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1、(10)申请公布号 CN 102330498 A (43)申请公布日 2012.01.25 CN 102330498 A *CN102330498A* (21)申请号 201110197427.1 (22)申请日 2011.07.14 E04G 21/02(2006.01) (71)申请人 长沙中联重工科技发展股份有限公 司 地址 410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南路 361 号 (72)发明人 吴斌兴 李学俊 易伟春 李葵芳 岳红旭 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 吴贵明 (54) 发明名称 泵车及其控制方法和装置 (57) 摘要 本发明公开。
2、了一种泵车及其控制方法和装 置。该泵车控制方法包括 ： 获取泵车的四个支腿 的开度 ； 根据开度确定泵车的四个支腿的末端 点， 连接四个支腿的末端点确定泵车的安全作业 面边界 ； 根据泵车的下车重力、 下车重心坐标以 及泵车的整车重力计算泵车的整车稳心 ； 根据泵 车的下车重力、 泵车的臂架重力、 泵车的整车重 力、 泵车的臂架重心坐标以及泵车的下车重心坐 标计算泵车的安全系数 ； 以及根据安全系数控制 泵车。 通过本发明， 能够在泵车支腿不能完全展开 时保证泵车的安全。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附。
3、图 5 页 CN 102330509 A1/2 页 2 1. 一种泵车控制方法， 其特征在于， 包括 ： 获取所述泵车的四个支腿的开度 ； 根据所述开度确定所述泵车的四个支腿的末端点， 连接所述四个支腿的末端点确定所 述泵车的安全作业面边界 ； 根据所述泵车的下车重力、 下车重心坐标以及所述泵车的整车重力计算所述泵车的整 车稳心 ； 根据所述泵车的下车重力、 所述泵车的臂架重力、 所述泵车的整车重力、 所述泵车的臂 架重心坐标以及所述泵车的下车重心坐标计算所述泵车的整车重心 ； 根据所述安全作业面边界、 所述整车稳心和所述整车重心计算所述泵车的安全系数 ； 以及 根据所述安全系数控制所述泵车。。
4、 2. 根据权利要求 1 所述的泵车控制方法， 其特征在于， 采用以下公式计算所述泵车的 整车稳心 ： Xstab Gtruckxtruck/Gtotal Ystab Gtruckytruck/Gtotal 其中， 所述Xstab为所述整车稳心的横坐标， 所述Ystab为所述整车稳心的纵坐标， Gtruck为 所述下车重力， 所述 Gtotal为所述整车重力， (xtruck， ytruck) 为所述下车重心坐标。 3. 根据权利要求 1 所述的泵车控制方法， 其特征在于， 采用以下公式计算所述泵车的 整车重心 ： xcenter (Gboomxboom+Gtruckxtruck)/Gtota。
5、l ycenter (Gboomyboom+Gtruckytruck)/Gtotal 其中， 所述xcenter为所述整车重心的横坐标， 所述ycenter为所述整车重心的纵坐标， 所述 Gboom为所述臂架重力， 所述 Gtruck为所述下车重力， 所述 Gtotal为所述整车重力， (xboom， yboom) 为所述臂架重心坐标， (xtruck， ytruck) 为所述下车重心坐标。 4. 根据权利要求 3 所述的泵车控制方法， 其特征在于， 所述臂架重心坐标通过以下公 式计算得到 ： xboom FLcylindercos yboom FLcylindersin 其中， 所述xboo。
6、m为所述臂架重心的横坐标， 所述yboom为所述臂架重心的纵坐标， 为所 述臂架的回转角度， 所述 FLcylinder为所述油缸的力臂。 5. 根据权利要求 1 所述的泵车控制方法， 其特征在于， 计算所述安全系数包括 ： 计算第一距离， 所述第一距离为所述整车重心与所述整车稳心之间的距离 ； 计算第二距离， 所述第二距离为所述整车重心到所述安全作业面边界的最小距离 ； 以 及 所述第二距离除以所述第一距离得到所述安全系数。 6. 根据权利要求 1 所述的泵车控制方法， 其特征在于， 根据所述安全系数控制所述泵 车包括 ： 根据所述安全系数控制所述泵车锁定所述泵车的动作 ； 控制所述泵车实施。
7、已经锁定动作的相反动作 ； 以及 权 利 要 求 书 CN 102330498 A CN 102330509 A2/2 页 3 控制所述泵车将所述已经锁定动作解锁。 7. 根据权利要求 6 所述的泵车控制方法， 其特征在于， 根据所述安全系数控制所述泵 车锁定所述泵车的动作包括 ： 当所述安全系数小于所述第一安全系数且大于或等于第二安全系数时， 锁臂架快档， 进入慢档模式， 锁一臂向下动作， 锁危险方向的一边回转 ； 当所述安全系数小于所述第二安全系数且大于或等于第三安全系数时， 锁臂架动作 持续预设时间， 锁臂架快档， 进入慢档模式， 锁一、 二节臂的向下动作， 锁危险方向的一边回 转 ； 。
8、以及 当所述安全系数小于所述第三安全系数且大于或等于 1 时， 锁安全方向回转的臂架动 作， 锁泵送， 其中， 所述第一安全系数大于所述第二安全系数， 所述第二安全系数大于所述第三安 全系数。 8. 一种泵车控制装置， 其特征在于， 包括 ： 第一获取模块， 用于获取所述泵车的四个支腿的开度 ； 第一确定模块， 用于根据所述开度确定所述泵车的四个支腿的末端点， 连接所述四个 支腿的末端点确定所述泵车的安全作业面边界 ； 第一计算模块， 用于根据所述泵车的下车重力、 下车重心坐标以及所述泵车的整车重 力计算所述泵车的整车稳心 ； 第二计算模块， 用于根据所述泵车的下车重力、 所述泵车的臂架重力、。
9、 所述泵车的整车 重力、 所述泵车的臂架重心坐标以及所述泵车的下车重心坐标计算所述泵车的整车重心 ； 第三计算模块， 用于根据所述安全作业面边界、 所述整车稳心和所述整车重心计算所 述泵车的安全系数 ； 以及 控制模块， 用于根据所述安全系数控制所述泵车。 9. 根据权利要求 8 所述的泵车控制装置， 其特征在于， 所述第三计算模块包括 ： 第一 计算子模块， 用于计算第一距离， 所述第一距离为所述整车重心与所述整车稳心之间的距 离 ； 第二计算子模块， 用于计算第二距离， 所述第二距离为所述整车重心到所述安全作业 面边界的最小距离 ； 以及 第三计算子模块， 用于根据所述第一距离和所述第二距。
10、离计算所述安全系数。 10. 根据权利要求 8 所述的泵车控制装置， 其特征在于， 所述控制模块包括 ： 第一控制子模块， 用于根据所述安全系数控制所述泵车锁定所述泵车的动作 ； 第二控制子模块， 用于控制所述泵车实施已经锁定动作的相反动作 ； 以及 第三控制子模块， 用于控制所述泵车将所述已经锁定动作解锁。 11. 一种泵车， 其特征在于， 包括 ： 权利要求 8 至 10 任意一项所述的泵车控制装置 ； 以及 显示界面， 与所述泵车控制装置相连接， 用于显示所述泵车的整车状态。 权 利 要 求 书 CN 102330498 A CN 102330509 A1/6 页 4 泵车及其控制方法和。
11、装置 技术领域 0001 本发明涉及泵车领域， 具体而言， 涉及一种泵车及其控制方法和装置。 背景技术 0002 混凝土泵车在施工过程的安全性是很关键的技术问题。 目前泵车是以完全打开支 腿来保障最大的安全作业面， 如图 1 所示， 使泵车的输送混凝土半径可以达到最大， 保证泵 车可以在臂架水平姿态下安全泵送混凝土。 但受作业空间的限制， 支腿往往不能完全展开， 从而限制了泵车的安全输送半径， 从而也就不能保证臂架在任意姿态下泵送状态的安全 性， 就有可能在有的状况下出现整车倾翻的危险。 在不完全打开支腿的情况下， 如何动态地 确定泵车安全工作范围， 从而把臂架动作限制在安全面内， 是做好泵车。
12、防倾翻的首要问题。 0003 针对相关技术中泵车支腿不能完全展开时无法保证泵车安全性的问题， 目前尚未 提出有效的解决方案。 发明内容 0004 本发明的主要目的在于提供一种泵车及其控制方法和装置， 以解决泵车支腿不能 完全展开时无法保证泵车安全性问题。 0005 为了实现上述目的， 根据本发明的一个方面， 提供了一种泵车控制方法。 0006 根据本发明的泵车控制方法包括 ： 获取泵车的四个支腿的开度 ； 根据开度确定泵 车的四个支腿的末端点， 连接四个支腿的末端点确定泵车的安全作业面边界 ； 根据泵车的 下车重力、 下车重心坐标以及泵车的整车重力计算泵车的整车稳心 ； 根据泵车的下车重力、 。
13、泵车的臂架重力、 泵车的整车重力、 泵车的臂架重心坐标以及泵车的下车重心坐标计算泵 车的整车重心 ； 根据安全作业面边界、 整车稳心和整车重心计算泵车的安全系数 ； 以及根 据安全系数控制泵车。 0007 为了实现上述目的， 根据本发明的另一方面， 提供了一种泵车控制装置。 0008 根据本发明的泵车控制装置包括 ： 第一获取模块， 用于获取泵车的四个支腿的开 度 ； 第一确定模块， 用于根据开度确定泵车的四个支腿的末端点， 连接四个支腿的末端点确 定泵车的安全作业面边界 ； 第一计算模块， 用于根据泵车的下车重力、 下车重心坐标以及泵 车的整车重力计算泵车的整车稳心 ； 第二计算模块， 用于。
14、根据泵车的下车重力、 泵车的臂架 重力、 泵车的整车重力、 泵车的臂架重心坐标以及泵车的下车重心坐标计算泵车的整车重 心 ； 第三计算模块， 用于根据安全作业面边界、 整车稳心和整车重心计算泵车的安全系数 ； 以及控制模块， 用于根据安全系数控制泵车。 0009 为了实现上述目的， 根据本发明的另一方面， 提供了一种泵车。 0010 根据本发明的泵车包括 ： 本发明提供的任意一种泵车的控制装置 ； 以及显示界 面， 与控制装置相连接， 用于泵车的整车状态。 0011 通过本发明， 采用包括以下步骤的泵车控制方法 ： 获取泵车的四个支腿的开度 ； 根据开度确定泵车的四个支腿的末端点， 连接四个支。
15、腿的末端点确定泵车的安全作业面边 说 明 书 CN 102330498 A CN 102330509 A2/6 页 5 界 ； 根据泵车的下车重力、 下车重心坐标以及泵车的整车重力计算泵车的整车稳心 ； 根据 泵车的下车重力、 泵车的臂架重力、 泵车的整车重力、 泵车的臂架重心坐标以及泵车的下车 重心坐标计算泵车的整车重心 ； 根据安全作业面边界、 整车稳心和整车重心计算泵车的安 全系数 ； 以及根据安全系数控制泵车， 解决了泵车支腿不能完全展开时无法保证泵车安全 性的问题， 进而达到了在泵车支腿不能完全展开时， 能够保证泵车安全的效果。 附图说明 0012 构成本申请的一部分的附图用来提供对。
16、本发明的进一步理解， 本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。在附图中 ： 0013 图 1 是根据现有技术的泵车控制示意图 ； 0014 图 2 是根据本发明实施例的泵车控制方法的流程图 ； 0015 图 3 是根据本发明实施例的泵车控制的示意图 ； 0016 图 4 是根据本发明实施例的泵车的油缸力臂的计算示意图 ； 0017 图 5 是根据本发明实施例的泵车控制方法的示意图 ； 以及 0018 图 6 是根据本发明实施例的泵车控制装置的框图。 具体实施方式 0019 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。下。
17、面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。 0020 图2是根据本发明实施例的泵车控制方法的流程图， 如图2所示， 该方法包括如下 的步骤 S102 至步骤 S112 ： 0021 步骤 S102， 获取泵车的四个支腿的开度。 0022 本步骤通过支腿传感器包括拉线、 角度传感器实时测量支腿的开度， 图 3 是根据 本发明实施例的泵车控制示意图， 如图 3 所示， 包括测量两个前 X 支腿 1 和两个后摆腿 2 的 开度。 0023 步骤 S104， 根据开度确定泵车的安全作业面边界， 然后由支腿端点连线四边形构 成泵车的整车安全作业面边界， 如图 3 所示， 根据两个前 X 支腿 1 和两个。
18、后摆腿 2 的开度根 据泵车的安全作业面边界 7。 0024 步骤 S106， 计算泵车的整车稳心。 0025 如图 3 所示， 采用以下公式计算泵车的整车稳心 6 ： 0026 Xstab Gtruckxtruck/Gtotal 0027 Ystab Gtruckytruck/Gtotal 0028 其中， Xstab为整车稳心的横坐标， Ystab为整车稳心的纵坐标， Gtruck为下车重力， Gtotal 为整车重力， (xtruck， ytruck) 为下车重心坐标， 其中， 下车重力、 整车重力与下车重心坐标均为 泵车的固有参数。 0029 步骤 S108， 计算泵车的整车重心。 0。
19、030 如图 3 所示， 以整车重心 5 为圆心得到重心回转圆 4， 以回转台 3 的中心为坐标原 点， 以车头车尾方向为横轴， 其垂直方向为纵轴构成直角坐标系。根据泵车的下车重力、 泵 车的臂架重力、 泵车的整车重力、 泵车的臂架重心坐标以及泵车的下车重心坐标计算泵车 说 明 书 CN 102330498 A CN 102330509 A3/6 页 6 的整车重心， 采用以下公式计算泵车的整车重心 ： 0031 xcenter (Gboomxboom+Gtruckxtruck)/Gtotal 0032 ycenter (Gboomyboom+Gtruckytruck)/Gtotal 0033。
20、 其中， xcenter为整车重心的横坐标， ycenter为整车重心的纵坐标， Gboom为臂架重力， Gtruck为下车重力， Gtotal为整车重力， (xboom， yboom) 为臂架重心坐标， (xtruck， ytruck) 为下车重 心坐标， 其中， 臂架重力、 下车重力、 整车重力以及下车重心坐标为泵车的固有参数， 臂架重 心坐标通过以下公式计算得到 ： 0034 xboom FLcylindercos 0035 yboom FLcylindersin 0036 其中， xboom为臂架重心的横坐标， yboom为臂架重心的纵坐标， 为臂架的回转角度， FLcylinder为。
21、油缸的力臂。 0037 臂架的回转角度能够通过角度传感器获得。 油缸的力臂与泵车大臂的倾角及结构 尺寸有关， 图 4 是根据本发明实施例的泵车的油缸力臂的计算示意图， 如图 4 所示， 油缸上 铰点 A， 油缸下铰点 B、 臂架的回转点 O 以及臂架回转点在油缸上下铰点连线上的垂足 C， OC 的距离即为油缸的力臂， 在计算油缸力臂时， 利用油缸下铰点 B 与臂架的回转点 O 之间的 水平距离 LD、 油缸下铰点 B 与臂架的回转点 O 之间的垂直距离 LC、 油缸上铰点 A 与臂架的 回转点 O 沿泵车大臂方向的距离 LE、 油缸上铰点 A 与臂架的回转点 O 沿垂直泵车大臂方向 的距离 L。
22、F 以及泵车大臂的的倾角， 通过几何关系计算得到， 计算过程为纯粹的数学几何运 算， 此处不再描述。 0038 步骤 S110， 根据安全作业面边界、 整车稳心和整车重心计算泵车的安全系数。 0039 在计算安全系数时， 首先计算整车重心与整车稳心之间的安全距离， 其次计算整 车重心到与安全作业面边界的相对位置最小距离， 利用该最小距离除以安全距离即为安全 系数。 0040 步骤 S112， 根据安全系数控制泵车。 0041 根据安全系数控制泵车包括 ： 根据安全系数控制泵车锁定泵车的动作 ； 控制泵车 实施已经锁定动作的相反动作 ； 以及控制泵车将已经锁定动作解锁。首先通过危险级别相 应锁定。
23、泵车的动作， 然后控制泵车通过实施被锁动作的相反动作， 以安全回转方向或臂节 未锁动作方向动作臂架， 使安全系数变大进入安全区域， 恢复整车防倾翻功能所限制的动 作， 能够及时的防止整车倾翻。 0042 当整车安全系数等于 1 时， 整车的倾翻力矩与整车力矩平衡， 此时整车为临界翻 车， 当整车安全系数小于 1 时， 整车会出现翻车事故， 为了保障整车不翻车， 安全系数均应 大于 1， 根据整车倾翻的危险程度， 对应 a， b， c 三个安全系数， 其中 a b c， 分为 a、 b、 c 三个危险级别， 安全系数越小， 倾翻危险程度越大， 用不同级别的安全系数表示整车的倾翻 的不同危险程度。。
24、如果安全系数小于 a 且大于或等于 b 时， 属于 a 级危险， 就会在控制器程 序中控制 ： 锁臂架快档， 进入慢档模式， 锁一臂向下动作， 锁危险方向的一边回转 ； 如果安 全系数小于 b 且大于或等于 c 时， 属于 b 级危险， 锁臂架动作持续若干秒， 可选地， 锁臂架动 作 5 秒， 锁臂架快档， 进入慢档模式， 锁一、 二节臂的向下动作， 锁危险方向的一边回转 ； 如 果安全系数小于 c 且大于或等于 1 时， 属于 c 级危险， 锁安全回转方向的臂架动作， 锁泵送。 通过分级控制， 确保整车的安全， 当泵车有危险倾向时， 限制危险方向臂架动作， 可以确保 说 明 书 CN 102。
25、330498 A CN 102330509 A4/6 页 7 在安全方向操作臂架使整车的安全回位， 当泵车的危险到最高级别危险时， 限制所有可能 的危险整车动作， 确保整车的安全状态。 在整车解除危险后， 可以通过功能屏蔽开关屏蔽整 车防倾翻功能， 则解除了防倾翻功能对整车的所有限制。 0043 需要说明的是， 根据整车安全系数可以对泵车做不同级别的控制， 控制方式不限 于对臂架、 回转、 泵送的控制， 如对遥控器的功能控制等。 0044 图 5 是根据本发明实施例的泵车控制方法的示意图， 如图 5 所示， 在计算过程中， 对参数的测量不局限于一种或多种传感器的测量方式， 也不限于传感器的类型。
26、， 如对支腿 开度的测量， 可以是拉线传感器、 角度传感器、 激光传感器等一种或多种方式。 0045 采用该实施例的泵车控制方法， 能够使泵车的防倾翻智能化， 可以动态地计算整 车安全系数， 用来判断整车倾翻的危险程度并做出相应控制， 限制了臂架向倾翻危险方向 的动作， 并同时直接操作臂架使整车重心回到更安全的工作范围， 提高了泵车使用的灵活 性， 在支腿展开空间受限的情况， 仍能自动实现安全范围内的泵送， 保证了泵车施工的安全 性、 稳定性、 连续性。 0046 根据本发明的实施例， 提供了一种泵车控制装置。 0047 图 6 是根据本发明实施例的泵车控制装置框图， 如图 6 所示， 该控制。
27、装置包括 ： 第 一获取模块 10， 用于获取泵车的四个支腿的开度， 可以通过支腿传感器包括拉线、 角度传感 器实时测量 ； 第一确定模块 20， 用于根据开度确定泵车的安全作业面边界， 由支腿端点连 线四边形构成泵车的整车安全作业面边界 ； 第一计算模块 30， 用于根据泵车的下车重力、 下车重心坐标以及泵车的整车重力计算泵车的整车稳心 ； 第二计算模块 40， 用于根据泵车 的下车重力、 泵车的臂架重力、 泵车的整车重力、 泵车的臂架重心坐标以及泵车的下车重心 坐标计算泵车的整车重心 ； 第三计算模块 50， 用于根据安全作业面边界、 整车稳心和整车 重心计算泵车的安全系数 ； 以及控制模。
28、块 60， 用于根据安全系数控制泵车。 0048 采用该实施例的泵车控制装置， 可以动态地计算整车安全系数， 通过整车的安全 系数判断整车倾翻的危险程度， 并相应限制臂架向倾翻危险方向的动作， 能够使泵车的防 倾翻功能更智能化， 提高了泵车使用的灵活性， 在支腿展开空间受限的情况， 仍能自动实现 安全范围内的泵送， 保证了泵车施工的安全性、 稳定性、 连续性。 0049 第一计算模块 30 在计算泵车的稳心时采用以下的计算方法 ： 0050 Xstab Gtruckxtruck/Gtotal 0051 Ystab Gtruckytruck/Gtotal 0052 其中， Xstab为整车稳心的。
29、横坐标， Ystab为整车稳心的纵坐标， Gtruck为下车重力， Gtotal 为整车重力， (xtruck， ytruck) 为下车重心坐标， ， 其中， 下车重力、 整车重力与下车重心坐标均 为泵车的固有参数。 0053 第二计算模块 40 在计算泵车的整车重心时采用以下的计算方法 ： 0054 xcenter (Gboomxboom+Gtruckxtruck)/Gtotal 0055 ycenter (Gboomyboom+Gtruckytruck)/Gtotal 0056 其中， xcenter为整车重心的横坐标， ycenter为整车重心的纵坐标， Gboom为臂架重力， Gtru。
30、ck为下车重力， Gtotal为整车重力， (xboom， yboom) 为臂架重心坐标， (xtruck， ytruck) 为下车重 心坐标， 其中， 臂架重力、 下车重力、 整车重力以及下车重心坐标为泵车的固有参数， 臂架重 心坐标通过以下公式计算得到 ： 说 明 书 CN 102330498 A CN 102330509 A5/6 页 8 0057 xboom FLcylindercos 0058 yboom FLcylindersin 0059 其中， xboom为臂架重心的横坐标， yboom为臂架重心的纵坐标， 为臂架的回转角度， FLcylinder为油缸的力臂。 0060 臂架。
31、的回转角度能够通过角度传感器获得。 油缸的力臂与泵车大臂的倾角及结构 尺寸有关， 图 4 是根据本发明实施例的泵车的油缸力臂的计算示意图， 此处不再重复描述。 0061 优选地， 第三计算模块 50 包括 ： 第一计算子模块， 用于计算第一距离， 第一距离为 整车重心与整车稳心之间的距离 ； 第二计算子模块， 用于计算第二距离， 第二距离为整车重 心到安全作业面边界的最小距离 ； 以及第三计算子模块， 用于根据第一距离和第二距离计 算安全系数。 0062 在该实施例中， 整车重心与整车稳心之间的距离为安全距离， 即第一距离 ； 整车重 心到与安全作业面边界的相对位置最小距离为第二距离， 该最小。
32、距离除以安全距离即为安 全系数。 0063 控制模块 60 包括 ： 第一控制子模块， 用于根据安全系数控制泵车锁定泵车的动 作 ； 第二控制子模块， 用于控制泵车实施已经锁定动作的相反动作 ； 以及第三控制子模块， 用于控制泵车将已经锁定动作解锁。 0064 在该实施例中， 首先通过危险级别相应锁定泵车的动作， 然后控制泵车通过实施 被锁动作的相反动作， 以安全回转方向或臂节未锁动作方向动作臂架， 使安全系数变大进 入安全区域， 恢复整车防倾翻功能所限制的动作。 0065 第一控制子模块在控制泵车锁定泵车的动作时， 参照安全系数的大小 ： 当安全系 数小于第一安全系数且大于或等于第二安全系数。
33、时， 锁臂架快档， 进入慢档模式， 锁一臂向 下动作， 锁危险方向的一边回转 ； 当小于第二安全系数且大于或等于第三安全系数时， 锁臂 架动作持续预设时间， 锁臂架快档， 进入慢档模式， 锁一、 二节臂的向下动作， 锁危险方向的 一边回转 ； 以及当所述安全系数小于第三安全系数且大于或等于 1 时， 锁安全方向回转的 臂架动作， 锁泵送。 0066 在该实施例中， 根据泵车的情况将危险定义为三个级别并对其进行相应的控制， 使得泵车在不同情况下能够采取最少的措施达到防止倾翻的目的。 0067 根据本发明的实施例， 提供了一种泵车。 该泵车包括 ： 本发明提供的任意一种泵车 的控制装置 ； 以及显。
34、示界面， 与控制装置相连接， 用于泵车的整车状态。 将支腿坐标、 重心坐 标、 稳心坐标等坐标发送到显示界面形成泵车安全俯视图， 如图 3 所示， 结合传感器参数构 成安全人机界面， 使机手能及时知道整车状态并作相应调整， 保障了机手安全， 节约设备， 并提高了泵车的使用寿命。 0068 从以上的描述中， 可以看出， 本发明实现了如下技术效果 ： 能够动态地计算整车安 全系数， 通过整车的安全系数判断整车倾翻的危险程度， 并相应限制臂架向倾翻危险方向 的动作， 提高了泵车控制的灵活性， 尤其在支腿展开空间受限的情况下， 仍能自动实现安全 范围内的泵送， 保证了泵车施工的安全性、 稳定性、 连续。
35、性。 0069 需要说明的是， 在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的 计算机系统中执行， 并且， 虽然在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情况下， 可以以不 同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。 说 明 书 CN 102330498 A CN 102330509 A6/6 页 9 0070 显然， 本领域的技术人员应该明白， 上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用 的计算装置来实现， 它们可以集中在单个的计算装置上， 或者分布在多个计算装置所组成 的网络上， 可选地， 它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现， 从而， 可以将它们存储 在存储装置中由计算装置来执行， 或。
36、者将它们分别制作成各个集成电路模块， 或者将它们 中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样， 本发明不限制于任何特定的 硬件和软件结合。 0071 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的技 术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修 改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说 明 书 CN 102330498 A CN 102330509 A1/5 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 102330498 A CN 102330509 A2/5 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 102330498 A CN 102330509 A3/5 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 102330498 A CN 102330509 A4/5 页 13 图 4 图 5 说 明 书 附 图 CN 102330498 A CN 102330509 A5/5 页 14 图 6 说 明 书 附 图 CN 102330498 A 。