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1、(10)申请公布号 CN 103845112 A (43)申请公布日 2014.06.11 CN 103845112 A (21)申请号 201210516573.0 (22)申请日 2012.12.05 A61B 17/94(2006.01) (71)申请人 涂名超 地址 518000 广东省深圳市南山区后海大道 蔚蓝海岸三期 40 栋 6D (72)发明人 涂名超 (54) 发明名称 腹腔镜微创手术用多自由度执行器械 (57) 摘要 本发明公开了一种腹腔镜微创手术用多自由 度执行器械， 包括 ： 手握部、 手握施力部、 控制组 件、 连接组件、 钳头 ； 手握部与手握施力部连接配 合使用，。
2、 所述手握部上固定控制装置， 所述控制装 置连接连接组件， 所述连接组件连接钳头 ； 所述 钳头包括 ： 圆头 T 杆、 第一钳咀、 第二钳咀、 钳咀 座 ； 所述第一钳咀与第二钳咀位于钳咀座上， 圆 头 T 杆的 T 杆部穿过钳咀连接第一钳咀与第二钳 咀 ； 所述连接组件包括 ： 内部中空的主杆、 转臂、 内部中空的支臂、 凹形连接头。 本发明的钳头作为 一次性使用的耗材， 结构越简单， 造价也就越少， 使用成本就越底， 再者将圆头 T 杆的圆头部置于 凹形连接槽内， 再将支臂与钳咀座螺纹连接即可， 拆装也十分方便。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 9 页 。
3、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书4页 附图9页 (10)申请公布号 CN 103845112 A CN 103845112 A 1/1 页 2 1. 一种腹腔镜微创手术用多自由度执行器械， 包括 ： 手握部、 手握施力部、 控制组件、 连接组件、 钳头 ； 手握部与手握施力部连接配合使用， 所述手握部上固定控制装置， 所述控 制装置连接连接组件， 所述连接组件连接钳头 ； 其特征在于 ： 所述钳头包括 ： 圆头T杆、 第一 钳咀、 第二钳咀、 钳咀座 ； 所述第一钳咀与第二钳咀位于钳咀座上， 圆头 T 杆的 T 杆部穿过 钳咀连接第一钳咀与第二。
4、钳咀 ； 所述连接组件包括 ： 内部中空的主杆、 转臂、 内部中空的支 臂、 凹形连接头 ； 所述主杆的前端与转臂一端之间通过关节轴连接， 所述转臂另一端螺纹连 接支臂一端， 所述支臂另一端端部螺纹连接钳咀座， 而靠近端部中设置凹形连接头， 该连接 头与臂关节之间设置弹簧 ； 所述圆头 T 杆的圆头部置于凹形连接头内。 2. 根据权利要求 1 所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械， 其特征在于 ： 所述手 握部为手柄， 手握施力部为动柄， 所述手柄与动柄的下部通过铰链连接， 在手柄与动柄之间 连接一弹性回位装置 ； 该弹性回位装置为弹簧片， 所述弹簧片一端固定于手柄内， 另一端翘 起， 所述。
5、动柄下部开铰链孔， 该铰链孔的后部有凸头， 该凸头顶在弹簧片翘起的一端。 3. 根据权利要求 1 所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械， 其特征在于 ： 所述控 制组件包括 ： 固定于手柄上的主动齿轮、 从动齿轮、 主体、 钳咀拉杆 ； 所述主动齿轮通过第 一销轴固定于手柄中， 所述从动齿轮通过第二销轴固定与手柄中， 所述从动齿轮位于主动 齿轮之上且两者啮合， 所述主动齿轮与动柄上方固定连接， 所述主体同样通过第二销轴固 定于手柄中， 所述钳咀拉杆一端连接从动齿轮， 另一端连接凹形连接头。 4. 根据权利要求 1 所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械， 其特征在于 ： 有一固 定在手柄上的。
6、推杆组件与主体连接， 所述推杆组件包括 ： 螺杆和螺杆旋钮， 所述螺杆前端的 弯折头置于主体上设置的推杆槽中， 螺杆后部设置螺杆旋钮。 5. 根据权利要求 3 所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械， 其特征在于 ： 所述主 体上开有旋钮槽， 第一旋钮位于该旋钮槽内， 第一旋钮中心开有通孔并加工为旋钮螺纹， 便 于与其他部件连接， 后部以圆心为中心点设置一圈分度沉孔。 6. 根据权利要求 5 所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械， 其特征在于 ： 所述分 度沉孔所对应的位置的主体中设置有定位装置， 所述定位装置包括 ： 弹簧、 钢珠 ； 所述弹簧 一端固定， 另一端连接钢珠， 将钢珠顶在分度。
7、沉孔内。 7. 根据权利要求 1 所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械， 其特征在于 ： 所述 控制机构还包括 ： 弯头拉杆、 止转螺纹件 ； 在主体右端连接第二旋钮， 所述第二旋钮连接主 杆 ； 所述第二旋钮内部设置止转螺纹件， 所述弯头拉杆一端固定连接止转螺纹件， 另一端穿 过主杆连接转臂关节。 权 利 要 求 书 CN 103845112 A 2 1/4 页 3 腹腔镜微创手术用多自由度执行器械 技术领域 0001 本发明涉及一种做手术所用的执行器械， 尤其涉及一种腹腔镜微创手术用多自由 度执行器械， 可方便更换钳头、 剪头、 抓头。 背景技术 0002 微创手术是指利用腹腔镜、 胸腔。
8、镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术， 这类 手术具有创口小、 疼痛轻、 恢复快、 住院时间短、 出血少等优点。 0003 在微创手术中最常用的器械就是腹腔镜手术钳了， 腹腔镜手术钳最长见的有直头 的手术钳和硬弯头的手术钳， 直头的手术钳在使用中较为局限， 而硬弯头的手术钳存在较 多的缺陷， 比如 ： 1、 钳头属于耗材类， 使用一次就需更换， 通常一个钳头的成本在 700-800 元左右， 这无疑是一笔巨大的成本 ； 2、 更换钳头的过程比较繁琐， 需要经过较长时间的拆 装 ； 3、 目前手术钳不论直头型、 硬弯头型， 其头部和手持部均为不可调节角度结构设计导致 不好操控， 手术操作者手部易。
9、疲劳， 造致手术时间不必要的延长。增加病人手术风险。 发明内容 0004 本发明所要解决的问题在于 ： 提供一种结构简单且易更换的钳头的腹腔镜微创手 术用多自由度执行器械。 0005 为解决以上问题， 本发明采用以下技术方案 ： 腹腔镜微创手术用多自由度执行器 械， 包括 ： 手握部、 手握施力部、 控制组件、 连接组件、 钳头 ； 手握部与手握施力部连接配合 使用， 所述手握部上固定控制装置， 所述控制装置连接连接组件， 所述连接组件连接钳头 ； 所述钳头包括 ： 圆头 T 杆、 第一钳咀、 第二钳咀、 钳咀座 ； 所述第一钳咀与第二钳咀位于钳咀 座上， 圆头 T 杆的 T 杆部穿过钳咀连接。
10、第一钳咀与第二钳咀 ； 所述连接组件包括 ： 内部中空 的主杆、 转臂、 内部中空的支臂、 凹形连接头 ； 所述主杆的前端与转臂一端之间通过关节轴 连接， 所述转臂另一端螺纹连接支臂一端， 所述支臂另一端端部螺纹连接钳咀座， 而靠近端 部中设置凹形连接头， 该连接头与臂关节之间设置弹簧 ； 所述圆头 T 杆的圆头部置于凹形 连接头内。 0006 所述手握部为手柄， 手握施力部为动柄， 所述手柄与动柄的下部通过铰链连接， 在 手柄与动柄之间连接一弹性回位装置 ； 该弹性回位装置为弹簧片， 所述弹簧片一端固定于 手柄内， 另一端翘起， 所述动柄下部开铰链孔， 该铰链孔的后部有凸头， 该凸头顶在弹簧。
11、片 翘起的一端。 0007 所述控制组件包括 ： 固定于手柄上的主动齿轮、 从动齿轮、 主体、 钳咀拉杆 ； 所述 主动齿轮通过第一销轴固定于手柄中， 所述从动齿轮通过第二销轴固定与手柄中， 所述从 动齿轮位于主动齿轮之上且两者啮合， 所述主动齿轮与动柄上方固定连接， 所述主体同样 通过第二销轴固定于手柄中， 所述钳咀拉杆一端连接从动齿轮， 另一端连接凹形连接头。 0008 有一固定在手柄上的推杆组件与主体连接， 所述推杆组件包括 ： 螺杆和螺杆旋钮， 所述螺杆前端的弯折头置于主体上设置的推杆槽中， 螺杆后部设置螺杆旋钮。 说 明 书 CN 103845112 A 3 2/4 页 4 0009。
12、 所述主体上开有旋钮槽， 第一旋钮位于该旋钮槽内， 第一旋钮中心开有通孔并加 工为旋钮螺纹， 便于与其他部件连接， 后部以圆心为中心点设置一圈分度沉孔。 0010 所述分度沉孔所对应的位置的主体中设置有定位装置， 所述定位装置包括 ： 弹簧、 钢珠 ； 所述弹簧一端固定， 另一端连接钢珠， 将钢珠顶在分度沉孔内。 0011 所述控制机构还包括 ： 弯头拉杆、 止转螺纹件 ； 在主体右端连接第二旋钮， 所述第 二旋钮连接主杆 ； 所述第二旋钮内部设置止转螺纹件， 所述弯头拉杆一端固定连接止转螺 纹件， 另一端穿过主杆连接转臂关节。 0012 本发明具有以下有益效果 ： 1、 将手持部设置成手握式。
13、， 合乎人体工程学设计， 便于 操作， 且长时间操作不容易疲劳 ； 2、 结构简单且易更换的钳头 ： 钳头作为一次性使用的耗 材， 结构越简单， 造价也就越少， 使用成本就越底， 钳头每使用一次就得更换， 易于拆装也尤 为重要， 本实用新型只需将圆头 T 杆的圆头部置于凹形连接槽内， 再将支臂与钳咀座螺纹 连接即可， 拆装也十分方便。 3、 主体相对于手握部可做一定角度弯曲， 控制主杆与钳头的角 度， 钳头相对于主杆还能做一定角度的弯曲， 这种多重可弯曲的设置， 方便使用者调整钳头 的位置， 达到以前不能到达的盲区。 附图说明 0013 图 1 是本发明实施例的结构示意图 ； 0014 图 2。
14、 是本发明实施例的钳柄的剖视图 ； 0015 图 3 是本发明实施例的推杆组件与主体的剖视图 ； 0016 图 4 是本发明实施例的主体结构示意图 ； 0017 图 5 是本发明实施例的钳柄弯折状态示意图 ； 0018 图 6 是本发明实施例的动柄结构示意图 ； 0019 图 7 是本发明实施例的手柄结构示意图 ； 0020 图 8 是本发明实施例的从动齿轮结构示意图 ； 0021 图 9 是本发明实施例的第一旋钮结构示意图 ； 0022 图 10 是本发明实施例的第一旋钮结构的后视图 ； 0023 图 11 是本发明实施例的主杆结构示意图 ； 0024 图 12 是本发明实施例的凹形连接头结。
15、构示意图 ； 0025 图 13 是本发明实施例的钳头结构示意图 ； 0026 图 14 是本发明实施例的圆头 T 杆结构示意图 ； 0027 图 15 是本发明实施例的钳咀座结构示意图 ； 0028 图 16 是本发明实施例的第一钳咀结构示意图。 0029 图 17 是本发明实施例的第二钳咀结构示意图。 0030 图中 ： 1、 手柄 ； 2、 动柄 ； 3、 推杆组件 ； 4、 主体 ； 5、 第一旋钮 ； 6、 第二旋钮 ； 7、 主杆 ； 8、 转臂 ； 9、 钳头 ； 14、 圆头 T 杆 ； 15、 钳咀座 ； 16、 第一钳咀 ； 17、 第二钳咀 ； 101、 铰链 ； 102。
16、、 第一销轴 ； 103、 第二销轴 ； 104、 弹簧片 ； 105、 主动齿轮 ； 106、 从动齿轮 ； 107、 螺杆孔 ； 108、 第一销轴孔 ； 109、 第二销轴孔 ； 110、 螺杆旋钮槽 ； 201、 动力连接杆槽 ； 202、 铰链孔 ； 203、 凸 头 ； 301、 螺杆 ； 302、 螺杆旋钮 ； 401、 推杆槽 ； 403、 转轴孔 ； 404、 旋钮槽 ； 601、 止转螺纹件 ； 701、 钳咀拉杆 ； 702、 弯头拉杆 ； 703、 钢丝 ； 801、 旋转销轴孔 ； 802、 球头沉槽 ； 803、 球头位槽 ； 说 明 书 CN 103845112 。
17、A 4 3/4 页 5 804、 关节轴 ； 805、 支臂 ； 806、 弹簧 ； 807、 滑轮 ； 808、 凹形连接头 ； 809、 牙口 ； 810、 臂关节 ； 901、 旋钮螺纹 ； 1011 ； 分度沉孔 ； 1110、 主杆螺纹 ； 1111、 螺纹件槽 ； 1112、 主杆钳咀拉杆孔 ； 1113、 主杆弯头拉杆孔 ； 1114、 主杆前头转臂孔 ； 1210、 圆头位槽 ； 1410、 圆头部 ； 1411、 T 杆 部 ； 1510、 内凹面 ； 1511、 螺孔 ； 1610、 钳咀牙口 ； 1611、 钳头螺孔。 具体实施方式 0031 下面结合附图和实施例对本发明。
18、进一步说明。 0032 如图 1-7 所示， 腹腔镜微创手术用多自由度执行器械， 包括 ： 手握部、 手握施力部、 控制组件、 连接组件、 钳头 9 ； 手握部与手握施力部连接配合使用， 所述手握部上固定控制 装置， 所述控制装置连接连接组件， 所述连接组件连接钳头 ； 0033 所述手握部为手柄 1， 手握施力部为动柄 2， 所述手柄 1 与动柄 2 的下部通过铰链 101 连接， 在手柄 1 与动柄 2 之间连接一弹性回位装置 ； 本实施例中该弹性回位装置为弹簧 片 104， 所述弹簧片 104 一端固定于手柄 1 内， 另一端翘起， 所述动柄 2 下部开铰链孔 202， 该铰链孔 202。
19、 的后部有凸头 203， 该凸头 203 顶在弹簧片 104 翘起的一端。当动柄 2 受外力 顺时针转动， 凸头 203 就会挤压弹簧片 104， 将外力撤去， 弹簧片 104 弹性回位， 将凸头 203 推回原位， 动柄 2 也自然回位。 0034 所述控制组件包括 ： 固定于手柄 1 上的主动齿轮 105、 从动齿轮 106、 主体 4、 钳咀 拉杆 701、 弯头拉杆 702、 止转螺纹件 601。 0035 所示连接组件包括 ： 内部中空的主杆 7、 转臂 8、 内部中空的支臂 805、 凹形连接头 808。 0036 所述手柄 1 上部开第一销轴孔 108、 第二销轴孔 109， 在。
20、第一销轴孔 108 中有第一 销轴 102 将主动齿轮 105 固定在手柄 1 内， 同样的在第二销轴孔 109 中有第二销轴 103 将 从动齿轮 106 固定在手柄 1 内， 所述主动齿轮 105 与从动齿轮 106 啮合 ； 0037 所述动柄2上部设置动力连接杆槽201， 该动力连接杆槽201扣住主动齿轮105上 的连接杆， 保证动力传输。如图 2 所示， 捏压动柄 2， 动柄 2 绕铰链 101 做顺时针运动， 动力 连接杆槽 201 向右推动主动齿轮 105 上的连接杆， 主动齿轮 105 相应的做逆时针转动， 与主 动齿轮 105 啮合的从动齿轮 106 就会做顺时针运动。 00。
21、38 将该主体4安置在手柄1前端， 同样通过第二销轴103穿过主体4上的转轴孔403 固定， 该主体 4 就能够绕第二销轴 103 转动。为了方便控制其转动的角度和精度， 设置一 固定在手柄 1 上的推杆组件 3 与主体 4 连接。所述推杆组件 3 包括 ： 螺杆 301 和螺杆旋钮 302， 所述螺杆 301 前端的弯折头置于主体 4 上设置的推杆槽 401 中， 螺杆 301 穿过螺杆孔 107， 其中后部设置螺杆旋钮 302 ； 螺杆 301 水平向左运动， 将推动主体 4 向左运动， 但由于 第二销轴 103 的限制， 主体 4 只能逆时针转动 ； 同理， 螺杆 301 向右运动， 主。
22、体 4 只能顺时针 转动。而螺杆 301 的运动是通过套在螺杆 301 上的螺杆旋钮 302 控制的。 0039 主体 4 上还开有旋钮槽 404， 第一旋钮 5 置于旋钮槽 404 中， 第一旋钮 5 中心开有 通孔并加工为旋钮螺纹 901， 便于与其他部件连接， 后部以圆心为中心点设置一圈分度沉孔 1011。在这些分度沉孔 1011 所对应的位置的主体 4 中设置有定位装置， 所述定位装置包 括 ： 弹簧、 钢珠 ； 所述弹簧一端固定， 另一端连接钢珠， 这样就将钢珠顶在分度沉孔 1011 内， 当拨动第一旋钮 5， 相对于分度沉孔 1011 位置较高的外沿会将钢珠挤压， 从而使钢珠暂时 。
23、说 明 书 CN 103845112 A 5 4/4 页 6 退出分度沉孔1011内， 直至下一个分度沉孔对应上钢球的位置， 钢球又将第一旋钮5顶住。 0040 从动齿轮106上方设置球头沉槽802和球头位槽803， 钳咀拉杆701的球头置于球 头沉槽802内， 杆身需穿过球头位槽803与球头连接， 其杆身另一端从主杆钳咀拉杆孔1112 穿出， 弯头拉杆连接止转螺纹件 601 并从主杆弯头拉杆孔 1113 穿出 ； 钳咀拉杆 701 与弯头 拉杆 702 平行设置并穿过主杆 7。 0041 主杆 7 后端外表面设置主杆螺纹 1110， 所述主杆螺纹 1110 与第一旋钮 5 螺纹连 接， 所述。
24、主杆 7 中部开有一螺纹件槽 1111， 止转螺纹件 601 放于该槽内， 止转螺纹件 601 外 部螺纹连接第二旋钮 6 ； 所述主杆 7 前部设置连接转臂 8 的连接耳， 连接耳上开有主杆前头 转臂孔 1114， 关节轴 804 穿过主杆前头转臂孔 1114 和转臂 8 将两者连接， 转臂 8 螺纹连接 支臂 805。转臂 8 下部开有一牙口 809， 所述弯头拉杆 702 从主杆 7 穿出后勾入该牙口 809 内。拉动弯头拉杆 702， 转臂就会绕关节轴 804 转动。 0042 如图1-17所示， 所述钳头包括 ： 圆头T杆14、 第一钳咀16、 第二钳咀17、 钳咀座15 ； 所述第。
25、一钳咀 16 与第二钳咀 17 位于钳咀座 15 上， 圆头 T 杆 14 的 T 杆部 1411 穿过钳咀座 15 顶在钳咀座 15 的内凹面 1510 处， T 杆部 1411 两边的杆轴分别插入第一钳咀 16 和第二 钳咀 17 的钳咀牙口 1610 处。而第一钳咀 16 的钳头螺孔 1611 对应钳咀座 15 的螺孔 1511， 并通过一根转轴连接， 第二钳咀 17 采用同样的方式与钳咀座 15 连接。 0043 转臂 8 包括 ： 臂关节 810、 支臂 805、 凹形连接头 808、 弹簧 806 ； 所述臂关节 810 为 与主杆 7 通过关节轴 804 连接的部件， 在该臂关节。
26、 810 接近前端位置设置滑轮 807， 该臂关 节810前端还螺纹连接支臂805一端， 所述支臂805另一端端部螺纹连接钳咀座15， 而靠近 端部中设置凹形连接头 808， 该连接头与臂关节 810 之间设置弹簧 806 ； 所述圆头 T 杆的圆 头部 1410 置于凹形连接头 808 内。 0044 本实施例中， 钳咀拉杆 701 的前端止于主杆内， 是通过钢丝 703 连接凹形连接头 808 的。 0045 使用者手持手柄 1， 并捏压动柄 2， 动柄 2 带动主动齿轮 105 逆时针转动， 从动齿轮 106 进行顺时针转动， 从而将位于从动齿轮 106 上球头沉槽 802 内的球头向后。
27、拉动， 钳咀拉 杆 701 带动钢丝 703 向后拉动， 第一钳咀 16 和第二钳咀 17 做咬合运动。 0046 同理， 使用者停止捏压动柄 2， 弹簧片 104 将将动柄 2 弹回原位， 所述主动齿轮 105、 从动齿轮 106、 钳咀拉杆 701、 钢丝 703 将做相反的运动， 第一钳咀 16 和第二钳咀 17 回 位。 0047 使用者旋动螺杆旋钮302， 螺杆301向前运动， 可推动主体4转动， 反向旋动螺杆旋 钮 302， 螺杆 301 向后运动， 可拉动主体 4 转动。 0048 使用者旋动第一旋钮 5， 主杆 7 会随第一旋钮 5 转动， 从而使得钳头转动。 0049 本发明。
28、并不局限于上述具体实施方式， 根据上述说明书的揭示和指导， 本发明所 属领域的技术人员还可对上述实施方式进行适当的变更和修改， 其变更也应当落入本发明 的权利要求的保护范围。 此外， 尽管本说明书中使用了一些特定的术语， 但这些术语只是为 了方便说明， 并不对本发明构成任何限制。 说 明 书 CN 103845112 A 6 1/9 页 7 图 1 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 7 2/9 页 8 图 2 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 8 3/9 页 9 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 9 4/9 页 10 图 5 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 10 5/9 页 11 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 11 6/9 页 12 图 8 图 9 图 10 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 12 7/9 页 13 图 11 图 12 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 13 8/9 页 14 图 13 图 14 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 14 9/9 页 15 图 15 图 16 图 17 说 明 书 附 图 CN 103845112 A 15 。