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1、(10)申请公布号 CN 103934678 A (43)申请公布日 2014.07.23 CN 103934678 A (21)申请号 201410116530.2 (22)申请日 2014.03.26 B23P 21/00(2006.01) (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大 直街 92 号 (72)发明人 朱延河 高永生 刘刚峰 李长乐 赵杰 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事 务所 23109 代理人 高媛 (54) 发明名称 分段式自构建导轨支撑系统 (57) 摘要 分段式自构建导轨支撑系统， 它涉及一种导 轨支撑系统， 以解决。
2、现有导轨支撑系统为固定式 安装， 且拆卸需要人力来完成， 传统导轨支撑系统 就很难满足要求的问题。两条第一直线滑轨和两 条第二直线滑轨依次平行设置在机座上， 一条第 一直线滑轨的内侧面设有第一齿条， 一条第二直 线滑轨的内侧面设有第二齿条， 轨道运输直线滑 块与第一直线滑轨滑动连接， 支撑机构直线滑块 与第二直线滑轨滑动连接， 轨道运输机构设置在 四个轨道运输直线滑块上， 轨道运输机构上设置 有弧形轨道支撑板， 支撑机构设置在四个支撑机 构直线滑块上， 支撑机构上设置有支撑锁紧轴， 三 自由度抓取机械手通过四根支撑柱设置在机座的 尾端。本发明用于构建设备内部或外部。 (51)Int.Cl. 权。
3、利要求书 3 页 说明书 6 页 附图 9 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书3页 说明书6页 附图9页 (10)申请公布号 CN 103934678 A CN 103934678 A 1/3 页 2 1. 一种分段式自构建导轨支撑系统， 所述分段式自构建导轨支撑系统包括三自由度抓 取机械手 （1） 、 轨道运输机构 （3） 、 机座 （4） 、 两条第二直线滑轨 （5） 、 支撑机构 （6） 、 两条第一 直线滑轨 （8） 、 四个支撑机构直线滑块 （9） 、 四个轨道运输直线滑块 （52） 和至少四根支撑柱 （7） ， 两条第一直线滑轨 （8） 和两。
4、条第二直线滑轨 （5） 依次平行设置在机座 （4） 上， 相对的两 条第一直线滑轨 （8） 中其中一条第一直线滑轨 （8） 的内侧面设有第一齿条 （8-1） ， 相对的两 条第二直线滑轨 （5） 中其中一条第二直线滑轨 （5） 的内侧面设有第二齿条 （5-1） ， 每条第一 直线滑轨 （8） 上安装有有两个轨道运输直线滑块 （52） ， 轨道运输直线滑块 （52） 与第一直线 滑轨 （8） 滑动连接， 每条第二直线滑轨 （5） 上配有两个支撑机构直线滑块 （9） ， 支撑机构直 线滑块 （9） 与第二直线滑轨 （5） 滑动连接， 轨道运输机构 （3） 设置在四个轨道运输直线滑块 （52） 上，。
5、 轨道运输机构 （3） 上设置有弧形轨道支撑板 （53） ， 支撑机构 （6） 设置在四个支撑机 构直线滑块 （9） 上， 支撑机构 （6） 上设置有支撑锁紧轴 （72） ， 三自由度抓取机械手 （1） 通过 四根支撑柱 （7） 设置在机座 （4） 的尾端。 2. 根据权利要求 1 所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所述三自由度抓取 机械手 （1） 包括安装板 （10） 、 Y 向移动机构 （11） 、 Z 向移动机构 （12） 和 X 向移动机构 （13） ， X 向移动机构 （13） 设置在安装板 （10） 的下面， Y 向移动机构 （11） 设置在 X 向移动机构 （13）。
6、 的下面， Z 向移动机构 （12） 设置在 Y 向移动机构 （11） 的下面， X 向移动机构 （13） 上的 X 向 移动平台 （21） 与 Y 向移动机构 （11） 上的 Y 向直线滑轨 （23） 连接， Y 向移动机构 （11） 上的 Y 向丝杠螺母 （26） 与 Z 向移动机构 （12） 上的 Y 向移动平台 （32） 连接。 3. 根据权利要求 2 所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所述 X 向移动机构 （13） 包括 X 向弹性联轴器 （17） 、 X 向丝杠螺母 （18） 、 X 向丝杠 （19） 、 X 向伺服电机 （20） 、 X 向移动平台 （21） 、 两。
7、条 X 向直线滑轨 （15） 、 两个 X 向丝杠轴承座 （16） 和四个 X 向直线滑块 （14） ， 两条 X 向直线滑轨 （15） 平行安装在安装板 （10） 的下端面上， X 向丝杠 （19） 平行设置 在两条 X 向直线滑轨 （15） 之间， X 向丝杠 （19） 的两端分别支撑在 X 向丝杠轴承座 （16） 中， X 向丝杠轴承座 （16） 固定在安装板 （10） 的下端面上， X 向丝杠螺母 （18） 与 X 向丝杠 （19） 螺纹连接， X 向丝杠 （19） 的输入端通过 X 向弹性联轴器 （17） 与 X 向伺服电机 （20） 的输出 轴连接， 每条 X 向直线滑轨 （15）。
8、 上配有两个 X 向直线滑块 （14） ， X 向直线滑块 （14） 与 X 向 直线滑轨 （15） 滑动连接， X 向丝杠螺母 （18） 和四个 X 向直线滑块 （14） 均固定在 X 向移动 平台 （21） 的上端面上。 4.根据权利要求2或3所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所述Y向移动机 构 （11） 包括 Y 向伺服电机 （22） 、 Y 向丝杠螺母 （26） 、 Y 向丝杠 （27） 、 Y 向弹性联轴器 （28） 、 两条 Y 向直线滑轨 （23） 、 两个 Y 向丝杠轴承座 （25） 和四个 Y 向直线滑块 （24） ， 两条 Y 向直 线滑轨 （23） 平行安装。
9、在 X 向移动平台 （21） 的下端面上， Y 向丝杠 （27） 平行设置在两条 Y 向直线滑轨 （23） 之间， Y 向丝杠 （27） 的两端分别支撑在 Y 向丝杠轴承座 （25） 中， Y 向丝杠 轴承座 （25） 固定在 X 向移动平台 （21） 的下端面上， Y 向丝杠螺母 （26） 与 Y 向丝杠 （27） 螺 纹连接， Y 向丝杠 （27） 的输入端通过 Y 向弹性联轴器 （28） 与 Y 向伺服电机 （22） 的输出轴 连接， 每条 Y 向直线滑轨 （23） 上配有两个 Y 向直线滑块 （24） ， Y 向直线滑块 （24） 与 Y 向直 线滑轨 （23） 滑动连接， Y 向丝杠。
10、螺母 （26） 和四个 Y 向直线滑块 （24） 均固定在 Y 向移动平 台 （32） 的上端面上。 5. 根据权利要求 4 所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所述 Z 向移动机构 权 利 要 求 书 CN 103934678 A 2 2/3 页 3 （12） 包括Y向移动平台 （32） 、 Z向丝杠轴承座 （34） 、 Z向移动板 （36） 、 两个盘式电磁铁 （37） 、 连接板 （38） 、 Z 向移动被动齿轮 （39） 、 Z 向电机安装座 （40） 、 Z 向移动主动齿轮 （41） 、 Z 向伺 服电机 （42） 、 Z 向丝杠 （88） 、 Z 向丝杠螺母 （89） 。
11、、 Z 向丝杠轴承 （90） 、 两个光杠 （33） 、 两个光 杠轴承 （35） 和四个第一圆螺母 （31） ， 两个光杠 （33） 沿 X 方向垂直向下设置在 Y 向移动平台 （32） 上， 每个光杠 （33） 的一端穿过 Y 向移动平台 （32） 与一个第一圆螺母 （31） 螺纹连接， 每个光杠 （33） 的另一端穿过一个光杠轴承 （35） 、 Z 向移动板 （36） 和连接板 （38） 与一个第 一圆螺母 （31） 连接， Z 向丝杠 （88） 平行设置在两个光杠 （33） 之间， Z 向丝杠 （88） 的输入端 穿过 Z 向丝杠轴承座 （34） 与 Z 向移动被动齿轮 （39） 连接。
12、， Z 向丝杠 （88） 的上端穿过一个 Z 向丝杠轴承座 （34） 与 Z 向移动被动齿轮 （39） 固定连接， Z 向丝杠 （88） 的下端穿过 Z 向 丝杠螺母 （89） 通过 Z 向丝杠轴承 （90） 与连接板 （38） 连接， Z 向丝杠螺母 （89） 与 Z 向丝杠 （88） 螺纹连接， Z 向丝杠螺母 （89） 安装在 Z 向移动板 （36） 上， Z 向移动被动齿轮 （39） 与 Z 向移动主动齿轮 （41） 啮合， Z 向移动主动齿轮 （41） 安装在 Z 向伺服电机 （42） 的输出轴上， Z 向伺服电机 （42） 和 Z 向丝杠轴承座 （34） 均与 Z 向电机安装座 （。
13、40） 固定连接， Z 向电机安 装座 （40） 与 Y 向移动平台 （32） 固定连接， 两个盘式电磁铁 （37） 均设置在 Z 向移动板 （36） 的下端面。 6. 根据权利要求 1、 2、 3 或 5 所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所述轨 道运输机构 （3） 包括第一伺服电机 （43） 、 第一电机安装座 （44） 、 轨道运输框架 （45） 、 第一 免键轴衬 （46） 、 轨道运输齿轮 （47） 、 轨道运输弹性联轴器 （48） 、 轨道第一伺服电机轴承 座 （ （49） ） 、 第一双列角接触轴承 （50） 、 弧形轨道支撑板 （53） 、 连接轴 （57） 、 。
14、第二免键轴衬 （58） 、 第二圆螺母 （60） 、 连接轴安装架 （61） 、 刚性联轴器 （62） 、 驱动连接轴 （63） 、 第二电机 安装座 （64） 、 第一行星减速器 （65） 、 第二伺服电机 （66） 、 两个角接触轴承 （59） 和两个电磁 铁组件 （A） ， 弧形轨道支撑板 （53） 为长条形， 弧形轨道支撑板 （53） 下端面的中心处由上至 下依次设置有连接轴 （57） 、 第二圆螺母 （60） 、 刚性联轴器 （62） 、 第一行星减速器 （65） 和第 二伺服电机 （66） ， 连接轴 （57） 与弧形轨道支撑板 （53） 固定连接， 第二圆螺母 （60） 与连接 。
15、轴 （57） 螺纹连接， 连接轴 （57） 的下端通过刚性联轴器 （62） 与第一行星减速器 （65） 的输出 轴连接， 第一行星减速器 （65） 的输入轴与第二伺服电机 （66） 的输出轴连接， 第一行星减速 器 （65） 安装在第二电机安装座 （64） 中， 第二电机安装座 （64） 固定在轨道运输框架 （45） 内 部的前端， 连接轴安装架 （61） 通过两个角接触轴承 （59） 安装在连接轴 （57） 上， 连接轴安 装架 （61） 的下端与第二电机安装座 （64） 固定连接， 两个电磁铁组件 （A） 对称设置在连接 轴 （57） 两侧的弧形轨道支撑板 （53） 上， 电磁铁组件 （A。
16、） 安装在弧形轨道支撑板 （53） 上， 在 轨道运输框架 （45） 的后端设置有第一伺服电机 （43） ， 第一伺服电机 （43） 通过第一电机安 装座 （44） 固定在轨道运输框架 （45） 上， 驱动连接轴 （63） 通过轨道运输弹性联轴器 （48） 与 第一伺服电机 （43） 的输入轴连接， 第一伺服电机轴承座 （ （49） ） 通过第一双列角接触轴承 （50） 安装在驱动连接轴 （63） 上， 轨道运输齿轮 （47） 通过第一免键轴衬 （46） 安装在驱动连 接轴 （63） 的输出端上， 轨道运输齿轮 （47） 与第一直线滑轨 （8） 上的第一齿条 （8-1） 啮合。 7. 根据权利。
17、要求 6 所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所述每个电磁铁组 件 A 包括伸缩电磁铁 （51） 、 销轴座 （54） 、 销轴 （55） 和伸缩电磁铁安装架 （56） ， 伸缩电磁铁 （51） 设置在销轴座 （54） 的下方， 伸缩电磁铁 （51） 通过销轴 （55） 与销轴座 （54） 连接， 伸缩 电磁铁 （51） 通过内侧两个伸缩电磁铁安装架 （56） 固定在弧形轨道支撑板 （53） 下方。 权 利 要 求 书 CN 103934678 A 3 3/3 页 4 8.根据权利要求7所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所述支撑机构 （6） 包 括支撑移动驱动机构 （。
18、68） 、 支撑锁紧机构 （69） 、 支撑移动驱动机构架 （70） 和支撑锁紧机构 平台 （93） ， 支撑移动驱动机构架 （70） 为长方形筒体， 支撑锁紧机构平台 （93） 固装在支撑移 动驱动机构架 （70） 的前端， 支撑锁紧机构 （69） 设置在支撑锁紧机构平台 （93） 的上端面上， 支撑移动驱动机构 （68） 设置在支撑移动驱动机构架 （70） 内的尾端， 且支撑移动驱动机构 （68） 固装在长方形筒体的底面上。 9. 根据权利要求 8 所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所述支撑移动驱动 机构 （68） 包括第三伺服电机 （71） 、 第二行星减速器 （81） 、。
19、 第三电机安装座 （82） 、 第二双列 角接触轴承 （83） 、 传动轴 （84） 、 第三免键轴衬 （85） 、 支撑机构齿轮 （86） 、 第一弹性连轴器 （87） 和第三伺服电机轴承座 （91） ， 支撑移动驱动机构架 （70） 为长方体形筒状， 第三伺服 电机 （71） 设置在支撑移动驱动机构架 （70） 的尾部内侧中间位置， 第三伺服电机 （71） 通过 第三电机安装座 （82） 固定在支撑移动驱动机构架 （70） 上， 第三伺服电机 （71） 的输出轴 与第二行星减速器 （81） 的输入轴连接， 第二行星减速器 （81） 的输出轴通过第一弹性连轴 器 （87） 与传动轴 （84）。
20、 的输入端连接， 第三伺服电机轴承座 （91） 通过第二双列角接触轴承 （83） 安装在传动轴 （84） 上， 支撑机构齿轮 （86） 通过第三免键轴衬 （85） 安装在传动轴 （84） 的输出端上， 支撑机构齿轮 （86） 与第二直线滑轨 （5） 上的第二齿条 （5-1） 啮合。 10. 根据权利要求 1、 2、 3、 5、 7 或 9 所述分段式自构建导轨支撑系统， 其特征在于 ： 所 述支撑锁紧机构 （69） 包括支撑机构座 （74） 、 锁紧机构主齿轮 （77） 、 第四电机安装座 （78） 、 第四伺服电机 （79） 、 第三行星减速器 （80） 、 第四伺服电机支架 （92） 、 。
21、两个支撑锁紧轴 （72） 、 两个第三圆螺母 （75） 、 两个锁紧机构副齿轮 （76） 和四个圆锥滚子轴承 （73） ， 第四伺服电机 （79） 通过第四电机安装座 （78） 固定在第四伺服电机支架 （92） 上， 第四伺服电机 （79） 的输 出轴与第三行星减速器 （80） 的输入轴连接， 第三行星减速器 （80） 的输出轴上键连接有锁 紧机构齿轮 （77） ， 两个锁紧机构副齿轮 （76） 对称设置在锁紧机构齿轮 （77） 的两侧， 且两 个锁紧机构副齿轮 （76） 均与锁紧机构主齿轮 （77） 啮合， 每个支撑锁紧轴 （72） 的后端通过 键连接在一个锁紧机构副齿轮 （76） 上， 每。
22、个支撑锁紧轴 （72） 的前端穿过一个第三圆螺母 （75） 和支撑机构座 （74） ， 支撑锁紧轴 （72） 与第三圆螺母 （75） 螺纹连接， 每个支撑锁紧轴 （72） 与支撑机构座 （74） 通过两个圆锥滚子轴承 （73） 连接， 每个支撑锁紧轴 （72） 的前端设 有固定销 （67） ， 固定销 （67） 位于支撑机构座 （74） 外面， 第四伺服电机支架 （92） 和支撑机构 座 （74） 均固装在支撑锁紧机构平台 （93） 上。 权 利 要 求 书 CN 103934678 A 4 1/6 页 5 分段式自构建导轨支撑系统 技术领域 0001 本发明涉及一种导轨支撑系统， 具体涉及一。
23、种分段式自构建导轨支撑系统。 背景技术 0002 轨道支撑系统是一种构建于设备内部或者外部的装置， 其作用在于为其他设备或 者人提供通道和支撑。 随着科技的发展， 其应用的范围越来越广， 例如在托克马克装置的环 形腔中构建的圆环形支撑导轨， 或者在巨大设备中维修以及工作人员的通道， 都需要一种 构建方便， 而且结构适应性强的支撑装置， 目前的导轨支撑系统， 多为固定式安装， 而且拆 卸都需要通过人力来完成， 这样对于一些需要经常拆卸或者不利于人体进入的场合， 传统 设备就很难满足要求。 发明内容 0003 本发明的目的是为解决现有导轨支撑系统为固定式安装， 而且拆卸需要人力来完 成， 对于一些。
24、需要经常拆卸或者不利于人体进入的场合， 传统导轨支撑系统就很难满足要 求的问题， 而提供一种分段式自构建导轨支撑系统。 0004 本发明的分段式自构建导轨支撑系统包括三自由度抓取机械手、 轨道运输机构、 机座、 两条第二直线滑轨、 支撑机构、 两条第一直线滑轨、 四个支撑机构直线滑块、 四个轨道 运输直线滑块和至少四根支撑柱， 0005 两条第一直线滑轨和两条第二直线滑轨依次平行设置在机座上， 相对的两条第一 直线滑轨中其中一条第一直线滑轨的内侧面设有第一齿条， 相对的两条第二直线滑轨中其 中一条第二直线滑轨的内侧面设有第二齿条， 每条第一直线滑轨上安装有有两个轨道运输 直线滑块， 轨道运输直。
25、线滑块与第一直线滑轨滑动连接， 每条第二直线滑轨上配有两个支 撑机构直线滑块， 支撑机构直线滑块与第二直线滑轨滑动连接， 轨道运输机构设置在四个 轨道运输直线滑块上， 轨道运输机构上设置有弧形轨道支撑板， 支撑机构设置在四个支撑 机构直线滑块上， 支撑机构上设置有支撑锁紧轴， 三自由度抓取机械手通过四根支撑柱设 置在机座的尾端。 0006 本发明与现有技术相比具有以下有益效果 ： 0007 一、 本发明的分段式自构建导轨支撑系统可在通道狭小的内部空间内构建轨道， 全自动工作不需要人力完成， 本发明使得在一些极端的环境中构建轨道支撑系统成为了可 能。 0008 二、 本发明构建方便， 结构适应性。
26、强， 各部传动均为机械传动， 各部件控制位置精 度达到 1mm。 0009 三、 本发明的结构紧凑、 操作灵活。 附图说明 0010 图 1 是本发明一种分段式自构建导轨支撑系统的整体结构主视图 ； 说 明 书 CN 103934678 A 5 2/6 页 6 0011 图 2 是轨道运输机构 3 与机座 4 连接位置示意图 ； 0012 图 3 是两条第二直线滑轨 5 和两条第一直线滑轨 8 与机座 4 的位置关系示意图 ； 0013 图 4 是三自由度抓取机械手 1 的结构立体图 ； 0014 图 5 是 X 向移动机构 13 的俯视图 ； 0015 图 6 是 Y 向移动机构 11 的仰。
27、视图 ； 0016 图 7 是 Z 向移动机构 12 的立体图 ； 0017 图 8 是轨道运输机构 3 的结构立体图 ； 0018 图 9 是第一齿条 8-1 和第二齿条 5-1 的位置示意图 ； 0019 图 10 是轨道运输机构 3 上的第一伺服电机 43、 第一电机安装座 44、 第一免键轴衬 46、 轨道运输齿轮 47、 轨道运输弹性联轴器 48、 轨道第一伺服电机轴承座 49、 第一双列角接 触轴承 50 和驱动连接轴 63 与轨道运输框架 45 的位置示意图 ； 0020 图 11 是所述轨道运输机构 3 上的弧形轨道支撑板 53、 连接轴 57、 第二免键轴衬 58、 角接触轴。
28、承59、 第二圆螺母60、 连接轴安装架61、 刚性联轴器62、 第二电机安装座64、 第 一行星减速器 65 和两个电磁铁组件 A 与轨道运输框架 45 的位置示意图 ； 0021 图 12 是支撑机构 6 的结构示意图 ； 0022 图 13 是支撑移动驱动机构 68 的结构示意图 ； 0023 图 14 是支撑锁紧机构 69 的结构示意图 ； 0024 图 15 是分段式自构建导轨支撑系统的使用状态示意图。 具体实施方式 0025 具体实施方式一 ： 结合图1图3说明本实施方式， 本实施方式包括三自由度抓取 机械手 1、 轨道运输机构 3、 机座 4、 两条第二直线滑轨 5、 支撑机构 。
29、6、 两条第一直线滑轨 8、 四个支撑机构直线滑块9、 四个轨道运输直线滑块52和至少四根支撑柱7， 两条第一直线滑 轨 8 和两条第二直线滑轨 5 依次平行设置在机座 4 上， 相对的两条第一直线滑轨 8 中其中 一条第一直线滑轨 8 的内侧面 （朝向另一条第一直线滑轨 8 的面上） 设有第一齿条 8-1， 相 对的两条第二直线滑轨5中其中一条第二直线滑轨5的内侧面 （朝向另一条第二直线滑轨5 的面上） 设有第二齿条 5-1， 每条第一直线滑轨 8 上安装有有两个轨道运输直线滑块 52， 轨 道运输直线滑块 52 与第一直线滑轨 8 滑动连接， 每条第二直线滑轨 5 上配有两个支撑机构 直线。
30、滑块 9， 支撑机构直线滑块 9 与第二直线滑轨 5 滑动连接， 轨道运输机构 3 设置在四个 轨道运输直线滑块 52 上， 轨道运输机构 3 上设置有弧形轨道支撑板 53， 轨道运输机构 3 上 的轨道运输框架 45 与四个轨道运输直线滑块 52 固定连接， 支撑机构 6 设置在四个支撑机 构直线滑块9上， 支撑机构6上设置有支撑锁紧轴72， 支撑机构6上的支撑移动驱动机构架 70 与四个支撑机构直线滑块 9 固定连接， 三自由度抓取机械手 1 通过四根支撑柱 7 设置在 机座 4 的尾端。 0026 工作原理 ： 参见图1和图15， 三自由度抓取机械手1将单个弧形轨道2抓起并放置 在轨道运。
31、输机构 3 上， 驱动轨道运输机构 3 沿着第一直线滑轨 8 向前滑动， 并将单个弧形轨 道 2 运输至整条轨道的搭接位置 B（见图 15） ， 通过驱动轨道运输机构 3 上的第二伺服电机 66， 使轨道运输机构 3 上的弧形轨道支撑板 53 做周转运动， 调整单个弧形轨道 2 的方向， 使 单个弧形轨道 2 与整条轨道 C 在一个弧度上， 驱动七自由度机械手 D， 使整条轨道 C 向外运 说 明 书 CN 103934678 A 6 3/6 页 7 动， 整条轨道 C 的尾端与单个弧形轨道 2 的首端对接， 轨道运输机构 3 退回到初始位置 ； 驱 动支撑机构 6 沿着第二直线滑轨 5 向前。
32、滑动至单个弧形轨道 2 处， 驱动支撑机构 6 上的支 撑锁紧轴 72 伸入单个弧形轨道 2 中将轨道单个弧形轨道 2 支撑住， 支撑锁紧轴 72 将单个 弧形轨道 2 与支撑机构 6 锁紧。七自由度机械手 D 为现有技术。 0027 具体实施方式二 ： 结合图 4 说明本实施方式， 本实施方式的三自由度抓取机械手 1 包括安装板 10、 Y 向移动机构 11、 Z 向移动机构 12 和 X 向移动机构 13， X 向移动机构 13 设 置在安装板 10 的下面， Y 向移动机构 11 设置在 X 向移动机构 13 的下面， Z 向移动机构 12 设置在 Y 向移动机构 11 的下面， X 向。
33、移动机构 13 上的 X 向移动平台 21 与 Y 向移动机构 11 上的 Y 向直线滑轨 23 连接， Y 向移动机构 11 上的 Y 向丝杠螺母 26 与 Z 向移动机构 12 上 的 Y 向移动平台 32 连接。X 向移动机构 13 带动 Y 向移动机构 11 和 Z 向移动机构 12 在安 装板 10 内实现 X 方向的运动， Y 向移动机构 11 带动 Z 向移动机构 12 在安装板 10 内实现 Y 方向的运动， Z 向移动机构 12 在安装板 10 内实现 Z 方向的运动。其它组成及连接关系与 具体实施方式一相同。 0028 具体实施方式三 ： 结合图 4 和图 5 说明本实施方。
34、式， 本实施方式的 X 向移动机构 13 包括 X 向弹性联轴器 17、 X 向丝杠螺母 18、 X 向丝杠 19、 X 向伺服电机 20、 X 向移动平台 21、 两条 X 向直线滑轨 15、 两个 X 向丝杠轴承座 16 和四个 X 向直线滑块 14， 两条 X 向直线 滑轨 15 平行安装在安装板 10 的下端面上， X 向丝杠 19 平行设置在两条 X 向直线滑轨 15 之 间， X 向丝杠 19 的两端分别支撑在 X 向丝杠轴承座 16 中， X 向丝杠轴承座 16 固定在安装板 10 的下端面上， X 向丝杠螺母 18 与 X 向丝杠 19 螺纹连接， X 向丝杠 19 的输入端通。
35、过 X 向 弹性联轴器 17 与 X 向伺服电机 20 的输出轴连接， X 向伺服电机 20 固定在 X 向电机安装座 29 上， X 向电机安装座 29 固定在安装板 10 的下端面上， 每条 X 向直线滑轨 15 上配有两个 X 向直线滑块 14， X 向直线滑块 14 与 X 向直线滑轨 15 滑动连接， X 向丝杠螺母 18 和四个 X 向直线滑块 14 均固定在 X 向移动平台 21 的上端面上。当 X 向伺服电机 20 启动时， 则带动 X 向丝杠 19 转动， 使得 X 向丝杠螺母 18 发生 X 方向移动， 最后带动 X 向移动平台 21 发生 X 向平移。其它组成及连接关系与。
36、具体实施方式二相同。 0029 具体实施方式四 ： 结合图4和图6说明本实施方式， 本实施方式的Y向移动机构11 包括 Y 向伺服电机 22、 Y 向丝杠螺母 26、 Y 向丝杠 27、 Y 向弹性联轴器 28、 两条 Y 向直线滑 轨 23、 两个 Y 向丝杠轴承座 25 和四个 Y 向直线滑块 24， 两条 Y 向直线滑轨 23 平行安装在 X 向移动平台 21 的下端面上， Y 向丝杠 27 平行设置在两条 Y 向直线滑轨 23 之间， Y 向丝杠 27 的两端分别支撑在 Y 向丝杠轴承座 25 中， Y 向丝杠轴承座 25 固定在 X 向移动平台 21 的 下端面上， Y 向丝杠螺母 。
37、26 与 Y 向丝杠 27 螺纹连接， Y 向丝杠 27 的输入端通过 Y 向弹性联 轴器 28 与 Y 向伺服电机 22 的输出轴连接， Y 向伺服电机 22 固定在 Y 向电机安装座 30 上， Y 向电机安装座 30 固定在 X 向移动平台 21 的下端面上， 每条 Y 向直线滑轨 23 上配有两个 Y 向直线滑块 24， Y 向直线滑块 24 与 Y 向直线滑轨 23 滑动连接， Y 向丝杠螺母 26 和四个 Y 向直线滑块 24 均固定在 Y 向移动平台 32 的上端面上。当 Y 向伺服电机 22 启动时， 则带动 Y 向丝杠 27 转动， 使得 Y 向丝杠螺母 26 发生 Y 方向。
38、移动， 最后带动 Y 向移动平台 32 发生 Y 向平移。其它组成及连接关系与具体实施方式二或三相同。 0030 具体实施方式五 ： 结合图4和图7说明本实施方式， 本实施方式的Z向移动机构12 包括 Y 向移动平台 32、 Z 向丝杠轴承座 34、 Z 向移动板 36、 两个盘式电磁铁 37、 连接板 38、 说 明 书 CN 103934678 A 7 4/6 页 8 Z 向移动被动齿轮 39、 Z 向电机安装座 40、 Z 向移动主动齿轮 41、 Z 向伺服电机 42、 Z 向丝 杠 88、 Z 向丝杠螺母 89、 Z 向丝杠轴承 90、 两个光杠 33、 两个光杠轴承 35 和四个第一。
39、圆螺 母 31， 两个光杠 33 沿 X 方向垂直向下设置在 Y 向移动平台 32 上， 每个光杠 33 的一端穿过 Y 向移动平台 32 与一个第一圆螺母 31 螺纹连接， 每个光杠 33 的另一端穿过一个光杠轴承 35、 Z 向移动板 36 和连接板 38 与一个第一圆螺母 31 连接， 光杠轴承 35 与 Z 向移动板 36 固 定连接， Z 向丝杠 88 平行设置在两个光杠 33 之间， Z 向丝杠 88 的输入端穿过 Z 向丝杠轴 承座 34 与 Z 向移动被动齿轮 39 连接， Z 向丝杠 88 的上端穿过一个 Z 向丝杠轴承座 34 与 Z 向移动被动齿轮 39 固定连接， Z 。
40、向丝杠 88 的下端穿过 Z 向丝杠螺母 89 通过 Z 向丝杠轴承 90 与连接板 38 连接， Z 向丝杠螺母 89 与 Z 向丝杠 88 螺纹连接， Z 向丝杠螺母 89 安装在 Z 向移动板 36 上， Z 向移动被动齿轮 39 与 Z 向移动主动齿轮 41 啮合， Z 向移动主动齿轮 41 安装在 Z 向伺服电机 42 的输出轴上， Z 向伺服电机 42 和 Z 向丝杠轴承座 34 均与 Z 向电机 安装座 40 固定连接， Z 向电机安装座 40 与 Y 向移动平台 32 固定连接， 两个盘式电磁铁 37 均设置在 Z 向移动板 36 的下端面。通过 Z 向伺服电机 42 的驱动，。
41、 Z 向移动主动齿轮 41 传 动 Z 向移动被动齿轮 39， 然后带动 Z 向丝杠 88 转动， 使得 Z 向丝杠螺母 89 沿 Z 向丝杠 88 做 Z 方向上的移动， 从而带动 Z 向移动板 36 上下运动。其它组成及连接关系与具体实施方 式四相同。 0031 具体实施方式六 ： 结合图 8、 图 9、 图 10 和图 11 说明本实施方式， 本实施方式的轨 道运输机构 3 包括第一伺服电机 43、 第一电机安装座 44、 轨道运输框架 45、 第一免键轴衬 46、 轨道运输齿轮 47、 轨道运输弹性联轴器 48、 轨道第一伺服电机轴承座 49、 第一双列角接 触轴承 50、 弧形轨道支。
42、撑板 53、 连接轴 57、 第二免键轴衬 58、 第二圆螺母 60、 连接轴安装架 61、 刚性联轴器 62、 驱动连接轴 63、 第二电机安装座 64、 第一行星减速器 65、 第二伺服电机 66、 两个角接触轴承 59 和两个电磁铁组件 A， 弧形轨道支撑板 53 为长条形， 弧形轨道支撑 板 53 下端面的中心处由上至下依次设置有连接轴 57、 第二圆螺母 60、 刚性联轴器 62、 第一 行星减速器 65 和第二伺服电机 66， 连接轴 57 与弧形轨道支撑板 53 固定连接， 第二圆螺母 60 与连接轴 57 螺纹连接， 连接轴 57 的下端通过刚性联轴器 62 与第一行星减速器 。
43、65 的输 出轴连接， 第一行星减速器65的输入轴与第二伺服电机66的输出轴连接， 第一行星减速器 65 安装在第二电机安装座 64 中， 第二电机安装座 64 固定在轨道运输框架 45 内部的前端， 连接轴安装架 61 通过两个角接触轴承 59 安装在连接轴 57 上， 连接轴安装架 61 的下端与 第二电机安装座 64 固定连接， 第二免键轴衬 58 套装在连接轴安装架 61 的外表面上， 两个 电磁铁组件 A 对称设置在连接轴 57 两侧的弧形轨道支撑板 53 上， 电磁铁组件 A 安装在弧 形轨道支撑板 53 上， 当单个弧形轨道 2 放置在弧形轨道支撑板 53 上时， 通过电磁铁组件。
44、 A 伸出可以将单个弧形轨道 2 暂时固定在弧形轨道支撑板 53 上， 然后通过第二伺服电机 66 的启动， 可以使弧形轨道支撑板53做周转运动， 调整单个弧形轨道2的方向 ； 在轨道运输框 架45的后端设置有第一伺服电机43， 第一伺服电机43通过第一电机安装座44固定在轨道 运输框架 45 上， 驱动连接轴 63 通过轨道运输弹性联轴器 48 与第一伺服电机 43 的输入轴 连接， 第一伺服电机轴承座 49 通过第一双列角接触轴承 50 安装在驱动连接轴 63 上， 轨道 运输齿轮 47 通过第一免键轴衬 46 安装在驱动连接轴 63 的输出端上， 轨道运输齿轮 47 与 第一直线滑轨 8。
45、 上的第一齿条 8-1 啮合， 每条第一直线滑轨 8 上配合有两个轨道运输直线 滑块 52， 四个轨道运输直线滑块 52 安装在轨道运输框架 45 上。通过第一伺服电机 43 的驱 说 明 书 CN 103934678 A 8 5/6 页 9 动， 使得轨道运输齿轮 47 与第一直线滑轨 8 上的第一齿条 8-1 啮合， 带动轨道运输框架 45 沿机座 4 位移， 弧形轨道支撑板 53 随之位移， 从而实现单个弧形轨道 2 的位移。其它组成 及连接关系与具体实施方式一、 二、 三或五相同。 0032 具体实施方式七 ： 结合图 11 说明本实施方式， 本实施方式的每个电磁铁组件 A 包 括伸缩。
46、电磁铁 51、 销轴座 54、 销轴 55 和伸缩电磁铁安装架 56， 伸缩电磁铁 51 设置在销轴 座 54 的下方， 伸缩电磁铁 51 通过销轴 55 与销轴座 54 连接， 伸缩电磁铁 51 通过内侧两个 伸缩电磁铁安装架 56 固定在弧形轨道支撑板 53 下方。其它组成及连接关系与具体实施方 式六相同。 0033 具体实施方式八 ： 结合图 12 说明本实施方式， 本实施方式的支撑机构 6 包括支撑 移动驱动机构 68、 支撑锁紧机构 69、 支撑移动驱动机构架 70 和支撑锁紧机构平台 93， 支撑 移动驱动机构架 70 为长方形筒体， 支撑锁紧机构平台 93 固装在支撑移动驱动机构。
47、架 70 的 前端， 支撑锁紧机构 69 设置在支撑锁紧机构平台 93 的上端面上， 支撑移动驱动机构 68 设 置在支撑移动驱动机构架 70 内的尾端， 且支撑移动驱动机构 68 固装在长方形筒体的底面 上。其它组成及连接关系与具体实施方式七相同。 0034 具体实施方式九 ： 结合图 13 说明本实施方式， 本实施方式的支撑移动驱动机构 68 包括第三伺服电机 71、 第二行星减速器 81、 第三电机安装座 82、 第二双列角接触轴承 83、 传动轴 84、 第三免键轴衬 85、 支撑机构齿轮 86、 第一弹性连轴器 87 和第三伺服电机轴承座 91， 支撑移动驱动机构架70为长方体形筒状。
48、， 第三伺服电机71设置在支撑移动驱动机构架 70 的尾部内侧中间位置， 第三伺服电机 71 通过第三电机安装座 82 固定在支撑移动驱动机 构架 70 上， 第三伺服电机 71 的输出轴与第二行星减速器 81 的输入轴连接， 第二行星减速 器81的输出轴通过第一弹性连轴器87与传动轴84的输入端连接， 第三伺服电机轴承座91 通过第二双列角接触轴承 83 安装在传动轴 84 上， 支撑机构齿轮 86 通过第三免键轴衬 85 安装在传动轴 84 的输出端上， 支撑机构齿轮 86 与第二直线滑轨 5 上的第二齿条 5-1 啮合。 通过第三伺服电机 71 的驱动， 使得支撑机构齿轮 86 与第二直。
49、线滑轨 5 上的第二齿条 5-1 啮合， 带动支撑移动驱动机构架 70 沿机座 4 的纵向位移。其它组成及连接关系与具体实施 方式八相同。 0035 具体实施方式十 ： 结合图 14 说明本实施方式， 本实施方式的支撑锁紧机构 69 包 括支撑机构座74、 锁紧机构主齿轮77、 第四电机安装座78、 第四伺服电机79、 第三行星减速 器80、 第四伺服电机支架92、 两个支撑锁紧轴72、 两个第三圆螺母75、 两个锁紧机构副齿轮 76 和四个圆锥滚子轴承 73， 第四伺服电机 79 通过第四电机安装座 78 固定在第四伺服电机 支架 92 上， 第四伺服电机 79 的输出轴与第三行星减速器 80 的输入轴连接， 第三行星减速 器 80 的输出轴上键连接有锁紧机构齿轮 77， 两个锁紧机构副齿轮 76 对称设置在锁紧机构 齿轮 77 的两侧， 且两个锁紧机构副齿轮 76 均与锁紧机构主齿轮 77 啮合， 每个支撑锁紧轴 72 的后端通过键连接在一个锁紧机构副齿轮 76 上， 每个支撑锁紧轴 72 的前端穿过一个第 三圆螺母 75 和支撑机构座 74， 支撑锁紧轴 72 与第三圆螺母 75 螺纹连接， 每个支撑锁紧轴 72与支撑机构座74通过两。