一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置技术领域
本发明涉及一种试验转台，具体地说是用于模拟无人机自动驾驶仪自主运动的装置。
背景技术
自动驾驶仪作为无人机的核心组成部分，完成飞机的自主飞行任务，其性能的优良直接
影响了飞机飞行状态，所以对自动驾驶仪性能的验证是飞行地面试验中极其重要的一环。而
目前，尤其对于中小型民用无人机企业而言，大多不具备地面试验条件，对于自动驾驶仪的
验证完全依赖于飞机首飞验证，这样带来的后果就存在坠机风险，带来一定程度的经济损
失。
发明内容
为了解决以上问题，本发明提供一种结构简单，体积小，成本低的无人机自动驾驶仪的
试验转台装置。采用该装置，不受场地环境等的限制，同时能模拟飞机在自主飞行时的运动
状态，不仅安全实施而且在保证达到试验目的的前提下提高工作效率。
本发明的目的是这样实现的：一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置，包括基板、基
架、副翼舵机机构、升降舵舵机机构、方向舵舵机机构、水平舵机机构、俯仰舵机机构和旋
转舵机机构。
所述的基板上设有副翼、升降舵和方向舵。
所述的基架由框体和U型连接板构成，框体的两侧通过角片与基板的背面固定，连接板
安装在框体内。
所述的副翼舵机机构包括副翼舵机、副翼摇臂和连杆，副翼舵机固定在基板的背面，副
翼摇臂与副翼舵机固定，连杆一端与副翼摇臂连接，另一端与副翼连接。
所述的升降舵舵机机构与升降舵连接。
所述的方向舵舵机机构和方向舵连接。
所述的水平舵机机构包括水平舵机和水平摇臂，水平舵机安装在基板的尾部，通过角片
与框体固定，水平摇臂与水平舵机固定。
所述的俯仰舵机机构包括俯仰舵机和俯仰摇臂；俯仰舵机安装在连接板上，俯仰摇臂安
装在框体外并与俯仰舵机固定。
所述的旋转舵机机构包括旋转舵机、旋转摇臂和基座；旋转舵机分别与基座和连接板固
定，旋转摇臂安装在连接板上，并与旋转舵机固定。
上述的一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置，设有若干倾角传感器，若干倾角传感器
分别安装在副翼、升降舵和方向舵上。
上述的一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置，所述的副翼是楔形结构的中部设有合
页，楔形结构一端与基板固定，另一端通过合页转动；所述的升降舵是中部设有合页，升降
舵一端与基板固定，另一端通过合页转动；所述的方向舵是楔形结构的中部设有合页，楔形
结构一端与基板固定，另一端通过合页转动；若干倾角传感器分别安装在副翼、升降舵和方
向舵的转动端上。
上述的一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置，连杆的一端与舵面连接。
上述的一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置，设有信号板，信号板安装在基板上，并
通过信号线分别与副翼舵机机构、升降舵舵机机构、方向舵舵机机构、水平舵机机构、俯仰
舵机机构和旋转舵机机构连接。
本发明的有益效果是：本发明在工作时，将待检测的自动驾驶仪安装在基板上，并与信
号板连接，通过信号板将信号传输给各个舵机机构，通过舵机机构的运动，将副翼、升降舵
和方向舵的倾角信息传输给信号板，通过获得的信号，可以检测自动驾驶仪的各项性能。
附图说明
图1为本发明的结构总图。
图2为本发明舵机机构排布示意图。
图3为本发明的水平舵机机构安装示意图。
图4为本发明的俯仰舵机机构安装示意图。
图5为本发明的旋转舵机机构安装示意图。
具体实施方式
实施例一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置
如图1-图5所示，一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置，由基板10、基架30、副翼
舵机机构40、升降舵舵机机构91、方向舵舵机机构92、水平舵机机构50、俯仰舵机机构
60、旋转舵机机构70、倾角传感器80和信号板90构成。
所述的基板10上设有副翼11、升降舵12和方向舵13。所述的副翼11制成楔形结构，
在楔形结构的中部设有合页14，楔形结构一端与基板10固定，另一端通过合页14可以转
动。所述的升降舵12制成中部设有合页14，水平舵一端与基板10固定，另一端通过合页
14可以转动。所述的方向舵13制成楔形结构，楔形结构的中部设有合页14，楔形结构一端
与基板10固定，另一端通过合页14可以转动。
所述的基架30由框体31和U型连接板32构成，框体31的两侧通过角片33与基板10
的背面固定，连接板32安装在框体31内。
所述的副翼舵机机构40包括副翼舵机41、副翼摇臂42和连杆43，副翼舵机41固定在
基板10的背面，副翼摇臂42与副翼舵机41固定，连杆43一端与副翼摇臂42连接，另一
端与副翼11的可转动端连接。
所述的升降舵舵机机构91与升降舵12连接。
所述的方向舵舵机机构92和方向舵13连接。
所述的水平舵机机构50包括水平舵机51和水平摇臂52，水平舵机51安装在基板10
的尾部，通过角片33与框体31固定，水平摇臂52与水平舵机51固定。
所述的俯仰舵机机构60包括俯仰舵机61和俯仰摇臂62；俯仰舵机61安装在连接板32
上，俯仰摇臂62安装在框体31外并与俯仰舵机61固定。
所述的旋转舵机机构70包括旋转舵机71、旋转摇臂72和基座73；旋转舵机71分别与
基座73和连接板32固定，旋转摇臂72安装在连接板32上，并与旋转舵机71固定。
若干倾角传感器80分别安装在副翼11、升降舵12和方向舵13的可转动端上。
信号板90安装在基板10上，并通过线分别与副翼舵机机构40、水平舵机机构50、俯
仰舵机机构60和旋转舵机机构70连接。
工作时，将待检测自动驾驶仪20安装在基板10的正面，将待检测自动驾驶仪20与信
号板连接，通过信号板将自动驾驶仪的命令传输给各个舵机机构，控制舵机运动，倾角传感
器实时测量舵面偏转角度。
1.舵机摇臂的转动带动连杆推拉舵面转动端，模拟舵面转动。
2.横滚运动：由于水平舵机51与框体31固定，框体与基板固定，所以水平摇臂52转动
时，框体从动，从而实现整个装置的横滚运动(水平方向的测试)。
3.俯仰运动：由于连接板32内嵌于框体31中，通过俯仰摇臂62固定，所以俯仰摇臂62
转动时，框体31从动，从而实现整个装置的俯仰运动。
4.旋转运动：连接板32与基座73通过旋转舵机71固定，所以旋转摇臂72转动时，连接
板32从动，进而带动框体31从动，从而实现整个装置的顺时针或逆时针的旋转运动。
待检测自动驾驶仪20的数据线与所有的舵机信号线连接到信号板上，信号板再通过
485接口与计算机连接，用于上传和下载飞行数据，工作时，将装置上电，打开自驾仪地面
站软件，设置飞机机型，规划航迹后，开始模拟飞行。同时通过FLIGHTGEAR软件进行仿
真，比对飞行姿态与转台装置姿态。在仿真软件上读取舵面偏转角度对比装置偏转角度，最
终确定试验结果。