六足机器人.pdf

本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装，组装方便，易于维护更换。

权利要求书
1.  六足机器人，其特征在于包括：
连接板，所述连接板上均匀分布有两排安装槽位，每排安装槽位的数量为三个；
电路板以及飞思卡尔控制板，所述飞思卡尔控制板和电路板电气连接后固定在连接板上，所述电路板上设有至少18路舵机驱动输出口；
六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚，第一舵机的形状与所述安装槽位匹配，第一舵机嵌装于所述安装槽位内，第一连接臂的一端与第一舵机的驱动端固定，另一端与第二舵机的本体侧面贴合，压板贴合于第二舵机本体的另一侧面上与第一连接臂固接以将第二舵机夹紧，第二连接臂的一端与第二舵机的驱动端固定，另一端与第三舵机的驱动端固定，所述支撑脚设有与第三舵机形状匹配的开槽，支撑脚通过所述开槽套于第三舵机上，第一舵机、第二舵机、第三舵机的控制端分别与电路板的一路舵机驱动输出口连接。

2.  根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述连接板的底部固定安装有供电电池。

3.  根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述支撑脚设有用于与地面抵接的尖端。

4.  根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述安装槽位通过在连接板的边缘开切口的方式得到。

说明书六足机器人
技术领域
本发明涉及一种仿生机器人，尤其涉及一种六足机器人。
背景技术
六足机器人是一种常见的仿生式机器人产品。现有的六足机器人要实现复杂的动作，其整体结构需要较为复杂。这种机器人难以供学生进行学习使用，其难以改装升级，不能方便地设计出所需的机器人活动动作。另外，机器人还存在故障时难以进行维修的问题。
发明内容
为了解决以上技术问题，本发明提供一种六足机器人，此机器人能够作为学习套件供学生学习使用，能够方便地进行升级、动作设计和维护。
本发明是通过以下技术方案实现的：
六足机器人，包括：连接板，所述连接板上均匀分布有两排安装槽位，每排安装槽位的数量为三个；电路板以及飞思卡尔控制板，所述飞思卡尔控制板和电路板电气连接后固定在连接板上，所述电路板上设有至少18路舵机驱动输出口；六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚，第一舵机的形状与所述安装槽位匹配，第一舵机嵌装于所述安装槽位内，第一连接臂的一端与第一舵机的驱动端固定，另一端与第二舵机的本体侧面贴合，压板贴合于第二舵机本体的另一侧面上与第一连接臂固接以将第二舵机夹紧，第二连接臂的一端与第二舵机的驱动端固定，另一端与第三舵机的驱动端固定，所述支撑脚设有与第三舵机形状匹配的开槽，支撑脚通过所述开槽套于第三舵机上，第一舵机、第二舵机、第三舵机的控制端分别与电路板的一路舵机驱动输出口连接。
作为优选的实施方式，所述连接板的底部固定安装有供电电池。
作为优选的实施方式，所述支撑脚设有用于与地面抵接的尖端。
作为优选的实施方式，所述安装槽位通过在连接板的边缘开切口的方式得到。
本发明的有益效果是：本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装，组装方便，易于维护更换。
附图说明
图1为本发明的整体结构图；
图2为本发明的分解图；
图3为活动足的分解图。
符号说明：1- 连接板，2-电路板，3-飞思卡尔控制板，4-活动足，11-安装槽位，41-第一舵机，42-第一连接臂，43-第二舵机，44-第二连接臂，45-第三舵机，46-压板，47-支撑脚。
具体实施方式
下面参照附图并结合实施例对本发明作进一步的描述。
如图1和图2所示，本发明的六足机器人主要由连接板1、电路板2、飞思卡尔控制板3以及六组活动足4组成。图中所示的只是本发明的必要组成部分，在具体应用时，本发明还可以进一步设置相匹配的壳体，以形成更加仿生的结构。另外，本六足机器人一般为一可以独立工作的整体，因此，其具有一供电电池（图中未示出），此供电电池一般固定在连接板1的底部。
连接板1是六足机器人的整体支承部件，如图所示，电路板2和飞思卡尔控制板3采用叠合的方式依次固定在连接板1上。电路板2与飞思卡尔控制板3电气连接，控制板3能够通过电路板2取电工作，并通过电路板2向六组活动足4输出驱动信号。由于本发明的活动足4包括三组舵机，因此电路板2至少设有18路的舵机驱动输出口。
如图3所示，本发明的活动足4包括第一舵机41、第一连接臂42、第二舵机43、第二连接臂44、第三舵机45、压板46以及支撑脚47。上述第一舵机41、第二舵机43以及第三舵机45一般采用同一型号。活动足4通过第一舵机41安装固定到连接板1上，连接板1上均匀分布有两排安装槽位11，每排安装槽位11的数量为三个，安装槽位11的大小是与第一舵机41匹配的，第一舵机41能够匹配地嵌装到安装槽位11内。为了使得舵机41安装时更加方便，易于拆装，此安装槽位11优选采用开切口的方式得到。操作时，只需将第一舵机41和安装槽位11之间的螺丝卸去，便可以将活动足抽出。
第一连接臂42的一端与第一舵机41的驱动端固定，另一端与第二舵机43的本体侧面贴合，压板46贴合于第二舵机43本体的另一侧面上与第一连接臂42固接以将第二舵机43夹紧，第二连接臂44的一端与第二舵机43的驱动端固定，另一端与第三舵机45的驱动端固定。支撑脚47设有与第三舵机45形状匹配的开槽471，支撑脚47通过开槽471套于第三舵机45上，第一舵机41、第二舵机43、第三舵机45的控制端分别通过导线与电路板2的一路舵机驱动输出口连接。为了使得支撑脚47更好地与地面接触，此支撑脚优选设有用于与地面抵接的尖端。
工作时，第一舵机41的驱动端转动时能够带动活动足的其余部分整体在水平面上摆动，第二舵机43和第三舵机45的驱动端转动时能够带动第二连接臂44、第三舵机45、支撑脚47等部分在垂直方向上摆动。因此只需控制各个舵机的转动，便可以实现各种复杂动作。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。