水下作业用机械手载体.pdf

本发明公开了一种水下作业用机械手载体，包括用于装载机械手的基座和设置在基座上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走机构，吸附行走机构包括行走轮和行走用吸附组件，行走用吸附组件包括吸盘、吸液发生装置和吸液回路，行走轮上沿行走周向设置多个所述吸盘，吸液回路的吸液端以始终作用于行走轮上正对工作表面的吸盘的方式设置；通过吸液回路对沿行走轮行走周向布置的多个吸盘进行依次吸液，与行走轮的旋转共同达到固定于水下工作目标上的目的，从而使得本载体在水下可以灵活运动，而且可以稳定的固定于工作表面，受洋流影响较小，且综合比较，造价相对较低，经济适用性好。

权利要求书
1.  一种水下作业用机械手载体，其特征在于：包括用于装载机械手的基座和设置在所述基座上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走机构，所述吸附行走机构包括行走轮和行走用吸附组件，所述行走用吸附组件包括吸盘、吸液发生装置和吸液回路，所述行走轮上沿行走周向设置多个所述吸盘，所述吸液回路的吸液端以始终作用于行走轮上正对工作表面的吸盘的方式设置。

2.  根据权利要求1所述的水下作业用机械手载体，其特征在于：吸液回路包括设置于基盘内的盘内管路和设置在行走轮内的轮内管路，所述轮内管路在每一行走轮内对应每一吸盘连通设置一个，盘内管路对应每一行走轮设置一个，轮内管路以随行走轮转动依次与对应行走轮的盘内管路连通的方式设置。

3.  根据权利要求1所述的水下作业用机械手载体，其特征在于：还包括用于产生反向推力为吸附增压的吸附增压装置，所述吸附增压装置包括增压喷液回路和设置于所述基座上表面并与所述增压喷液回路连通的上喷液口。

4.  根据权利要求1所述的水下作业用机械手载体，其特征在于：所述载体的基座上还设置有用于转向辅助机构，所述转向辅助机构包括转向喷液回路和分别于所述基座两侧各设置一个的侧喷液口，两所述侧喷液口均与所述转向喷液回路启闭式连通。

5.  根据权利要求1所述的水下作业用机械手载体，其特征在于：所述基座底部设置有用于稳定行走的滑轮，所述滑轮上安装有避震装置。

6.  根据权利要求1-5任一权利要求所述的水下作业用机械手载体，其特征在于：所述行走轮包括两个主驱动轮和两从驱动轮。

说明书水下作业用机械手载体
技术领域
本发明涉及一种自动化机械部件，特别涉及一种水下作业用机械手载体。
背景技术
机械手作为重要制造装备中较为主要的关键装备而被广泛研究，主要应用于汽车、船舶、舰艇、飞机、卫星、火箭、宇宙飞船、大型机床、大型生产线与设备组以及钢铁冶金等行业，其载体的形状多种多类。
现有技术中，水下工作往往由搭载有机械手的大型潜艇等下潜工具或者潜水员来完成。这些下潜工具往往不能达到十分靠近工作物体表面的距离。而且在工作过程中容易受到洋流冲击等影响。而且由于这些载体体积庞大，灵敏性较差。另一方面对于一些简单的工作，这些下潜工具又显得较为昂贵。对于人工下潜，尽管节省了开支，但危险程度也大大提升。
因此需要一种水下作业用机械手载体，来替代潜艇等下潜工具，并替代人工下潜来完成一些水下作业。从而达到节省开支，调高稳定性，并大大降低人员安全隐患的作用。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种水下作业用机械手载体，解决现有技术中存在的水下工作载体昂贵，而且稳定性差，灵敏机动性差的问题。并替代人工作业，降低人员安全隐患。
本发明的水下作业用机械手载体，包括用于装载机械手的基座和设置在基座上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走机构，吸附行走机构包括行走轮和行走用吸附组件，行走用吸附组件包括吸盘、吸液发生装置和吸液回路，行走轮上沿行走周向设置多个吸盘，吸液回路的吸液端以始终作用于行走轮上正对工作表面的吸盘的方式设置。
进一步，吸液回路包括设置于基盘内的盘内管路和设置在行走轮内的轮内管路，轮内管路在每一行走轮内对应每一吸盘连通设置一个，盘内管路对应每一行走轮设置一个，轮内管路以随行走轮转动依次与对应行走轮的盘内管路连通的方式设置。
进一步，还包括用于产生反向推力为吸附增压的吸附增压装置，吸附增压装置包括增压喷液回路和设置于所述基座上表面并与所述增压喷液回路连通的上喷液口。
进一步，载体的基座上还设置有用于转向辅助机构，所述转向辅助机构包括转向喷液回路和分别于所述基座两侧各设置一个的侧喷液口，两所述侧喷液口均与所述转向喷液回路启闭式连通。
进一步，基座底部设置有用于稳定行走的滑轮，所述滑轮上安装有避震装置。
进一步，行走轮包括两个主驱动轮和两从驱动轮。
本发明的有益效果：本发明的水下作业用机械手载体，采用了水下最为常见的工作介质—液体来作为传动介质，液体相比气体有很大的不可压缩性与稳定性，在使用时，通过吸液回路对沿行走轮行走周向布置的多个吸盘进行依次吸液，与行走轮的旋转共同达到固定于水下工作目标上的目的，从而使得本载体在水下可以灵活运动，而且可以稳定的固定于工作表面，受洋流影响较小，且综合比较，造价相对较低，经济适用性好。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明内部的吸液回路图
具体实施方式
图1为本发明结构示意图，图2为本发明内部的吸液回路图，如图所示：本实施例的水下作业用机械手载体，包括用于装载机械手的基座1和设置在基座1上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走机构，吸附行走机构包括行走轮2和行走 用吸附组件，行走用吸附组件包括吸盘3、吸液发生装置6和吸液回路，行走轮2上沿行走周向设置多个所述吸盘3，吸液回路的吸液端以始终作用于行走轮2上正对工作表面的吸盘3的方式设置；吸液发生装置为螺旋桨推压装置，包括驱动电机61、转动轴62和设置在转动轴上的螺旋片63，转动轴在驱动电机的驱动下转动，螺旋片随同转动轴同转，产生对两边车轮上的吸盘内液体的吸液，螺旋桨推压装置设置两个，分别控制基座两侧的行走轮的吸盘的吸附；另外，行走轮的行走通过内部驱动机构实现，内部驱动机构可为电机和齿轮副驱动轮轴实现，为现有技术，在此不再赘述。
本实施例中，吸液回路包括设置于基盘内的盘内管路7和设置在行走轮内的轮内管路8，所述轮内管路在每一行走轮内对应每一吸盘连通设置一个，盘内管路对应每一行走轮设置一个，轮内管路以随行走轮转动依次与对应行走轮的盘内管路连通的方式设置；用于保证吸液回路吸液端始终作用于行走轮2上正对工作表面的吸盘3，其中，轮内管路对应每一吸盘设置一个，行走轮以可转动的方式设置于基盘，当行走轮转动时，轮内管路依次与对应侧设置的盘内管路连通。
本实施例中，还包括用于产生反向推力为吸附增压的吸附增压装置，吸附增压装置包括增压喷液回路9和设置于基座1上表面并与增压喷液回路连通的上喷液口4；本实施例中，载体的基座1上还设置有用于转向辅助机构，转向辅助机构包括喷液发生装置Ⅱ、转向喷液回路和分别于基座1两侧各设置一个的侧喷液口5，两侧喷液口均与转向喷液回路启闭式连通；上喷液口为常开状态,左右两侧的侧喷液口为常闭状态,在转向时选择性打开，增压喷液回路和转向喷液回路均与盘内管路连通，螺旋桨推压装置的转轴和螺旋片安装在上喷液口的上喷液管路内，通过螺旋桨推压装置将液体抽入基盘内部并排出至喷液口；如图所示，增压喷液回路与盘内管路始终连通，螺旋桨推压装置的转轴和桨叶(即螺旋片)设置在盘内管路上，桨叶转动会形成在盘内管路上上升的气流，从而吸附盘内管路上内的液体沿图中箭头方向上升，形成吸液和增压。
本实施例中，基座1底部设置有用于稳定行走的滑轮6，滑轮上安装有避震 装置；起到方便行走和防止振动的作用。
本实施例中，行走轮2包括两个主驱动轮和两从驱动轮。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。