车辆用制动压力控制装置.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 103832418 A (43)申请公布日 2014.06.04 CN 103832418 A (21)申请号 201310596610.8 (22)申请日 2013.11.22 2012-256697 2012.11.22 JP B60T 7/12(2006.01) B60T 8/34(2006.01) (71)申请人 富士重工业株式会社 地址 日本东京 (72)发明人 清水良行 (74)专利代理机构 北京铭硕知识产权代理有限 公司 11286 代理人 金光军 郭鸿禧 (54) 发明名称 车辆用制动压力控制装置 (57) 摘要 本发明涉及一种车辆用制动压力控制装置，。

2、 该装置事先感测驾驶员的制动时机， 使驾驶员踩 踏制动踏板时的无效行程变为 0 或者很小， 从而 提高制动感觉。BRK_ECU（11）基于车载摄像机 （12） 拍摄的图像检测制动启动对象物， 基于该制 动启动对象物和本车辆 1 的相对速度设定目标制 动预压力启动距离 Lpr， 并且当本车辆 （1） 和制动 启动对象物之间的实际距离 Lbr 达到目标制动预 压力启动距离 Lpr 时， 向制动驱动部 （17） 输出产 生使盘式制动器 （2） 的制动间隙 （S） 变得很小的 制动预压力 Ppr 的驱动信号。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 8 页 附图 9 页。

3、 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书8页 附图9页 (10)申请公布号 CN 103832418 A CN 103832418 A 1/2 页 2 1. 一种车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 具备 ： 行驶环境识别单元， 装载在车辆用以识别车辆前方的行驶环境 ； 制动驱动单元， 向设置于所述车辆的制动单元提供制动液压， 以将摩擦部件按压至与 该制动单元的车轴一同旋转的旋转部件 ； 制动控制单元， 控制由所述制动驱动单元提供给所述制动单元的所述制动液压， 其中， 所述制动控制单元具备 ： 制动启动对象物检测单元， 基于所述行驶环境识别单元识别。

4、出来的行驶环境， 检测制 动启动对象物 ； 目标制动预压力启动距离设定单元， 当所述制动启动对象物检测单元检测到制动启 动对象物时， 基于该制动启动对象物和所述车辆的相对速度， 设定目标制动预压力启动距 离 ； 制动预压力输出单元， 当所述车辆和所述制动启动对象物之间的距离达到所述目标制 动预压力启动距离时， 向所述制动驱动单元输出产生使所述摩擦部件轻微地接触或者靠近 所述旋转部件的制动预压力的驱动信号。 2. 根据权利要求 1 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 所述目标制动预压 力启动距离设定单元利用基于所述车辆的车速来设定的学习补偿系数来补偿基于所述制 动启动对象物和所述车辆的。

5、相对速度来设定的基本制动预压力启动距离， 从而设定所述目 标制动预压力启动距离。 3. 根据权利要求 2 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 具备检测制动踏板的踩踏的制动检测单元， 而且， 所述制动控制单元具备根据所述目标制动预压力启动距离和到所述制动启动对 象物为止的距离的差值来更新所述学习补偿系数的制动预压力学习补偿系数更新单元， 其 中， 到所述制动启动对象物位置为止的距离为， 当所述制动检测单元检测到踩踏了所述制 动踏板时， 通过所述行驶环境识别单元检测出来的到所述制动启动对象物为止的距离。 4.根据权利要求1至3的任一项所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 具备检 。

6、测油门踏板开度的油门开度检测单元， 并且， 即使在所述车辆和所述制动启动对象物之间的距离达到了所述目标制动预压力 启动距离的情况下， 若基于由所述油门开度检测单元检测出来的油门踏板开度而检测出踩 踏了油门踏板， 则所述制动预压力输出单元不会向所述制动驱动单元输出产生所述制动预 压力的驱动信号。 5. 根据权利要求 3 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 所述制动控制单元具备制动预压力解除控制单元， 其中， 当所述制动预压力输出单元 输出了产生所述制动预压力的驱动信号， 并且所述制动检测单元检测到制动踏板被踩踏之 后还检测到该制动踏板被松开时， 所述制动预压力解除控制单元经过设定延迟时。

7、间之后向 所述制动驱动单元输出解除所述制动预压力的信号。 6. 根据权利要求 4 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 所述制动控制单元具备制动预压力解除控制单元， 其中， 当所述制动预压力输出单元 输出了产生所述制动预压力的驱动信号， 并且所述制动检测单元检测到制动踏板被踩踏之 后还检测到该制动踏板被松开时， 所述制动预压力解除控制单元经过设定延迟时间之后向 权 利 要 求 书 CN 103832418 A 2 2/2 页 3 所述制动驱动单元输出解除所述制动预压力的信号。 7. 根据权利要求 5 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 当在所述设定延迟 时间内， 所述制动检测。

8、单元检测到制动踏板被踩踏时， 所述制动预压力解除控制单元将该 设定延迟时间的计时清零。 8. 根据权利要求 6 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 当在所述设定延迟 时间内， 所述制动检测单元检测到制动踏板被踩踏时， 所述制动预压力解除控制单元将该 设定延迟时间的计时清零。 9. 根据权利要求 5 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 当在所述设定延迟 时间内， 通过所述油门开度检测单元检测到油门踏板被踩踏时， 所述制动预压力解除控制 单元向所述制动驱动单元输出解除所述制动预压力的信号。 10. 根据权利要求 6 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 当在所述设定延迟。

9、 时间内， 通过所述油门开度检测单元检测到油门踏板被踩踏时， 所述制动预压力解除控制 单元向所述制动驱动单元输出解除所述制动预压力的信号。 11. 根据权利要求 7 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 当在所述设定延迟 时间内， 通过所述油门开度检测单元检测到油门踏板被踩踏时， 所述制动预压力解除控制 单元向所述制动驱动单元输出解除所述制动预压力的信号。 12. 根据权利要求 8 所述的车辆用制动压力控制装置， 其特征在于， 当在所述设定延迟 时间内， 通过所述油门开度检测单元检测到油门踏板被踩踏时， 所述制动预压力解除控制 单元向所述制动驱动单元输出解除所述制动预压力的信号。 权 。

10、利 要 求 书 CN 103832418 A 3 1/8 页 4 车辆用制动压力控制装置 技术领域 0001 本发明涉及一种事先感测驾驶员的制动时机， 向用于制动车轮的制动单元提供使 该制动单元的摩擦部件轻微地接触或者靠近旋转部件的制动预压力的车辆用制动压力控 制装置。 背景技术 0002 目前， 针对作为制动单元的一例的车辆用盘式制动器而言， 在非制动时若刹车片 处于与盘式转子 （disc rotor） 接触的状态， 则会发生所谓的拖拽， 而这成为阻力， 从而不仅 导致降低车辆的动力性能， 还会加剧刹车片的磨损。 0003 为此， 在非制动时， 通过回位弹簧使刹车片和盘式转子保持预定间距。但。

11、是， 刹车 片和盘式转子之间的制动间隙会成为驾驶员在踩踏制动踏板时的无效行程以致延迟制动， 为此应尽量缩短制动间隙。 0004 例如， 在专利文献 1（日本特开 2002-321609 号公报） 中公开有进行如下的所谓快 速填补动作的技术 ： 在驾驶员踩踏制动踏板的启动初期， 由主缸向制动单元迅速地提供制 动液， 从而及时填补制动踏板的无效行程。 0005 又例如， 在专利文献 2（日本特开 2001-239929 号公报） 中公开了如下的电动制动 控制 ： 若驾驶员踩踏制动踏板， 则首先通过位置控制使刹车片靠近盘式转子， 接着通过力控 制将刹车片按压至盘式转子。 现有技术文献 专利文献 00。

12、06 专利文献 1 ： 日本特开 2002-321609 号公报 专利文献 2 ： 日本特开 2001-239929 号公报 0007 但是， 上述专利文献 1 所公开的技术中， 需要在主缸中专门设置用于进行快速填 补动作的制动液压室， 因此导致构造复杂化， 主缸的形状变得大型化， 而且还导致制造成本 的提高。 0008 并且， 在专利文献 2 所公开的技术中， 需要电动机， 因此相应地导致部件件数以及 重量增加， 而且因电动机的安装， 其他部件的布局受到限制。 发明内容 0009 本发明鉴于上述问题提供一种在主缸、 制动单元、 制动液压回路等的制动系统中 无需配备特别的部件， 也能够使驾驶员。

13、踩踏制动踏板时候的无效行程变为 0 或者很小， 从 而可以提高制动感觉以及降低制动器拖拽的车辆用制动压力控制装置。 0010 本发明的车辆用制动压力控制装置具备 ： 行驶环境识别单元， 装载在车辆用以识 别车辆前方的行驶环境 ； 制动驱动单元， 向设置于所述车辆的制动单元提供制动液压， 以将 摩擦部件按压至与该制动单元的车轴一同旋转的旋转部件 ； 制动控制单元， 控制由所述制 动驱动单元提供给所述制动单元的所述制动液压。 其中， 所述制动控制单元具备 ： 制动启动 说 明 书 CN 103832418 A 4 2/8 页 5 对象物检测单元， 基于所述行驶环境识别单元识别出来的行驶环境， 检测。

14、制动启动对象物 ； 目标制动预压力启动距离设定单元， 当所述制动启动对象物检测单元检测到制动启动对象 物时， 基于该制动启动对象物和所述车辆的相对速度， 设定目标制动预压力启动距离 ； 制动 预压力输出单元， 当所述车辆和所述制动启动对象物之间的距离达到所述目标制动预压力 启动距离时， 向所述制动驱动单元输出产生使所述摩擦部件轻微地接触或者靠近所述旋转 部件的制动预压力的驱动信号。 0011 根据本发明， 制动控制单元当在检测到制动启动对象物时， 基于制动启动对象物 和本车辆的相对速度， 设定目标制动预压力启动距离， 当本车辆和制动启动对象物之间的 距离达到目标制动预压力启动距离时， 向制动驱。

15、动单元输出产生使制动单元的摩擦部件轻 微地接触或者接近旋转部件的制动预压力的驱动信号， 由此可以事先感测驾驶员的制动时 机， 从而使驾驶员踩踏制动踏板时的无效行程变为 0 或者很小。其结果， 不仅提高了制动感 觉， 还可以降低制动器拖拽现象， 从而降低了耗油量。并且， 在主缸、 制动单元、 制动液压回 路等的制动系统中无需配备特别的部件， 因此能够降低产品成本。 附图说明 0012 图 1 是示出制动预压力控制装置的整体构成的概略图。 图 2 是示出车辆用盘式制动器的剖视图。 图 3 是示出制动预压力控制程序的流程图。 图 4 是示出制动预压力解除控制程序的流程图。 图 5 是示出制动预压力学。

16、习补偿系数更新程序的流程图。 图 6 是示出制动预压力控制动作以及解除的时机的图， 图 6 的 （a） 是示出预压力标志 （flag） 的时序图， 图 6 的 （b） 是示出制动预压力的动作状态的时序图。 图 7 是示出后行于前行车的本车辆的制动预压力时机的设定状态的说明图。 图 8 的 （a） 是示出在弯道跟前的制动预压力时机的设定状态的说明图， 图 8 的 （b） 是示 出在窄道跟前的制动预压力时机的设定状态的说明图。 图 9 的 （a） 是示出在信号灯的某一十字路口， 信号灯处于红色灯亮时候的制动预压力 时机的设定状态的说明图， 图 9 的 （b） 是示出在停止线跟前的制动预压力时机的设。

17、定状态 的说明图。 图 10 的 （a） 是示出位于停止车辆附近时的制动预压力时机的设定状态的说明图， 图 10 的 （b） 是示出检测到行人时的制动预压力时机的设定状态的说明图。 主要符号说明 ： 1 车辆 （本车辆） 2 盘式制动器 2a 盘式转子 4 刹车片 4a 片主体 5 回位弹簧 10a 制动踏板 12 车载摄像机 说 明 书 CN 103832418 A 5 3/8 页 6 12a 主摄像机 12b 子摄像机 14 车速传感器 15 油门开度传感器 16 制动开关 17 制动驱动部 Kpr 学习补偿系数 Lb 基本制动预压力启动距离 Lbr （到制动启动对象物为止的） 实际距离 。

18、Lpr 目标制动预压力启动距离 m 余量距离 Ppr 制动预压力 S 制动间隙 Vre 相对车速 Vsp 本车速 1、 2 预定值 acc 油门开度 具体实施方式 0013 以下， 参照附图来说明本发明的一实施方式。如图 1 所示， 车辆 （本车辆） 1 的四个 轮上分别设置有作为制动单元的盘式制动器 2。各盘式制动器 2 具备 ： 作为固定在各车轴 的轮毂并与其一体旋转的旋转部件的盘式转子 （disc rotor） 2a ； 固定在车体并可夹紧盘式 转子 2a 的卡钳 3。 0014 如图 2 所示， 本实施方式中采用的盘式制动器 2 为对置活塞式， 在卡钳 3 的面对盘 式转子 2a 的面。

19、上分别形成有汽缸 3a， 该汽缸 3a 中安装有活塞 3b。而且， 在该活塞 3b 的前 面固定地设置刹车片 4 的垫板 4a， 在该垫板 4a 上固定地设置作为摩擦部件的片主体 4b。 0015 若从后述的制动驱动部 17 向因汽缸 3a 和活塞 3b 而被封闭的制动汽缸室 3c 提供 制动液压， 则活塞 3b 被推出来， 用片主体 4b 按压夹紧盘式转子 2a 从而施加制动力。该两 个刹车片 4 因回位弹簧 5 而受到向彼此远离的方向的作用力， 当开放提供给制动汽缸室 3c 的制动液压时， 刹车片 4 因回位弹簧 5 的作用力而向彼此远离的方向后退， 片主体 4b 相对 盘式转子 2a 间。

20、隔预定的制动间隙 S 而相面对。 0016 施加到盘式制动器 2 的制动液压基本上由主缸 10 来提供。主缸 10 为依据制动踏 板 10a 的踩踏量或者踩踏力而对制动液加压的构件。其中， 该主缸 10 中设置有利用了发动 机的吸气管负压的真空增压装置。 0017 但是， 当驾驶员踩踏制动踏板10a时， 主缸10的制动液被加压， 并且通过制动驱动 部 17， 向设置在四个轮的盘式制动器 2 施加制动液压。此时， 制动间隙 S 变窄， 其中直到片 主体 4b 按压盘式转子 2a 为止的时间为不会产生制动力的空置时间。 0018 因此， 使片主体 4b 轻微地接触或者靠近盘式转子 2a 时， 制动。

21、间隙 S 变为 0 或者很 小， 可以提高制动器响应性。但是， 使片主体 4b 一直轻微地接触或者靠近盘式转子 2a 的状 说 明 书 CN 103832418 A 6 4/8 页 7 态， 将会成为引起制动器拖拽的原因， 因此不太令人满意。 0019 为此， 在本实施方式中事先感测驾驶员踩踏制动踏板10a的踩踏时机 （制动时机） ， 并且在即将进行制动操作之前， 向盘式制动器 2 的制动汽缸室 3c 提供抵抗回位弹簧 5 的作 用力而尽量使制动间隙 S 变为 0 或者很小从而使片主体 4b 轻微地接触或者靠近盘式转子 2a 的制动预压力， 进而使驾驶员踩踏制动踏板 10a 时的无效行程 （空。

22、置时间） 变为 0 或者很 少。 0020 该制动预压力控制通过在图 1 中所示的、 作为制动控制单元的制动用电子控制装 置 （BRK_ECU） 11 来执行。该 BRK_ECU11 为， 由微型计算机构成主体且具备公知的 CPU、 ROM、 RAM、 EEPROM（电可擦只读存储器） 等非易失性存储器， CPU 按照存储在 ROM 的控制程序来设 定向盘式制动器 2 提供制动预压力或者解除施加的制动预压力的时机， 同时对用于学习并 补偿后述的制动预压力 Ppr 的学习补偿系数 Kpr 进行更新。其中， ROM 中除了控制程序以 外， 还存储有表格、 映射图等各种固定数据。尤其， 非易失性存储。

23、器中还存储有后述的学习 补偿表格。 0021 而且， 车辆 1 的前窗玻璃的内侧上部设置有车载摄像机 12。该车载摄像机 12 为 具备主摄像机 12a 和子摄像机 12b 的立体摄像机， 通过这两个摄像机 12a、 12b 拍摄并监视 本车辆 1 的行驶方向前方的行驶环境。并且， 由图像处理单元 （IPU） 13 对通过两个摄像机 12a、 12b 拍摄的图像进行预定的图像处理并进行输出。其中， 该车载摄像机 12 和 IPU13 构 成本发明的行驶环境识别单元。 0022 上述的 BRK_ECU11 的输入端口输入有 ： 通过 IPU13 处理的图像信号 ； 通过车速传 感器 14 检测出。

24、来的本车辆 1 的车速 （本车速） Vsp ； 通过作为油门开度检测单元的油门传感 器15检测出来的油门开度acc ； 以及从作为因制动踏板10a的踩踏而进行接通 （ON） 动作 的制动检测单元的制动开关 16 输出的接通 / 切断 （ON/OFF） 信号等。 0023 并且， 该 BRK_ECU11 的输出端口连接有作为制动驱动单元的制动驱动部 17。该制 动驱动部 17 安装在主缸 10 和各盘式制动器 2 之间， 并且具备增减提供到各个盘式制动器 2 的制动液压的液压控制单元 （HCU） 。该 HCU 具备对制动液加压的泵、 蓄压单元以及调节制 动液压的电磁阀等。 0024 当从 BRK。

25、_ECU11 接收到制动预压力信号时， 制动驱动部 17 对各个盘式制动器 2 施 加预先设定的制动预压力 Ppr， 启动活塞 3b， 使制动间隙 S 变为 0 或者很小。换句话说， 使 片主体4b轻微地滑动接触或者靠近盘式转子2a。 其中， 该制动预压力Ppr针对每个车辆可 调整为最佳的值。 0025 而且， 当从 BRK_ECU11 接收到制动预压力解除信号时， 制动驱动部 17 开放提供给 各盘式制动器 2 的制动预压 Ppr。 0026 具体地， 通过 BRK_ECU11 执行的制动预压力 Ppr 的提供控制按照图 3 所示的制动 预压力控制程序来执行， 并且制动预压力 Ppr 的解除。

26、控制按照图 4 所示的预压力解除控制 程序来执行， 学习补偿系数 Kpr 的更新按照图 5 所示的制动预压力学习补偿系数更新程序 来设定。 0027 图3所示的程序在每一个设定计算周期中均执行， 首先在步骤S1中， 读取由IPU13 输出的图像信号， 识别本车辆 1 前方的行驶环境， 使用公知的图案匹配法来按预定方法识 别制动启动对象物， 同时求出本车辆 1 和制动启动对象物之间的实际距离 Lbr。 说 明 书 CN 103832418 A 7 5/8 页 8 0028 在此， 制动启动对象物意指， 在本车辆 1 的行进方向的前方中， 当驾驶员察觉到时 将会进行制动操作的立体物。该制动启动对象。

27、物示出在图 7 图 10。图 7 示出前行车的 例子， 图 8 示出道路形状的例子， 图 8 的 （a） 示出弯道入口， 图 8 的 （b） 示出窄道入口， 图 9 示出白线的例子， 图 9 的 （a） 示出画在处于红色灯亮的信号灯跟前的路上的停止线， 图 9 的 （b） 示出画在面对优先道路的路面上的停止线， 图 10 示出本车辆 1 的行进方向前方的阻碍 物的例子， 图 10 的 （a） 示出停止车辆， 图 10 的 （b） 示出欲横穿路面的行人 （包括猫等的动 物） 。其中， 各图中用点划线表示的车辆为本车辆 1 经过预定时间之后移动到的位置。 0029 接着， 进入步骤 S2， 检查是。

28、否检测到制动启动对象物， 当检测到制动启动对象物时 进入步骤 S3， 当未检测到时跳转至步骤 S11。其中， 在该步骤 S1、 S2 的处理对应于本发明的 制动启动对象物检测单元进行的处理。 0030 并且， 当进入步骤 S3 时， 求出制动启动对象物和本车辆 1 的相对车速 Vre， 然后进 入步骤 S4。当制动启动对象物为停止线等白线、 弯道等固定物、 欲横穿路面的行人等时， 相 对车速 Vre= 本车辆 Vsp。其中， 针对该相对车速 Vre 而言， 用时间对本车辆 1 和制动启动对 象物之间的距离进行微分而求出来。 0031 然后， 当进入步骤 S4 时， 基于相对车速 Vre 且参照。

29、表格来设定基本制动预压力启 动距离 Lb， 然后进入步骤 S5。该基本制动预压力启动距离 Lb 为， 基于相对车速 Vre 预先从 实验等中求出一般的驾驶员将会踩踏制动踏板 10a 的时机， 并且将该踩踏制动踏板 10a 的 时机转换成距离之后加上预先设定的余量距离 m （例如， 5 10m） ， 然后进行表格化的距离。 0032 当进入步骤 S5 时， 基于用车速传感器 14 检测出来的本车速 Vsp， 且参照存储在非 易失性存储器的学习补偿表格来设定学习补偿系数 Kpr， 然后进入步骤 S6。该学习补偿系 数 Kpr 为用于将制动预压力启动时机适用到实际驾驶本车辆 1 的驾驶员的系数， 因。

30、此在学 习补偿表格中每个本车速Vsp存储有与其对应的学习补偿系数Kpr。 其中， 该学习补偿系数 Kpr 以后述的制动预压力学习补偿系数更新程序来顺序更新。 0033 并且， 当进入步骤S6时， 用学习补偿系数Kpr来补偿基本制动预压力启动距离Lb， 从而设定目标制动预压力启动距离 Lpr（Lpr Kpr Lb） ， 然后进入步骤 S7。其中， 在步骤 S3 S6 中的处理对应于本发明的目标制动预压力启动距离设定单元进行的处理。 0034 在步骤 S7， 比较本车辆 1 和制动启动对象物之间的实际距离 Lbr 与目标制动预压 力启动距离 Lpr， 检查目标制动预压力启动距离 Lpr 是否已到达。

31、实际距离 Lbr。当未到达时 （Lbr Lpr） 时， 跳转到步骤 S11。并且， 当到达时 （Lbr Lpr） 时， 进入步骤 S8。 0035 在步骤 S8， 读取由油门开度传感器 15 检测出来的油门开度 acc， 并且与松开油 门踏板时的油门开度 （松开时油门开度） aco 进行比较。并且， 当 acc aco 时， 判断 为踩踏了油门踏板 （未图示） ， 跳转到步骤 S11。另外， 当 acc aco 时， 判断为松开了油 门踏板 （即， 驾驶员即将踩踏制动踏板 10a） ， 进入步骤 S9。 0036 当进入步骤 S9 时， 向制动驱动部 17 输出产生制动预压力 Ppr 的驱动信。

32、号， 然后进 入步骤S10。 其中， 在步骤S7S9中的处理对应于本发明的制动预压力输出单元进行的处 理。 0037 并且， 在步骤 S10， 对制动预压力标志 Fbr（Fbr 1） 进行置位 （set） ， 然后退出程 序。于是， 由制动驱动部 17 向各盘式制动器 2 的制动汽缸室 3c 提供制动预压力 Ppr， 通过 该压力， 活塞 3b 抵抗回位弹簧 5 的作用力而突出来。该制动预压力 Ppr 被设定为抵抗回位 说 明 书 CN 103832418 A 8 6/8 页 9 弹簧 5 的作用力从而使制动间隙 S 变为 0 或者很小的值， 因此片主体 4b 靠近或者轻微的滑 动接触盘式转子。

33、 2a。 0038 因片主体 4b 靠近或者轻微的滑动接触盘式转子 2a， 因此当驾驶员在踩踏制动踏 板 10a 时的无效行程变为 0 或者很小， 从而提高制动感觉。 0039 另外， 当从步骤S2、 步骤S7或者步骤S8进入到步骤S11时， 将制动预压力标志Fbr 清零 （Fbr 0） ， 然后退出程序。 0040 通过图4所示的制动预压力解除控制程序读取该制动预压力标志Fbr。 其中， 在图 4 所示的程序中的处理对应于本发明的制动预压力解除控制单元进行的处理。 0041 该程序在每一个设定计算周期中均执行， 首先在步骤 S21 中参照制动预压力标志 Fbr， 并且当其值已被置位时， 即向。

34、各盘式制动器 2 施加制动预压力 Ppr 时 （Fbr=1） ， 进入步 骤 S22， 反之当其值被清零时 （Fbr=0） ， 跳转到步骤 S30。 0042 当进入步骤 S22 时， 读取制动开关 16 的信号， 并且当为 OFF 信号时， 判断制动踏板 10a 处于松开状态， 然后进入步骤 S23。并且， 当为 ON 信号时， 判断制动踏板 10a 处于被踩 踏状态， 然后进入步骤 S24。 0043 当进入步骤 S23 时， 比较油门开度 acc 和松开时油门开度 aco， 从而检查出油 门踏板是否处于踩踏状态， 当油门踏板被松开时 （acc aco） ， 退出程序， 持续提供制 动预压。

35、力 Ppr。另外， 当油门踏板被踩踏时 （acc aco） ， 跳转到步骤 S29。 0044 并且， 当进入到步骤 S24 时， 读取制动开关 16 的信号， 并且当为 ON 信号时进入步 骤 S25， 将延迟计时器的计数值 Tim 的计时清零 （Tim 0） ， 然后返回至步骤 S24。从而， 直 到制动开关 16 为 OFF 为止 （即， 驾驶员松开制动踏板 10a 为止） ， 实质上处于待机状态。 0045 并且， 当制动开关 16 为 OFF 时， 进入步骤 S26， 使延迟计时器的计数值 Tim 增量 （Tim Tim+1） ， 然后进入步骤 S27。在步骤 S27， 比较油门开关。

36、 acc 和松开时油门开关 aco， 检查油门踏板是否处于踩踏状态， 当处于松开状态时 （acc aco） ， 进入步骤 S28， 并且当油门踏板处于踩踏状态时 （acc aco） ， 跳转到步骤 S29。 0046 当从步骤 S27 进入到步骤 S28 时， 比较计数值 Tim 和设定延迟时间 To（例如， 2 5 秒 ） ， 并且未达到设定延迟时间 To 时 （Tim To） ， 返回到步骤 S24。因此， 当驾驶员在 设定延迟时间 To 以内踩踏制动踏板 10a 时， 在上述步骤 S25 中延迟计时器的计数值 Tim 将 被清零， 所以， 例如即使驾驶员进行点刹车 （pumping br。

37、ake） ， 不会每次都解除制动预压力 Ppr， 因此可以得到良好的制动体验。 0047 并且， 当计数值 Tim 达到设定延迟时间 To 时 （Tim=To） ， 从步骤 S28 进入到步骤 S29。当从步骤 S23、 步骤 S27 或者步骤 S28 进入到步骤 S29 时， 将制动预压力标志 Fbr 清零 （Fbr 0） ， 然后进入到步骤 S30。 0048 其后， 当从步骤 S21 或者步骤 S29 进入到步骤 S30 时， 向制动驱动部 17 输出解除 制动预压力 Ppr 的信号， 然后退出程序。于是， 制动驱动部 17 开放提供给各盘式制动器 2 的制动预压力Ppr， 使制动液压减。

38、压至初始压力。 其结果， 片主体4b因回位弹簧5的作用力 返回到后退了制动间隙 S 的初始位置。 0049 因此， 即使在设定延迟时间To内， 若驾驶员踩踏了油门踏板， 则从上述步骤S27经 过步骤 S29 而进入到步骤 S30， 为此能够立马解除提供给盘式制动器 2 的制动预压 Ppr。其 结果， 在减速后的加速驾驶中不会发生制动器拖拽现象， 能够防止动力性能的降低。 说 明 书 CN 103832418 A 9 7/8 页 10 0050 接着， 说明图 5 所示的制动预压力学习补偿系数更新程序。在此， 需要说明的是， 在该制动预压力学习补偿系数更新中的处理对应于本发明的制动预压力学习补偿。

39、系数更 新单元进行的处理。 0051 在该程序中， 首先， 在步骤 S31 中读取制动预压力标志 Fbr 的值， 并且检查其是否 已被置位。并且， 当已被置位时 （Fbr=1） ， 进入步骤 S32， 当被清零时 （Fbr=0） ， 直接退出程 序。 0052 当进入步骤 S32 时， 读取制动开关 16 的信号， 检查信号是否从 OFF 切换为 ON。并 且， 当未切换时， 无需学习， 直接退出程序。另外， 当制动开关 16 从 OFF 切换为 ON 时 （即， 驾 驶员踩踏了制动踏板 10a 时） ， 进入步骤 S33。 0053 在步骤 S33 中， 检查在图 3 的步骤 S6 中设定的。

40、最新的目标制动预压力启动距离 Lpr 与到现在的制动启动对象物为止的实际距离 Lbr 之间的差值 （Lpr-Lbr） 是否在以余 量距离 m 为中心的盲区 （dead zone） 宽度 （例如， 2 3m） 以内。并且， 当差值 （Lpr-Lbr） 在设定范围 （m） 以内时 （Lpr-Lbr=m） ， 无需学习， 直接退出程序。当不在 设定范围以内时， 进入步骤 S34， 比较差值 （Lpr-Lbr） 和设定范围 （m） ， 并且当 Lpr-Lbr m 时， 进入步骤 S35。另外， 当 Lpr-Lbr m 的时候， 进入步骤 S36。 0054 在步骤 S35， 从在图 3 的步骤 S5 。

41、所设定的学习补偿系数 Kpr 中减去设定值 1 而 设定新的学习补偿系数 Kpr（Kpr Kpr-1） ， 然后进入步骤 S37。并且， 在步骤 S36， 在图 3 的步骤 S5 所设定的学习补偿系数 Kpr 中加上设定值 2 而设定新的学习补偿系数 Kpr （Kpr Kpr+2） ， 然后进入步骤 S37。这两个设定值 1、 2 可以是相同的值， 也可以是 不同的值， 在本实施方式中设定在 0.1 0.2 左右。其中， 存储在学习补偿表格的每个车速 Vsp 中的各个学习补偿系数 Kpr 的初始值为 1。 0055 并且， 从步骤S35或者步骤S36进入步骤S37时， 将存储在与在图3的步骤S。

42、3读取 的本车速Vsp所对应的地址的学习补偿系数Kpr更新为本次求出的新的学习补偿系数Kpr， 然后退出程序。 0056 随着驾驶员在驾驶本车辆 1， 该学习补偿系数 Kpr 逐渐被更新， 最终针对每个车速 Vsp设定有驾驶员固有的学习补偿系数Kpr。 因此， 通过驾驶员持续驾驶本车辆1， 可事先感 测出驾驶员固有的制动时机， 并且在最佳时机开始提供制动预压力 Ppr。 0057 接着， 参照图 6 所示的时序图， 示出制动预压力控制动作以及制动预压力解除控 制动作的一例。当本车辆 1 与制动启动对象物之间的实际距离 Lbr 达到目标制动预压力启 动距离 Lpr 时， 制动预压力标志 Fbr 。

43、被置位， 同时由制动驱动部 17 向各盘式制动器 2 提供 制动预压力 Ppr， 从而片主体 4b 和盘式转子 2a 之间的制动间隙 S 变为 0 或者很小。 0058 因此， 当驾驶员踩踏制动踏板 10a 时， 因制动间隙 S 产生的无效行程 （空置时间） 很 少， 因此能够得到良好的制动感觉。并且， 在驾驶员踩踏制动踏板 10a 期间， 继续提供该制 动预压力 Ppr， 由此驾驶员在制动操作时不会感到不协调。尤其， 针对该制动预压力 Ppr 而 言， 事先感测驾驶员的制动操作来施加， 因此在一般的情况下不会提供， 由此不会产生制动 器拖拽， 从而可以避免车辆 1 的动力性能的下降和不必要的。

44、片主体 4b 的磨损， 还可以降低 耗油量。 0059 并且， 通过制动驱动部 17 提供的制动液压使制动间隙 S 变为 0 或者很小， 因此在 主缸 10、 盘式制动器 2、 制动液压回路等的制动系统中无需配备特别的部件， 并且通过部件 说 明 书 CN 103832418 A 10 8/8 页 11 件数的削减、 构造的简单化可实现产品成本的降低。 0060 另外， 在驾驶员解除对制动踏板 10a 的踩踏力之后， 并不直接解除制动预压力 Ppr， 而是设定一设定延迟时间 To， 并且若驾驶员在该设定延迟时间 To 内再次踩踏制动踏 板 10a， 则使延迟计时器的计数值 Tim 清零 （Ti。

45、m 0） ， 因此能够继续提供制动预压力 Ppr。 由此， 即使驾驶员在减速行驶中进行了点刹车， 制动间隙 S 也维持在 0 或者很小的值， 因此 不会产生无效行程， 能够得到良好的制动体验。 0061 其中， 本发明不限于上述的实施方式， 例如针对本车辆 1 的前方的行驶环境而言， 不仅基于车载摄像机 12 拍摄的图像来识别， 而且还可以通过毫米波雷达或者激光雷达来 检测。尤其， 制动预压力 Ppr 可根据驾驶员的喜好来设定， 或者也可设计为车速感应型。针 对车速感应型而言， 可在车速较低时设定较低值的制动预压力 Ppr， 随着车速的提高， 还可 以设定较高值的制动预压力 Ppr。同样地， 。

46、还可根据驾驶员的喜好来可变地设定余量距离 m。 0062 并且， 制动单元可以是液压式鼓式制动器， 此时旋转部件对应于制动鼓， 摩擦部件 对应于制动片， 制动鼓和制动片之间的距离成为制动间隙。 说 明 书 CN 103832418 A 11 1/9 页 12 图 1 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 12 2/9 页 13 图 2 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 13 3/9 页 14 图 3 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 14 4/9 页 15 图 4 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 15 5/9 页 16 图 5 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 16 6/9 页 17 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 17 7/9 页 18 图 8 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 18 8/9 页 19 图 9 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 19 9/9 页 20 图 10 说 明 书 附 图 CN 103832418 A 20 。