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1、(10)申请公布号 CN 103659789 A (43)申请公布日 2014.03.26 CN 103659789 A (21)申请号 201310630516.X (22)申请日 2013.12.02 B25J 5/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (71)申请人 西北农林科技大学 地址 712100 陕西省西安市杨凌示范区西农 路 22 号 (72)发明人 史颖刚 刘利 赵洲 吴圆圆 钱文龙 刘金龙 (54) 发明名称 一种用于竞赛的搬运机器人 (57) 摘要 本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人， 属于机器人技术领域。
2、。该搬运机器人主要包括夹 持装置、 行走装置、 主机控制系统。通过红外传感 器和红外传感器对路面上已经设置好的路线 进行循迹， 使行走装置按着设置好的路线前进， 红 外传感器对要夹持的物体进行感应， 当感应到 要夹持的物体时， 停止前进， 在电机、 电机、 电 机、 电机、 电机、 电机和电机共同对夹 持手的作用下， 对物体进行准确夹持， 夹持起物体 后， 又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到 指定地点， 当到达指定地点的时候， 行走装置停止 前进， 夹持装置将夹持的物体放在指定地点， 放下 后， 行走装置又按原来路线返回初始位置， 继续执 行下次搬运。本发明可在竞赛中实现完全自动化 搬运。。
3、 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 (10)申请公布号 CN 103659789 A CN 103659789 A 1/1 页 2 1. 一种用于竞赛的搬运机器人， 包括夹持装置、 行走装置、 主机控制系统 ; 行走装置 主要包括电机、 电机、 底盘、 底盘、 轮子、 红外传感器、 红外传感器、 红外传感器 ； 电机驱动轮子转动， 电机与电机通过连接件相连， 且电机控制的转动面为水平 面， 驱动电机和轮子一起在水平面上转动， 电机、 电机和轮子共同组成了全向。
4、轮， 此 全向轮共有四组， 安装在底盘上， 四组全向轮在底盘上所围成的图形为矩形 ； 红外传感 器安装在底盘的正前方， 并处于底盘的对称线上， 且红外传感器的感应端与行走 装置前进方向一致 ； 红外传感器和红外传感器安装于底盘的正中间， 并且红外传感 器和红外传感器关于红外传感器所在的底盘对称线对称， 红外传感器和红外传 感器的感应端垂直行走路面 ； 底盘安装在底盘的正上方 ； 主机控制系统安装于底盘 一端上 ； 底盘的正中央安装着夹持装置， 夹持装置主要包括电机、 夹持手、 电机、 电 机、 电机、 电机、 电机和电机 ； 夹持装置通过电机与底盘相连 ； 电机通过 连接件与电机相连， 位于电。
5、机上方 ； 电机通过连接件与电机相连， 位于电机上 方 ； 电机和电机通过连接件相连， 位于电机上方， ； 电机与电机固定在一起 ； 电机 和电机相连， 电机位于电机上方， 电机控制夹持装置电机以上部分的竖直面 的转动， 电机控制夹持装置电机以下的部分竖直面转动 ； 电机与夹持手相连， 控制夹 持手竖直面的转动 ； 电机安装在夹持手上， 控制着夹持手的夹持和松开功能。 2. 根据权利要求 1 所述的一种用于竞赛的搬运机器人， 其特征在于， 夹持装置中的电 机的转动面为水平面 ； 电机控制的转动面为竖直面 ； 电机控制的转动面为水平面 ； 电机控制的转动面为竖直面， 且该竖直面垂直于电机控制的转。
6、动面 ； 电机控制的竖 直面和电机控制竖直面完全重合。 3. 根据权利要求 1 所述的一种用于竞赛的搬运机器人， 其特征在于， 底盘和底盘 的形状完全相同。 权 利 要 求 书 CN 103659789 A 2 1/3 页 3 一种用于竞赛的搬运机器人 技术领域 0001 本发明属于机器人技术领域， 涉及一种用于竞赛的搬运机器人。 背景技术 0002 中国面临老龄化社会， 以及劳动力短缺等现状， 为了代替人类从事繁重的体力劳 动， 有必要鼓励推动搬运机器人的发展， 其中， 搬运机器人竞赛可以激发工业搬运机器人的 设计灵感， 目前举行的全国机器人大赛中， 搬运机器人竞赛是一个比较重要的比赛项目，。
7、 所 以， 有必要推动用于竞赛的搬运机器人的发明创新。 发明内容 0003 本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人， 包括夹持装置、 行走装置、 主机控制系 统。行走装置主要包括电机、 电机、 底盘、 底盘、 轮子、 红外传感器、 红外传感器 、 红外传感器 ； 电机驱动轮子转动， 电机与电机通过连接件相连， 且电机控制 的转动面为水平面， 驱动电机和轮子一起在水平面上转动， 电机、 电机和轮子共同组 成了全向轮， 此全向轮共有四组， 安装在底盘上， 四组全向轮在底盘上所围成的图形为 矩形 ； 红外传感器安装在底盘的正前方， 并处于底盘的对称线上， 且红外传感器的 感应端与行走装置前进方向一致 。
8、； 红外传感器和红外传感器安装于底盘的正中间， 并且红外传感器和红外传感器关于红外传感器所在的底盘对称线对称， 红外传感 器和红外传感器的感应端垂直行走路面 ； 底盘安装在底盘的正上方， 且底盘和 底盘的形状完全相同 ； 主机控制系统安装于底盘一端上 ； 底盘的正中央安装着夹持 装置， 夹持装置主要包括电机、 夹持手、 电机、 电机、 电机、 电机、 电机和电机 ； 夹持装置通过电机与底盘相连， 电机的转动面为水平面 ； 电机通过连接件与 电机相连， 位于电机上方， 电机控制的转动面为竖直面 ； 电机通过连接件与电机 相连， 位于电机上方， 电机控制的转动面为水平面 ； 电机和电机通过连接件相。
9、连， 位于电机上方， 电机控制的转动面为竖直面， 且该竖直面垂直于电机控制的转动面 ； 电机与电机固定在一起 ； 电机和电机相连， 电机位于电机上方， 电机控制夹 持装置电机以上部分的竖直面的转动， 电机控制夹持装置电机以下的部分竖直面转 动， 且电机控制的竖直面和电机控制竖直面完全重合 ； 电机与夹持手相连， 控制夹持 手竖直面的转动 ； 电机安装在夹持手上， 控制着夹持手的夹持和松开功能。 0004 搬运机器人的工作原理 本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人， 通过红外传感器和红外传感器对路面 上已经设置好的路线进行循迹， 使行走装置按着设置好的路线前进， 红外传感器对要夹 持的物体进行感。
10、应， 当感应到要夹持的物体， 停止前进， 在电机、 夹电机、 电机、 电机 、 电机、 电机和电机共同对夹持手的作用下， 对物体进行准确夹持， 夹持起物体后， 又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点， 当到达指定地点的时候， 行走装置 停止前进， 夹持装置将夹持的物体放在指定地点， 放下后， 行走装置又按原来路线返回初始 说 明 书 CN 103659789 A 3 2/3 页 4 位置， 继续执行下次搬运。 附图说明 0005 图 1 为一种用于竞赛的搬运机器人的三维示意图 图 2 为一种用于竞赛的搬运机器人实际图的黑白照 图 3 为一种用于竞赛的搬运机器人示意图的 A 向剖面图 附。
11、图标记表 1、 电机 2、 夹持手 3、 电机 4、 电机 5、 电机 6、 电机 7、 电机 8、 主机控制系统 9、 底盘 10、 电机 11、 电机 12、 红外传感器 13、 轮子 14、 红外传感器 15、 红外传感器 16、 底盘 17、 电机 下面是结合附图对所述的一种用于竞赛的搬运机器人进一步说明。 0006 具体实施方式一 如图 1 和图 2 所示为一种用于竞赛的搬运机器人， 包括夹持装置、 行走装置、 主机控制 系统。行走装置主要包括电机 11、 电机 17、 底盘 9、 底盘 16、 轮子 13、 红外传感器 12、 红外传感器 14、 红外传感器 15 ； 电机 17 。
12、驱动轮子 13 转动， 电机 17 与电机 11 通过连接件相连， 且电机 11 控制的转动面为水平面， 驱动电机 17 和轮子 13 一起 在水平面上转动， 电机 11、 电机 17 和轮子 13 共同组成了全向轮， 此全向轮共有四组， 安装在底盘 16 上， 四组全向轮在底盘 16 上所围成的图形为矩形 ； 红外传感器 12 安 装在底盘 16 的正前方， 并处于底盘 16 的对称线上， 且红外传感器 12 的感应端与行 走装置前进方向一致 ； 红外传感器 14 和红外传感器 15 安装于底盘 16 的正中间， 并 且红外传感器 14 和红外传感器 15 关于红外传感器 12 所在的底盘 。
13、16 对称线对 称， 红外传感器 14 和红外传感器 15 的感应端垂直行走路面， 如图 3 所示 ； 底盘 9 安 装在底盘的正上方， 且底盘 9 和底盘 16 的形状完全相同 ； 主机控制系统安装于底盘 9 一端上 ； 底盘 9 的正中央安装着夹持装置， 夹持装置主要包括电机 1、 夹持手 2、 电 机 3、 电机 4、 电机 5、 电机 6、 电机 7 和电机 10 ； 夹持装置通过电机 10 与底 盘 9 相连， 电机 10 的转动面为水平面 ； 电机 7 通过连接件与电机 10 相连， 位于电 机 10 上方， 电机 7 控制的转动面为竖直面 ； 电机 6 通过连接件与电机 7 相连。
14、， 位于 电机 7 上方， 电机 6 控制的转动面为水平面 ； 电机 5 和电机 6 通过连接件相连， 位 于电机 6 上方， 电机 5 控制的转动面为竖直面， 且该竖直面垂直于电机 7 控制的转动 面 ； 电机 4 与电机 5 固定在一起 ； 电机 4 和电机 3 相连， 电机 3 位于电机 4 上 方， 电机 4 控制夹持装置电机 4 以上部分的竖直面的转动， 电机 5 控制夹持装置电机 5以下的部分竖直面转动， 且电机4控制的竖直面和电机5控制竖直面完全重合 ； 电 机 3 与夹持手 2 相连， 控制夹持手 2 竖直面的转动 ； 电机 1 安装在夹持手 2 上， 控制着 夹持手 2 的夹。
15、持和松开功能。 0007 具体实施方式二 本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人， 通过红外传感器 14 和红外传感器 15 对路面上已经设置好的路线进行循迹， 使行走装置按着设置好的路线前进， 红外传感器 说 明 书 CN 103659789 A 4 3/3 页 5 12 对要夹持的物体进行感应， 当感应到要夹持的物体， 停止前进， 在电机 1、 夹电机 3、 电机 4、 电机 5、 电机 6、 电机 7 和电机 10 共同对夹持手 2 的作用下， 对物体 进行准确夹持， 夹持起物体后， 又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点， 当到 达指定地点的时候， 行走装置停止前进， 夹持装置将夹持的物体放在指定地点， 放下后， 行 走装置又按原来路线返回初始位置， 继续执行下次搬运。 说 明 书 CN 103659789 A 5 1/3 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 103659789 A 6 2/3 页 7 图 2 说 明 书 附 图 CN 103659789 A 7 3/3 页 8 图 3 说 明 书 附 图 CN 103659789 A 8 。