控制连接到市电网的风力涡轮机的方法、风力涡轮机与风电厂.pdf

本发明涉及一种对连接到市电网的风力涡轮机进行控制的方法，该方法包含以下步骤：检测市电网的故障，在故障模式中控制一个或一个以上的转子叶片，其中，所述一个或一个以上的转子叶片受到仰俯，以便将转子速度稳定在过速范围内。本发明还涉及风力涡轮机以及包含至少两个风力涡轮机的风电厂。

1.  一种用于对连接到市电网的风力涡轮机进行控制的方法，该方法包含以下步骤：
检测出市电网的故障，以及
在故障模式中控制一个或一个以上的转子叶片，其中，所述一个或一个以上的转子叶片受到仰俯，以便将转子速度稳定在过速范围内。

2.  根据权利要求1的方法，其中，开始所述故障模式包含：建立风力涡轮机产生的电力的值，并在该电力高于预先建立的限制值——例如标称电力的25％——时进入所述故障模式。

3.  根据权利要求2的方法，其中，所述电力的值被建立作为所产生电力的直接测量，或间接地通过例如发电机rpm、风速或其组合的测量来建立。

4.  根据权利要求1-3中任意一项的方法，其中，所述一个或一个以上的转子叶片被仰俯到基本无加速值，以便将转子速度稳定在过速范围内。

5.  根据权利要求4的方法，其中，所述无加速值在小于正常风力涡轮机安全限制的情况下建立，例如，在18度/秒的最大仰俯速率值的情况下建立。

6.  根据权利要求1-5中任意一项的方法，其中，通过使用查阅表和/或通过使用例如包括叶片Cp-值、风速与方向、转子速度等参数的数学算法进行计算，建立所述无加速值。

7.  根据权利要求1-6中任意一项的方法，其中，所述无加速值是连续建立的或在所述市电网故障被检测到时建立的。

8.  根据权利要求1-3中任意一项的方法，其中，在将转子速度稳定到可通过风力涡轮机控制器控制的规定范围内时，所述一个或一个以上的转子叶片被仰俯到目标仰俯角值。

9.  根据权利要求8的方法，其中，所述目标仰俯角值在小于正常风力涡轮机安全限制的情况下建立，例如在18度/秒的最大仰俯速率值的情况下建立。

10.  根据权利要求8与9中任意一项的方法，其中，所述目标仰俯角值通过使用查阅表来建立和/或通过使用例如包括叶片Cp-值、风速与方向、转子速度、所产生电力等参数的数学算法进行计算来建立。

11.  根据权利要求1-10中任意一项的方法，其中，所述目标仰俯角值被连续建立或在检测到所述市电网故障时建立。

12.  根据权利要求1-11中任意一项的方法，其中，所述转子速度被稳定在过速值上或在所述规定范围内，其中，所述规定范围大大小于所述过速范围。

13.  根据权利要求12的方法，其中，任何过速值或所述规定速度范围内的任何值低于风力涡轮机转子过速限制值。

14.  根据权利要求1-13中任意一项的方法，其中，所述控制基于风力涡轮机部件——例如一个或一个以上的转子叶片、机舱、塔架、基座或其组合——上的测量得到的负载进行。

15.  连接到市电网的风力涡轮机(1)，其包含：
至少一个叶片仰俯系统(9)，其控制一个或一个以上的转子叶片(5)的仰俯，以及
至少一个风力涡轮机控制系统(7-9)，其包含执行根据权利要求1-14中任意一项的方法的系统。

16.  根据权利要求15的风力涡轮机(1)，其中，所述执行一种方法包含在检测到市电网故障的期间执行安全模式方法。

17.  根据权利要求15或16的风力涡轮机(1)，其中，所述风力涡轮机在电网故障期间对市电网供电。

18.  风电厂，其包含：
至少两个根据权利要求15-17中任意一项的风力涡轮机，以及
至少一个用于检测市电网故障的检测器(7)。

控制连接到市电网的风力涡轮机的方法、风力涡轮机与风电厂
技术领域
本发明涉及用于控制连接到市电网的风力涡轮机的方法、风力涡轮机以及风电厂。
背景技术
国家电网公司发布了用于发电设备到市电网的连接的策略和要求。这些连接要求在电网规程(Grid Codes)中详细说明，并随国家而异。
电网规程中讨论的主题之一是当市电网遇到故障时风力涡轮机的能力。对于风力涡轮机的运行以及对于电力的可靠供给来说，风力涡轮机能够在所述电网故障期间保持连接到市电网且与市电网同步是必要的。
系统故障典型地为短路，并可以为三相与地短路的任意组合。当短路发生时，电流的流动导致遍及市电网的电压下降(低电压情况)，且大小依赖于故障电流的大小、短路路径的阻抗以及短路的类型。另外，低电压情况可包含一个以上的电压下降，例如两个连续的电压下降。
当风力涡轮机经受市电网故障时，作为不能被转换为电力的过量空气动力的结果，发电机速度几乎立即增大。因此，必须在市电网故障过程中急剧减小空气动力。
现有技术的一种方法是当市电网故障发生时将风力涡轮机的叶片从运行位置旋转到停泊位置，并允许风力涡轮发电机跳闸离线。但是，由于电网规程典型地设置了对于要求风力涡轮发电机保持连接的低电压穿越(lowvoltage ride through)(LVRT)的要求，现有技术的所述方法不能与电网规程兼容。
美国专利No.6,921,985公开了一种用于连接到市电网的风力涡轮机的LVRT系统。当低电压被检测到时，改变叶片仰俯角(pitch angle)，以便将转子速度保持为低于过速跳闸限制值。在持续电网故障期间该系统的问题在于风力涡轮机将连续测试速度跳闸限制值，例如，在使风力涡轮机具有遭受破坏的风险的情况下。
本发明的目的在于提供一种在市电网故障期间以可控制的方式且在没有上面提到的现有技术的缺点的情况下控制风力涡轮机的有利方法。
发明内容
本发明提供了一种对连接到市电网的风力涡轮机进行控制的方法，该方法包含以下步骤：
检测市电网的故障，以及
在故障模式中控制一个或一个以上的转子叶片，其中，对所述一个或一个以上的转子叶片进行仰俯，以便将转子速度稳定在过速(over speed)范围内。
由此，确保风力涡轮机通过将转子叶片仰俯到过速范围内的基本稳定的速度--即避免了任何跳闸限制--对市电网故障做出反应。仰俯可随后受到控制，以便在故障过程中进一步将转子速度稳定在过速范围内，或者甚至供给电力，以便支持市电网。
术语“过速范围”意味着风力涡轮机额定转子rpm与过速限制值之间的转子速度范围，过速限制值又被定义为风力涡轮发电机由于转子过速而跳闸离线的转子速度rpm。
在本发明一实施形态中，开始所述故障模式包含：建立风力涡轮机产生的电力的值，并在该电力高于预先建立的限制值--例如标称电力的25％--时进入所述故障模式。由此，保证了当正常控制算法能在电网故障事件期间避免转子过速并且由于不存在在风中由于低功率引起的急迫危险而继续运行在正常模式时，不会开始所述故障模式。
在本发明另一实施形态中，作为所产生电力的直接测量或间接地通过例如发电机rpm、风速或其组合的测量，建立所述电力的值。由此，确保了表示风力涡轮机状态的多个参数可用作电力监视器。另外，确保了周围环境--例如市电网--对风力涡轮机的影响能够得到监视。
在本发明另一实施形态中，所述一个或一个以上的转子叶片被仰俯到基本上无加速值，以便将转子速度稳定在过速范围内。由此，确保了转子被稳定下来，而不对转子速度造成进一步的加速。
术语“无加速值”(NOPA)意味着给出空气动力以及发电功率之间的基本平衡、因此不对涡轮机进行加速的仰俯角。
在本发明另一实施形态中，所述无加速值在小于正常风力涡轮机安全限制的情况下建立，例如，在18度/秒的最大仰俯速率值的情况下建立。由此，保证了在检测到市电网故障后尽可能快地达到所述无加速值。风力涡轮机控制器可超出仰俯速率值的正常工作范围运行，由此，使得转子的加速最小化，并使转子速度基本上得到稳定。另外，风力涡轮机控制器可仅仅集中在实现无加速值，例如，通过在小于正常风力涡轮机安全限制的情况下运行，例如暂时降低风力涡轮机的一些反馈值的价值。这又保证了在电网故障期间不会达到所述过速限制值且风力涡轮机因此可保持为连接到电网。
在本发明另一实施形态中，通过使用查阅表和/或通过使用例如包括叶片Cp-值、风速与方向、转子速度等参数的数学算法进行计算，建立所述无加速值。这确保了能在检测到市电网故障后非常快地建立所述值。另外，这确保了叶片具体参数能被考虑在内，由此对所述值进行最优化。
在本发明另一实施形态中，所述无加速值是连续建立或在所述市电网故障被检测到时建立的。由此，确保了所述值在需要并入有关最新更新的风力涡轮机参数时总是可用。
在本发明另一实施形态中，在将转子速度稳定到可通过风力涡轮机控制器控制的规定范围内时，所述一个或一个以上的转子叶片被仰俯到目标仰俯角值。由此，确保了转子被稳定，导致受到风力涡轮机控制器处理的希望的受控加速或加速，由此，不会达到转子速度限制值。
在本发明另一实施形态中，所述目标仰俯角值在小于正常风力涡轮机安全限制的情况下建立，例如在18度/秒的最大仰俯速率的情况下。由此，保证了在检测到市电网故障后尽可能快地达到所述目标仰俯角值，由此使得转子的失控加速最小。风力涡轮机控制器可超出仰俯速率值的正常工作范围运行。另外，风力涡轮机控制器可仅仅集中在实现所述目标仰俯角值，例如通过在小于正常风力涡轮机安全限制的情况下运行，例如暂时降低风力涡轮机的一些反馈值的价值。这又保证了在电网故障期间不会达到所述过速限制值，且风力涡轮机因此可以保持为连接到电网。
在本发明另一实施形态中，所述目标仰俯角值通过使用查阅表来建立和/或通过采用例如包括叶片Cp-值、风速与方向、转子速度、所产生电力等参数的数学算法进行计算来建立。这确保了所述值能够在检测到市电网故障之后尽可能快地建立。另外，这确保了叶片具体参数能被考虑在内，由此使得所述值得到最优化。
在本发明另一实施形态中，所述目标仰俯角值被连续建立或在检测到所述市电网故障时建立。由此，保证了所述值在需要并入有关最新更新的风力涡轮机参数时总是可用。
在本发明另一实施形态中，所述转子速度被稳定在过速值上或在所述规定范围内，其中，所述规定范围大大小于所述过速范围。由此，确保了所述故障模式过程中的转子速度变化最小化，且对例如传动系的负载冲击也最小化。
在本发明另一实施形态中，所述过速值或所述规定速度范围内的任何值低于风力涡轮机转子过速限制值。由此，确保了风力涡轮发电机能在市电网的所述故障的过程中保持为连接到市电网。
在本发明另一实施形态中，所述控制基于风力涡轮机部件--例如一个或一个以上的转子叶片、机舱、塔架、基座或其组合--上的测量得到的负载进行。由此，确保了在不达到所述负载的负载限制的情况下，例如到所述无加速值的仰俯角的控制安全进行，且在将风力涡轮机部件上的负载考虑在内的情况下受到控制。
本发明还涉及连接到市电网的风力涡轮机，其包含：至少一个叶片仰俯系统，其控制一个或一个以上的转子叶片的仰俯，至少一个风力涡轮机控制系统，其包含执行根据方法权利要求中任意一项的方法的系统。
在本发明另一实施形态中，所述执行一种方法包含在检测到市电网故障的期间执行安全模式方法。由此，确保了风力涡轮机以这样的控制值受到控制：其适用于特定的市电网故障的情况，并被一直使用，直到返回正常电网模式。
在本发明另一实施形态中，所述风力涡轮机在电网故障过程中对市电网供电。由此，确保了市电网故障的影响最小化，且易于在市电网故障清除后返回到正常发电水平。
该发明还涉及风电厂，其包含至少两个根据风力涡轮机权利要求中任意一项的风力涡轮机以及用于检测市电网故障的至少一个检测器。由此，确保了风电厂能在故障情况期间主动协助市电网，或至少不会增加该情况的严重性。
附图说明
下面将参照附图介绍本发明。
图1示出了大型现代风力涡轮机，其包含风力涡轮机转子中的三个风力涡轮机叶片；
图2原理性地示出了根据本发明的风力涡轮机的一优选实施例，其具有用于控制风力涡轮机叶片的仰俯角的控制系统；
图3示出了概念性的状态序列，其包含根据本发明的与市电网故障事件相关联的方法；
图4示出了为检测市电网故障事件必须满足的至少三个条件中的两个；
图5示出了为检测市电网已经恢复必须满足的条件；
图6示出了与市电网故障事件相关联的第一实施例的定时图的状态；
图7示出了与市电网故障事件相关联的另一实施例的定时图的状态。
具体实施方式
图1示出了现代风力涡轮机1，其具有塔架2和位于塔架顶部的风力涡轮机机舱3。
风力涡轮机转子--其包含至少一个叶片，例如所示出的三个风力涡轮机叶片5--通过仰俯机构4a被连接到轮毂4。每个仰俯机构包含叶片轴承和仰俯致动装置，该装置允许叶片仰俯。仰俯过程由仰俯控制器进行控制。
如图中所示，超过一定水平的风力将致动转子并允许它以垂直于风的方向旋转。旋转运动被转换为电力，如本领域技术人员已知的那样，电力通常被提供给市电网。
图2原理性地示出了风力涡轮机的一个优选实施例，其具有用于对风力涡轮机叶片的仰俯角进行控制的控制系统或控制器。
风力涡轮机1的数据用传感器装置7--例如仰俯位置传感器、叶片负载传感器、转子方位角传感器、塔架加速传感器等--进行测量。测量得到的传感器数据被提供给计算装置8，以便将数据转变为反馈信号。通过建立用于对所述至少一个风力涡轮机叶片5进行控制的控制值，反馈信号用于多种控制系统，例如用于控制仰俯角的仰俯控制系统9。
计算装置8优选为包含用于所述反馈信号的连续控制的计算机存储装置和微处理器。
如机舱3处的虚线箭头所述，风力涡轮机塔架2可振动，导致所述机舱3的位移。如本领域技术人员所知，例如，作为施加到转子的推力的突然变化的结果，所述塔架能以其本征频率振动。所述振动可导致所述塔架上的过大的负载，并在最坏的情况下导致损坏。
图3对于本发明一优选实施例原理性地示出了用于本发明的控制算法的概念性状态顺序图，其包含以下步骤：
■正常运行(状态0)
■检测到市电网故障事件，
■作为对所述市电网故障事件的响应的、风力涡轮机1的初始控制，以便用新的控制参数稳定风力涡轮机转子速度(状态1)，
■在故障事件过程中以稳定水平对风力涡轮机的中间控制(状态2)，
■检测到电网的恢复，以及
■风力涡轮机的最终控制，同时，返回到正常运行条件(状态3或状态13)。如图所示，如果用于测量机械振动和/或负载的值的装置存在(优选实施例)，进入状态3。如果所述装置不存在，进入状态13。
对于本发明一实施例，包含风力涡轮机1，其包含用于测量表征风力涡轮机的机械振动和/或负载的值的传感器装置，各种状态的说明和所述状态之间的状态切换条件为：

对于本发明另一实施例，包含风力涡轮机1，其没有用于对表示风力涡轮机机械振动和/或负载的值进行测量的传感器装置，各种状态的说明以及所述状态之间的状态切换条件为：

对于两个实施例共有的是状态0、1、2：
状态0：
正常运行模式。
如果风力涡轮机产生的电力低于预定限制值，例如标称电力的25％，不会在检测到电网故障时开始所述故障模式，因为正常控制算法在所述电网故障事件过程中能够避免转子的过速，并将继续运行在正常模式，这是因为不存在在风中由于低功率引起的急迫的危险。
状态1(初始控制)：
当已经检测到电网故障时，进入所述状态1。本发明的控制算法的这种状态的基础是在检测到市电网故障之后马上将一个或一个以上的风力涡轮机转子叶片5仰俯为脱离风(out of the wind)，以便避免由于作用在所述转子上的过大的空气动力引起的转子过速。
对于本发明一实施例，风力涡轮机转子叶片5被仰俯到无加速仰俯角(NOPA)，因此，不对发电机给出加速或者实质上不对发电机给出加速，其中，无加速仰俯角被定义为在空气动力与任何风力涡轮机损耗以及发电功率之间给出平衡的仰俯角。对于一个实施例，NOPA在电网故障被检测到之后马上通过Cp表的查阅来计算。对于另一实施例，NOPA通过用例如数学算法进行计算来建立。
在本发明一优选实施例中，风力涡轮机转子叶片5被仰俯到给出空气动力与任何风力涡轮机损耗以及发电功率之间的不平衡的目标仰俯角(TPA)，因此，在一开始导致发电机的进一步的加速或减速，但加速或减速的程度在风力涡轮机控制器的运行跨度(operating span)之内。
对于本发明一实施例，如果电网故障足够短(短期骤降)到仅仅对涡轮机负载有低的影响，短期骤降情况被检测到，且优选为尽可能快地获得与所述短期骤降前一样的正常运行和有功功率发电。因此，对于此实施例，本发明的算法能够判断涡轮机上的显著负载的水平，并基于此判断退出还是需要完成电网故障控制序列。
对于本发明另一实施例，其中，电网故障持续时间太长以至于不能被检测为所述短期骤降，但电网恢复在达到例如所述NOPA之前发生，优选为尽可能快地获得与电网故障之前一样的正常运行以及有功功率发电。对于这种情况，直接跳到正常运行模式和正常运行设置将对风力涡轮机具有太高的冲击。因此，对于此实施例，本发明的算法直接跳到如下所述地重新获得预定控制参数的状态2。
涡轮机已经受到多大影响的好的指标是已经减小了多少所述空气动力学推力。仰俯角、塔架加速、塔架负载、时间或其组合可以为公平的假设。对于作为所述指标的仰俯角的实例，为了判断何时使用所述短期骤降控制策略或将电网故障控制策略继续到下一状态，所述算法连续监督实际仰俯角与电网故障之前的近期仰俯角差距有多大。因此，如果检测到电网恢复且实际仰俯角与刚好在所述电网故障之前的近期仰俯角之间的差超过某一预定水平，所述控制算法将继续电网故障控制算法。否则，通过返回到状态0，即将用于例如仰俯角、功率以及发电机rpm的基准设置为刚好在检测到所述电网故障之前的设置，电网故障控制算法将尽快终止。
状态2(中间控制)：
本发明的控制算法的这种状态的基础是将风力涡轮机保持为在可由风力涡轮机控制器控制的规定范围内运行且在电网恢复之前一直连接到市电网。
对于一实施例，当达到NOPA时，以作为基准的当前控制设置--例如发电机rpm以及仰俯角--来开始风力涡轮机控制，从而以高于标称速度的水平将发电机rpm保持为恒定或接近恒定。
对于由于在达到所述NOPA之前检测到电网恢复而已经停止仰俯离风(pitching out)的一实施例，初始化所述状态2，并重新获得预定控制参数。
至少在检测到市电网恢复之前，控制序列一直以当前控制设置停留在此状态。
对于一优选实施例，在用于测量表示风力涡轮机机械振动和/或负载的装置存在时，当使转子叶片仰俯入风将在与风力涡轮机的机械振动和/或负载--例如由于塔架加速引起的振动--相反的相位发生时，能初始化到下一状态(状态3)的切换。即，对所述转子叶片进行仰俯将以这样的方式完成：由将所述转子叶片仰俯回到正常运行产生的振动和/或负载受到控制并与已有的振动和/或负载相反的相位产生，导致总振动和/或负载的阻尼。
对于另一优选实施例，当用于测量表示风力涡轮机机械振动和/或负载的值的装置不存在时，到下一状态(状态13)的所述切换能在一检测到市电网恢复时立即初始化。
状态3(最终控制--如果存在用于测量机械风力涡轮机振动和/或负载的传感器装置)
为了返回到正常发电，通过将转子叶片仰俯到其运行位置来重新施加推力是必要的。
作为本优选实施例的实例，当仰俯离风到例如NOPA时(状态1)推力的突然下降引起塔架已经被其影响的交变空气动力转矩，当电网故障已经恢复时，塔架将以其本征频率振动，导致风力涡轮机部件上的、特别是塔架构造上的过大的物理负载。
对于此实例，当塔架加速信号在关于幅值和方向的预定窗口内时，到状态3的切换被初始化。
以最大仰俯速度，仰俯角回到正常发电仰俯角。这样的仰俯角例如可为检测到电网故障事件之前的值，或者，如果条件在电网故障事件过程中变化，则为新的希望的仰俯角。由此，获得了所述塔架振动的最大阻尼，且转子速度向着电网故障事件之前的转子速度减小。
状态13：(最终控制--如果不存在用于测量风力涡轮机振动和/或负载的传感器装置)
为了返回到正常发电，通过以预定的控制参数--例如固定仰俯速率--将转子叶片仰俯回到其运行位置--即在检测到电网故障之前获得的仰俯值--来重新施加推力是必要的。
作为本优选实施例的实例，仰俯速率的斜率(slope)能被计算为：
Pitchrate=(θactual-θpredip)Trampback]]>
其中，θactual＝实际仰俯角
θpredip＝电网故障事件之前的仰俯角，或者，如果条件在故障事件过程中已经改变，则为新的希望的仰俯角。
Trampback＝预定的退回时间(ramp back time)。
在一实施例中，Trampback必须被定义为长于风力涡轮机塔架本征频率的一个周期，以便当退回时不在塔架振动上导致正干扰，即，对于具有例如0.5Hz的本征频率的风力涡轮机塔架，Trampback必须被定义为长于2秒，例如直到4秒。
在另一实施例中，对于例如1Hz的本征频率的另一类型的塔架，Trampback必须被定义为长于1秒，例如1.5秒。
对于塔架非常硬--例如短塔架--的风力涡轮机塔架的实施例，Trampback必须被选择为与高且更为柔性的塔架--例如上面提到的实施例--相比较短的时间周期。
图4示出了本发明的为了检测所述电网故障事件并由此初始化安全模式--其中，风力涡轮机受到本发明的电网故障控制算法的控制--所满足的条件的一个实施例。
首先(未示出)，近期产生的功率必须高于预定限制值。如果所产生的功率较小，在电网故障事件过程中正常控制算法将能避免转子的过速，风力涡轮机将继续运行在正常模式中，因为不存在例如转子在风中由于低功率而过速的急迫危险。
第二，电网电压下降的斜率10必须高于预定斜率限制值11。斜率限制值由正常风力涡轮机控制器的运行范围以及其适用于交变电网电压的能力限定，以便保持控制并避免转子的过速。
第三，电压下降必须具有某个预定大小，也就是说，电网电压必须下降到低于阈值U_threshold 12。
如果所述三个条件满足，电网电压在意味着检测到市电网故障且初始化所述电网故障控制算法的交叉区域15中。
图5示出了本发明的检测到电网恢复且由此允许控制算法进行到正常运行所满足的条件的一个实施例。
首先，如果电网电压上升到高于用于正常运行的预定低电压限制值U_threshold 12，则涡轮机可保持正常运行。
否则，如果电网电压在电网故障过程中高于当前低电压等级U_{grid，minimum}上升预定量U_grid，add，且电压高于风力涡轮机转换器能够产生有功功率的限制值U_{converter，minimum}达特定预定量U_{converter，add}，涡轮机可保持正常运行。
如果所述条件满足，电网电压在意味着电网已经恢复且允许所述电网故障控制算法进行到正常发电的交叉区域14内。
图6原理性地示出了本技术的一实施例，其中，存在并使用测量塔架加速的传感器装置，简化的定时图示出了电网故障过程中控制状态、仰俯角、塔架加速、塔架位移以及发电机rpm之间的关系。
状态0：
仰俯角、塔架加速、塔架位移和发电机rpm为正常运行中的理想常数。
状态1：
当市电网故障被检测到15时，风力涡轮机转子叶片向着例如NOPA被仰俯16。空气动力学推力中由此产生的突然变化被塔架加速和位移17、18反映。另外，由于空气动力19的过多的量，发电机rpm增大。
状态2
当所述仰俯角达到例如NOPA 20时，推力中的另一反向变化发生，塔架将开始以其本征频率振动21、22。发电机rpm因此以过速水平23稳定，因为现在存在进入的空气动力与所产生的功率之间的平衡。
状态3
当电网恢复已经被检测到时，转子叶片被仰俯回到运行设置24，对于此实施例，当所述塔架加速变为负时25，也就是说，空气动力推力的重新施加与塔架加速反相位，进入状态3。结果是在返回到正常运行模式(状态0)时受到阻尼的塔架加速26，仅仅产生阻尼后的塔架位移27，由此，塔架上的负载被减小。另外，发电机rpm被减小28，理想为到进入所述电网故障模式29之前的水平。
图7原理性地示出了本技术的另一实施例，其中，不存在或至少不使用用于测量机械振动和/或负载的传感器装置，简化的定时图显示出电网故障期间控制状态、仰俯角、塔架加速和发电机rpm之间的关系。
本实施例对于状态0、1、2的介绍与图6介绍的相同，这里不再重复。
状态13：
转子叶片以预定控制参数--例如Trampback--被仰俯回到运行设置30。对于此实施例，在检测到电网恢复之后立即进入状态13。仰俯速率被选择为不导致进一步的显著的过大机械振动--例如塔架加速31、32--的值。
结果是在返回到正常运行模式(状态0)时的塔架加速31、32，产生塔架位移33，由此，塔架上的负载被保持在可允许的限制值之内。另外，发电机rpm被减小34，理想为到进入所述电网故障模式29之前的水平。
上面参照LVRT过程中用于风力涡轮机的控制算法的具体实例示例性地介绍了本发明。然而，应当明了，本发明不限于特定实例，而是可在权利要求书限定的本发明的范围内用多种变型来设计和改变，例如采用其他的算法状态或测量/检测/建立/推定值。
参考标号清单
在附图中，下面的参考标号指：
1.风力涡轮机或风力涡轮机系统
2.风力涡轮机塔架
3.风力涡轮机机舱
4.低速轴
4a.仰俯机构
5.风力涡轮机转子叶片
6.风力涡轮机转子叶片旋转
7.传感器装置
8.计算装置
9.仰俯控制系统
10.电压下降的斜率(Slope)
11.预定斜率限制值(SlopeLim)
12.预定的U_treshold
13.初始化电网故障控制算法的区域
14.电网恢复的区域
15.电网故障检测
16.状态1的向着例如NOPA的仰俯角
17.状态1的塔架加速
18.状态1的塔架位移
19.状态1的发电机rpm
20.NOPA
21.状态2的塔架加速
22.状态2的塔架位移
23.状态2的发电机rpm--过速水平
24.状态3的回到运行设置的仰俯角
25.状态2的经过0的塔架加速
26.状态0的阻尼后的塔架加速
27.状态0的阻尼后的塔架位移
28.状态3的发电机rpm--下降
29.状态0的发电机rpm
30.状态13的预定仰俯速率
31.状态13的塔架加速
32.状态0的塔架加速
33.状态0的塔架位移
34.状态13的发电机rpm