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1、(10)申请公布号 CN 102201174 A (43)申请公布日 2011.09.28 CN 102201174 A *CN102201174A* (21)申请号 201110070195.3 (22)申请日 2011.03.23 067903/2010 2010.03.24 JP G08G 1/0969(2006.01) G01C 21/30(2006.01) (71)申请人 株式会社电装 地址 日本爱知县 (72)发明人 小林知一 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人 徐殿军 (54) 发明名称 行驶道路推测系统 (57) 摘要 公开一种行驶道路推测系统。。
2、行驶道路推测 系统对于连接在与认定了当前位置的道路数据对 应的道路即推测基准道路上的每条道路， 基于车 速及信号机的状态及行驶车道的状态等判断车辆 是否能够行驶， 将判断为车辆不能行驶的道路从 推测对象中排除， 仅将判断为车辆能够行驶的道 路作为推测对象， 从而仅将车辆此后有可能行驶 的道路推测为推测行驶道路。能够提高推测车辆 此后有可能行驶的道路的精度、 适当地进行在道 路数据上认定当前位置的地图匹配处理及车辆控 制、 信息通知。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 10 页 附图 9 页 CN 。
3、102201180 A1/2 页 2 1. 一种行驶道路推测系统， 包括 ： 位置方位取得机构 (10)， 取得车辆的位置方位 ； 道路数据取得机构 (11、 36)， 从能够记录道路数据的道路数据记录机构 (7) 取得道路 数据 ； 地图匹配机构 (12)， 将由上述位置方位取得机构 (10) 取得的车辆的位置方位和由上 述道路数据取得机构(11、 36)从上述道路数据记录机构(7)取得的道路数据建立对应而在 道路数据上认定当前位置 ； 推测基准道路确定机构 (13、 37)， 将由上述地图匹配机构 (12) 认定了当前位置的道路 数据所对应的道路确定为推测基准道路 ； 行驶道路推测机构 (。
4、14、 38)， 将连接在由上述推测基准道路确定机构 (13、 37) 确定的 推测基准道路上的道路作为推测对象， 能够将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶 道路 ； 以及 行驶可否判断机构 (15、 39)， 将连接在由上述推测基准道路确定机构 (13、 37) 确定的 推测基准道路上的道路作为判断对象， 判断车辆是否能够行驶， 其特征在于， 上述行驶道路推测机构 (14、 38)， 将连接在由上述推测基准道路确定机构 (13、 37) 确 定的推测基准道路上的道路之中、 由上述行驶可否判断机构 (15、 39) 判断为车辆不能行驶 的道路从推测对象中排除， 而将由行驶可否判断机构 (1。
5、5、 39) 判断为车辆能够行驶的道路 作为推测对象， 从而将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路。 2. 如权利要求 1 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶道路推测机构 (14、 38) 对于作为推测对象的每条道路计算车辆此后有可能 行驶的概率。 3. 如权利要求 1 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶可否判断机构 (15、 39) 具备取得车速的车速取得机构 (15、 39)、 和取得从当 前位置到车辆行进方向上最近的分支点的距离的距离取得机构 (15、 39)， 上述行驶可否判断机构 (15、 39) 基于由上述车速取得机构 (15、 39) 取得的车速。
6、、 由上 述距离取得机构 (15、 39) 取得的从当前位置到车辆行进方向上最近的分支点的距离、 和作 为车辆能够旋转的角速度的最大值的最大可旋转角速度， 计算车辆在到达分支点的时刻下 能够旋转的可旋转方位角度， 并基于对推测基准道路的连接角度与该计算出的可旋转方位 角度的关系， 判断车辆是否能够行驶， 将对推测基准道路的连接角度不超过可旋转方位角 度的道路判断为车辆能够行驶， 将对指定基准道路的连接角度超过可旋转方位角度的道路 判断为车辆不能行驶。 4. 如权利要求 3 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶可否判断机构 (15、 39) 使用预先设定的固定值作为最大可旋转角速度，。
7、 判断 车辆是否能够行驶。 5. 如权利要求 3 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶可否判断机构 (15、 39) 具备取得角速度的角速度取得机构 (15、 39)， 上述行驶可否判断机构 (15、 39) 使用预先设定的固定值作为最大可旋转角速度， 在由 上述角速度取得机构 (15、 39) 取得的角速度超过最大可旋转角速度的情况下， 使用该取得 权 利 要 求 书 CN 102201174 A CN 102201180 A2/2 页 3 的角速度作为新的最大可旋转角速度， 每当由上述角速度取得机构 (15、 39) 取得的角速度 超过最新的最大可旋转角速度时， 使用该取得的角。
8、速度作为新的最大可旋转角速度， 判断 车辆是否能够行驶。 6. 如权利要求 3 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶可否判断机构 (15、 39) 分别使用右旋转时的最大可旋转角速度和左旋转时 的最大可旋转角速度， 判断车辆是否能够行驶。 7. 如权利要求 1 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶可否判断机构 (15、 39) 具备取得车辆行进方向的信号灯的状态的信号灯状 态取得机构 (15、 39)， 上述行驶可否判断机构(15、 39)基于由上述信号灯状态取得机构(15、 39)取得的车辆 行进方向的信号灯的状态来判断车辆是否能够行驶。 8. 如权利要求 1 所述的。
9、行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶可否判断机构 (15、 39) 具备取得车辆行进方向的行驶车道的状态的行驶车 道状态取得机构 (15、 39)， 上述行驶可否判断机构(15、 39)基于由上述行驶车道状态取得机构(15、 39)取得的车 辆行进方向的行驶车道的状态来判断车辆是否能够行驶。 9. 如权利要求 1 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶可否判断机构(15、 39)以由上述推测基准道路确定机构(13、 37)确定的推测 基准道路是除了高速道路及收费道路以外的一般道路为条件， 判断车辆是否能够行驶。 10. 如权利要求 1 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上。
10、述行驶可否判断机构(15、 39)在连接在由上述推测基准道路确定机构(13、 37)确定 的推测基准道路上的道路中包含有斜道的情况下， 不判断车辆是否能够行驶。 11. 如权利要求 1 所述的行驶道路推测系统， 其特征在于， 上述行驶可否判断机构(15、 39)在连接在由上述推测基准道路确定机构(13、 37)确定 的推测基准道路上的道路中包含有道路长度小于规定距离的道路的情况下， 将该道路长度 小于规定距离的道路从判断对象中排除， 将该道路长度是规定距离以上的道路作为判断对 象， 来判断车辆是否能够行驶。 权 利 要 求 书 CN 102201174 A CN 102201180 A1/10。
11、 页 4 行驶道路推测系统 技术领域 0001 本发明涉及能够进行如下处理的行驶道路推测系统， 即， 将车辆的位置方位与道 路数据建立对应而在道路数据上认定当前位置， 将与该认定为当前位置的道路数据对应的 道路确定为推测基准道路， 将连接在该确定的推测基准道路上的道路之中、 车辆此后有可 能行驶的道路推测为推测行驶道路。 背景技术 0002 以往， 在推测车辆此后行驶的道路的系统中， 推测精度不够， 因此有进行对于系统 而言不希望的动作的情况。例如在专利文献 1 所记载的方法中， 提取连接在与被认定为当 前位置的道路数据对应的道路上的道路之中、 道路的方位与车辆的方位的差分或离开当前 位置的距。
12、离包含在规定范围内的道路， 作为设定新的当前位置的候补的对象， 来推测车辆 此后行驶的道路。 0003 此外， 在专利文献 2 所记载的方法中， 提取连接在与被认定为当前位置的道路数 据对应的道路上的全部的道路列的模式， 来推测车辆此后行驶的道路。此外， 在专利文献 3 所记载的方法中， 基于过去的行驶履历来推测车辆此后行驶的道路。而且， 作为公知的方 法， 在计算出了导引路径的状态下， 认为在该计算出的导引路径中行驶的可能性最高， 而推 测车辆此后行驶的道路。 0004 专利文献 1 ： JP-H9-152345A( 同族专利 ： US 6023653B) 0005 专利文献 2 ： JP-。
13、2009-276224A( 同族专利 ： US 2009/0287410A) 0006 专利文献 3 ： JP-2003-4466A 0007 但是， 在上述方法中， 存在即使是因车速、 信号灯及行驶车道等的状态而车辆实际 上不能行驶的 ( 判断为行驶困难的 ) 道路， 但如果符合上述条件则也推测为车辆此后行驶 的可能性高的道路的问题。此外， 在专利文献 3 所记载的方法中， 由于不过是基于过去的行 驶履历推测车辆此后行驶的道路， 所以在进行与过去的行驶履历不同的行驶的情况下有可 能误推测。 0008 在这样推测车辆此后行驶的道路的方法中， 在道路数据上认定当前位置的地图匹 配 (map ma。
14、tching) 处理中， 必须在实际上车辆不能行驶的道路上设定当前位置的候补、 执 行对该候补的评价以及与其他候补的比较， 处理负荷及需要的存储器大小增加， 并且误选 择了不需要的候补的风险增加， 存在很可能带来确定当前位置的精度的变差的问题。 此外， 考虑到如下情况 ： 在对判断为车辆此后行驶的可能性高的道路进行车辆控制及警告等的信 息通知的系统中， 对于分支点以后(从分支点向目的地)的行驶可能性下降的道路， 不能进 行车辆控制及信息通知， 或者对本来不需要进行车辆控制及信息通知的道路进行了错误的 车辆控制及信息通知的情况。 发明内容 0009 本发明是鉴于上述情况而做出的， 目的是提供一种。
15、通过提高推测车辆此后有可能 说 明 书 CN 102201174 A CN 102201180 A2/10 页 5 行驶的道路的精度、 能够适当地进行在道路数据上认定当前位置的地图匹配处理、 并且能 够适当地进行车辆控制及信息通知的行驶道路推测系统。 0010 根据本发明的一技术方案， 提供一种具备位置方位取得机构、 道路数据取得机构、 地图匹配机构、 推测基准道路确定机构、 和行驶道路推测机构的行驶道路推测系统。 上述位 置方位取得机构取得车辆的位置方位。 上述道路数据取得机构从能够记录道路数据的道路 数据记录机构取得道路数据。 上述地图匹配机构将由上述位置方位取得机构取得的车辆的 位置方位。
16、和由上述道路数据取得机构从上述道路数据记录机构取得的道路数据建立对应 而在道路数据上认定当前位置。 上述推测基准道路确定机构将由上述地图匹配机构认定了 当前位置的道路数据所对应的道路确定为推测基准道路。 行驶道路推测机构将连接在由上 述推测基准道路确定机构确定的推测基准道路上的道路作为推测对象， 能够将车辆此后有 可能行驶的道路推测为推测行驶道路。 上述行驶可否判断机构将连接在由上述推测基准道 路确定机构确定的推测基准道路上的道路作为判断对象， 判断车辆是否能够行驶。上述行 驶道路推测机构将连接在由上述推测基准道路确定机构确定的推测基准道路上的道路之 中、 由上述行驶可否判断机构判断为车辆不能。
17、行驶的道路从推测对象中排除， 将由行驶可 否判断机构判断为车辆能够行驶的道路作为推测对象， 从而将车辆此后有可能行驶的道路 推测为推测行驶道路。 0011 根据上述行驶道路推测系统， 将连接在与认定了当前位置的道路数据对应的道路 即推测基准道路上的道路之中、 判断为车辆不可能行驶的道路从推测对象中排除， 仅将判 断为车辆能够行驶的道路作为推测对象， 从而仅将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测 行驶道路， 所以能够提高推测此后有可能行驶的道路的精度， 由此能够适当地进行在道路 数据上认定当前位置的地图匹配处理， 此外能够适当地进行车辆控制及信息通知。 0012 本发明的上述及其他目的、 特征及优。
18、点通过以下接合附图的详细说明会变得更加 清楚。 附图说明 0013 图 1 是表示有关本发明的第 1 实施方式的行驶道路推测系统的功能框图。 0014 图 2 是表示控制部进行的处理的流程图。 0015 图 3 是表示控制部进行的处理的流程图。 0016 图 4A 及图 4B 是表示有关判断推测行驶道路的方式的第 1 例的图。 0017 图 5A 及图 5B 是表示有关判断推测行驶道路的方式的第 2 例的图。 0018 图 6A 及图 6B 是表示有关判断推测行驶道路的方式的第 3 例的图。 0019 图 7A 及图 7B 是表示道路数据与实际的道路形状的关系的一例的图。 0020 图 8A 。
19、及图 8B 是表示道路数据与实际的道路形状的关系的另一例的图。 0021 图 9 是表示有关本发明的第 2 实施方式的行驶道路推测系统的功能框图。 具体实施方式 0022 ( 第 1 实施方式 ) 0023 以下， 参照图 1 至图 8 对本发明的第 1 实施方式进行说明。 0024 车辆导航装置 1( 能够作为行驶道路推测系统发挥功能 ) 具备控制部 2、 GPS 接收 说 明 书 CN 102201174 A CN 102201180 A3/10 页 6 机 3、 速度传感器 4、 角速度传感器 5 及距离传感器 6。控制部 2 具有周知的微型计算机， 通 过执行控制程序来控制装置整体的动。
20、作。控制部按照其功能具备 ： 位置方位取得部 10( 能 够作为位置方位取得机构发挥功能 )、 地图数据取得部 11( 能够作为地图数据取得机构及 道路数据取得机构发挥功能 )、 地图匹配部 12( 能够作为地图匹配机构发挥功能 )、 推测基 准道路确定部13(能够作为推测基准道路确定机构发挥功能)、 行驶道路推测部14(能够作 为行驶道路推测机构发挥功能 )、 行驶可否判断部 15( 能够作为行驶可否判断机构、 车速取 得机构、 距离取得机构、 角速度取得机构、 信号灯状态取得机构、 行驶车道状态取得机构发 挥功能 )、 图像处理部 16、 车辆控制部 17、 警告控制部 18、 声音输出控。
21、制部 19 及显示控制部 20。车辆导航装置 1 是行驶道路推测装置的一例。 0025 GPS接收机3提取从GPS卫星发送的GPS信号中包含的各种参数， 基于该提取的各 种参数运算位置， 将该运算出的位置输出给位置方位取得部 10。速度传感器 4 检测车辆的 速度 ( 车速 )， 将该检测到的车速输出给位置方位取得部 10。角速度传感器 5 检测车辆的 角速度， 将该检测到的车辆的角速度输出给位置方位取得部 10。距离传感器 6 检测车辆的 移动距离， 将该检测到的车辆的移动距离输出给位置方位取得部 10。 0026 地图数据库 7( 能够作为道路数据存储机构及道路数据记录机构发挥功能 ) 保。
22、存 有包括关于道路的道路数据及关于设施的设施数据等的地图数据。交通设施信息接收机 8 通过与设置在道路上的交通设施信息设备进行例如窄带无线通信， 从交通设施信息设备接 收表示信号灯的状态的信号灯状态信号及表示行驶车道的状态的行驶车道状态信号。 交通 设施信息接收机 8 如果从交通设施信息设备接收到信号灯状态信号及行驶车道状态信号， 则从这些接收到的信号灯状态信号及行驶车道状态信号中提取信号灯的状态及行驶车道 的状态， 将这些提取出的信号灯的状态及行驶车道的状态输出给行驶可否判断部 15。车载 照相机 9 摄影车辆前方 ( 行进方向 ) 的景色， 将该摄影的图像输出给图像处理部 16。在车 载照。
23、相机 9 摄影的景色中包含信号灯及交通标识等。 0027 位置方位取得部 10 从 GPS 接收机 3 输入位置， 从速度传感器 4 输入车速， 从角速 度传感器 5 输入车辆的角速度， 从距离传感器 6 输入车辆的移动距离。位置方位取得部 10 将这些输入的位置、 车速、 车辆的角速度及车辆的移动距离相互补充(修正处理)， 计算(取 得)车辆的位置方位， 将该计算出的车辆的位置方位输出给地图匹配部12。 在此情况下， 位 置方位取得部10将用相对矢量表现的行驶轨迹也输出给地图匹配部12。 此外， 位置方位取 得部 10 将从速度传感器 4 输入的车速及从角速度传感器 5 输入的车辆的角速度修。
24、正， 将这 些修正后的车速及车辆的角速度输出给行驶可否判断部 15。 0028 地图数据取得部 11 从地图数据库 7 读出 ( 取得 ) 包括道路数据及设施数据等的 地图数据。 地图数据取得部11将该读出的地图数据输出给地图匹配部12、 行驶道路推测部 14 及行驶可否判断部 15。 0029 地图匹配部 12 从位置方位取得部 10 输入车辆的位置方位， 从地图数据取得部 11 输入地图数据。地图匹配部 12 将这些输入的车辆的位置方位与包含在地图数据中的道路 数据建立对应， 在道路数据上认定(地图匹配)当前位置， 将认定了该当前位置的道路数据 输出给推测基准道路确定部 13。 0030 。
25、推测基准道路确定部 13 从地图匹配部 12 输入认定了当前位置的道路数据。推测 基准道路确定部 13 将与该输入的道路数据对应的道路确定为推测基准道路， 将该确定的 说 明 书 CN 102201174 A CN 102201180 A4/10 页 7 推测基准道路输出给行驶道路推测部14及行驶可否判断部15。 图像处理部16从车载照相 机 9 输入图像。图像处理部 16 将该输入的图像按照图像处理算法进行图像处理， 将该图像 处理结果输出给行驶可否判断部 15。 0031 行驶可否判断部 15 从推测基准道路确定部 13 输入推测基准道路， 从地图数据取 得部 11 输入地图数据。行驶可否。
26、判断部 15 基于这些输入的推测基准道路和包含在地图数 据中的道路数据， 将连接在该推测基准道路上的道路作为判断对象， 对于作为判断对象的 每条道路判断车辆是否能够行驶。具体而言， 行驶可否判断部 15 基于从速度传感器 4 通过 位置方位取得部 10 输入的车速、 从角速度传感器 5 通过位置方位取得部 10 输入的车辆的 角速度、 从地图数据取得部 11 输入的地图数据、 从交通设施信息接收机 8 输入的信号灯的 状态及行驶车道的状态、 以及从图像处理部 16 输入的图像处理结果， 对于作为判断对象的 每条道路判断车辆是否能够行驶， 将该判断结果输出给行驶道路推测部 14。 0032 行驶。
27、道路推测部 14 从推测基准道路确定部 13 输入推测基准道路， 从地图数据取 得部 11 输入地图数据。行驶道路推测部 14 基于这些输入的推测基准道路和包含在地图数 据中的道路数据， 将连接在该推测基准道路上的道路作为推测对象， 将车辆此后有可能行 驶的道路推测为推测行驶道路， 将该推测的推测行驶道路输出给车辆控制部 17 及警告控 制部18。 在此情况下， 行驶道路推测部14不是将连接在指定基准道路上的全部道路作为推 测对象， 而是通过从行驶可否判断部 15 输入判断结果， 仅将连接在推测基准道路上的全部 道路之中、 基于判断结果选择的道路作为推测对象， 推测车辆此后有可能行驶的道路作为。
28、 推测行驶道路。 0033 车辆控制部 17 如果从行驶道路推测部 14 输入推测行驶道路， 则使车辆控制装置 21 实施以该输入的推测行驶道路为控制对象的车辆控制。作为车辆控制， 可以举出例如在 车辆此后行驶的道路中包含拐弯形状的情况下在拐弯之前减速的控制等。 0034 警告控制部 18 如果从行驶道路推测部 14 输入推测行驶道路， 则将该输入的推测 行驶道路输出给声音输出控制部19及显示控制部20。 声音输出控制部19如果从警告控制 部 18 输入推测行驶道路， 则使声音输出装置 22 实施以该输入的推测行驶道路为控制对象 的声音输出控制。显示控制部 20 如果从警告控制部 18 输入推。
29、测行驶道路， 则使显示装置 23 实施以该输入的推测行驶道路为控制对象的显示控制。作为警告等的信息通知， 可以举 出例如在车辆此后行驶的道路中存在临时停止或岔口等的情况下将该消息声音输出或显 示的功能等。 0035 接着， 对于上述结构的作用， 参照图 2 至图 6 进行说明。图 2 及图 3 作为流程图而 表示控制部 2 进行的与本实施方式相关的处理。控制部 2 当在车辆导航装置 1 被投入电源 的状态下开始图 2 所示的常规处理时， 进行以下的处理。通过位置方位取得部 10 进行由位 置方位取得部 10 取得车辆的位置方位的位置方位取得处理 ( 步骤 S1)。通过地图匹配部 12 进行将由。
30、位置方位取得处理取得的车辆的位置方位与道路数据建立对应而在道路数据 上认定当前位置的地图匹配处理 ( 步骤 S2)。 0036 接着， 控制部2通过推测基准道路确定部13进行将与由地图匹配处理认定了当前 位置的道路数据对应的道路确定为推测基准道路的推测基准道路确定处理 ( 步骤 S3)。通 过行驶道路推测部 14 进行基于推测基准道路及地图数据将连接在该推测基准道路上的道 路作为推测对象， 并将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路的行驶道路推测处 说 明 书 CN 102201174 A CN 102201180 A5/10 页 8 理 ( 步骤 S4)。 0037 图 3 是例示行驶道。
31、路推测处理的内容的流程图。控制部 2 当开始行驶道路推测处 理时， 取得连接在推测基准道路上的道路 ( 步骤 S11)。接着， 控制部 2 以所取得的各个道 路为判断对象， 通过行驶可否判断部 15 进行对于连接在推测基准道路上的每条道路判断 车辆是否能够行驶的行驶可否判断处理 ( 步骤 S14)。这里， 控制部 2 如果判断为车辆不能 行驶， 则将该判断为车辆不能行驶的道路从推测对象中排除 ( 步骤 S15)， 将判断为车辆能 够行驶的道路作为推测对象， 从而通过行驶道路推测部 14 进行将车辆此后有可能行驶的 道路推测为推测行驶道路的行驶道路推测处理。而且， 当将连接在推测基准道路上的全部。
32、 道路作为判断对象而结束了行驶可否判断处理时 ( 步骤 S12 S16)， 结束行驶道路推测处 理， 回到常规处理。 0038 这里， 对行驶可否判断处理具体地说明。如图 4A 所示， 设实施行驶可否判断处理 的时刻下的车速为 vm/s、 设到车辆行进方向 ( 前方 ) 最近的分支点的距离为 1m、 设车 辆能够旋转的最大角速度(最大可旋转角速度)为Ymaxdeg/s， 此时， 假设是在车速为vm/ s、 最大角速度为Ymaxdeg/s的状态下朝向分支点前进， 为了使说明变得简单， 原本车辆应 当在螺旋曲线(clothoid curve)上行进， 但当假定车辆到达前方最近的分支点为止的时间 是。
33、 1/vs 时， 在到达分支点前可旋转的角度 deg 可以用以下的计算式表示。 0039 deg 1mYmaxdeg/s/vm/s 0040 这里， 在行驶道路可否判断处理中， 判断对指定基准道路的连接角度不超过 deg 的道路为车辆能够行驶的道路， 另一方面， 将对推测基准道路的连接角度超过 deg 的道路判断为车辆不能行驶的道路而从推测对象中排除。在图 4B 中， 在连接在推 测基准道路上的道路 A 至 D 中， 将对于推测基准道路的连接角度不超过 deg 的道路即 道路B及C判断为车辆能够行驶的道路而不从推测对象中排除， 另一方面， 将对于推测基准 道路的连接角度超过 deg 的道路即道。
34、路 A 及 D 判断为车辆不能行驶的道路而从推测对 象中排除。 0041 此外， 也可以基于信号灯的状态判断车辆是否能够行驶。即， 如图 5A 所示， 在实施 行驶可否判断处理的时刻下的设置在分支点的信号灯的状态是绿灯亮的情况下， 在连接在 推测基准道路上的道路 A 至 C 中， 将车辆行进方向是左转方向的道路 A 及车辆行进方向是 直行方向的道路 B 判断为是车辆能够行驶的道路， 不从推测对象中排除， 另一方面， 将车辆 行进方向是右转方向的道路 C 判断为是车辆不能行驶的道路， 从推测对象中排除。 0042 此外， 如图 5B 所示， 在实施行驶可否判断处理的时刻下的信号灯的状态是红灯亮 。
35、且右转箭头灯亮的情况下， 将车辆行进方向是右转方向的道路 C 判断为车辆能够行驶的道 路， 不从推测对象排除， 另一方面， 将车辆行进方向是左转方向的道路 A 及车辆行进方向是 直行方向的道路 B 判断为车辆不能行驶的道路， 从推测对象中排除。 0043 此外， 也可以基于行驶车道的状态判断车辆是否能够行驶。即， 如图 6A 所示， 在实 施行驶可否判断处理的时刻下的分支点处的行驶车道的状态 ( 设置在分支点的交通标识 ) 许可从左转方向及直行方向的进出且禁止从右转方向的进出的情况下， 在连接在推测基准 道路上的道路 A 至 C 中， 将车辆行进方向是左转方向的道路 A 及车辆行进方向是直行方。
36、向 的道路 B 判断为车辆能够行驶的道路， 不从推测对象中排除， 另一方面， 将车辆行进方向是 右转方向的道路 C 判断为车辆不能行驶的道路， 从推测对象中排除。 说 明 书 CN 102201174 A CN 102201180 A6/10 页 9 0044 此外， 如图 6B 所示， 在禁止实施行驶可否判断处理的时刻下的行驶车道的状态许 可从右转方向的进出且禁止从左转方向及直行方向的进出的情况下， 将车辆行进方向是右 转方向的道路 C 判断为车辆能够行驶的道路， 不从推测对象中排除， 另一方面， 将车辆行进 方向是左转方向的道路 A 及车辆行进方向是直行方向的道路 B 判断为车辆不能行驶的。
37、道 路， 从推测对象排除。 0045 并且， 控制部 2 如果不是将这样连接在推测基准道路上的全部的道路作为推测对 象， 而是仅将连接在推测基准道路上的全部的道路中的基于判断结果选择的道路作为推测 对象， 来推测车辆此后有可能行驶的道路作为推测行驶道路， 则通过车辆控制部 17 进行由 车辆控制装置 21 实施车辆控制的车辆控制处理 ( 步骤 S5)， 通过声音输出控制部 19 进行 由声音输出装置 22 实施声音输出控制的声音输出控制处理 ( 步骤 S6)， 通过显示控制部 20 进行由显示装置 23 实施显示控制的显示控制处理 ( 步骤 S7)， 结束常规处理而返回。 0046 但是， 在。
38、连接在推测基准道路上的道路中包含斜道 (ramp) 的情况下， 也可以不判 断车辆是否能够行驶。即， 如图 7A、 图 7B 所示， 如果连接在推测基准道路上的道路 A 是斜 道、 道路B是干线， 则在道路数据上， 对于道路A的推测基准道路的连接角度是大致直角， 所 以如果车速较快则将道路 A 判断为车辆不能行驶， 但在现实中能够不降低速度而从推测基 准道路进入道路 A。因此， 如果将道路 A 判断为车辆不能行驶， 则在从推测基准道路进入到 道路 A 中的情况下， 不能正确地进行其以后的地图匹配处理， 而在连接在推测基准道路上 的道路中包含有斜道的情况下， 只要不判断车辆是否能够行驶， 就能够。
39、将上述那样的问题 避免于未然。 0047 此外， 在连接在推测基准道路上的道路中包含道路长度小于规定距离的道路的情 况下， 也可以不将道路长度小于规定距离的道路作为判断对象， 而将道路长度是规定距离 以上的道路作为判断对象来判断车辆是否能够行驶。 即， 如图8A、 图8B所示， 如果在推测基 准道路上连接着道路 C、 D 及 E， 则在道路数据上， 道路 E 对于推测基准道路的连接角度是大 致直角， 所以如果车速较快， 则判断为车辆不能在道路 E 上行驶， 但在现实中可以不降低速 度而从推测基准道路经由道路 E 进入到道路 B。因此， 如果判断为车辆不能在道路 E 上行 驶， 则在从推测基准道。
40、路经由道路E进入到道路B中的情况下， 不能正确地进行其以后的地 图匹配处理， 而只要不将道路长度小于规定距离的道路 E 作为判断对象、 将道路长度是规 定距离以上的道路作为判断对象， 就能够将上述那样的问题避免于未然。 0048 如以上说明， 根据第1实施方式， 在车辆导航装置1中， 构成为， 对于连接在与认定 了当前位置的道路数据对应的道路即推测基准道路上的每条道路， 基于车速及信号灯的状 态、 行驶车道的状态等判断车辆是否能够行驶， 将判断为车辆不能行驶的道路从推测对象 排除， 仅将判断为车辆能够行驶的道路作为判断对象， 从而仅将车辆此后有可能行驶的道 路推测为推测行驶道路， 所以通过提高。
41、推测此后有可能行驶的道路的精度， 能够适当地进 行在道路数据上认定当前位置的地图匹配处理， 能够适当地进行车辆控制及信息通知。 0049 ( 第 2 实施方式 ) 0050 接着， 参照图 9 对本发明的第 2 实施方式进行说明。另外， 对于与上述第 1 实施方 式相同的部分省略说明， 对不同的部分进行说明。上述第 1 实施方式是车辆导航装置 1 以 单体进行处理的结构， 而第 2 实施方式是通过车辆导航装置与中心装置 ( 服务器 ) 经由广 域无线通信网进行广域无线通信， 并由两者协同 ( 分担 ) 进行处理的结构。 说 明 书 CN 102201174 A CN 102201180 A7/。
42、10 页 10 0051 即， 车辆导航装置 31 具备控制部 32、 GPS 接收机 3、 速度传感器 4、 角速度传感器 5 及距离传感器 6 而构成。控制部 32 具备在第 1 实施方式中说明的位置方位取得部 10、 地图 匹配部 12、 图像处理部 16、 车辆控制部 17、 警告控制部 18、 声音输出控制部 19 及显示控制 部 20， 并且具备控制进行广域无线通信网的通信装置 34 的通信控制部 33。 0052 另一方面， 设置在服务器中心的中心装置35具备地图数据取得部36(在本发明中 所述的地图数据取得机构、 道路数据取得机构 )、 推测基准道路确定部 37( 在本发明中所。
43、述 的推测基准道路确定机构 )、 行驶道路推测部 38( 在本发明中所述的行驶道路推测机构 )、 以及行驶可否判断部 39( 在本发明中所述的行驶可否判断机构、 车速取得机构、 距离取得 机构、 角速度取得机构、 信号灯状态取得机构、 行驶车道状态取得机构 )， 并且具备进行广域 无线通信网的通信部 40 而构成。地图数据取得部 36、 推测基准道路确定部 37、 行驶道路推 测部 38 及行驶可否判断部 39 具有与在第 1 实施方式中说明的地图数据取得部 11、 推测基 准道路确定部 13、 行驶道路推测部 14 及行驶可否判断部 15 同样的功能。 0053 在上述结构中， 通过车辆导航。
44、装置 31 和中心装置 35 经由广域无线通信网进行广 域无线通信而两者协同， 由车辆导航装置31进行在第1实施方式中说明的位置方位取得处 理 ( 步骤 S1)、 地图匹配处理 ( 步骤 S2)、 车辆控制处理 ( 步骤 S5)、 声音输出控制处理 ( 步 骤 S6)、 以及显示控制处理 ( 步骤 S7)， 由中心装置 35 进行推测基准道路确定处理 ( 步骤 S3) 及行驶道路推测处理 ( 步骤 S4)。 0054 如以上说明， 根据第 2 实施方式， 通过车辆导航装置 31 与中心装置 35 协同， 能够 得到与上述第 1 实施方式同样的作用效果。另外， 在这样车辆导航装置 31 与中心装。
45、置 35 协同的结构中， 中心装置 35 能够从其他车辆导航装置收集信息， 能够实现将例如在规定的 交叉点其他车辆怎样行驶的履历作为行驶履历数据储存， 通过将该行驶履历数据在行驶可 否判断处理中加以利用来推测行驶道路这样的、 通过车辆导航装置 31 以单体进行处理的 结构不能实现的功能。 0055 ( 其他实施方式 ) 0056 本发明的实施方式并不仅限定于上述实施方式， 可以如以下这样变形或扩展。 0057 也可以对于作为推测对象的每条道路计算车辆此后有可能行驶的概率， 如果这样 构成， 则能够定量地判断车辆此后行驶的可能性。 0058 在基于对推测基准道路的连接角度与可旋转方位角度的关系判。
46、断车辆是否能够 行驶的情况下， 既可以使用预先设定的固定值作为最大可旋转角速度来计算可旋转方位角 度， 也可以一边每当角速度超过最新的最大可旋转角速度时进行更新一边计算可旋转方位 角度。 此外， 也可以将车辆右旋转的情况和左旋转的情况区别， 分别使用车辆右旋转的情况 下的最大可旋转角速度和左旋转的情况下的最大可旋转角速度来计算可旋转方位角度。 0059 也可以以推测基准道路是除了高速道路或收费道路以外的一般道路为条件来判 断车辆是否能够行驶， 如果这样构成， 则可以考虑到在高速道路或收费道路中几乎不存在 分支点的情况而构建符合实际情况的系统。 作为从外部取得信号灯的状态及行驶车道的状 态的结构。
47、， 并不限定于接收从地面设备发送的信号(进行路车间通信)的结构， 也可以是接 收从搭载在其他车辆上的车载机发送的信号 ( 进行车车间通信 ) 的结构。 0060 在上述实施例中， 车辆导航装置 1 能够作为行驶道路推测系统的一例而发挥功 能， 位置方位取得部10能够作为位置方位取得机构的一例发挥功能， 地图数据取得部11能 说 明 书 CN 102201174 A CN 102201180 A8/10 页 11 够作为地图数据取得机构及道路数据取得机构的一例发挥功能， 地图匹配部 12 能够作为 地图匹配机构的一例发挥功能， 推测基准道路确定部 13 能够作为推测基准道路确定机构 的一例发挥功。
48、能， 行驶道路推测部 14 能够作为行驶道路推测机构的一例发挥功能。行驶可 否判断部 15 能够作为行驶可否判断机构、 车速取得机构、 距离取得机构、 角速度取得机构、 信号灯状态取得机构、 行驶车道状态取得机构的各自的一例发挥功能。 0061 此外， 车辆导航装置 31 和中心装置 35 能够作为行驶道路推测系统的一例发挥功 能， 地图数据取得部 36 能够作为地图数据取得机构及道路数据取得机构的一例发挥功能， 推测基准道路确定部 37 能够作为推测基准道路确定机构发挥功能， 行驶道路推测部 38 能 够作为行驶道路推测机构的一例发挥功能。行驶可否判断部 39 能够作为行驶可否判断机 构、 。
49、车速取得机构、 距离取得机构、 角速度取得机构、 信号灯状态取得机构、 行驶车道状态取 得机构的各自的一例发挥功能。 0062 根据本发明的一技术方案， 提供一种具备位置方位取得机构、 道路数据取得机构、 地图匹配机构、 推测基准道路确定机构、 和行驶道路推测机构的行驶道路推测系统。 上述位 置方位取得机构取得车辆的位置方位。 上述道路数据取得机构从能够记录道路数据的道路 数据记录机构取得道路数据。 上述地图匹配机构将由上述位置方位取得机构取得的车辆的 位置方位和由上述道路数据取得机构从上述道路数据记录机构取得的道路数据建立对应 而在道路数据上认定当前位置。 上述推测基准道路确定机构将由上述地图匹配机构认定了 当前位置的道路数据所对应的道路确定为推测基准道路。 行驶道路推测机构将连接在由上 述推测基准道路确定机构确定的推测基准道路上的道路作为推测对象， 能够将车辆此后有 可能行驶的道路推测为推测行驶道路。 上述行驶可否判断机构将连接在由上述推测基准道 路确定。