矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法.pdf

本发明提供一种矿山机械，其具备：行走装置，其能够在矿山的行走路线上行走；车身，其由行走装置支承；非接触传感器，其设置在车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在行走装置的行走期间，车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在检测区域中；障碍物检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物；距离检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测与行走路线的旁侧的壁部之间的距离；以及行走控制部，其基于障碍物检测部和距离检测部中的至少一方的检测结果，控制行走装置。

权利要求书
1.  一种矿山机械，其特征在于，具备：
行走装置，其能够在矿山的行走路线上行走；
车身，其由所述行走装置支承；
非接触传感器，其设置在所述车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在所述行走装置的行走期间，所述车身的前方的所述行走路线和所述行走路线的旁侧配置在所述检测区域中；
障碍物检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述车身的前方的所述行走路线上的障碍物；
距离检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测与所述行走路线的旁侧的壁部之间的距离；以及
行走控制部，其基于所述障碍物检测部和所述距离检测部中的至少一方的检测结果，控制所述行走装置。

2.   根据权利要求1所述的矿山机械，其特征在于：
所述行走装置包括能够使行走停止的制动装置和能够调整行走方向的转向装置，
所述障碍物检测部基于所述非接触传感器的输出信号，使所述行走控制部输出用于使所述行走装置的行走停止的控制信号，以使所述车身不会与所述障碍物碰撞，
所述距离检测部基于所述非接触传感器的输出信号，使所述行走控制部输出用于调整所述行走装置的行走方向的控制信号，以使所述车身不会与所述壁部接触。

3.   根据权利要求1或2所述的矿山机械，其特征在于：
所述非接触传感器包括第一非接触传感器、以及与所述第一非接触传感器相邻地设置的第二非接触传感器。

4.   根据权利要求1至3中任一项所述的矿山机械，其特征在于，具备：
检测区域设定部，其在所述检测区域中设定所述车身的前方的前方区域和所述前方区域的侧方的侧方区域，
所述障碍物检测部基于所述非接触传感器的输出信号，判断所述前方区域中是否存在所述障碍物，
所述距离检测部基于所述非接触传感器的输出信号，判断所述侧方区域中是否存在所述壁部。

5.   根据权利要求4所述的矿山机械，其特征在于：
由所述距离检测部检测的与所述壁部之间的距离包含与所述侧方区域的物体的多个检测点中最靠近所述车身的检测点之间的﹑在与所述行走装置的行走方向正交的方向上的距离。

6.   一种矿山机械的管理系统，该矿山机械具有能够在矿山的行走路线上行走的行走装置和由所述行走装置支承的车身，所述矿山机械的管理系统的特征在于，具备：
非接触传感器，其设置在所述车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在所述行走装置的行走期间，所述车身的前方的所述行走路线和所述行走路线的旁侧配置在所述检测区域中；
障碍物检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述车身的前方的所述行走路线上的障碍物；
距离检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述行走路线的旁侧的壁部与所述车身之间的距离；以及
行走控制部，其基于所述障碍物检测部和所述距离检测部中的至少一方的检测结果，控制所述行走装置。

7.   根据权利要求6所述的矿山机械的管理系统，其特征在于：
所述行走装置包括能够使行走停止的制动装置和能够调整行走方向的转向装置，
所述障碍物检测部基于所述非接触传感器的输出信号，使所述行走控制部输出用于使所述行走装置的行走停止的控制信号，以使所述车身不会与所述障碍物碰撞，
所述距离检测部基于所述非接触传感器的输出信号，使所述行走控制部输出用于调整所述行走装置的行走方向的控制信号，以使所述车身不会与所述壁部接触。

8.   根据权利要求6或7所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备：
检测区域设定部，其在所述检测区域中设定所述车身的前方的前方区域和所述前方区域的侧方的侧方区域，
所述障碍物检测部基于所述非接触传感器的输出信号，判断所述前方区域中是否存在所述障碍物，
所述距离检测部基于所述非接触传感器的输出信号，判断所述侧方区域中是否存在所述壁部。

9.   根据权利要求8所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备：
行走条件数据生成部，其生成表示所述行走装置的行走条件的行走条件数据，
所述检测区域设定部基于由所述行走条件数据生成部生成的所述行走条件数据，使所述前方区域变形。

10.   一种矿山机械的管理方法，该矿山机械具有能够在矿山的行走路线上行走的行走装置和由所述行走装置支承的车身，所述矿山机械的管理方法的特征在于，包括：
使所述车身的前方的所述行走路线和所述行走路线的旁侧配置在设置于所述车身的前部并能够通过非接触方式来检测物体的非接触传感器的检测区域中，并且通过所述行走装置使车身行走的步骤；
基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述车身的前方的所述行走路线上的障碍物的步骤；
基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述行走路线的旁侧的壁部与所述车身之间的距离的步骤；以及
基于所述障碍物的检测结果和所述距离的检测结果中的至少一方，控制所述行走装置的步骤。

说明书矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法
技术领域
本发明涉及矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法。
背景技术
在矿山机械在矿山的行走路线中行走的情况下，有时检测行走路线旁侧的如土堤这样的壁部与矿山机械之间的距离。在专利文献1中公开了一种通过检测无人驾驶车辆与路缘带之间的距离来控制无人驾驶车辆行走的技术的一个示例。
专利文献1：日本特开2002-215236号公报
发明内容
如果在用于检测壁部与矿山机械之间的距离的传感器上附着有泥或灰尘这样的异物或者传感器与壁部接触，则可能导致传感器的检测精度下降。
本发明的目的在于提供一种能够抑制与壁部之间的距离的检测精度下降的矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法。
根据本发明的第一种方式，提供一种矿山机械，其具备：行走装置，其能够在矿山的行走路线上行走；车身，其由行走装置支承；非接触传感器，其设置在车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在行走装置的行走期间，车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在检测区域中；障碍物检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物；距离检测部，其基于非接触传感器的输出信 号，检测与行走路线的旁侧的壁部之间的距离；以及行走控制部，其基于障碍物检测部和距离检测部中的至少一方的检测结果，控制行走装置。
根据本发明的第二种方式，提供一种矿山机械的管理系统，该矿山机械具有能够在矿山的行走路线上行走的行走装置和由行走装置支承的车身，该矿山机械的管理系统具备：非接触传感器，其设置在车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在行走装置的行走期间，车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在检测区域中；障碍物检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物；距离检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测行走路线的旁侧的壁部与车身之间的距离；以及行走控制部，其基于障碍物检测部和距离检测部中的至少一方的检测结果，控制行走装置。
根据本发明的第三种方式，提供一种矿山机械的管理方法，该矿山机械具有能够在矿山的行走路线上行走的行走装置和由行走装置支承的车身，该矿山机械的管理方法包括：使车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在设置于车身的前部并能够通过非接触方式来检测物体的非接触传感器的检测区域中，并且通过行走装置使上述车身行走的步骤；基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物的步骤；基于非接触传感器的输出信号，检测行走路线的旁侧的壁部与车身之间的距离的步骤；以及基于障碍物的检测结果和距离的检测结果中的至少一方，控制行走装置的步骤。
根据本发明，可提供能够抑制与壁部之间的距离的检测精度下降的矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法。
附图说明
图1是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理系统的一个示例的图。
图2是表示本实施方式涉及的管理装置的一个示例的图。
图3是表示本实施方式涉及的自卸车的一个示例的图。
图4是表示本实施方式涉及的自卸车的一个示例的图。
图5是用于说明本实施方式涉及的非接触传感器的一个示例的图。
图6是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的一个示例的功能框图。
图7是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的一个示例的功能框图。
图8是用于说明本实施方式涉及的行走路径的图。
图9是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的一个示例的流程图。
图10是用于说明本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的一个示例的图。
图11是用于说明本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的一个示例的图。
图12是表示本实施方式涉及的前方区域的一个示例的示意图。
图13是用于说明本实施方式涉及的非接触传感器的一个示例的图。
图14是用于说明本实施方式涉及的非接触传感器的一个示例的图。
图15是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的一个示例的流程图。
符号说明
1  管理系统
2  自卸车(矿山机械)
3  车辆
4  箱斗
5  行走装置
6    车身
6F   前部
6R   后部
6S   侧部
7    动力产生装置
8    管制设施
9    通信系统
10   管理装置
11   计算机系统
12   处理装置
12A  数据处理部
12B  行走条件数据生成部
13   存储装置
15   输入输出部
16   显示装置
17   输入装置
18   无线通信装置
20   车轮
20F  前轮
20R  后轮
21   车轴
21F  车轴
21R  车轴
22   制动装置
23   转向装置
27   速度传感器
28    位置传感器
28A   天线
29    无线通信装置
29A   天线
30    非接触传感器
31    第一非接触传感器
32    第二非接触传感器
33    射出部
50    控制装置
51    数据获取部
52    运算部
53    障碍物检测部
54    距离检测部
55    行走控制部
56    检测区域设定部
57    存储部
100   控制系统
CSr   目标行走路径
DPA   卸土场
E1    边缘
E2    边缘
FA    前方区域
HL    行走路线
LM    装载机械
LPA   装载场
OB    障碍物
SA  侧方区域
SD  输出信号
ST  GPS卫星
W   壁部
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明涉及的实施方式，不过本发明不局限于此。下面说明的实施方式的结构要素能够适当组合。此外，也存在不使用一部分结构要素的情况。
矿山机械的管理系统的概要
图1是表示本实施方式涉及的矿山机械2的管理系统1的一个示例的图。图1示意性地表示管理系统1和应用了管理系统1的矿山的挖掘现场。
管理系统1进行矿山机械2的管理。矿山机械2的管理包括矿山机械2的运行管理、矿山机械2的生产率的评价、矿山机械2的操作员的操作技术的评价、矿山机械2的保全、以及矿山机械2的故障诊断中的至少一项。
矿山机械2在矿山作业中使用。矿山机械2包含运输车辆、挖掘机械和装载机械中的至少一种。在本实施方式中，对矿山机械2是能够在矿山中行走的自卸车2的示例进行说明。自卸车2是运输车辆的一种，在矿山中运输货物。自卸车2具有车辆3和设置在车辆3上的箱斗4。自卸车2运输被装载在箱斗4中的货物。货物包含因挖掘碎石而产生的砂土或岩石。
在矿山的挖掘现场，设置有装载场LPA、卸土场DPA、以及通往装载场LPA和卸土场DPA中的至少一方的行走路线HL。自卸车2能够在装载场LPA、卸土场DPA、以及行走路线HL上行走。自卸车2在行走路线HL上行走，能够在装载场LPA与卸土场DPA之间移动。矿山的行走路线HL多数情况下是未铺过的路。
在装载场LPA，将货物装载到箱斗4中。通过装载机械LM将货物装载到箱斗4中。作为装载机械LM，使用液压挖掘机或轮式装载机。装载有货物的自卸车2沿着行走路线HL从装载场LPA行走到卸土场DPA。在卸土场DPA，从箱斗4卸下货物。卸下货物之后的自卸车2沿着行走路线HL从卸土场DPA行走到装载场LPA。此外，自卸车2也可以从卸土场DPA行走到规定的等待场所。
如图1所示，管理系统1具备：配置于矿山的管制设施8并对自卸车2进行管理的管理装置10、以及能够传递数据的通信系统9。
管理装置10包括计算机系统。通信系统9在管理装置10与自卸车2之间传递包含指令信号的数据。管理装置10与自卸车2能够通过通信系统9进行通信。通信系统9包括无线通信系统。管理装置10与自卸车2能够通过通信系统9进行无线通信。
在本实施方式中，自卸车2是根据来自管理装置10的指令信号进行动作的所谓无人驾驶自卸车。在通常的运输作业中，自卸车2中不搭乘驾驶员。不过，在自卸车2出入停车场时或者在自卸车2紧急停止时等，会存在自卸车2中搭乘驾驶员的情况。
自卸车2的位置由全球定位系统(Global Positioning System：GPS)检测。GPS具有GPS卫星ST。由GPS检测出的位置是绝对位置。在下面的说明中，也将通过GPS检测出的位置称为GPS位置。GPS位置包含纬度、经度和高度的坐标数据。
管理装置
下面，说明管理装置10。图2是表示本实施方式涉及的管理装置10的一个示例的框图。如图1和图2所示，管理装置10具备计算机系统11、显示装置16、输入装置17和无线通信装置18。
计算机系统11具有处理装置12、存储装置13和输入输出部15。显示装置16、输入装置17和无线通信装置18经由输入输出部15与计算机系统 11连接。
处理装置12包括CPU(Central Process ing Unit，中央处理单元)这样的处理器。处理装置12执行有关自卸车2的管理的各种处理。处理装置12包括数据处理部12A和行走条件数据生成部12B。数据处理部12A例如对表示自卸车2的位置的位置数据进行处理。行走条件数据生成部12B生成表示自卸车2的行走条件的行走条件数据。自卸车2的行走条件包含自卸车2的行走速度和行走路径。自卸车2在装载场LPA、卸土场DPA、以及行走路线HL的至少一部分中根据由行走条件数据生成部12B生成的行走条件行走。
存储装置13与处理装置12连接。存储装置13包括RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、快闪存储器、以及硬盘驱动器这样的存储器。存储装置13存储有关自卸车2的管理的各种数据。存储装置13包括用于登记数据的数据库13B。存储装置13存储用于使处理装置12执行各种处理的计算机程序。行走条件数据生成部12B使用存储在存储装置13中的计算机程序来生成行走条件数据。
显示装置16例如包括液晶显示器这样的平板显示器。显示装置16例如能够显示表示自卸车2的位置的位置数据。
输入装置17包括键盘、触摸面板和鼠标这样的输入设备。输入装置17作为能够对处理装置12输入操作信号的操作部发挥功能。管制设施8的管理者能够通过操作输入装置17来对处理装置12输入操作信号。
通信系统9包括无线通信装置18。无线通信装置18配置于管制设施8。无线通信装置18经由输入输出部15与处理装置12连接。无线通信装置18具有天线18A。无线通信装置18能够接收从自卸车2发送来的数据。由无线通信装置18接收到的数据被输出到处理装置12。由无线通信装置18接收到的数据被存储在存储装置13中。无线通信装置18能够对自卸车2发送包含指令信号的数据。
自卸车
下面，说明自卸车2。图3和图4分别是示意性表示本实施方式涉及的自卸车2的一个示例的图。
自卸车2具备车辆3、设置在车辆3上的箱斗4、通过非接触方式检测物体的非接触传感器30、检测自卸车2的行走速度的速度传感器27、检测自卸车2的位置的位置传感器28、以及无线通信装置29。
车辆3具有能够在矿山的行走路线HL上行走的行走装置5、由行走装置5支承的车身6、用于产生动力的动力产生装置7。车身6的至少一部分配置在行走装置5的上方。箱斗4被车身6支承。车身6具有前部6F、后部6R和侧部6S。
箱斗4是装载货物的部件。能够通过倾动装置使箱斗4相对于车辆3倾斜。倾动装置包括配置在箱斗4与车身6之间的液压缸(举升缸)这样的致动机构。通过倾动装置使箱斗4倾斜，将箱斗4的货物卸下。
行走装置5具有车轮20、以可旋转的方式支承车轮20的车轴21、能够使行走停止的制动装置22、以及能够调整行走方向的转向装置23。
车轮20包括由车轴21支承的轮毂和由轮毂支承的轮胎。车轮20包括前轮20F和后轮20R。在本实施方式中，前轮20F包括分别设置在车身6的左右侧的各1个轮胎。后轮20R包括分别设置在车身6的左右侧的各2个轮胎。车轴21包括以可旋转的方式支承前轮20F的车轴21F和以可旋转的方式支承后轮20R的车轴21R。
行走装置5由动力产生装置7产生的动力驱动。动力产生装置7通过电驱动方式来驱动行走装置5。动力产生装置7具有柴油发动机这样的内燃机、由内燃机的动力驱动的发电机、以及由发电机产生的电力驱动的电动机。由电动机产生的动力被传递给行走装置5的车轮20。由此，驱动行走装置5。自卸车2可在不需外力下通过设置于车辆3的动力产生装置7的动力而行走。通过调整动力产生装置7的输出，来调整自卸车2的行走速度。
此外，动力产生装置7也可以通过机械驱动方式来驱动行走装置5。例如由内燃机产生的动力经由动力传递装置被传递给行走装置5的车轮20。
制动装置22能够使行走装置5的行走停止。通过制动装置22动作，来调整自卸车2的行走速度。
转向装置23能够调整行走装置5的行走方向。包括行走装置5的自卸车2的行走方向包含车身6的前部6F的朝向。转向装置23通过改变前轮20F的朝向来调整自卸车2的行走方向。
速度传感器27检测自卸车2的行走速度。速度传感器27包括用于检测车轮20的转速的转速传感器。车轮20的转速与自卸车2的行走速度相关。作为转速传感器的检测值的转速值被转换为自卸车2的行走速度值。此外，速度传感器27也可以检测车轴21的转速。车轴21的转速与自卸车2的行走速度相关。此外，速度传感器27还可以检测前轮20F的转速，或检测后轮20R的转速。在通常的行走状态下，可以由设置于后轮20R的速度传感器27检测自卸车2的行走速度，在后轮20R因加速等而滑动的滑动行走状态下由设置于前轮20F的速度传感器27检测自卸车2的行走速度。
位置传感器28配置于车辆3。位置传感器28包括GPS接收机，用于检测自卸车2的位置。位置传感器28具有GPS用天线28A。位置传感器28检测天线28A的位置。天线28A配置于自卸车2。通过检测天线28A的位置，可检测出自卸车2的位置。天线28A接收来自GPS卫星ST的电波。天线28A向位置传感器28输出基于接收到的电波的信号。位置传感器28基于来自天线28A的信号，检测天线28A的位置。位置传感器28将基于由天线28A接收到的来自GPS卫星ST的电波的信号转换为电信号，来计算天线28A的位置。天线28A的位置是GPS位置。通过计算天线28A的GPS位置，可检测出自卸车2的GPS位置。
通信系统9包括无线通信装置29。无线通信装置29配置于车辆3。无线通信装置29具有天线29A。无线通信装置29能够接收从管理装置 10和其他自卸车2中的至少一方发送来的包含指令信号的数据。无线通信装置29能够向管理装置10和其他自卸车2中的至少一方发送数据。
非接触传感器30设置于车身6的前部6F。非接触传感器30通过非接触方式检测车身6的周围的物体。非接触传感器30包括激光扫描器。非接触传感器30使用作为检测光的激光，通过非接触方式检测物体。非接触传感器30能够检测是否有物体、与物体的相对位置、以及与物体的相对速度。与物体的相对位置包含与物体的相对距离和物体相对于非接触传感器30所位于的方位。
在本实施方式中，设置有多个非接触传感器30。在本实施方式中，非接触传感器30包括第一非接触传感器31、以及与第一非接触传感器31相邻地设置的第二非接触传感器32。
此外，非接触传感器30可以包括毫米波雷达装置这样的雷达装置。雷达装置能够使用电波通过非接触方式检测物体。
非接触传感器
下面说明非接触传感器30。图5是表示本实施方式涉及的非接触传感器30的一个示例的示意图。如图5所示，非接触传感器30设置于车身6的前部6F。非接触传感器30具有射出作为检测光的激光的射出部33。此外，在非接触传感器30包括雷达装置的情况下，从射出部33发射电波。
非接触传感器30能够检测出位于车身6的前方的物体和位于车身6的侧方的物体。车身6的前方是指前进的自卸车2的行走方向上的前侧的方向，包含车身6的前方空间。车身6的前方空间是指车身6的前部6F面向的空间。前方空间的宽度与车身6的宽度大致相等。车身6的侧方是指前进的自卸车2的行走方向上的侧方向，包含前方空间的旁侧空间。车身6的侧方可以包含车身6的侧部6S面向的空间。此外，车身6的侧方包括左侧方和右侧方。左侧方是相对于前进的自卸车2的行走方向为左侧的方向，包含相对于前方空间位于左侧的空间和车身6的左侧 部6S面向的空间。右侧方是相对于前进的自卸车2的行走方向为右侧的方向，包含相对于前方空间位于右侧的空间和右侧部6S面向的空间。
在下面的说明中，以前进的自卸车2的行走方向为基准来说明各部的位置关系。前进的自卸车2的车身6的前方空间中存在的物体是前方物体，前方空间的旁侧的空间即侧方空间中存在的物体是侧方物体，相对于前方空间为左侧的空间即左侧方空间中存在的物体是左侧方物体，相对于前方空间为右侧的空间即右侧方空间中存在的物体是右侧方物体。此外，左是指在前进的自卸车2的车身6的宽度方向上的左侧，右是指在前进的自卸车2的车身6的宽度方向上的右侧。
非接触传感器30包括第一非接触传感器31、以及相邻地设置在第一非接触传感器31的右侧的第二非接触传感器32。第一非接触传感器31设置在车身6的中心线L的左侧。第二非接触传感器32设置在车身6的中心线L的右侧。
车身6的中心线L是指在与行走路线HL的表面实质上平行的面内连接在车身6的宽度方向上的前部6F的中心与后部6R的中心的线。行走路线HL的表面是指行走路线HL的路面。与行走路线HL的表面实质上平行的面有时可能为水平面，而在行走路线HL为坡道的情况下，也可能为相对于水平面倾斜的倾斜面。此外，与行走路线HL的表面实质上平行的面也可以视为与车身6的下表面平行的面。
第一非接触传感器31的射出部33和第二非接触传感器32的射出部33朝向不同的方向。第一非接触传感器31的射出部33朝向左前方。第二非接触传感器32的射出部33朝向右前方。
非接触传感器30具有检测区域SL。检测区域SL的至少一部分被规定为车身6的前方。非接触传感器30能够通过非接触方式检测出检测区域SL中存在的物体。从射出部33射出的检测光对检测区域SL进行扫描。检测区域SL包含检测光的扫描区域。检测区域SL具有从射出部33向水 平方向和铅直方向均呈放射状地扩展的形状。
在与行走路线HL的表面实质上平行的面内，呈放射状地扩展的检测区域SL的一个边缘E1与另一个边缘E2所构成的角度θ约为110[°]。此外，角度θ在100[°]以上120[°]以下的范围内可以规定为任意的值。
检测区域SL包括第一非接触传感器31的第一检测区域SL1和第二非接触传感器32的第二检测区域SL2。在与行走路线HL的表面实质上平行的面内，第一检测区域SL1的边缘E1与车身6的中心线L正交。在与行走路线HL的表面实质上平行的面内，第二检测区域SL2的边缘E2与车身6的中心线L正交。
第一检测区域SL1的边缘E1从车身6的前部6F向左侧延伸。第二检测区域SL2的边缘E2从车身6的前部6F向右侧延伸。在本实施方式中，在与行走路线HL的表面实质上平行的面内，第一检测区域SL1的边缘E1和第二检测区域SL2的边缘E2配置在同一直线上。第一检测区域SL1的边缘E1与第二检测区域SL2的边缘E2所构成的角度为180[°]。
第一检测区域SL1的边缘E2向中心线L的右侧延伸。第二检测区域SL2的边缘E1向中心线L的左侧延伸。在车身6的前方，第一检测区域SL1与第二检测区域SL2的一部分重复。
即，在本实施方式中，包括第一非接触传感器31和第二非接触传感器32的非接触传感器30能够通过非接触方式检测在车身6的前方规定出的具有180[°]的角度的检测区域SL中存在的物体。
自卸车2在行走路线HL上行走。行走装置5在使车轮20与行走路线HL的表面接触的状态下在行走路线HL上行走。在行走路线HL的旁侧设置有壁部W。壁部W包含矿山中设置的土堤。壁部W位于行走路线HL的侧方。存在壁部W位于行走路线HL的左侧的情况，也存在壁部W位于行走路线HL的右侧的情况，还存在壁部W位于行走路线HL的两侧的情况。
在本实施方式中，对于行走装置5在行走路线HL中的行走，以使车身6的前方的行走路线HL和行走路线HL的旁侧配置在检测区域SL中的方式，来决定非接触传感器30的设置位置、检测区域SL的形状、以及包含角度θ的检测区域SL的大小。在行走装置5行走在行走路线HL上时，车身6的前方的行走路线HL和行走路线HL的旁侧就配置在非接触传感器30的检测区域SL中。
车身6的前方的行走路线HL是指行走路线HL中位于车身6的前方空间中的行走路线HL。行走路线HL的旁侧是指车身6的前方空间的旁侧的侧方空间。非接触传感器30能够通过非接触方式检测车身6的前方空间中存在的行走路线HL上的物体。非接触传感器30能够通过非接触方式检测前方空间的旁侧的侧方空间中存在的物体。
在如图5所示的示例中，车身6的前方的行走路线HL和行走路线HL的左侧的壁部W被配置在第一检测区域SL1中。车身6的前方的行走路线HL和行走路线HL的右侧的壁部W被配置在第二检测区域SL2中。在车身6的前方的行走路线HL上存在障碍物OB的情况下，第一非接触传感器31能够检测出车身6的前方的行走路线HL上的障碍物OB、以及行走路线HL的左侧的壁部W双方。在车身6的前方的行走路线HL上存在障碍物OB的情况下，第二非接触传感器32能够检测出车身6的前方的行走路线HL上的障碍物OB、以及行走路线HL的右侧的壁部W双方。
这样，在本实施方式中，非接触传感器30能够检测出行走的自卸车2的车身6的前方的行走路线HL上存在的障碍物OB、以及位于行走路线HL的旁侧的壁部W双方。
非接触传感器30的输出信号被输出到控制装置50。控制装置50基于非接触传感器30的输出信号，检测车身6的前方的行走路线HL上是否有障碍物OB。此外，控制装置50基于非接触传感器30的输出信号，检测行走路线HL的旁侧的壁部W与自卸车2的车身6之间的距离。
控制系统
下面，说明本实施方式涉及的自卸车2的控制系统100的一个示例。图6是表示本实施方式涉及的自卸车2中搭载的包括控制装置50的控制系统100的一个示例的功能框图。控制装置50包括计算机系统。控制装置50包括CPU这样的处理器和RAM及ROM这样的存储器。
如图6所示，控制装置50具有数据获取部51、运算部52、障碍物检测部53、距离检测部54、行走控制部55、检测区域设定部56和存储部57。
无线通信装置29、速度传感器27、位置传感器28和非接触传感器30与控制装置50连接。数据获取部51获取来自无线通信装置29的含有指令信号的数据、来自速度传感器27的含有输出信号的数据、来自位置传感器28的含有输出信号的数据和来自非接触传感器30的含有输出信号的数据。
无线通信装置29接收来自管理装置10的无线通信装置18的数据，并将该数据输出到数据获取部51。数据获取部51获取从管理装置10发送的数据。速度传感器27的输出信号被输出到数据获取部51。数据获取部51获取速度传感器27的输出信号。位置传感器28的输出信号被输出到数据获取部51。数据获取部51获取位置传感器28的输出信号。非接触传感器30的输出信号被输出到数据获取部51。数据获取部51获取非接触传感器30的输出信号。
运算部52基于表示车轮20的转速的速度传感器27的输出信号，计算自卸车2的行走速度。此外，运算部52基于速度传感器27的输出信号和来自内置于控制装置50的计时器的时间数据，计算自卸车2的移动距离。
障碍物检测部53基于非接触传感器30的输出信号，检测车身6的前方的行走路线HL上的障碍物OB。障碍物检测部53基于非接触传感器 30的输出信号，使行走控制部55输出用于使行走装置5的行走停止的控制信号，以使车身6不会与障碍物OB碰撞。
距离检测部54基于非接触传感器30的输出信号，检测与行走路线HL的旁侧的壁部W之间的距离。距离检测部54基于非接触传感器30的输出信号，使行走控制部55输出用于调整行走装置5的行走方向的控制信号，以使车身6不会与壁部W接触。
行走控制部55输出用于控制行走装置5的控制信号。行走控制部55对行走装置5进行控制，使自卸车2按照由管理装置10的行走条件数据生成部12B生成的行走条件数据而在行走路线HL上行走。此外，行走控制部55基于障碍物检测部53和距离检测部54中的至少一方的检测结果，来控制行走装置5。
在本实施方式中，行走控制部55包括用于生成被输出到动力产生装置7的控制信号C1的输出控制部、用于生成被输出到制动装置22的控制信号C2的制动控制部、以及用于生成被输出到转向装置23的控制信号C3的行走方向控制部。
障碍物检测部53在基于非接触传感器30的输出信号而判断为在车身6的前方的行走路线HL上存在障碍物OB的情况下，向行走控制部55输出指令信号，以使自卸车2不会与障碍物OB碰撞。行走控制部55基于来自障碍物检测部53的指令信号，向动力产生装置7输出用于使行走装置5的行走停止的控制信号C1。行走控制部55基于来自障碍物检测部53的指令信号，向制动装置22输出用于使行走装置5的行走停止的控制信号C2。基于控制信号C1，动力产生装置7的输出下降，因此行走装置5停止。基于控制信号C2，制动装置22动作，因此行走装置5停止。
距离检测部54在基于非接触传感器30的输出信号而判断为壁部W与车身6之间的距离小于预先设定的阈值的情况下，向行走控制部55输出指令信号，以使自卸车2不会与壁部W接触。行走控制部55基于来自 距离检测部54的指令信号，向转向装置23输出用于调整行走装置5的行走方向的控制信号C3。基于控制信号C3，转向装置23动作，因此行走装置5能够在将壁部W与自卸车2之间的距离H维持为阈值以上的一定值的状态下在行走路线HL上行走。
检测区域设定部56在检测区域SL中设定车身6的前方的前方区域FA和前方区域FA的侧方的侧方区域SA。障碍物检测部53基于非接触传感器30的输出信号来判断前方区域FA中是否存在障碍物OB。距离检测部54基于非接触传感器30的输出信号来判断侧方区域SA中是否存在壁部W。
存储部57存储上述的阈值等在自卸车2行走时所需要的各种数据。
图7是抽取出本实施方式涉及的控制系统100的一部分的功能框图。如图7所示，在本实施方式中，非接触传感器30的输出信号SD同时提供到障碍物检测部53和距离检测部54双方。此外，在参照图6的示例中，障碍物检测部53和距离检测部54包含在一个控制装置50(计算机系统)中，不过包含障碍物检测部53的计算机系统和包含距离检测部54的计算机系统也可以是分开的计算机系统。
在本实施方式中，分别执行障碍物检测部53的处理和距离检测部54的处理。即，在障碍物检测部53的障碍物OB的检测处理的同时并行地执行距离检测部54的壁部W与自卸车2之间的距离H的检测处理。
障碍物检测部53基于非接触传感器30的输出信号SD，为了避免车身6与障碍物OB碰撞，向行走控制部55输出指令信号R1，该指令信号R1用于使行走控制部55输出用于使行走装置5的行走停止的控制信号C1和控制信号C2中的至少一个。
距离检测部54基于非接触传感器30的输出信号SD，为了避免车身6与壁部W接触，向行走控制部55输出指令信号R2，该指令信号R2用于使行走控制部55输出用于调整行走装置5的行走方向的控制信号C3。
行走控制部55基于来自障碍物检测部53的指令信号R1和来自距离检测部54的指令信号R2，输出用于控制行走装置5的控制信号C1、控制信号C2和控制信号C3。
行走路径
下面，说明本实施方式涉及的自卸车2的行走路径。图8是表示本实施方式涉及的自卸车2的目标行走路径CSr的一个示例的图。
如图8所示，自卸车2在卸土场DPA卸下货物之后，从卸土场DPA的行走开始位置SPr向装载场LPA行走。通过装载机械LM将货物装载在到达装载场LPA的装载位置LPr的自卸车2的箱斗4中。装载了货物的自卸车2向卸土场DPA行走。到达卸土场DPA后的自卸车2在卸土场DPA的卸土位置DPr卸下货物。将自卸车2从行走开始位置SPr向装载场LPA出发、在装载场LPA的装载位置LPr装载货物之后到达卸土场DPA的卸土位置DPr并卸下货物为止的一连串作业称为自卸车2的搬运作业的1个循环。
搬运作业的1个循环中的自卸车2的行走条件由管理装置10的行走条件数据生成部12B生成。表示自卸车2的行走条件的行走条件数据包含自卸车2的目标行走速度、目标加速度和目标行走路径CSr。目标行走路径CSr是设定在行走路线HL上的。由行走条件数据生成部12B生成的行走条件数据通过包括无线通信装置18和无线通信装置29的通信系统9发送到自卸车2的控制装置50。行走控制部55按照从行走条件数据生成部12B提供的行走条件数据来控制行走装置5。行走控制部55控制动力产生装置7和制动装置22，使行走装置5按照行走条件数据的目标行走速度和目标加速度行走。行走控制部55控制转向装置23，使行走装置5按照行走条件数据的目标行走路径CSr行走。在本实施方式中，目标行走路径CSr是表示多个GPS位置的位置数据PI的集合体。目标行走路径CSr包含从行走开始位置SPr到装载位置LPr的目标去程CSr1和从装载位置LPr到卸土位置DPr的目 标回程CSr2。
管理方法
下面，说明本实施方式涉及的自卸车2的管理方法的一个示例。图9是表示本实施方式涉及的管理方法的一个示例的流程图。图10和图11是用于说明本实施方式涉及的管理方法的一个示例的图。
如图10和图11所示，在本实施方式中，在检测区域SL中设定车身6的前方的前方区域FA和前方区域FA的侧方的侧方区域SA。前方区域FA和侧方区域SA由检测区域设定部56设定。侧方区域SA小于检测区域SL。前方区域FA的宽度与车身6的宽度大致相等。侧方区域SA的至少一部分以从前方区域FA向侧方突出的方式设定。
前方区域FA是检测在车身6的前方空间中存在的物体的区域。以与前方空间重叠的方式设定前方区域FA。侧方区域SA是检测在前方空间的旁侧的侧方空间中存在的物体的区域。以与侧方空间重叠的方式设定侧方区域SA。
侧方区域SA包含与前方区域FA的一部分重复的区域和不与前方区域FA重复的区域。前方区域FA包含与侧方区域SA的一部分重复的区域和不与侧方区域SA重复的区域。
图10和图11示出被设定在第一非接触传感器31的第一检测区域SL1中的前方区域FA和侧方区域SA、以及被设定在第二非接触传感器32的第二检测区域SL2中的前方区域FA和侧方区域SA。对被设定在第一检测区域SL1中的前方区域FA和侧方区域SA进行说明。第一检测区域SL1的侧方区域SA设定在中心线L的左侧。前方区域FA中位于中心线L左侧的区域与侧方区域SA重复。前方区域FA中位于中心线L右侧的区域不与侧方区域SA重复。前方区域FA中靠近车身6的区域的一部分与侧方区域SA重复。前方区域FA中远离车身6的区域不与侧方区域SA重复。
与第一检测区域SL1同样，在第二非接触传感器32的第二检测区域 SL2中也设定前方区域FA和侧方区域SA。第二检测区域SL2的前方区域FA与第一检测区域SL1的前方区域FA重复。第二检测区域SL2的侧方区域SA在中心线L的右侧以从前方区域FA向右侧突出的方式设定。
在本实施方式中，障碍物检测部53基于非接触传感器30的输出信号SD来判断前方区域FA中是否存在障碍物OB。距离检测部54基于非接触传感器30的输出信号SD来判断侧方区域SA中是否存在壁部W。
障碍物检测部53可以基于第一非接触传感器31的输出信号SD来判断前方区域FA中是否存在障碍物OB，也可以基于第二非接触传感器32的输出信号SD来判断前方区域FA中是否存在障碍物OB。距离检测部54基于第一非接触传感器31的输出信号SD来判断左侧的侧方区域SA中是否存在壁部W。距离检测部54基于第二非接触传感器32的输出信号SD来判断右侧的侧方区域SA中是否存在壁部W。
如图9所示，自卸车2在用非接触传感器30检测周围的物体的同时在行走路线HL上行走。在非接触传感器30的检测区域SL中，通过检测区域设定部56设定有前方区域FA和侧方区域SA。自卸车2的控制装置50按照由行走条件数据生成部12B生成的行走条件数据而在行走路线HL上行走(步骤SP1)。
非接触传感器30的输出信号SD分别被输出到障碍物检测部53和距离检测部54。距离检测部54基于非接触传感器30的输出信号SD来判断侧方区域SA中是否有物体(步骤SP2)。
如图10和图11所示，在检测区域SL中存在物体的情况下，从非接触传感器30输出表示物体存在的检测点PD。在本实施方式中，距离检测部54判断是否有表示物体存在的检测点PD。
在步骤SP2中，在判定为侧方区域SA中没有物体的情况(步骤SP2：“否”)下，自卸车2按照行走条件数据继续行走。
在步骤SP2中，在判定为侧方区域SA中有物体的情况(步骤SP2： “是”)下，距离检测部54判断被检测出的物体是否连续(步骤SP3)。
在本实施方式中，距离检测部54判断表示物体存在的检测点PD是否在自卸车2的行走方向上以连续地排列有多个的方式而存在。在判断为检测点PD在自卸车2的行走方向上以连续地排列有多个的方式而存在的情况下，距离检测部54判断为该物体是壁部W。
如图10和图11所示，如果在侧方区域SA中存在的物体是壁部W，那么从非接触传感器30输出的输出信号SD是在自卸车2的行走方向上表现为连续的多个检测点PD。于是在判断为检测点PD在自卸车2的行走方向上以连续地排列有多个的方式而存在的情况下，则距离检测部54判断为侧方区域SA中存在壁部W。
在判断为被检测出的物体连续并且判断为侧方区域SA中存在壁部W的情况(步骤SP3：“是”)下，距离检测部54检测与壁部W之间的距离H(步骤SP4)。
如图10和图11所示，由距离检测部54检测的与壁部W之间的距离H是侧方区域SA中在自卸车2的行走方向上配置的物体的多个检测点PD中最靠近车身6的检测点PD与车身6之间在与自卸车2(行走装置5)的行走方向正交的方向上的距离。最靠近车身6的检测点PD是指多个检测点PD中距离从车身6的前部6F朝向壁部W沿着与自卸车2的行走方向正交的方向延伸的延长线最近的检测点PD。壁部W与车身6之间的距离H是指从车身6的侧部6S向自卸车2的行走方向的前方延伸的延长线与最靠近车身6的检测点PD之间在与车辆3的行走方向正交的方向上的距离。
距离检测部54向行走控制部55输出用于调整行走装置5的行走方向的指令信号R2，以使车身6不会与壁部W接触。行走控制部55输出用于控制转向装置23的控制信号C3，以使在行走路线HL上行走的自卸车2的车身6不会与壁部W接触，而距离H被维持为预先设定的阈值以上的 固定值。转向装置23由行走控制部55控制(步骤SP5)。
行走控制部55使将距离H维持在阈值以上优先于行走装置5沿着目标行走路径CSr行走。即，在判断为如果行走装置5沿着目标行走路径CSr行走则距离H会小于阈值的情况下，行走控制部55控制转向装置23，使行走装置5以壁部W与自卸车2之间的距离H被维持为阈值以上的固定值的状态行走在行走路线HL上。由此，自卸车2能够抑制与壁部W发生接触而继续行走。
在判断为侧方区域SA中被检测出的物体不连续从而判断为该物体不是壁部W的情况(步骤SP3：“否”)下，障碍物检测部53基于非接触传感器30的输出信号SD，判断该物体是否位于前方区域SA中(步骤SP6)。
图10表示在前方区域FA中不与侧方区域SA重复的区域中存在物体即障碍物OB的示例。图11表示在前方区域FA中与侧方区域SA重复的区域中存在物体即障碍物OB的示例。
在图10所示的示例和图11所示的示例的任何一种情况下，在前方区域FA中存在物体时，都从非接触传感器30输出表示检测点PD的输出信号SD，该检测点PD表示物体的存在。
在步骤SP6中，在判定为物体位于前方区域FA的情况(步骤SP6：“是”)下，障碍物检测部53识别为该物体是障碍物OB。障碍物检测部53向行走控制部55输出用于使行走装置5的行走停止的指令信号R1，以使车身6不会与障碍物OB碰撞。行走控制部55输出用于控制动力产生装置7的控制信号C1和用于控制制动装置22的控制信号C2中的至少一个，以使在行走路线HL上行走的自卸车2的车身6不会与障碍物OB碰撞。由此，行走装置5停止，避免自卸车2与障碍物OB碰撞(步骤SP7)。
在步骤SP6中，在判定为物体不位于前方区域FA中的情况(步骤SP6：“否”)下，障碍物检测部53判断为该物体既不是障碍物OB也不是壁部W。即，障碍物检测部53判断为该物体不会对自卸车2的行走造成障碍。 自卸车2继续行走。
此外，如上所述，在本实施方式中，障碍物检测部53和距离检测部54可以包含在一个计算机系统中，而包含障碍物检测部53的计算机系统和包含距离检测部54的计算机系统也可以是分开的计算机系统。
效果
如上所述，根据本实施方式，用于检测位于行走路线HL的旁侧的壁部W与自卸车2之间的距离H的非接触传感器30设置在车身6的前部6F。因此，与非接触传感器30设置在车身6的侧部6S的情况相比，能够抑制泥或灰尘这样的异物附着在非接触传感器30上。在自卸车2行走在作为未铺过的路的行走路线HL上的情况下，如果非接触传感器30设置在车身6的侧部6S，则从行走路线HL飞散的泥或灰尘附着在非接触传感器30上的可能性较高。此外，如果非接触传感器30设置在车身6的侧部6S，则在自卸车2行走在设置有壁部W的行走路线HL上时，非接触传感器30与壁部W接触的可能性较高。如果在非接触传感器30上附着有异物或者非接触传感器30与壁部W接触，则可能导致非接触传感器30的检测精度下降，并且难以稳定地检测壁部W与自卸车2之间的距离H。
根据本实施方式，用于检测壁部W与自卸车2之间的距离H的非接触传感器30设置在自卸车2的车身6的前部6F，并且调整了非接触传感器30的位置、检测区域SL的形状、以及检测区域SL的大小，以使行走路线HL的旁侧配置在该非接触传感器30的检测区域SL中。因此，能够抑制非接触传感器30的检测精度下降而稳定地检测壁部W与自卸车2之间的距离H。因此，能够控制行走装置5，以使自卸车2行走在将距离H维持为阈值以上的一定值的状态下的行走路线HL上。
此外，根据本实施方式，调整了非接触传感器30的位置、检测区域SL的形状、以及检测区域SL的大小，以使得车身6的前方的行走路线HL配置在设置于车身6的前部6F的非接触传感器30的检测区域SL中。 因此，非接触传感器30能够检测出自卸车2的前方的障碍物OB。因此，在检测出障碍物OB的情况下，控制装置50能够采取用于避免自卸车2与障碍物OB碰撞的措施。
此外，在本实施方式中，非接触传感器30一并具有检测壁部W与自卸车2之间的距离H的距离检测部的功能和检测自卸车2的前方的障碍物OB的障碍物传感器的功能。因此，能够实现装置的简单化和成本削减。
此外，在本实施方式中，由于非接触传感器30设置于车身6的前部6F，并且具有检测自卸车2的前方的障碍物OB的前方障碍物检测功能，所以能够保护设置于车身6的前部6F的含有非接触传感器30的设备。
此外，在本实施方式中，行走装置5包括能够使行走停止的制动装置22和能够调整行走方向的转向装置23。障碍物检测部53基于非接触传感器30的输出信号SD，为了避免车身6与障碍物OB碰撞，生成指令信号R1，该指令信号R1用于使行走控制部55输出用于使行走装置5的行走停止的控制信号C1和控制信号C2中的至少一个。距离检测部54基于非接触传感器30的输出信号SD，为了避免车身6与壁部W接触，生成指令信号R2，该指令信号R2用于使行走控制部55输出用于调整行走装置5的行走方向的控制信号C3。由此，自卸车2能够维持与壁部W之间的距离H，并且避免与障碍物OB碰撞。
此外，在本实施方式中，非接触传感器30包括第一非接触传感器31、以及与第一非接触传感器31相邻地设置的第二非接触传感器32。由此，即使一个非接触传感器30(例如第二非接触传感器32)产生动作不良，也能够用另一个非接触传感器30(例如第一非接触传感器31)继续检测物体。此外，非接触传感器30的数量既可以是1个，也可以是3个以上的多个。
此外，在本实施方式中，设置有检测区域设定部56，用于在检测区域SL中设定车身6的前方的前方区域FA和前方区域FA的侧方的侧方区 域SA。障碍物检测部53基于非接触传感器30的输出信号SD来判断前方区域FA中是否存在障碍物OB。距离检测部54基于非接触传感器30的输出信号SD来判断侧方区域SA中是否存在壁部W。因此，能够分别高精度地检测壁部W和障碍物OB。
此外，根据本实施方式，由距离检测部54检测的与壁部W之间的距离H包含侧方区域SA中的物体的多个检测点PD中最靠近车身6的检测点PD与车身6之间在与自卸车2的行走方向正交的方向上的距离。由此，能够基于距离H高精度地进行控制使自卸车2不与壁部W接触。
在本实施方式中，从管理装置10的行走条件数据生成部12B输出并且表示行走装置5的行走条件的行走条件数据通过无线通信装置29被数据获取部51获取。检测区域设定部56可以基于由数据获取部51获取的行走条件数据，使前方区域FA变形。例如如图12所示，在目标行走路径CSr弯曲的情况下，前方区域FA可以沿着该目标行走路径CSr弯曲。由此，即使在行走路线HL上存在障碍物OB，只要该障碍物OB不位于自卸车2的前进路线上，该障碍物OB就不是位于前方区域FA中。由此，障碍物检测部53不需要输出用于使行走装置5停止的指令信号R1。因此，能够避免无益地使自卸车2停止，而能抑制矿山的生产率下降。
如图10和图11所示，在行走路线HL的两侧设置有壁部W的情况下，可以对行走装置5进行控制使右侧的壁部W与自卸车2之间的距离H维持为一定值，也可以对行走装置5进行控制使左侧的壁部W与自卸车2之间的距离H维持为一定值。还可以对行走装置5进行如下控制：选择设置在行走路线HL的两侧的壁部W中的任一个，并使该选择出的壁部W与自卸车2之间的距离H维持为一定值。可以基于来自管理装置10的指令，选择设置在行走路线HL的两侧的壁部W中的任一个壁部W。也可以选择设置在行走路线HL的两侧的壁部W中的预先确定出的任一个壁部W。此外，还可以对行走装置5进行控制使左侧的壁部W与自卸车2之间的 距离H维持为一定值并且使右侧的壁部W与自卸车2之间的距离H维持为一定值。
此外，如图13所示，非接触传感器30也可以是1个。通过将1个非接触传感器30的检测区域SL的一个边缘E1与另一个边缘E2所构成的角度θ设定为180[°]，非接触传感器30能够检测左右两侧的壁部W。
此外，在上述的实施方式中，由距离检测部54检测的与壁部W之间的距离H是与侧方区域SA的物体的多个检测点PD中最靠近车身6的检测点PD之间的距离。如图14所示，距离检测部54可以求取穿过位于自卸车2的行走方向上的多个检测点PD的最小平方近似直线JL，并求取穿过最小平方近似直线JL与通过车身6的前部6F的直线的交点LX。在图14所示的示例中，距离H是交点LX与车身6之间的距离。
此外，在上述实施方式中，在自卸车2中设置有障碍物检测部53、距离检测部54、行走控制部55和检测区域设定部56。也可以是管理装置10的处理装置12具有障碍物检测部53、距离检测部54、行走控制部55和检测区域设定部56中的至少一个功能。非接触传感器30的输出信号SD也可以通过通信系统9输出到处理装置12。例如在处理装置12包括障碍物检测部53的情况下，处理装置12的障碍物检测部53基于通过通信系统9获取的非接触传感器30的输出信号SD来检测车身6的前方的行走路线HL上的障碍物OB。此外，在处理装置12包括距离检测部54的情况下，处理装置12的距离检测部54基于通过通信系统9获取的非接触传感器30的输出信号SD来检测壁部W与自卸车2之间的距离H。在处理装置12包括行走控制部55的情况下，处理装置12的行走控制部55基于障碍物检测部53和距离检测部54中的至少一方的检测结果，生成用于控制行走装置5的控制信号(C1、C2、C3)，并将该生成的控制信号通过通信系统9发送到自卸车2。自卸车2的行走装置5基于通过通信系统9获取的来自处理装置12的控制信号被控制成，车身6不会与障碍物 OB碰撞或者车身6不会与壁部W接触。
此外，在上述的实施方式中，由于检测点PD连续地存在，所以判断为存在壁部W(步骤SP3)，从而检测与壁部W之间的距离H，不过也可以省略步骤SP3的处理。即，可以检测与被检测出的多个检测点PD中最靠近车身6的检测点PD之间的距离，并将该距离作为壁部W与车身6之间的距离H。
其他实施方式
此外，自卸车2也可以通过图15的流程图所示的管理方法进行管理。在参照图15说明的管理方法中，通过非接触传感器30检测壁部W与车身6之间的距离(路侧测算距离)H。控制装置50控制行走装置5来将距离H维持为一定值。目标行走路径CSr被设定为与壁部W相距规定距离(在本示例中，作为一例设定为6m)。控制装置50对使用非接触传感器30检测出的距离H与规定距离(6m)进行比较，并基于它们的差来校正车辆3的位置(REG校正)。
此外，REG校正是指在目标行走路径CSr被设定为与壁部W相距规定距离(6m)的前提下，比较距离H与规定距离(6m)，并基于它们的差来校正自卸车2的位置。
控制装置50控制转向装置23以通过航位推测法使自卸车2(本车)沿着目标行走路径CSr行走(步骤SQ1)。
航位推测法(DR：Dead Reckoning)是指根据自卸车2(本车)的方位(例如基于由陀螺仪测算的角速度的积分来计算)和移动距离(例如根据轮胎脉冲传感器的脉冲数和轮胎直径计算的车速的积分)来推测自卸车2的位置，并进行转向控制以维持目标行走路径CSr来行走的方法。虽然测算频率较高，但是由于积分误差累积因此需要进行一些位置校正。控制装置50对航位推测法行走距离进行累积计算。
控制装置50判定GPS数据的状态(自卸车2的位置数据的可靠性) (步骤SQ2)。
在步骤SQ2中，在判定为位置数据的可靠性较高的情况(步骤SQ2：“否”)下，控制装置50基于从GPS获取的位置数据，控制行走装置5，来校正自卸车2的位置(GPS校正)。控制装置50将航位推测法行走距离复位，返回步骤SQ1。
GPS校正是指用从GPS卫星ST获取的绝对位置数据来校正自卸车2的位置。位置获取频率比较慢(比基于航位推测法的测算频率慢)。
在步骤SQ2中，在判定为位置数据的可靠性较低的情况(步骤SQ2：“是”)下，控制装置50限制自卸车2的行走速度。具体而言，控制装置50在判定为位置数据的可靠性较低时的自卸车2的行走速度的目标值为20km/h以上的情况下，重新将自卸车2的行走速度的上限值设定为20km/h(步骤SQ4)。
控制装置50基于来自管理装置10的信息判定自卸车2的位置是否是被许可REG校正的区域(步骤SQ5)。此外，被许可的区域是指设置有土堤(壁部W)的大致直线的行走路线HL。
在步骤SQ5中，在判定为自卸车2的位置不是被许可REG校正的区域的情况(步骤SQ5：“否”)下，控制装置50判定航位推测法行走距离是否超过200m(步骤SQ6)。
在步骤SQ5中，在判定为自卸车2的位置是被许可REG校正的区域的情况(步骤SQ5：“是”)下，控制装置50比较距离H和规定距离(6m)，并基于它们的差来校正自卸车2的位置。即，控制装置50执行REG校正(步骤SQ8)。控制装置50将航位推测法行走距离复位，返回步骤SQ1。
在步骤SQ6中，在判定为航位推测法行走距离没有超过200m的情况(步骤SQ6：“否”)下，控制装置50返回步骤SQ1。
在步骤SQ6中，在判定为航位推测法行走距离超过了200m的情况(步骤SQ6：“是”)下，控制装置50判断为位置累积误差增大的可能性较高， 使自卸车2的行走中止(步骤SQ7)。即，控制装置50使自卸车2停车。
此外，在自卸车2的行走期间，在判定为路侧测算距离H为3m以下的情况下，控制装置50判断为自卸车2与壁部W碰撞的可能性较高，使自卸车2的行走中止。即，控制装置50使自卸车2停车。
根据本实施方式，除了由前述实施方式带来的效果以外，在航位推测法行走时，即使在不能进行GPS校正的情况下，也能够基于与壁部W之间的距离H来校正本车(自卸车2)的位置，从而继续进行航位推测法行走。
此外，在上述的实施方式中，为了避免与障碍物OB碰撞而使自卸车2停止，不过不局限于此。为了避免与障碍物OB碰撞，可以使自卸车2减速，并且通过自卸车2的转向装置23的动作使自卸车2避开障碍物OB而行走。
此外，在上述的实施方式中，作为无人驾驶车辆的自卸车2基于来自管制设施8的指令信号而动作。无人驾驶车辆也可以是自主式的无人驾驶车辆。
此外，在上述的实施方式中说明的结构要素也可以应用于有人驾驶车辆。例如也可以基于距离H而通过包含蜂鸣器、灯和显示装置的警报装置向有人驾驶车辆的驾驶室中的驾驶员发出警报，或者也可以对有人驾驶车辆的制动装置和转向装置中的一方或双方进行干预控制，将有人驾驶车辆与壁部W之间的距离H维持为规定值。
此外，上述的各实施方式的结构要素包含本领域技术人员容易想到的结构要素、实质上相同的结构要素、所谓等同范围的结构要素。此外，上述的各实施方式的结构要素能够适当地组合。此外，也存在不使用一部分结构要素的情况。