一种履带式爬壁机器人技术领域
本发明涉及一种履带式爬壁机器人，属于特种机器人技术领域。
背景技术
在核能、船舶、化工、风电等行业，广泛存在导磁体金属外壁。这些壁面经长期
风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦，表面会出现污垢、脱漆，乃至锈蚀等现
象。这些问题不仅影响美观，而且可能危及壁面本体的安全运行，不能满足安全、清
洁的工业管理要求。目前，上述壁面的清洗、除锈、补漆和检修等工作大都采用人工
作业方式，存在高危、低效、高成本等问题。爬壁机器人是特种机器人中的一个重要
类别，可广泛应用于上述情形中的运维与检修工作，代替人工作业，提高工作效率、
降低作业成本。吸附和行走是爬壁机器人的两大基本功能，目前工业中广泛采用的吸
附方式有磁力吸附和负压吸附，常用的行走方式包含履带式、轮式和足式。上述吸附
方式和行走方式的不同组合，可以形成多种爬壁机器人设计方式。鉴于工况特殊，应
用于前述情形下的爬壁机器人，需要具备灵活转向和适度越障能力，同时还需有较大
负载能力。而现有的大多数爬壁机器人在这些方面并不能很好的满足工况需求。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种具备灵活转向能力和适度越障能力的履
带式爬壁机器人。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种履带式爬壁机器人，其特征在
于：它包括机架，在所述机架的两侧对称设置有一对履带组件，在所述机架的底部设
置有转向组件；所述转向组件包括转动连接在所述机架底部的盘式电机，所述盘式电
机的底部同轴紧固连接有伸缩缸，所述伸缩缸的输出端紧固连接电磁铁；所述履带组
件包括橡胶履带和多个与所述履带紧固连接的磁吸附单元，所述磁吸附单元包括圆柱
形永磁体、左轭铁、右轭铁、上隔磁块、下隔磁块和舵机，所述圆柱形永磁体转动设
置在由所述左轭铁、右轭铁、上隔磁块和下隔磁块合围成的空心筒中，所述空心筒的
一端紧固连接有后盖板，所述舵机的输出端通过联轴器与所述圆柱形永磁体连接；所
述舵机具有0°和90°两个角度状态；所述舵机处于0°角度状态时，所述圆柱形永
磁体的N极和S极位于与壁面平行的方向；所述舵机处于90°状态时，所述圆柱形永
磁体的N极和S极位于与壁面垂直的方向。
所述舵机的控制板上设置有蓝牙通信模块，所述控制板与安装在所述机架上的控
制器通过蓝牙连接。
所述舵机设置在与所述空心筒紧固连接的前盖中，在所述前盖上设置正负极两个
供电触点，所述供电触点与所述舵机的内部供电电路连接，在所述机架上设置有供电
轨道，各所述舵机上的所述供电触点通过所述供电轨道获得供电。
所述履带组件还包括链轨，各所述磁吸附单元紧固连接在所述链轨的外侧；所述
橡胶履带的内侧与各所述磁吸附单元紧固连接；所述链轨由主动轮、从动轮、张紧轮
和压链轮共同撑起，所述主动轮和从动轮均通过传动轴与所述机架连接，所述张紧轮
设置在所述主动轮和从动轮之间且分别通过第一连杆、第二连杆与所述主动轮、从动
轮连接；所述支架分别通过第一伸缩杆、第二伸缩杆与所述第一连杆、第二连杆连接；
所述压链轮为多个且间隔转动连接在位于所述张紧轮下方的第三连杆上，位于所述第
三连杆一端的所述压链轮与所述从动轮之间通过第四连杆连接，位于所述第三连杆另
一端的所述压链轮通过第五连杆与所述第一连杆连接。
在所述机架的前端设置有六自由度机械臂。
在所述机架的前端安装摄像头。
在所述机架上靠近所述主动轮和从动轮的位置分别设置一NFC传感器，在各所述
舵机的控制板上均内嵌有NFC芯片；所述NFC传感器与所述控制器电连接，将进入自
身探测范围的磁吸附单元的信息实时传输给所述控制器，所述控制器对靠近主动轮的
NFC传感器探测到的磁吸附单元实施充磁控制，对靠近从动轮的NFC传感器探测到的
磁吸附单元实施消磁控制。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明控制器可通过蓝牙信
号随时控制磁吸附单元的充、消磁状态，配合机架底部的盘式电机、伸缩缸和电磁铁，
可实现设备本体的灵活转向，当需要转向时，电磁铁通电充磁，伸缩缸伸出至电磁铁
与壁面贴合，然后控制器对全部的磁吸附单元进行消磁控制，盘式电机实施转向动作，
转向完成后，伸缩缸缩回，控制器控制各磁吸附单元恢复至转向前的充磁或消磁状态，
然后电磁铁断电消磁。2、本发明采用有多连杆结构作为支撑骨架的履带组件，可以自
适应不同的曲面壁面，并具备很好的越障能力，大大提升了该设备在工业领域的使用
场景。3、本发明配置六自由度灵活机械臂，可以实现对壁面的清洗、除锈、喷漆和检
测等多个动作。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明机架和履带组件的连接示意图；
图3是本发明机架和转向组件、机械臂连接示意图；
图4是本发明履带组件的结构示意图；
图5是本发明磁吸附单元的结构示意图；
图6是图5中A-A截面的剖面示意图；
图7是本发明磁吸附单元省略前盖后的结构示意图；
图8是本发明磁吸附单元处于充磁状态的示意图；
图9是本发明磁吸附单元处于消磁状态的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
如图1～3所示，本发明包括机架10，在机架10的左右两侧对称设置有一对履带
组件20，用于实现本发明在导磁体金属壁面上的吸附及行走；在机架10的底部设置
有转向组件40，用于实现本发明在壁面上的整体转向；在机架10的前端安装有机械
臂50，用于实施对壁面的清洗、除锈、喷漆和检测等动作。
如图2、图4所示，履带组件20包括链轨21、橡胶履带22和磁吸附单元23，其
中，磁吸附单元23为多个，间隔紧固连接在链轨21的外侧；橡胶履带22的内侧与各
磁吸附单元23紧固连接。链轨21由主动轮24、从动轮25、张紧轮26和压链轮27
共同撑起，其中，主动轮24和从动轮25均通过传动轴与机架10连接，张紧轮26设
置在主动轮24和从动轮25之间且分别通过连杆28、连杆29与主动轮24、从动轮25
连接。支架10分别通过伸缩杆30、伸缩杆31与连杆28、连杆29连接。压链轮27
为多个，间隔转动连接在位于张紧轮26下方的连杆32上，位于连杆32一端的压链轮
27与从动轮25之间通过连杆33连接，位于连杆32另一端的压链轮27通过连杆34
与连杆28连接。本发明的履带组件20应用了多连杆结构，并且通过伸缩杆30、31
与机架10连接，因此具备一定的变形能力，能够适应不同的曲面壁面，并且具有较好
的越障能力。
如图5～7所示，磁吸附单元23包括圆柱形永磁体231、左轭铁232、右轭铁233、
上隔磁块234和下隔磁块235，其中，圆柱形永磁体231可转动地设置在由左轭铁232、
右轭铁233、上隔磁块234和下隔磁块235合围成的空心筒中，空心筒的一端紧固连
接有后盖板236，空心筒的另一端设置有前盖237，在前盖237内设置有舵机238，舵
机238的输出端通过联轴器239与圆柱形永磁体231连接。舵机238具有0°和90°
两个角度状态，当舵机238处于0°角度状态时，圆柱形永磁体231的N极和S极位
于水平方向(如图8所示)，磁力线从N极出发，通过左轭铁232、壁面60以及右轭
铁233达到S极，形成闭合；此时，磁吸附单元23为充磁状态，磁吸附单元23在充
磁状态下会对壁面产生吸力。当舵机238处于90°角度状态时，圆柱形永磁体231的
N极和S极处于垂直方向(如图9所示)，磁力线从N极出发，分别通过左轭铁232和
右轭铁233到达S极，形成两个闭合回路；此时，磁吸附单元23为消磁状态，磁力线
回路绕开壁面，磁吸附单元23对壁面60不产生吸力。为了确保履带组件20既能够保
持吸附，又能够按照逆时针方向正常转动，磁吸附单元23在抵达图4中M位置时需要
切换为充磁状态，在抵达N位置时需要切换为消磁状态。舵机238的两个角度状态由
控制板241发出的控制信号决定，控制板241上设置有蓝牙通信模块，使控制板241
能够通过蓝牙信号与安装在机架10上的控制器(图中未示出)传递信号。在机架10
上靠近主动轮24和从动轮25的位置分别安装一个NFC传感器，在每一舵机238的控
制板241上内嵌有NFC芯片。在橡胶履带22转动的过程中，当某一磁吸附单元23向
主动轮24靠近得足够近时，NFC传感器通过NFC芯片识别出该磁吸附单元，并将识别
信息发送给控制器，控制器收到识别信息后向舵机238的控制板241下达控制指令，
使舵机238切换至充磁状态；当某一磁吸附单元23向从动轮25靠近得足够近时，NFC
传感器通过NFC芯片识别出该磁吸附单元，并将识别信息发送给控制器，控制器收到
识别信息后向舵机238的控制板241下达控制指令，使舵机238切换至消磁状态。
如图3所示，转向组件40包括转动连接在机架10底部的盘式电机41，盘式电机
41的底部同轴紧固连接有伸缩缸42，伸缩缸42的输出端紧固连接有电磁铁43。当本
发明需要转向时，电磁铁43通电充磁，伸缩缸42伸出至电磁铁43与壁面60贴合，
控制器将两个履带组件20底部的全部磁吸附单元23切换至消磁状态；然后，伸缩缸
42进一步伸出，将机架10整个抬起，此时本发明整机的重量完全由电磁铁43承担；
最后，盘式电机41转动一定的角度，实现整机的转向。转向完成后，伸缩缸42缩回，
待两个履带组件20底部与壁面贴合时，控制器控制各磁吸附单元23恢复至转向前的
充磁或消磁状态；随后，将电磁铁43断电消磁，进一步缩回伸缩缸42。至此，整机
完成一次转向动作。
上述实施例中，可以在磁吸附单元23的前盖237上设置正负极两个供电触点240，
供电触点240与舵机238的内部供电电路连接，在机架10上设置有供电轨道(图中未
示出)，各舵机238上的供电触点240通过供电轨道获得供电。
上述实施例中，机械臂50为六自由度机械臂，可以在六自由度机械臂的末端安装
不同的终端执行器，从而完成清洗、除锈、喷漆和检测等工作。
上述实施例中，可以在机架10的前端安装摄像头70，摄像头70用于捕获本发明
前方的工作环境信息并通过无线传输的方式实时传回地面控制端。
本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有
所变化的，在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进和
等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。