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1、10申请公布号CN102865091A43申请公布日20130109CN102865091ACN102865091A21申请号201210358770422申请日20120924E21D23/1220060171申请人广州日滨科技发展有限公司地址510660广东省广州市广州科学城南翔三路2号72发明人乔茂林郭伟文马鹏宇余佳鑫仲兆峰贾宇辉74专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人王茹曾旻辉54发明名称液压支架遥控方法和系统57摘要本发明提供一种液压支架遥控方法和系统，其方法包括步骤通过发射器发送指令信息；与所述发射器具有相同无线通讯频率的接收器接收所述指令信息；所述接收器对。
2、接收到的指令信息进行解码，判断接收到的指令信息中包括的控制器ID编号是否在预设的ID接收范围内，若是，则保存解码后的指令信息，若否，则丢弃所述指令信息。本发明可以有效避免同频干扰现象的问题，操作方便、安全。51INTCL权利要求书2页说明书5页附图2页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书5页附图2页1/2页21一种液压支架遥控方法，其特征在于，包括如下步骤通过发射器发送指令信息；与所述发射器具有相同无线通讯频率的接收器接收所述指令信息；所述接收器对接收到的指令信息进行解码，判断接收到的指令信息中包括的控制器ID编号是否在预设的ID接收范围内，若是，则保存解码后的。
3、指令信息，若否，则丢弃所述指令信息。2根据权利要求1所述的液压支架遥控方法，其特征在于，还包括如下步骤根据被控区预定的无线通讯频率设置接收器的无线通讯频率，根据被控区内各液压支架的控制器的ID编号设置接收器的ID接收范围；根据所述接收器的无线通讯频率设置与所述接收器对应的发射器的无线通讯频率。3根据权利要求1或2所述的液压支架遥控方法，其特征在于，还包括步骤定时读取所述接收器保存的指令信息，并将读取的指令信息转发给目标控制器，所述目标控制器根据所述指令信息中包括的动作类型信息、支架动作信息控制目标液压支架。4根据权利要求1或2所述的液压支架遥控方法，其特征在于还包括步骤在所述发射器发送指令信息。
4、时，启动射频信号发送模式发送指令信息，发送指令信息完成后，启动射频信号接收模式；在所述接收器接收到同频指令信息后，根据所述接收器对所述指令信息的解码结果回复所述发射器；或/和还包括步骤在所述发射器发送指令信息时，显示所述指令信息、所发出的指令信息的状态信息、无线通讯频率。5根据权利要求1所述的液压支架遥控方法，其特征在于，所述发射器和所述接收器之间进行半双工无线通讯。6一种液压支架遥控系统，其特征在于，包括发射器，包括第一射频收发单元，所述第一射频收发单元用于发送指令信息；与所述发射器具有相同无线通讯频率的接收器，所述接收器包括第二射频收发单元、解码单元、控制单元，所述第二射频收发单元用于在接。
5、收到所述指令信息后，将接收到的指令信息转发给所述解码单元，所述解码单元对所接收到的指令信息进行解码，所述控制单元用于判断解码后的指令信息中包括的控制器ID编号是否在所述ID接收范围内，若是，则保存解码后的指令信息，若否，则丢弃所述指令信息。7根据权利要求6所述的液压支架遥控系统，其特征在于，还包括控制器，所述控制器用于根据被控区预定的无线通讯频率设置接收器的无线通讯频率，根据被控区内各液压支架的控制器的ID编号设置接收器的ID接收范围；所述发射器还包括设置单元，所述设置单元用于根据所述接收器的无线通讯频率设置对应的无线通讯频率。8根据权利要求7所述的液压支架遥控系统，其特征在于，所述控制器还用。
6、于定时读取所述控制单元保存的指令信息，并将读取的指令信息转发给目标控制器。9根据权利要求6至8之一所述的液压支架遥控系统，其特征在于所述第一射频收发单元在发送指令信息时，启动射频信号发送模式发送指令信息，发送指令信息完成后，启动射频信号接收模式；所述控制单元还用于根据所述解码单元的解码结果回复所述第一射频收发单元。权利要求书CN102865091A2/2页310根据权利要求9所述的液压支架遥控系统，其特征在于所述发射器还包括显示单元，用于在所述发射器发送指令信息时，显示所述指令信息、所发出的指令信息的状态信息、当前无线通讯频率；或者/和所述发射器和所述接收器之间进行半双工无线通讯，所述接收器同。
7、与所述控制器通过RS485总线进行半双工通信。权利要求书CN102865091A1/5页4液压支架遥控方法和系统技术领域0001本发明涉及人机互动领域，特别是涉及一种液压支架遥控方法和系统。背景技术0002目前，遥控器在煤矿采掘过程中的使用还不是很普遍。在矿井下，遥控器的使用也是仅限于单个被控对象，如采煤机，掘进机等设备，很少用于液压支架的遥控。在需要进行短距离多个对象同时遥控场合，多采用时分复用方式进行轮流控制，并非真正意义上，多台遥控器同时进行遥控操作。这种遥控方式不太适合于液压支架的多机控制。通常情况下，在对液压支架控制器操做时，必须确保被控支架在安全视距内。因此，如需对多台液压支控制器。
8、分组遥控，则相邻分组间的距离相对较近，在此情况下，如需同时遥控，则只能进行分时轮流控制，严重影响工作效率。此外，在使用两台或多台遥控器与多台接收器组合遥控方式中，每台接收器对所有接收到的控制信息全部解析，未做选择性解析。0003市场上遥控器多采用单一频道进行指令信息传输，在进行分区控制情况下存在三个问题。第一，相邻发射器同时发送指令信息时，两者之间会发生同频干扰现象，当一个发射器工作时，另一发射器如有指令发送，则必须等待信道被释放才可进行，当有多名操作员同时操作时，这种干扰更加明显，严重影响正常操作。第二，在需要进行分区域操作场合，通常做法只是通过调整发射器的射频功率来达到区域间的遥控隔离，这。
9、种方法只是在发射器彼此相距比较远，各自的射频信号强度不会影响到对方遥控的情况下才能实现，而在对液压支架进行分区控制情况下，为保证操作的安全性，通常发射器间距离较近，无法做到射频信号的彼此隔离。第三，指令信息令中虽包含有目的控制器的地址，但难免因操作员疏忽造成跨区操作，交叉操作，引发安全问题。发明内容0004本发明的目的在于提供一种液压支架遥控方法和系统，抗干扰能力强，操作安全。0005本发明的目的通过如下方案实现0006一种液压支架遥控方法，包括如下步骤0007通过发射器发送指令信息；0008与所述发射器具有相同无线通讯频率的接收器接收所述指令信息；0009所述接收器对接收到的指令信息进行解码。
10、，判断接收到的指令信息中包括的控制器ID编号是否在预设的ID接收范围内。0010一种液压支架遥控系统，包括0011发射器，包括第一射频收发单元，所述第一射频收发单元用于发送指令信息；0012与所述发射器具有相同无线通讯频率的接收器，所述接收器包括第二射频收发单元、解码单元、控制单元，所述第二射频收发单元用于在接收到所述指令信息后，将接收到的指令信息转发给所述解码单元，所述解码单元对所接收到的指令信息进行解码，所述控制单元用于判断解码后的指令信息中包括的控制器ID编号是否在所述ID接收范围内，若说明书CN102865091A2/5页5是，则保存解码后的指令信息，若否，则丢弃所述指令信息。0013。
11、依据上述本发明的方案，接收器只能接收与之具有相同无线通讯频率的发射器发送的指令信息，则在操作员分区操作液压支架时，只需要预先将同一被控区对应的接收器和发射器设置为同一无线通讯频率，而各被控区的无线通讯频率设置为不同的无线通讯频率，就可以有效地避免同频干扰问题，此外，在接收器接收到指令信息后，对接收到的指令信息进行解码，判断接收到的指令信息中包括的控制器ID编号是否在对应的ID接收范围内，若是，则对解码后的指令信息进行保存，若否，则丢弃所述指令信息，通过这种对指令信息有选择的保存，可防止因操作员疏忽造成的跨区操作、交叉操作等。本发明有效地避免了同频干扰现象等问题，同时操作方便、安全。附图说明00。
12、14图1为本发明的液压支架遥控方法的实施例流程示意图；0015图2为本发明的液压支架遥控系统一个实施例的结构示意图；0016图3为本发明的液压支架遥控系统另一个实施例的结构示意图；0017图4为本发明的液压支架遥控系统第三个实施例的结构示意图。具体实施方式0018下面结合实施例及附图对发明作进一步阐述，但本发明的实施方式不限于此。0019实施例10020参见图1所示，是本发明的液压支架遥控方法的实施例流程示意图。如图1所示，该实施例中的液压支架遥控方法包括如下步骤0021步骤S101通过发射器发送指令信息，进入步骤S102；0022步骤S102与发射器具有相同无线通讯频率的接收器接收所述指令信。
13、息，进入步骤S103，其中，接收器只能接收与之具有相同无线通讯频率的发射器发送的指令信息，则在操作员分区操作液压支架时，只要预先将同一被控区对应的接收器和发射器设置为同一无线通讯频率，而各被控区的无线通讯频率设置为不同的无线通讯频率，就可以有效地避免同频干扰问题；0023步骤S103接收器对接收到的指令信息进行解码，判断接收到的指令信息中包括的控制器ID编号是否在预设的ID接收范围内，若是，则保存解码后的指令信息，若否，则丢弃所述指令信息，其中，保存的解码信息用于控制对应控制器ID编号的液压支架的动作；指令信息一般可以包括接收器地址信息、控制器ID编号、动作类型信息、支架动作信息等，与当前控制。
14、器ID编号对应的控制器就为本次遥控操作需要控制的目标控制器，对应的液压支架为目标液压支架，接收器只能接收与其无线通讯频率对应的指令信息，而各被控区对应的发射器的无线通讯频率是不同的，这样可以有效避免同频干扰，判断ID编号是否在ID接收范围内，也就是判断当前需要控制的液压支架是否是当前被控区内液压支架。0024据此，依据本实施例中的方案，接收器只能接收与之具有相同无线通讯频率的发射器发送的指令信息，则在操作员分区操作液压支架时，只需要预先将同一被控区对应的接收器和发射器设置为同一无线通讯频率，而各被控区的无线通讯频率设置为不同的无线通讯频率，就可以有效地避免同频干扰问题，此外，在接收器接收到指令。
15、信息后，对接收到说明书CN102865091A3/5页6的指令信息进行解码，判断接收到的指令信息中包括的控制器ID编号是否在对应的ID接收范围内，若是，则对解码后的指令信息进行保存，若否，则丢弃所述指令信息，通过这种对指令信息有选择的保存，可防止因操作员疏忽造成的跨区操作、交叉操作等。本发明可以实现对液压支架的分组控制，同时有效地避免了同频干扰现象等问题，操作方便、安全。0025其中，同一发射器和接收器的无线通讯频率以及接收器的ID接收范围可以通过如下步骤进行设置0026根据被控区预定的无线通讯频率设置接收器的无线通讯频率，根据被控区内各液压支架的控制器的ID编号设置接收器的ID接收范围，其中。
16、，被控区可以是根据实际需要预先划分的，例如，将所有液压支架分成M组，每组由连续的N台液压支架构成，每个被控区预先规定一个可与其他的被控区区别开的无线通讯频率，每个液压支架分别设置有一个对应的控制器，每个控制器分别有一个对应的ID编号，被控区内各控制器的ID编号构成了接收器的ID接收范围，可以通过被控区内任意一个液压对应的控制器实现对接收器的无线通讯频率和ID接收范围的设置，也可以采用其他方式；0027根据接收器的无线通讯频率设置与接收器对应的发射器的无线通讯频率，其中，对于遥控同一被控区内液压支架的发射器和接收器无线通讯频率相同，设置无线通讯频率时，操作员可以通过触摸屏、按键等触发方式进行设置。
17、。0028在其中一个实施例中，本发明的液压支架遥控方法，还可以包括步骤定时读取接收器保存的指令信息，并将读取的指令信息转发给目标控制器，则目标控制器在接收到指令信息后就可以根据指令信息中包括的动作类型信息、支架动作信息控制目标液压支架动作，其中，定时读取的周期可以根据实际情况选取，一般可以选几十毫秒为一个周期，目标控制器可以根据指令信息中动作类型信息、支架动作信息驱动对应的液压支架动作。0029此外，在操作员对液压支架进行遥控操作时，通过发射器发送指令信息，一般要能比较直观的了解指令信息是否发送成功，发送的指令信息是否正确等等，为此，在其中一个实施例中，本发明的液压支架遥控方法还可以包括如下步。
18、骤0030在发射器发送指令信息时，启动射频信号发送模式发送指令信息，发送指令信息完成后，启动射频信号接收模式；0031在接收器接收到指令信息后，根据接收器对指令信息的解码结果回复发射器，如保存解码后的指令信息后，回复表示成功接收指令信息的消息给发射器，又如接收器对指令信息解码后通过判断得到控制器的ID编号不在ID接收范围内，则可以将相应的出错信息反馈到发射器端，操作人员就可以根据此反馈信息查找原因，如判断是否执行了跨区操作等。0032另一方面，为了方便操作员直观的控制液压支架，本发明的液压支架遥控方法还可以包括步骤在发射器发送指令信息时，显示指令信息、所发出的指令信息的状态信息、当前无线通讯频。
19、率，其中，状态信息一般包括指令信息正在发送、发送成功、发送超时等等。0033其中，发射器和接收器之间可以进行半双工无线通讯，在实现双向的通信同时又保证在同一时刻里，信息只能有一个传输方向。这样，也可以有效的避免发射器和接收器之间同频信号的干扰，同时，接收器和被控区内的控制器可以过RS485总线进行半双工通信。0034实施例20035根据上述本发明的液压支架遥控方法，本发明还提供一种液压支架遥控系统，以说明书CN102865091A4/5页7下就本发明的液压支架遥控系统的实施例进行详细说明。图2中示出了本发明实施例的液压支架遥控系统的结构示意图。以下就针对其中的液压支架遥控系统的具体实施例进行详。
20、细说明。本实施例的液压支架遥控系统，可以包括发射器210、与发射器210具有相同无线通讯频率的接收器220，其中0036发射器210包括第一射频收发单元211，第一射频收发单元211用于发送指令信息，其中，第一射频收发单元212还可以采用特定频率下的GFSK（GAUSSFREQUENCYSHIFTKEYING，高斯频移键控）方式实现通讯，以提高抗干扰能力，指令信息一般可以包括接收器地址信息、控制器ID编号、动作类型信息、支架动作信息等，与当前控制器ID编号对应的控制器就为本次遥控操作需要控制的目标控制器，对应的液压支架为目标液压支架，接收器只能接收与其无线通讯频率对应的指令信息，而各被控区对应。
21、的发射器的无线通讯频率是不同的，这样可以有效避免同频干扰，判断ID编号是否在ID接收范围内，也就是判断当前需要控制的液压支架是否是当前被控区内液压支架；0037接收器220包括第二射频收发单元221、解码单元222、控制单元223，第二射频收发单元211用于在接收到所述指令信息后，将接收到的指令信息转发给所述解码单元，解码单元222对所接收到的指令信息进行解码，控制单元223用于判断解码后的指令信息中包括的控制器ID编号是否在所述ID接收范围内，若是，则保存解码后的指令信息，若否，则丢弃所述指令信息。0038据此，依据本实施例中的方案，同一被控区的发射器210和接收器220具有相同的无线通讯频。
22、率，接收器220只能接收与之具有相同无线通讯频率的发射器210发送的指令信息，则在操作员分区操作液压支架时，只需要预先将同一被控区对应的接收器210和发射器220设置为同一无线通讯频率，而各被控区的无线通讯频率设置为不同的无线通讯频率，就可以有效地避免同频干扰问题，此外，在接收器220接收到指令信息后，对接收到的指令信息进行解码，判断接收到的指令信息中包括的控制器ID编号是否在对应的ID接收范围内，若是，则对解码后的指令信息进行保存，若否，则丢弃所述指令信息，通过这种对指令信息有选择的保存，可防止因操作员疏忽造成的跨区操作、交叉操作等。本发明可以实现对液压支架的分组控制，同时有效地避免了同频干。
23、扰现象等问题，操作方便、安全。0039其中，如图3所示，本实施例中的液压支架遥控系统还可以包括控制器230，接收器220的无线通讯频率以及接收器220的ID可以通过与其相连的控制设置，控制器230用于根据被控区预定的无线通讯频率设置接收器220的无线通讯频率，根据被控区内各液压支架的控制器的ID编号设置接收器的ID接收范围，其中，控制器可以是被控区内任意一台驱动液压支架的控制器，但不表示必须是被控区内的驱动液压支架的控制器，此外，被控区可以是根据实际需要预先划分的，例如，将所有液压支架分成M组，每组由连续的N台液压支架构成，每个被控区预先规定一个可与其他的被控区区别开的无线通讯频率，每个液压支。
24、架分别设置有一个对应的控制器，每个控制器分别有一个对应的ID编号，被控区内各控制器的ID编号构成了接收器的ID接收范围；0040参见图4所示，发射器210还可以包括设置单元212，设置单元212用于根据接收器220的无线通讯频率设置发射器210的无线通讯频率其中，对于遥控同一被控区内的液压支架的发射器210和接收器220的无线通讯频率相同，操作员可以通过触摸屏、按键等触发设置单元212对无线通讯频率进行设置。说明书CN102865091A5/5页80041在其中一个实施例中，控制器230还用于定时读取所述接收器保存的指令信息，并将读取的指令信息转发给目标控制器，所述目标控制器根据所述指令信息中。
25、包括的动作类型信息、支架动作信息控制目标液压支架，则目标控制器在接收到指令信息后就可以根据指令信息中包括的动作类型信息、支架动作信息控制目标液压支架动作，其中，定时读取的周期可以根据实际情况选取，一般可以选几十毫秒为一个周期，目标控制器可以根据指令信息中动作类型信息、支架动作信息驱动对应的液压支架动作。0042在操作员对液压支架进行遥控操作时，通过发射器发送指令信息，一般要能比较直观的了解指令信息是否发送成功，发送的指令信息是否正确等等，为此，第一射频收发单元211在所述发射器发送指令信息时，启动射频信号发送模式发送指令信息，发送指令信息完成后，启动射频信号接收模式，控制单元223还用于根据所。
26、述接收器对所述指令信息的解码结果回复第一射频收发单元211，如控制单元223保存解码后的指令信息后，回复表示成功接收指令信息的消息给第一射频收发单元211，又如控制单元223对指令信息解码后通过判断得到控制器的ID编号不在ID接收范围内，则可以将相应的出错信息反馈给第一射频收发单元211，操作人员就可以根据此反馈信息查找原因，如判断是否执行了跨区操作等。0043另一方面，为了方便操作员直观的控制液压支架，发射器210还可以包括显示单元213，用于在所述发射器发送指令信息时，显示所述指令信息、所发出的指令信息的状态信息、当前无线通讯频率，其中，状态信息一般包括指令信息正在发送、发送成功、发送超时。
27、等等。0044其中，发射器210和接收器220之间可以进行半双工无线通讯，接收器220同控制器230之间可以通过RS485总线进行半双工通信以实现双向的通信，在实现双向的通信同时又保证在同一时刻里，信息只能有一个传输方向。这样，也可以有效的避免发射器和接收器之间同频信号的干扰。0045以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。说明书CN102865091A1/2页9图1图2说明书附图CN102865091A2/2页10图3图4说明书附图CN102865091A10。