防爆机器人.pdf

本发明涉及一种防爆机器人，由步进电机、主动轮、万向轮、水平底座、底座支撑、电磁铁支架、电磁铁、同步带支架、同步带支架支撑、同步带等组装起来的。底座的两个步进电机直接驱动主动轮，利用两个主动轮来控制前进和转弯，当到达指定位置后，由固定在底座上的步进电机通过同步带来控制爪手的上下移动，然后再通过固定在爪手上的电磁铁的开合来夹持目标，其控制信号为远程无线控制。本发明有效利用了遥控操作，代替了人工排爆，提高了工作效率，大大提高了安全系数。

1.一种防爆机器人，由步进电机、主动轮、万向轮、水平底座、底座支撑、电磁铁支架、电磁铁、同步带轮支架、同步带轮支架支撑、同步带组成，其特征是：电磁铁作为夹取装置放在电磁铁支架上，橡皮筋套在支架前端凹槽内，手爪整体固定在同步带上，同步带安装在同步轮上，同步轮安装在同步带轮支架上，同步带轮支架固定在底座上，步进电机安装在底座支撑上，底座的两个步进电机直接驱动主动轮，底座的后边安装了两个万向轮随着主动轮移动。2.根据权利要求1所述的防爆机器人，其特征是，左右轮步进电机和带动同步轮的电机分别通过信号线与控制器相连。3.根据权利要求1所述的防爆机器人，其特征是，抓放动作由橡皮筋配合电磁铁的开合来实现。

防爆机器人

技术领域

本发明涉及一种排爆装置，具体的说是用两个步进电机来控制机器人的行走，一个步进电机来控制爪的升降，通过电磁铁的开合控制爪抓取易爆物的一种工业机器人。

背景技术

在现代生活中，排爆多数是通过人力来完成的，而且还要保证在排爆过程保证爆炸物不引爆，这就要求排爆人员有较高的排爆技术和心理素质来面对随时会发生的爆炸，这就难以保证排爆人员的生命安全，且在很多的场合不适于人去排爆，使排爆工作条件受到极大的限制。

发明内容

针对上述的不足，本设计提供了一种代替人工劳动，在工作中大大提高安全系数的排爆机器人，排爆人员可在远距离对机器人进行精确操控。完成抓取爆炸物并将运至安全地带，既可以在开阔地带工作也可以在建筑物内工作，此外还可以在狭小的隧道空间里工作。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种排爆机器人，它包括步进电机、主动轮、万向轮、水平底座、底座支撑、电磁铁支架、电磁铁、同步轮支架、同步轮支架支撑、同步带、同步轮等部分组成。底座支撑固定在水平底座的下部，主动轮安装在前部的底座支撑上，万象轮安装在后面的底座支撑上。同步轮支架支撑固定在水平底座上面，同步论支架安装在支架支撑上。一个同步轮固定在同步轮支架的上部，同时把同步带装配在同步轮上。另一个同步轮的轴孔与步进电机过盈配合，此同步轮再与同步带配合，使同步带张紧后，同步轮与步进电机一并固定在同步轮支架上。电磁铁安装在电磁铁支架上形成手爪，再把手爪固定在同步带上，由同步带带动手爪上下移动，为防止手爪向上移动过位，在同步轮支架上部安装了一个限位轴。把橡皮筋套在爪前面的凹槽内，与电磁铁配合使用来抓取物体。

本发明的驱动电机是步进电机，能够精确的控制机器人的行走、定位。本发明具有体积小、功率小、控制简单等特点。

附图说明

图1为防爆机器人的结构示意图。

其中，1、橡胶筋，2、支爪，3、圆弧形爪，4、电磁铁，5、同步带，6、止动挡轴，7、同步轮轴，8、六角螺栓M3，9、支架，10、支撑底座，11、万向轮垫板，12、万向轮，13、底座侧板，14、主动轮，15、升降步进电机，16、驱动步进电机。

具体实施方式

图1中，两个底座侧板13分别安装在支撑底座10的前部两侧，两个步进电机16分别穿过两个侧板与两个主动轮14过盈配合，带动主动轮运动。两个万向轮垫板11分别安装在支撑底座10的后部两侧，两个万向轮12分别固定在两个万向轮垫板11上。把同步带5与同步轮配合起来，再把同步轮通过同步轮轴7固定在支架9上。步进电机15的轴穿过固定在支架9后与另一个同步轮过盈配合，同步带5与同步轮配合并使同步带张紧。电磁铁4固定在圆弧形爪3上的电磁铁托架上，托架固定在两个支爪2上，支爪及其附属结构作为一个整体通过六角螺栓8固定在同步待5上，由同步带5带动爪2上下移动，为防止爪2移动过位在支架9的上部安装了一个止动挡轴6来限制爪的上下移动范围。橡胶筋1套在支爪2的凹槽内。该机器人行走时，其主动轮上地两个步进电机16同时向前转则为前进。同时向后转则为后退。左边的那个电机向前转右边那个的电机不转则为右转。右边那个的电机向前转左边的那个电机不转则为左转。

抓取物体时，支爪2下落到接近地面将物体套住，然后电磁铁4通电伸出与橡胶筋1合作将物体抓住。