一种六轮双调节摇臂悬架车辆技术领域
本发明涉及一种六轮双调节摇臂悬架车辆，具体的讲是涉及一种通过双调节摇臂
悬架系统，实现在复杂地面上平稳高速行驶功能的六轮双调节摇臂悬架车辆。
背景技术
中国专利201120000628.3公开了一种“具有行走功能的高通过性轮式车辆悬架系
统”，在满足车辆行驶时缓冲减振性能要求的同时，各个控制臂可以实现单独摆动，从而使
车轮可以随着地面起伏的变化相对车身有较大幅度的运动，可提高车辆的越障能力。但该
轮式车辆悬架系统摇臂角度调节范围有限，不适合野外复杂地面的平稳运动。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种能通过双调节摇臂悬架系统，实现在复杂地面上
平稳高速行驶和摇臂大范围摆动的六轮双调节摇臂悬架车辆。
本发明的技术方案：该六轮双调节摇臂悬架车辆包括车架、第一至第六轮腿机构。
车架为承担外负载部分；第一至第六轮腿机构具有适应不同路面，进行快速平稳
行驶的功能。
车架分别与所述行走组件的第一轮腿机构的第一旋转轴、第二轮腿机构的第二旋
转轴、第三轮腿机构的第三旋转轴、第四轮腿机构的第四旋转轴、第五轮腿机构的第五旋转
轴、第六轮腿机构的第六旋转轴实现转动配合。通过上述连接，完成车架与行走组件的组
装。所述行走组件包括第一轮腿机构、第二轮腿机构、第三轮腿机构、第四轮腿机构、第五轮
腿机构、第六轮腿机构。所述的第一轮腿机构至第六轮腿机构的机构构型,组成零件，装配
方式完全相同，并与车架的连接方式完全相同。
所述第一轮腿机构由第一旋转轴、第一连接杆1、第一车轮、第一大腿杆1、第一大
腿杆2、第一连接杆2，第一轮毂电机3组成。第一连接杆1、第一大腿杆2、第一连接杆2两端分
别开有一个安装孔；第一大腿杆1为三角形杆件；第一大腿杆1在三个顶点各开有一个安装
孔；第一连接杆2的中部布置一个安装孔。
第一旋转轴固定在第一连接杆2中部的安装孔上，形成固定连接；第一连接杆1的
端部安装孔与第一连接杆2的端部安装孔通过轴进行连接，形成转动副；第一连接杆1的端
部安装孔与第一大腿杆1的一个顶点安装孔通过轴进行连接，形成转动副；第一大腿杆1的
一个顶点安装孔与第一轮通过轴进行连接，形成转动副；第一大腿杆1的一个顶点安装孔与
第一大腿杆2的端部安装孔通过轴进行连接，形成转动副；第一大腿杆2的端部安装孔与第
一连接杆2的端部安装孔通过轴进行连接，形成转动副。
通过上述连接，完成第一轮腿机构至第六轮腿机构的组装。第一大腿杆1的中部装
有减震弹簧；第一大腿杆2的中部装有减震弹簧。
本发明的有益效果：本发明所述的六轮双调节摇臂悬架车辆突破了传统单一调节
悬架系统的局限性，通过双调节摇臂悬架系统，实现车辆在崎岖不平的路面高速平稳运动
的功能，增加摇臂的工作范围。所述的六轮双调节摇臂悬架车辆为山地物资运输，坑洼、凹
凸不平等复杂地面行走提供便利，成为物资运输的可靠代步工具。
附图说明
图1一种六轮双调节摇臂悬架车辆的整体三维图；
图2行走部件三维图；
图3行走部件第一大腿杆1三维图；
图4行走部件第一大腿杆2三维图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种六轮双调节摇臂悬架车辆包括车架A、第一至第六轮腿机构B-a,
B-b,B-c,B-d,B-e,B-f。
第一至第六轮腿机构B-a,B-b,B-c,B-d,B-e,B-f均采用两个电机驱动，分别控制
轮腿机构调节和整周旋转。
所述车架A为货物装载部，所述第一至第六轮腿机构B-a,B-b,B-c,B-d,B-e,B-f具
有适应不同路面，进行快速平稳行驶的功能。所述车架A分别与所述的第一轮腿机构B-a的
第一旋转轴B-a-1、第二轮腿机构B-b的第二旋转轴B-b-1、第三轮腿机构B-c的第三旋转轴
B-c-1、第四轮腿机构B-d的第四旋转轴B-d-1、第五轮腿机构B-e的第五旋转轴B-e-1、第六
轮腿机构B-f的第六旋转轴B-f-1实现转动连接。通过上述连接，完成车架A与第一至第六轮
腿机构B-a,B-b,B-c,B-d,B-e,B-f的组装。
所述六轮双调节摇臂悬架车辆，可以实现适应不同路面，进行快速平稳行驶的功
能。根据权利要求1描述的一种六轮双调节摇臂悬架车辆，其第一至第六轮腿机构B-a,B-b,
B-c,B-d,B-e,B-f特征在于：所述的第一轮腿机构B-a至第六轮腿机构B-f机构构型，组成零
件，装配方式完全相同，并与车架A的连接方式完全相同。
如图2所示，所述第一轮腿机构B-a由第一旋转轴B-a-1、第一连接杆1B-a-2、第一
车轮B-a-3、第一大腿杆1B-a-4、第一大腿杆2B-a-5、第一连接杆2B-a-6，第一轮毂电机3组
成。
第一连接杆1B-a-2、第一大腿杆2B-a-5、第一连接杆2B-a-6两端分别开有一个安
装孔；第一大腿杆1B-a-4为三角形杆件；第一大腿杆1B-a-4在三个顶点各开有一个安装孔；
第一连接杆2B-a-6的中部布置一个安装孔。
第一旋转轴B-a-1固定在第一连接杆2B-a-6中部的安装孔上，形成固定连接；第一
连接杆1B-a-2的端部安装孔与第一连接杆2B-a-6的端部安装孔通过轴进行连接，形成转动
副；第一连接杆1B-a-2的端部安装孔与第一大腿杆1B-a-4中部顶点安装孔通过轴进行连
接，形成转动副；第一大腿杆1B-a-4的一个顶点安装孔与第一轮B-a-3实现转动连接，通过
内部轮毂电机驱动；第一大腿杆1B-a-4的一个顶点安装孔与第一大腿杆2B-a-5的端部安装
孔通过轴进行连接，形成转动副；第一大腿杆2B-a-5的端部安装孔与第一连接杆2B-a-6的
端部安装孔通过轴进行连接，形成转动副。
通过上述连接，完成第一轮腿机构至第六轮腿机构B-a,B-b,B-c,B-d,B-e,B-f的
组装。
如图3所示，第一大腿杆B-a-4为三角形杆件，在三个顶点各开有一个安装孔，左侧
装有减震弹簧。
如图4所示，第一大腿杆B-a-5两端分别开有一个安装孔，中部装有减震弹簧。