信 息。。

40、那么， 这尤其意味着， 存储有已借助于哪些传感器记录了所述对象数据的信息。差的传 感器可能是例如智能手机的传感器， 好的传感器可能是例如立体摄像机的传感器。 0057 之前提到的有关传感器图像的实施不应仅仅局限于视频摄像机的传感器图像， 而 是通常对于其他传感器有效。之前提到的实施对于任意的环境传感器是普遍有效的， 所述 环境传感器能够传感式地检测环境。 0058 优选向所述数据库发送相应于所探测的对象的传感器数据， 从而能够优选以有利 的方式相应地更新所述数据库。 尤其当所发送的传感器数据具有比所存储的对象数据更高 的质量时， 更新是非常有意义的。 更高的质量能够例如表明， 所述传感器数据是。

41、比所述对象 数据借助于一种更好的、 尤其更高分辨率的传感器来记录的。 尤其能够设置， 借助于所发送 的传感器数据实施所述附加数据的更新。 所存储的附加数据例如能够包括所述对象受到污 染和 / 或损坏的信息。但根据通常比所存储的附加数据更新的这些传感器数据， 所述对象 未受到污染和 / 或未受到损坏。现在， 所述数据库能够将这一更新的信息存储到相应的对 象数据。所存储的附加数据例如能够包括所述对象为清洁的和 / 或未受到损坏的信息。但 根据所述传感器数据， 所述对象受到污染和 / 或损坏。就此而言， 能够以有利的方式更新所 述数据库。 0059 在另一实施方式中能够设置， 在所述传感器数据中实施。

42、对待搜索的对象的第一分 析， 也称为简短分析。在所述简短分析中， 尤其能够彻底搜查整个图像。所述对象能够涉 及例如交通标志或者尤其特殊地涉及速度标志。那么， 借助于所述简短分析， 以 “交通标 志 - 速度” 为例， 针对速度交通标志的相应的有代表性的特征在这里例如红色的环， 粗 略地搜查所述传感器图像。 但在该步骤中还未实施细节分析， 所述细节分析例如用于识别 ： 可能的交通标志显示所允许的最高速度为 70km/h 或 100km/h。 0060 如果根据本发明能够查明相应的搜索区域， 则实施对相应的搜索区域的细节分 析， 因为根据数据库查询而已知所述待搜索的对象以及所述待搜索的对象尤其在何。

43、时和 / 或优选在哪里出现在传感器数据中。此外， 如果根据简短分析已经在搜索区域中找到所述 对象， 则也能够实施相应的细节分析。 0061 在另一种未示出的实施方式中能够设置， 相应的搜索区域可以是一维或二维或多 维的。 0062 总而言之， 本发明尤其包括以下构想 ： 通过来自数据库的已知的数据触发对象探 测分析。那么， 这尤其意味着， 对所述对象探测进行预先参数化。那么， 尤其求取， 最近的对 象是什么和 / 或该最近的对象何时到来和 / 或该最近的对象将位于哪里。尤其借助于数据 库查询能够求取， 相对于当前的车辆位置在行驶方向上的最近的对象是什么。尤其借助于 该最近的对象何时到来的信息以。

44、及尤其借助于该最近的对象将位于哪里的信息， 能够在所 述传感器数据或者传感器图像中查明相应的搜索区域。为此， 尤其能够使用对象位置数据 和 / 或路径数据和 / 或道路数据例如道路走向如尤其笔直的或弯曲的走向， 和 / 或当 前的车辆位置和 / 或当前的速度和 / 或传感器记录频率， 以便计算所述对象将在何时并且 在哪里出现在所述传感器数据中。优选还能够附加地集成用于计算的其他数据。 0063 因此， 借助于本发明能够以有利的方式实现 ： 能够显著地提高探测率， 因为通过预 先参数化和因此知道哪个对象在何时将位于哪里尤其能够最优地使用计算效率。此外， 也 说 明 书 CN 103890784 A 10 8/8 页 11 能够以有利的方式实现成本的降低。 说 明 书 CN 103890784 A 11 1/5 页 12 图 1 说 明 书 附 图 CN 103890784 A 12 2/5 页 13 图 2 说 明 书 附 图 CN 103890784 A 13 3/5 页 14 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 103890784 A 14 4/5 页 15 图 5 说 明 书 附 图 CN 103890784 A 15 5/5 页 16 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 103890784 A 16 。