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本发明涉及一种摩擦传动回转驱动装置,该装置的步进电机与谐波减速器构成动力单元,该动力单元通过电机座与转台基座紧固连接;谐波减速器的输出轴通过联轴器与驱动轮的输入端柔性连接;驱动轮与驱动轮支撑架连接,可以相对于驱动轮支撑架转动;预紧力调整座的固定板与转台基座固定连接;驱动轮支撑架上部通过转轴与预紧力调整座的支撑板活动连接,下部通过预紧力调整装置与预紧力调整座的固定板连接;驱动轮压紧摩擦环;摩擦环与转。