众包事件的报告和重构技术领域
本公开涉及利用连接的车辆和连接的交通基础设施来进行机动车众包事件的报
告和重构。
背景技术
车辆朝着协作地采用车辆到车辆(V2V)通信以及车辆到交通系统基础设施(V2I)
通信的云连接的、富传感器(sensor-rich)的环境发展。
发明内容
一种方法包括：响应于在事件发生时位于事件的位置附近的车辆被通知事件发
生，由众包服务器接收来自所述车辆的传感器数据。所述传感器数据包括在事件发生时被
感测的所述车辆的传感器数据。
所述传感器数据可包括：在事件之前感测的所述车辆的传感器数据、在事件期间
感测的所述车辆的传感器数据以及在事件之后感测的所述车辆的传感器数据。
所述方法还可包括：由众包服务器接收事件发生的通知，并且，由众包服务器将所
述传感器数据与事件关联。
所述方法还可包括：使用与事件关联的传感器数据来重构事件。
所述方法还可包括：由众包服务器将事件的重构版本通知给接收者。所述接收者
可以是所述车辆中的至少一个车辆。
所述方法还可包括：由众包服务器接收来自位于事件的位置附近的交通系统基础
设施的传感器数据。所述交通系统基础设施的传感器数据包括：在事件发生时感测的所述
交通系统基础设施的传感器数据。
事件可以涉及或不涉及所述车辆中的任何一个车辆。事件可以是涉及所述车辆中
的至少一个车辆的碰撞。
所述方法还可包括：通知众包服务器事件发生，并且，在众包服务器被通知事件发
生时，由众包服务器触发所述车辆以向众包服务器提供所述传感器数据。
一种系统包括众包服务器，所述众包服务器被配置为：响应于在事件发生时位于
事件的位置附近的车辆被通知事件发生，接收来自所述车辆的传感器数据。所述传感器数
据包括所述车辆在事件发生时感测的传感器数据。
根据本发明的一个实施例，所述众包服务器还被配置为：当所述众包服务器被通
知事件发生时，接收所述传感器数据。
根据本发明的一个实施例，所述众包服务器还被配置为：将所述传感器数据与事
件关联。
根据本发明的一个实施例，所述众包服务器还被配置为：使用与事件关联的所述
传感器数据来重构事件。
根据本发明的一个实施例，所述众包服务器还被配置为：当所述众包服务器被通
知事件的发生时，触发所述车辆以向所述众包服务器提供所述传感器数据。
另一种方法包括：由第一车辆检测事件发生，并且，由第一车辆通知众包服务器以
及在事件发生时位于事件附近的其它车辆事件发生。所述方法还包括：将在事件发生时感
测的所述其它车辆的传感器数据从所述其它车辆发送到众包服务器。
所述方法还可包括：由第一车辆将在事件发生时感测的第一车辆的传感器数据发
送到众包服务器。
所述车辆中的给定的一个车辆的传感器数据包括：指示所述车辆中的给定的一个
车辆的外部环境、所述车辆中的给定的一个车辆的操作状况以及所述车辆中的给定的一个
车辆的位置中的至少一个的传感器数据。
所述方法还可包括：由第一车辆通知位于事件附近的交通系统基础设施单元事件
发生，并且将在事件发生时感测的所述交通系统基础设施单元的传感器数据从所述交通系
统基础设施单元发送到众包服务器。所述交通系统基础设施单元的传感器数据包括：指示
所述交通系统基础设施单元的外部环境的传感器数据。
所述方法还可包括：由众包服务器将所述传感器数据与事件关联，并且使用与事
件关联的所述传感器数据来重构事件。
事件可以涉及或不涉及所述车辆中的任何一个车辆。事件可以是涉及以下项目中
的一个的碰撞：(i)第一车辆和没有所述其它车辆以及(ii)第一车和所述其它车辆中的至
少一个车辆。
附图说明
图1示出了机动车众包事件报告和重构系统的框图；
图2示出了描绘机动车众包事件报告和重构系统的操作的流程图；
图3示出了利用在碰撞中所涉及到的车辆、附近的车辆和附近的交通系统基础设
施的机动车众包事件报告和重构系统的示意图。
具体实施方式
在此公开本发明的详细实施例；然而，将要理解的是，所公开的实施例仅为本发明
的示例，本发明可以以各种和替代形式来实现。附图不必按比例绘制；一些特征可被夸大或
最小化以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有
限制性，而仅仅作为用于教导本领域技术人员以多种方式利用本发明的代表性基础。
现在参照图1，示出了机动车众包事件报告和重构系统10的框图。在车辆碰撞之
后，经常难以确定是谁的过错。系统10利用现有的机动车和被连接的基础设施技术来定义
可提供用于确定过错并且及时、准确地将相关信息提供给紧急救援人员的众包数据的系
统。
系统10包括位于云端14中的众包服务器12。众包服务器12被配置为接收来自车辆
(诸如，车辆16a、车辆16b、车辆16c、车辆16d和车辆16e)的无线通信以及来自交通系统基础
设施(TSI)单元(诸如，TSI单元18a和TSI单元18b)的无线通信。车辆16包括可感测车辆外部
环境和车辆操作状况的传感器。可感测车辆外部环境的车辆传感器包括摄像机、距离/雷
达/超声波传感器、麦克风、GPS接收器等。可感测车辆操作状况的车辆传感器包括收集诸如
来自车辆CAN的车辆操作数据的车载传感器，所述车辆操作数据包括转向数据、节气门位置
数据、底盘加速度数据等。车辆16被配置为能够将其传感器数据无线传送到众包服务器12。
TSI单元18与道路相邻并且包括传感器(诸如，安装的摄像机)。TSI单元18被配置
为将其传感器数据无线传送到众包服务器12。
在操作中，当触发事件发生时，在事件发生时在事件附近的车辆16被通知事件的
发生。车辆16通过将其传感器数据上传到众包服务器12来作出响应。从车辆16上传的传感
器数据是该车辆在事件发生时(包括刚好在事件发生之前、在事件发生期间和刚好在事件
发生之后(例如，在事件发生之前的五秒和在事件发生之后的五秒))感测的传感器数据。众
包服务器12将上传的传感器数据与事件关联。在这种方式下，众包事件报告发生。与事件关
联的上传的传感器数据可被分析以重构事件。在这种方式下，众包事件重构发生。
可选地或另外地，在事件发生时在事件附近的TSI单元18被通知事件的发生。TSI
单元18通过将其传感器数据上传到众包服务器12来作出响应。从TSI单元18上传的传感器
数据是在事件发生时(包括刚好在事件发生之前、在事件发生期间和刚好在事件发生之后)
感测的TSI单元的传感器数据。众包服务器12将这种上传的传感器数据与事件关联。
触发事件可以涉及或可以不涉及任何车辆。涉及一个或更多个车辆16的触发事件
可以是车辆碰撞。如所指示的，确定在涉及多个车辆的车辆碰撞中的责任一直是很困难的。
系统10通过利用车辆16和/或TSI单元18的各种传感器数据来确定责任以解决这一问题。在
车辆碰撞发生时执行车辆16和/或TSI的传感器数据的滚动存储(rolling save)以及将这
种传感器数据上传到云端14中的众包服务器12能够做出责任确定。总之，触发事件或触发
情况可使用传感器数据数字化地重构并且可被重放以确定责任。
参照图1，将进一步详细地描述用于众包事件报告和重构的系统10的操作。所描述
的操作将假定触发事件是涉及第一车辆16a的碰撞。操作从第一车辆16a被牵涉到碰撞中开
始。碰撞可涉及第一车辆16a本身或其它车辆16中的任何一个和/或未在图1中示出的任何
其它车辆。为了简单起见，将假定碰撞仅涉及第一车辆16a本身。
碰撞的动作是系统10的触发事件。第一车辆16a的传感器检测到第一车辆处于碰
撞中。检测到碰撞触发第一车辆16a将其传感器数据上传到众包服务器12。传感器数据包括
例如在碰撞中已涉及到第一车辆16a的通知以及指示第一车辆16a在碰撞时的位置的GPS位
置信息。因此，GPS位置信息还指示碰撞的位置和时间。传感器数据包括由第一车辆16a的传
感器在碰撞时(即，刚好在碰撞之前、在碰撞期间和刚好在碰撞之后)感测的传感器数据。所
有从第一车辆16a上传到众包服务器12的传感器数据都包括关于碰撞的位置和时间、第一
车辆在碰撞时的外部环境以及第一车辆在碰撞时的操作状况的信息。当然，除了第一车辆
16a的传感器数据从第一车辆到众包服务器12的传输与碰撞检测同时地发生之外，这种传
输还可在碰撞之后的稍晚的时间(几小时、几天)发生。
检测到碰撞还触发第一车辆16a对警报标志进行广播。警报标志是触发事件已发
生的警报。在这种情况下，当触发事件为涉及第一车辆16a的碰撞时，警报标志为碰撞警报
标志。例如，碰撞警报标志指示碰撞的位置和时间。众包服务器12接收到从第一车辆16a广
播的碰撞警报标志。可进一步或可选地使众包服务器12从来自第一车辆16a的碰撞警报标
志中意识到第一车辆16a被牵涉到碰撞中。在任何情况下，众包服务器12将从第一车辆16a
上传的传感器数据和碰撞警报标志与标识符(该标识符唯一地与碰撞事件关联)进行关联。
第一车辆16a对碰撞警报标志的广播可用于另一目的。警报标志是在碰撞时位于
碰撞附近的车辆将其在碰撞时感测的传感器数据上传到众包服务器12的触发。如在图1中
示出的，第二车辆16b、第三车辆16c和第四车辆16d在碰撞时位于碰撞附近。例如，第二车辆
16b、第三车辆16c和第四车辆16d由于接收到警报标志而在碰撞时位于碰撞的附近。作为另
一示例，第二车辆16b、第三车辆16c和第四车辆16d根据将其位置与碰撞的位置进行比较而
在碰撞时位于碰撞的附近。此外，当接收到警报标志时，众包服务器12可广播在碰撞时位于
碰撞附近的车辆16接收的警报标志。接收到警报标志的车辆16可利用车辆到车辆(V2V)通
信技术将警报标志推送到其它车辆。
在任何情况下，响应于接收到警报标志并且在碰撞时位于碰撞附近，第二车辆
16b、第三车辆16c和第四车辆16d将其在碰撞时(刚好在碰撞之前、在碰撞期间和刚好在碰
撞之后)的各自的传感器数据上传到众包服务器12。来自第二车辆16b的传感器数据包括与
第二车辆在碰撞时的位置、第二车辆在碰撞时的外部环境以及第二车辆在碰撞时的操作状
况有关的信息；来自第三车辆16c的传感器数据包括与第三车辆在碰撞时的位置、第三车辆
在碰撞时的外部环境以及第三车辆在碰撞时的操作状况有关的信息；等等。传感器数据从
第二车辆16b、第三车辆16c和第四车辆16d中的任何一个传输到众包服务器12可与警报标
志的接收同时(即，在碰撞时)发生或者在接收到警报标志之后的稍晚的时间(即，在碰撞之
后的稍晚的时间)发生。
众包服务器12将从第二车辆16b、第三车辆16c和第四车辆16d上传的传感器数据
和唯一地与碰撞事件关联的标识符进行关联。从第一车辆16a、第二车辆16b、第三车辆16c
和第四车辆16d上传的传感器数据从而全部和唯一地与碰撞事件关联的标识符关联在一
起。在这种方式下，使用多个车辆的众包事件报告发生。用于众包事件报告的多个车辆包括
在事件中直接涉及到的车辆(即，被牵涉到碰撞中的第一车辆16a)以及有效地充当事件目
击者的旁观车辆(即，第二车辆16b、第三车辆16c和第四车辆16d)。
如在图1中示出的，第五车辆16e在碰撞时没有位于碰撞的附近。因此，第五车辆
16e没有接收到警报标志，或者，另一方面，第五车辆接收到了警报标志但被认为在碰撞时
距离碰撞的位置太远。当第五车辆16e在碰撞时没有位于碰撞附近时，第五车辆不会针对碰
撞上传其任何传感器数据。以这种方式，通过众包服务器12与碰撞事件关联的传感器数据
不会与非相关信息混杂在一起。
警报标志也是在碰撞时位于碰撞附近的TSI单元将其在碰撞时感测的传感器数据
上传到众包服务器12的触发。如在图1中示出的，第一TSI单元18a在碰撞时位于碰撞附近。
因此，响应于接收到由第一车辆16a广播的警报标志，第一TSI单元18a将其在碰撞时的各个
传感器数据上传到众包服务器12。来自第一TSI单元18a的传感器数据包括与在碰撞时第一
TSI单元的位置以及第一TSI单元的外部环境有关的信息。传感器数据从TSI单元18a传输到
众包服务器12可以与警报标志的接收同时发生或在碰撞之后的稍晚的时间发生。
众包服务器12将从第一TSI单元18a上传的传感器数据和唯一地与碰撞事件关联
的标识符进行关联。从第一车辆16a、第二车辆16b、第三车辆16c和第四车辆16d以及第一
TSI单元18a上传的传感器数据从而全部和唯一地与碰撞事件关联的标识符关联在一起。在
这种方式下，使用车辆和TSI单元的众包事件报告发生。
如在图1中示出的，第二TSI单元18b没有位于碰撞附近。因此，第二TSI单元18b不
会针对碰撞上传其任何传感器数据。还是以这样的方式，通过众包服务器12与碰撞事件关
联的传感器数据不会与非相关信息混杂在一起。
如所指出的，所描述的操作假定碰撞涉及第一车辆16a本身。在碰撞涉及第一车辆
16a和其它车辆的情况下，操作还包括其它车辆响应于检测到碰撞而将其传感器数据上传
到众包服务器12并发送其自己的碰撞警报标志。
从第一车辆16a以及从其它车辆中任何一个广播事件警报标志以由附近车辆接收
可利用车辆到车辆(V2V)通信技术来实现。以这种方式，在事件(诸如，碰撞)中涉及到的车
辆(即，第一车辆16a)可以向其它车辆发送指示已经出现了碰撞的事件警报标志。如描述
的，一旦事件标志已经被触发，则位于碰撞的接近度范围内的其它车辆和连接的TSI单元将
相关的传感器数据上传到云端14中的众包服务器12。为提高数据传输的鲁棒性，一个车辆
可通过V2V通信将其相关的传感器数据传送到另一车辆，然后V2V通信将该传感器数据转发
到众包服务器12。
众包服务器12将所有上传的传感器数据与事件相关联。上传的传感器数据可被分
析以重构事件。该分析可通过第三方或通过众包服务器12来实现。在任何情况下，信息众包
可利用先前不可用的数据引起更复杂和精确的事件(诸如，碰撞)分析。目击者报告、碰撞后
与警察的面谈等可能被系统10废弃。
现在参照图2，并继续参照图1，示出了描绘系统10的操作的流程图20。如在框22示
出的，操作在触发事件发生时开始。如在框24指示的，众包服务器12获知触发事件的位置和
时间。如由框26指示的，在事件发生时位于事件附近的车辆16和TSI单元18立即意识到事
件。如在框28指示的，这些车辆16和TSI单元18通过将其在事件发生时感测的传感器数据上
传到众包服务器12来作出响应。如在框30指示的，众包服务器12将所有上传的传感器数据
与唯一的触发事件标识符关联。如在框32指示的，上传的传感器数据由第三方或由众包服
务器12进行分析以重构触发事件。对这种重构触发事件的分析可包括：确定触发事件的起
因、在触发事件中涉及到的当事人的责任以及由触发事件造成的损坏。
如描述的，触发事件可以是涉及一个或更多个车辆的碰撞。然而，触发事件不一定
要涉及任何车辆，触发事件也不一定是与机动车相关的事件。例如，触发事件可以是与国防
和国土安全应用相关的事件。触发事件可采取任何多元化类型的形式，这是因为系统10是
可在感兴趣时捕获感兴趣的环境的众包监视工具。车辆的传感器组件可感测的任何事物都
可被归类为事件。因此，触发事件不一定涉及任何车辆—重要的是可从附近的车辆收集针
对事件的相关数据。
多元化类型的触发事件的示例是枪击事件。在操作中，三个车辆感测到枪击压力
波并触发枪击事件。这些车辆将枪击事件报告触发发送到众包服务器12。众包服务器12将
三个单独的事件触发聚类成单个事件。众包服务器12获知压力波接收的位置和时间，其允
许对将被识别的压力波的源进行定位。众包服务器12向该区域的警察报警以进行进一步的
调查。例如，以类似的方式，触发事件可以是车辆的外部麦克风检测到枪击。在这种情况下，
来自所有附近车辆的麦克风传感器数据可用于对枪击的始发点进行三角测量。
多元化类型的触发事件的另一示例是在区域中的安全警报。在操作中，行驶过该
区域的车辆听到输出响亮声音的安全警报。车辆触发可能被盗事件。众包服务器12基于概
率模型将这些独立的事件整合成一个事件并向该区域的警察报警以进行进一步的调查。
多元化类型的触发事件的另一示例涉及停放在高速公路旁的车辆。在高速公路上
行驶的车辆感测到远离高速公路路边且不移动的车辆。车辆向众包服务器12报告在指定的
位置存在被遗弃或抛锚的车辆，全部具有唯一的事件标记。众包服务器12使用多模态概率
建模将事件聚类为单个标记并且向高速公路巡警报告停放的车辆。
多元化类型的触发事件的另一示例涉及交通违章报告。所描述的多元化类型的触
发事件的示例是可由系统10捕获的很多不同的触发事件中的少数几个。
现在参照图3，并继续参照图1和图2，示出了利用在碰撞中涉及到的车辆、附近的
车辆和附近的TSI单元的系统10的示意图。作为示例，在碰撞中涉及到的车辆包括第一车辆
16a和第二车辆16b，碰撞时在碰撞附近的车辆和TSI单元包括第三车辆16c和第四车辆16d
以及第一TSI单元18a。如在图3中指示的，第一车辆16a、第三车辆16c和第四车辆16d沿着一
个车道行驶，并且第二车辆16b正试图并线并加入车流。
第二车辆16b没有看到第一车辆16a并且并入第一车辆16a的路径中。在第一车辆
16a和第二车辆16b之间发生碰撞。第一车辆16a和第二车辆16b两者均广播碰撞警报标志。
众包服务器12即刻接收到这些消息并基于接近度将这些消息分组在一起。第一车辆16a和
第二车辆16b选择相关的传感器数据，压缩相关的传感器数据，并且随后上传碰撞前后的时
间范围。
本地紧急调度接收到碰撞通知和严重程度信息。严重程度由知晓气囊展开状态的
约束控制模块(Restraint Control Module,RCM)来计算。在该示例中，严重程度被报告为
低，因此不需要紧急救援人员。本地交通数据库利用碰撞信息进行更新并自动监测区域交
通拥堵以给该区域中的驾驶员重新规划路线。
第三车辆16c和第四车辆16d接收到碰撞警报标志中的至少一个。该区域中的第一
TSI单元18a也被碰撞警报标志中的至少一个触发。第三车辆16c和第四车辆16d以及TSI单
元18a联系众包服务器12，所述众包服务器12指示第三车辆16c和第四车辆16d以及TSI单元
18a开始上传其相关的传感器数据。众包服务器12将所有的这种传感器数据分组为唯一碰
撞事件标识符或使用类似元数据分组对所有的这种传感器数据进行分组。
第三车辆16c和第四车辆16d两者利用其各自的传感器组件而具有清晰的碰撞概
况。第一TSI单元18a是交通摄像机并且也具有清晰的碰撞概况。第三车辆16c具有包括后视
摄像机视频和后向测距传感器(rear facing range sensor)的传感器数据。第四车辆16d
具有包括前向摄像机视频、来自前置雷达的距离数据和激光雷达(LIDAR)地图的传感器数
据。
使用众包数据的碰撞后分析确定碰撞为在图3中用具有标号33的五角星符号指示
的位置X处的低严重程度事件。在视频中看到第二车辆16b在并入到车流中时撞到第一车辆
16a。来自第三车辆16c的视频以及来自第四车辆16d的传感器数据指示在高速公路上没有
碎片并且道路对于行驶是安全的。情况分析算法(诸如，众包服务器12的情况分析算法)确
定第二车辆16b在该碰撞中存在过错。不需要派遣警察到现场调查碰撞。系统10的这种操作
与传统的碰撞处理不同，这是因为通过来自车辆群的传感器数据立即获知严重程度并在对
传感器数据进行后处理之后很快获知责任。
可用于确定哪些传感器数据是相关的技术包括：使用不同类型的聚类以对有用数
据进行分组，并且随后应用图形理论来确定这些数据中的哪个是最相关的。一种基于时间
和到触发事件的距离的简单触发可用于触发车辆和TSI单元以将其传感器数据上传到众包
服务器12。这样在触发事件发生的特定事件窗内，位于距触发事件某一距离内的连接的基
础设施和车辆产生所有的传感器数据。这种数据集可包含一些不必要且潜在的噪音数据。
采用基于多个传感器参数的高维度聚类和分类并且随后应用图形理论可用于过滤相关的
传感器数据以及随后查找统计学上最显著的数据。
如描述的，车辆具有正在不断增加的传感器组件，所述传感器组件包括360度摄像
机、麦克风、雷达/距离传感器、GPS等等。所有这些传感器对于理解碰撞事件的细微差别都
可以是有用的。车辆CAN数据可能同样重要；诸如来自多个车辆的节气门位置、转向输入和
底盘加速度的数据将为事件提供更多线索。
可在过去的传感器数据上创建配置文件和模型，以确定驾驶员是安全的还是危险
的。所有的配置文件和模型可被送到保险模型中以更准确地量化驾驶员。利用记录的事件
视频，保险理赔将会变得更简单和更容易，这是因为造假的可能性被大大降低。对来自车辆
和连接的基础设施的众包数据应用传感器融合将产生更好的数据和分析，以使碰撞后分析
更准确并且使欺骗更不容易发生。本公开专注于碰撞事件，但是系统10适用于车辆和/或连
接的基础设施会发生的任何事件。
虽然以上描述了示例性实施例，但这些实施例并不意在描述本发明的所有可能形
式。更确切地说，说明书中所使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应理解的是，
可在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。此外，可将各种实施的实施例的
特征进行组合以形成本发明的进一步的实施例。