用于实现人机交互的手势识别方法和手势识别设备技术领域
本发明涉及一种用于实现人机交互的手势识别方法和手势识别设备，属于人机交
互技术领域。
背景技术
现有的基于惯性传感器技术的手势识别设备，为了达到较小的延迟、较高的精度，
都是采用多个MCU、多组惯性传感器的方法，即每一组惯性传感器都要配上一个MCU对其进
行运算处理，这样所有的惯性传感器单元（包括一个MCU和一组惯性传感器）就可以并行地
进行运算处理，从而达到较高的运算速度。虽然这种方法在算法程序方面简单易于处理，并
且也可以取得较为理想的效果，但是会极大地增加MCU的数量、使硬件设计变得冗余复杂、
设备体积极大地增加、增加了成本、降低了用户体验。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明提供一种用于实现人机交互的手势识别方法和手势
识别设备，只用1个MCU对所有的惯性传感器进行统一地数据融合处理，使硬件设计变得简
洁，设备体积减小，并保证较高的运算速度、较小的延迟、较高的精度。
为了解决所述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于实现人机交互的手
势识别方法，所述方法包括：
MCU接收N组惯性传感器发送的原始手势动态姿态数据；
MCU对接收到的原始手势动态姿态数据进行数据融合并通过计算、智能预测得到可用
的手势动态姿态数据；
MCU将可用的手势动态姿态数据传输到需要进行交互的外部终端设备，与需要进行交
互的终端设备进行交互。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别方法，N组惯性传感器将采集到的原始
数据全部直接传输至MCU，MCU对接收的原始数据进行统一地数据融合处理，得到整条手臂
的N组惯性传感器所处位置的姿态从而得出整条手臂所有关节的姿态；然后根据手臂联动
关系，得到整条手臂的实时运动姿态，最后将整条手臂的实时运动姿态传输至外部终端设
备。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别方法，惯性传感器的位置组合状态不能
完全覆盖整条手臂的所有关节位置的情况下，MCU根据人体动力学，依据现有惯性传感器的
关节位置推算出没有惯性传感器的关节位置的姿态，得到整条手臂所有关节的姿态。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别方法，所述可用的手势动态姿态数据通
过无线传输设备传输至需要进行交互的外部终端设备。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别方法，惯性传感器采集使用者上臂、前
臂、手掌和手指处的原始手势动态姿态数据。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别方法，所述惯性传感器包括陀螺仪、加
速度计和磁力计。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别方法，所述外部终端设备为电脑、手机、
电视、机械臂或者虚拟现实头戴式显示器。
本发明还公开了一种基于上述方法的手势识别设备，包括N组采集原始手势动态
姿态数据的惯性传感器、接收并处理原始手势动态姿态数据的1个MCU、传输数据的无线传
输设备以及需要进行交互的外部终端设备，惯性传感器连接MCU的输入端，无线传输设备连
接与MCU的输出端与外部终端设备之间。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别设备，所述无线传输设备包括无线发送
单元和无线接收单元，无线发送单元连接MCU，无线接收单元连接需要交互的外部终端设
备。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别设备，所述惯性传感器分别设置于上
臂、前臂、手掌和手指处，上臂、前臂、手掌上均设有1组惯性传感器，手指的大拇指、食指、中
指、无名指和小指上均设有1组以上的惯性传感器。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别设备，所述惯性传感器包括陀螺仪、加
速度计和磁力计。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别设备，所述外部终端设备为电脑、手机、
电视、机械臂或者虚拟现实头戴式显示器。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别设备，所述无线传输设备为蓝牙无线传
输设备或者wifi无线传输设备。
本发明所述用于实现人机交互的手势识别设备，还包括为整个设备供电的锂电
池。
本发明的有益效果：本发明只采用一个MCU对所有的惯性传感器进行多传感器深
度数据融合及智能预测运算处理，可以达到较小的延迟、较高的精度，并且极大地较少了
MCU的数量、使硬件设计变得简洁、设备体积极大地减小、降低了成本、提升了用户体验，并
且容易达到消费级产品。同时，对处理后的可用的手势动态姿态数据通过无线传输的方式
发送到终端设备，可以摆脱有线传输的线缆的束缚，极大地提升了用户体验。
附图说明
图1为实施例3所述手势识别设备的结构示意图；
图2为实施例2所述手势识别设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明。
实施例1
本实施例中，公开了一种用于实现人机交互的手势识别方法，所述方法包括：1、MCU接
收N组惯性传感器发送的原始手势动态姿态数据。本实施例中，惯性传感器位于使用者的上
臂、前臂、手掌和手指处，上臂、前臂、手掌上设有1组惯性传感器，每根手指上设有1组以上
的惯性传感器，惯性传感器用于采集使用者上臂、前臂、手掌和手指处的原始手势动态姿态
数据，并将采集后的原始数据传输至MCU。
2、MCU对接收到的原始手势动态姿态数据进行数据融合并通过计算、智能预测得
到可用的手势动态姿态数据。具体过程为：N组惯性传感器将采集到的原始数据全部直接传
输至MCU，MCU对接收的原始数据进行统一地数据融合处理，得到整条手臂的N组惯性传感器
所处位置的姿态；惯性传感器的位置组合状态不能完全覆盖整条手臂的所有关节位置的情
况下，MCU根据人体动力学，依据现有惯性传感器的关节位置推算出没有惯性传感器的关节
位置的姿态；至此，整条手臂所有关节的姿态全部计算出来；最后根据手臂联动关系：上臂
带动前臂、前臂带动手掌、手掌带动五指的第一指节、第一指节带动第二指节、第二指节带
动第三指节，可以得到整条手臂的实时运动姿态。
3、MCU将可用的手势动态姿态数据即上一步骤得到的整条手臂的实时运动姿态传
输到需要进行交互的外部终端设备，与需要进行交互的终端设备进行交互。
本实施例中，所述可用的手势动态姿态数据通过无线传输设备传输至需要进行交
互的外部终端设备。所述无线传输设备可以是蓝牙无线传输设备或者wifi无线传输设备。
本实施例中，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计。陀螺仪，用于检测
载体的三轴角速度。加速度计，用于检测载体的三轴加速度。磁力计，用于检测载体的所处
状态的三轴磁力。使检测的手势数据更加精确。
本实施例中，所述外部终端设备为电脑、手机、电视、机械臂或者虚拟现实头戴式
显示器。
实施例2
如图2所示，本实施例中公开了一种用于实现人机交互的手势识别设备20，所述包括N
组采集原始手势动态姿态数据的惯性传感器、接收并处理原始手势动态姿态数据的1个MCU
218、传输数据的无线传输设备以及需要进行交互的外部终端设备，惯性传感器连接MCU
218的输入端，无线传输设备连接与MCU 218的输出端与外部终端设备之间。
本实施例中，惯性传感器可以采集手臂上各个关节的手势数据，将其传输至MCU即
可得到整条手臂所有关节的姿态。具体的，所述惯性传感器包括上臂惯性传感器201，放置
在手臂前伸时候的上臂上侧，用于采集上臂运动的原始数据，然后将采集到的上臂原始数
据直接传输到MCU。
前臂惯性传感器202，放置在手臂前伸时候的前臂上侧，用于采集前臂运动的原始
数据，然后将采集到的前臂原始数据直接传输到MCU。
手掌惯性传感器203，放置在手臂前伸时候的手掌上侧，用于采集手掌运动的原始
数据，然后将采集到的手掌原始数据直接传输到MCU。
大拇指第一指节惯性传感器204，放置在手臂前伸时候的大拇指第一指节上侧，用
于采集大拇指第一指节运动的原始数据，然后将采集到的大拇指第一指节原始数据直接传
输到MCU。
大拇指第二指节惯性传感器205，放置在手臂前伸时候的大拇指第二指节上侧，用
于采集大拇指第二指节运动的原始数据，然后将采集到的大拇指第二指节原始数据直接传
输到MCU。
食指第一指节惯性传感器206，放置在手臂前伸时候的食指第一指节上侧，用于采
集食指第一指节运动的原始数据，然后将采集到的食指第一指节原始数据直接传输到MCU。
食指第二指节惯性传感器207，放置在手臂前伸时候的食指第二指节上侧，用于采
集食指第二指节运动的原始数据，然后将采集到的食指第二指节原始数据直接传输到MCU。
食指第三指节惯性传感器208，放置在手臂前伸时候的食指第三指节上侧，用于采
集食指第三指节运动的原始数据，然后将采集到的食指第三指节原始数据直接传输到MCU。
中指第一指节惯性传感器209，放置在手臂前伸时候的中指第一指节上侧，用于采
集中指第一指节运动的原始数据，然后将采集到的中指第一指节原始数据直接传输到MCU。
中指第二指节惯性传感器210，放置在手臂前伸时候的中指第二指节上侧，用于采
集中指第二指节运动的原始数据，然后将采集到的中指第二指节原始数据直接传输到MCU。
中指第三指节惯性传感器211，放置在手臂前伸时候的中指第三指节上侧，用于采
集中指第三指节运动的原始数据，然后将采集到的中指第三指节原始数据直接传输到MCU。
无名指第一指节惯性传感器212，放置在手臂前伸时候的无名指第一指节上侧，用
于采集无名指第一指节运动的原始数据，然后将采集到的无名指第一指节原始数据直接传
输到MCU。
无名指第二指节惯性传感器213，放置在手臂前伸时候的无名指第二指节上侧，用
于采集无名指第二指节运动的原始数据，然后将采集到的无名指第二指节原始数据直接传
输到MCU。
无名指第三指节惯性传感器214，放置在手臂前伸时候的无名指第三指节上侧，用
于采集无名指第三指节运动的原始数据，然后将采集到的无名指第三指节原始数据直接传
输到MCU。
小拇指第一指节惯性传感器215，放置在手臂前伸时候的小拇指第一指节上侧，用
于采集小拇指第一指节运动的原始数据，然后将采集到的小拇指第一指节原始数据直接传
输到MCU。
小拇指第二指节惯性传感器216，放置在手臂前伸时候的小拇指第二指节上侧，用
于采集小拇指第二指节运动的原始数据，然后将采集到的小拇指第二指节原始数据直接传
输到MCU。
小拇指第三指节惯性传感器217，放置在手臂前伸时候的小拇指第三指节上侧，用
于采集小拇指第三指节运动的原始数据，然后将采集到的小拇指第三指节原始数据直接传
输到MCU。
本实施例中，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计。陀螺仪，用于检测
载体的三轴角速度。加速度计，用于检测载体的三轴加速度。磁力计，用于检测载体的所处
状态的三轴磁力。
本实施例中，所述无线传输设备为蓝牙无线传输设备，包括蓝牙无线发送单元219
和蓝牙无线接收单元221，蓝牙无线发送单元219连接MCU218，蓝牙无线接收单元221连接需
要交互的外部终端设备。所述无线传输设备也可以是WiFi无线传输设备。
本实施例中，所述外部终端设备为电脑、手机、电视、机械臂或者虚拟现实头戴式
显示器。还包括为整个设备供电的锂电池220。
实施例3
如图1所示，本实施例公开了一种用于实现人机交互的手势识别设备10，本实施例中，
采用11组惯性传感器，分别为：上臂惯性传感器101，放置在手臂前伸时候的上臂上侧，用于
采集上臂运动的原始姿态数据，然后将采集到的上臂原始姿态数据直接传输到MCU。
前臂惯性传感器102，放置在手臂前伸时候的前臂上侧，用于采集前臂运动的原始
姿态数据，然后将采集到的前臂原始姿态数据直接传输到MCU。
手掌惯性传感器103，放置在手臂前伸时候的手掌上侧，用于采集手掌运动的原始
姿态数据，然后将采集到的手掌原始姿态数据直接传输到MCU。
大拇指第一指节惯性传感器104，放置在手臂前伸时候的大拇指第一指节上侧，用
于采集大拇指第一指节运动的原始姿态数据，然后将采集到的大拇指第一指节原始姿态数
据直接传输到MCU。
大拇指第二指节惯性传感器105，放置在手臂前伸时候的大拇指第二指节上侧，用
于采集大拇指第二指节运动的原始姿态数据，然后将采集到的大拇指第二指节原始姿态数
据直接传输到MCU。
食指第一指节惯性传感器106，放置在手臂前伸时候的食指第一指节上侧，用于采
集食指第一指节运动的原始姿态数据，然后将采集到的食指第一指节原始姿态数据直接传
输到MCU。
食指第二指节惯性传感器107，放置在手臂前伸时候的食指第二指节上侧，用于采
集食指第二指节运动的原始姿态数据，然后将采集到的食指第二指节原始姿态数据直接传
输到MCU。
中指第一指节惯性传感器108，放置在手臂前伸时候的中指第一指节上侧，用于采
集中指第一指节运动的原始姿态数据，然后将采集到的中指第一指节原始姿态数据直接传
输到MCU。
中指第二指节惯性传感器109，放置在手臂前伸时候的中指第二指节上侧，用于采
集中指第二指节运动的原始姿态数据，然后将采集到的中指第二指节原始姿态数据直接传
输到MCU。
无名指第二指节惯性传感器110，放置在手臂前伸时候的无名指第二指节上侧，用
于采集无名指第二指节运动的原始姿态数据，然后将采集到的无名指第二指节原始姿态数
据直接传输到MCU。
小拇指第二指节惯性传感器111，放置在手臂前伸时候的小拇指第二指节上侧，用
于采集小拇指第二指节运动的原始姿态数据，然后将采集到的小拇指第二指节原始姿态数
据直接传输到MCU。
本实施例中，加入上臂、前臂、手掌的惯性传感器，可以精确地识别出上臂、前臂、
手掌的姿态，这样可以让手部的操作空间全方位无死角；由于手指的绝大多数动作对大拇
指、食指、中指要求精度较高，并且这三根手指也更加灵活，所以在布局方面，大拇指、食指、
中指的第一指节和第二指节处分别放置一组惯性传感器，这样可以精确地识别出大拇指、
食指、中指的第一指节和第二指节的姿态，而大拇指、食指、中指的第三指节可以根据人体
动力学较为准确地推算出其姿态；而对无名指、小拇指精度要求偏低，所以在布局方面，只
需在无名指、小拇指的第二指节处分别放置一组惯性传感器，这样可以精确地识别出无名
指、小拇指的第二指节的姿态，而无名指、小拇指的第一指节和第三指节可以根据人体动力
学近似地推算出其姿态。如此用11组惯性传感器对整条手臂进行布局，可以尽可能地减少
惯性传感器的数量，同时可以尽可能精确地对整条手臂包括所有手指进行手势识别。其他
同实施例2相同。
本发明中，可以在手臂的所有关节位置设有惯性传感器，也可以对某些位置的惯
性传感器进行适当的增删组合。例如，如果手臂上所有关节全部设置惯性传感器，那么手臂
的所有关节位置的姿态都可以精确地计算出来；如果上臂和前臂位置的惯性传感器单元删
减掉，那么可以只是精确地计算手掌和五指的姿态；如果删减掉手指的第三指节处的惯性
传感器单元，那么可以根据其他位置处的惯性传感器单元的数据近似推算出手指的第三指
节处的姿态。这种惯性传感器的增删组合包括但不限于上述的例子。
以上描述的仅是本发明的基本原理和优选实施例，本领域技术人员根据本发明做
的改进和替换，属于本发明的保护范围。