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1、(10)申请公布号 CN 104203503 A (43)申请公布日 2014.12.10 CN 104203503 A (21)申请号 201280072197.9 (22)申请日 2012.04.02 B25J 13/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (71)申请人 株式会社安川电机 地址 日本福冈县 (72)发明人 难波太郎 上野智广 吉田修 (74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 11291 代理人 黄志华 金丹 (54) 发明名称 机器人系统及作业设备 (57) 摘要 使用传感器的检测信息通过机器人更好地进 行作业。 机器人系统(1)包。
2、括多个作业设备(100) 和中央图像处理装置 (200)。各作业设备 (100) 包括 ： 设置成进行包括将螺栓 (2) 螺接到螺栓孔 (3) 中的动作的螺栓紧固作业的机器人 (110) ； 机 器人控制器 (120) ； 以及摄像机 (130)。中央图像 处理装置 (100) 接收通过各作业设备 (100) 的摄 像机(130)生成的图像信息。 然后， 基于存储在算 法存储部 (203a) 中的处理算法对所接收到的图 像信息进行图像分析。 然后， 将所接收到的图像信 息中包括的螺栓孔 (3) 的位置信息发送到相对应 的作业设备 (100) 的机器人控制器 (120)。机器 人控制器 (120。
3、) 基于从中央图像处理装置 (100) 发送的螺栓孔(3)的位置信息， 控制机器人(110) 的动作。 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.09.30 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2012/058982 2012.04.02 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/150596 JA 2013.10.10 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 5 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 (10)申请公布号 CN 104203503 A CN 104203503 A 1。
4、/2 页 2 1. 一种机器人系统， 包括 ： 一个或多个作业设备， 所述一个或多个作业设备包括配置成进行预定作业的机器人、 配置成控制所述机器人的动作的机器人控制器、 以及相对应地设置在所述机器人上的传感 器 ； 以及 中央信息处理装置， 所述中央信息处理装置与所述一个或多个作业设备中的每个作业 设备以能够数据通信的方式连接， 所述中央信息处理装置包括 ： 信息接收部， 所述信息接收部配置成接收每个所述作业设备的所述传感器的检测信 息 ； 算法存储部， 所述算法存储部配置成存储针对每个所述作业设备中的所述检测信息的 处理算法 ； 信息分析部， 所述信息分析部配置成基于存储在所述算法存储部中的。
5、所述处理算法， 对所述信息接收部接收到的所述检测信息进行分析 ； 以及 分析信息输出部， 所述分析信息输出部配置成将通过所述信息分析部进行分析的所述 检测信息的分析信息输出到相对应的所述作业设备的所述机器人控制器， 以及 所述机器人控制器配置成基于从所述分析信息输出部输出的所述分析信息， 控制所述 机器人的动作。 2. 根据权利要求 1 所述的机器人系统， 其中， 所述传感器是配置成生成所述机器人的作业目标的图像信息作为所述检测信息的图 像传感器 ； 所述中央信息处理装置的所述信息接收部接收通过每个所述作业设备的所述图像传 感器所生成的所述图像信息 ； 所述算法存储部存储针对每个所述作业设备中。
6、的所述图像信息的处理算法 ； 所述信息分析部基于存储在所述算法存储部中的所述处理算法对所述信息接收部接 收到的所述图像信息进行图像分析 ； 所述分析信息输出部将通过所述信息分析部进行分析的所述图像信息的图像分析信 息输出到相对应的所述作业设备的所述机器人控制器 ； 所述机器人控制器基于从所述分析信息输出部输出的所述图像分析信息， 控制所述机 器人的动作。 3. 根据权利要求 1 或 2 所述的机器人系统， 其中， 所述中央信息处理装置被配置作为通过网络连接的一个或多个计算机及存储装置的 集合体。 4. 根据权利要求 1 至 3 中任一项所述的机器人系统， 其中， 所述作业设备包括用于将信息输入。
7、到所述中央信息处理装置的界面装置， 所述中央信息处理装置包括算法配置部， 所述算法配置部配置成根据来自所述界面装 置的信息， 由存储在所述算法存储部中的所述处理算法， 配置在所述信息分析部中待被执 行的处理算法， 以及 所述信息分析部基于由所述算法配置部配置的所述处理算法， 对所述检测信息进行分 析。 权 利 要 求 书 CN 104203503 A 2 2/2 页 3 5. 一种作业设备， 所述作业设备在根据权利要求 1 至 4 中任一项所述的机器人系统中 使用， 所述作业设备包括配置成进行预定作业的机器人、 配置成控制所述机器人的动作的 机器人控制器、 以及相对应地设置在所述机器人上的传感。
8、器， 所述作业设备还包括 ： 发送机， 所述发送机配置成将所述传感器的检测信息经由网络发送到配置成对所述检 测信息进行分析的所述中央信息处理装置 ； 以及 接收机， 所述接收机配置成经由网络接收从所述中央信息处理装置发送的所述检测信 息的分析信息， 所述机器人控制器配置成基于通过所述接收机接收到的所述分析信息来控制所述机 器人的动作。 权 利 要 求 书 CN 104203503 A 3 1/6 页 4 机器人系统及作业设备 技术领域 0001 本公开涉及机器人系统及作业设备。 背景技术 0002 专利文献 1 公开了配置成控制具有机器人手的机器人并执行拾取作业的拾取系 统。作为作业设备， 该。
9、拾取系统包括机器人、 摄像机、 图像处理装置、 控制装置等。图像处理 装置使用通过摄像机拍摄到的工件的图像数据来求出工件的位置信息。 控制装置使用通过 图像处理装置求出的工件的位置信息来控制机器人并执行拾取作业。 0003 现有技术文献 0004 专利文献 0005 专利文献 1 ： 日本特开 2010 240785 号公报 发明内容 0006 本发明所要解决的问题 0007 根据现有技术， 在通过机器人进行作业的现场， 设置用作传感器的摄像机、 以及用 作配置成对作为该摄像机的检测信息的图像数据进行分析的信息处理装置的图像处理装 置， 用作机器人控制器的控制装置基于来自图像处理装置的图像数据。
10、的分析信息， 控制机 器人的动作。通过这种设置， 能够通过机器人准确和可靠地执行作业。然而， 产生信息处理 装置通常很昂贵、 并且对处理内容进行示教 ( 编程 ) 需要相对大量的劳力的问题。 0008 本发明是鉴于上述的问题而做出的， 因此本发明的目的是提供使用传感器的检测 信息通过机器人能够更好地进行作业的机器人系统及作业设备。 0009 用于解决问题的手段 0010 为了实现上述的目的， 根据本发明的一个方面， 提供一种机器人系统， 包括 ： 一个 或多个作业设备， 所述一个或多个作业设备包括配置成进行预定作业的机器人、 配置成控 制所述机器人的动作的机器人控制器、 以及相对应地设置在所述。
11、机器人上的传感器 ； 以及 中央信息处理装置， 所述中央信息处理装置与所述一个或多个作业设备中的每个作业设备 以能够数据通信的方式连接， 所述中央信息处理装置包括 ： 信息接收部， 所述信息接收部配 置成接收每个所述作业设备的所述传感器的检测信息 ； 算法存储部， 所述算法存储部配置 成存储针对每个所述作业设备中的所述检测信息的处理算法 ； 信息分析部， 所述信息分析 部配置成基于存储在所述算法存储部中的所述处理算法， 对所述信息接收部接收到的所述 检测信息进行分析 ； 以及分析信息输出部， 所述分析信息输出部配置成将通过所述信息分 析部进行分析的所述检测信息的分析信息输出到相对应的所述作业设。
12、备的所述机器人控 制器， 所述机器人控制器配置成基于从所述分析信息输出部输出的所述分析信息， 控制所 述机器人的动作。 0011 发明效果 0012 根据本发明， 能够使用传感器的检测信息通过机器人更好地进行作业。 说 明 书 CN 104203503 A 4 2/6 页 5 附图说明 0013 图 1 是示意性示出一实施方式中的机器人系统的总体结构的系统构成图。 0014 图 2 是示出中央图像处理装置的另一例的说明图。 0015 图 3 是示意性示出一个现场的作业设备的结构的示意图。 0016 图 4 是示出一个现场的机器人控制器及摄像机以及中央图像处理装置的功能构 成的功能框图。 001。
13、7 图 5 是示出在一个现场的机器人控制器以及摄像机与中央图像处理装置之间执 行的控制步骤的时序图。 具体实施方式 0018 现在将参照附图对实施方式进行说明。 0019 如图1所示， 本实施方式中的机器人系统1包括 ： 分别设置在包括例如生产线的工 厂等多个现场 ( 在图 1 中记载为 “现场 A” “现场 B” “现场 C” “现场 D” “现场 E”) 中的 多个作业设备 100( 图 1 中未示出 ； 参照下述的图 3) ； 以及中央图像处理装置 200( 中央信 息处理装置 )。中央图像处理装置 200 是多个现场的作业设备 100 共用 ( 共享 ) 的图像处 理装置。该中央图像处。
14、理装置 200 配置为通过网络云 NW1( 网络 ) 连接的一个或多个计算 机和存储装置的集合体， 并且与多个作业设备 100 的各作业设备以能够数据通信的方式连 接。 注意到， 如图2所示， 作为中央图像处理装置200， 可以使用经由适当的网络NW2与各作 业设备 100 连接的单一的计算机。在该情况下， 中央图像处理装置 200 被安装在例如机器 人系统 1 的管理公司的办公楼等中。 0020 如图 3 所示， 在一个现场中， 作为作业设备 100， 设置有机器人 110、 机器人控制器 120、 包括透镜 131 的摄像机 130( 图像传感器、 传感器 )、 以及界面装置 140( 以。
15、下， 简记为 “IF 装置 140” )。要注意到， 虽然在图 3 中仅示出了一个现场， 但对于其他的现场也与其相 同。各现场的机器人控制器 120 和上述的中央图像处理装置 200 经由上述的网络云 NW1 以 能够数据通信的方式相互连接。 0021 作为预定的作业， 机器人 110 执行螺栓紧固作业， 该螺栓紧固作业例如包括将螺 栓2螺接到通过输送装置(图未示)搬运并设置于预定位置的工件W上设置的螺栓孔3(作 业目标 ) 中的动作。该机器人 110 包括臂部 111、 以及分别构成用于驱动该臂部 111 的伺服 马达的致动器 Ac1、 Ac2、 Ac3、 Ac4、 Ac5、 Ac6。在臂部。
16、 111 的前端侧附接有用于将螺栓 2 螺 接到螺栓孔 3 中的工具 112( 例如， 电动螺丝刀或螺帽扳手等 )。 0022 机器人控制器 120 与设置在上述臂部 111 上的各致动器 Ac1 Ac6 的伺服马达以 能够相互通信的方式连接， 并控制各伺服马达的驱动。通过这种设置， 控制各致动器 Ac1 Ac6 的总体的动作、 即机器人 110 的动作。另外， 机器人控制器 120 控制上述工具 112 的动 作 ( 例如， 电动螺丝刀的接通 / 断开状态等 )。 0023 摄像机 130 通过适当的连接部件被固定到上述的臂部 111 的前端侧。要注意， 摄 像机 130 可以设置在除此以外。
17、的位置 ( 例如， 工件 W 的搬运路径上方等 ) 上。该摄像机 130 通过透镜 131 拍摄上述的螺栓孔 3 的图像， 并生成包含由此拍摄的螺栓孔 3 的图像的图像 信息。 所生成的图像信息作为检测信息被输出到机器人控制器120， 并从下述的通信控制部 说 明 书 CN 104203503 A 5 3/6 页 6 122 的发送部 122a 经由上述的网络云 NW1 被发送到中央图像处理装置 200。要注意， 摄像 机 130 可以将图像信息直接发送到中央服务器 200。 0024 IF 装置 140 包括个人计算机、 示教器等， 并且包括显示各种信息的显示装置、 以及 接收由操作者进行的。
18、各种信息的输入的输入装置等 ( 均未图示 )。操作者经由 IF 装置 140 已输入的将被发送到中央图像处理装置200中的信息(下述)被输出到机器人控制器120， 并从下述的通信控制部 122 的发送部 122a 经由上述的网络云 NW1 被发送到中央图像处理 装置 200。要注意， IF 装置 140 可以向中央图像处理装置 200 直接发送将被发送到上述的 中央图像处理装置 200 的信息。 0025 中央图像处理装置 200 接收从各现场的机器人控制器 120 发送的图像信息， 对所 接收到的图像信息进行图像分析， 并检测上述螺栓孔3的位置(下面详述)。 所检测到的螺 栓孔 3 的位置信。
19、息作为图像信息的图像分析信息， 经由上述的网络云 NW1 被发送 ( 返回 ) 到对应的现场的机器人控制器 120。 0026 如图 4 所示， 作为功能构成， 设置在一个现场中的作业设备 100 的摄像机 130 包括 上述的透镜 131、 控制部 132、 以及输入 / 输出部 133。 0027 控制部 132 控制整个摄像机 130。例如， 控制部 132 生成图像信息， 包括经由透镜 131 拍摄的上述的螺栓孔 3 的图像的图像信息。 0028 输入 / 输出部 133 控制与机器人控制器 120 进行的信息通信。例如， 输入 / 输出 部 133 控制当通过控制部 132 生成的图。
20、像信息输出到机器人控制器 120 时的信息通信。 0029 作为功能构成， 机器人控制器 120 包括控制部 121、 通信控制部 122、 输入 / 输出部 123、 以及存储装置 124。 0030 控制部 121 控制整个机器人控制器 120。 0031 输入 / 输出部 123 控制与机器人 110、 摄像机 130、 IF 装置 140 进行的信息通信。 例如， 输入 / 输出部 123 控制当输入通过摄像机 130 输出的图像信息时的信息通信。 0032 通信控制部 122 包括发送部 122a( 发送机 ) 和接收部 122b( 接收机 )， 并控制经 由网络云 NW1 与中央图。
21、像处理装置 200 进行的信息通信。例如， 发送部 122a 控制当通过输 入 / 输出部 123 输入的、 将被发送到中央图像处理装置 200 的来自摄像机 130 的图像信息 以及来自 IF 装置 140 的信息 ( 下述 ) 经由网络云 NW1 发送到中央图像处理装置 200 时的 信息通信。接收部 122b 控制当经由网络云 NW1 接收从中央图像处理装置 200 发送的上述 的螺栓孔 3 的位置信息时的信息通信。 0033 存储装置 124 包括例如 HDD(Hard Disk Drive ： 硬盘驱动器 ) 等， 并存储各种信息 等。例如， 存储装置 124 预先存储包含有教示者对。
22、 IF 装置 140 进行操作并使机器人 110 动 作进行示教的与实际的螺栓紧固作业有关的机器人 110 的动作信息等的示教信息。 0034 作为功能构成， 中央图像处理装置200包括控制部201、 通信控制部202(信息接收 部、 分析信息输出部 )、 以及大容量存储装置 203。 0035 控制部201控制整个中央图像处理装置200。 例如， 控制部201包括用作信息分析 部的结构， 所述信息分析部如下所述对通过通信控制部 202 接收到的图像信息进行图像分 析， 并检测上述的螺栓孔 3 的位置。 0036 通信控制部 202 被配置成控制与各现场的机器人控制器 120 经由网络云 NW。
23、1 进行 的信息通信。该通信控制部 202 包括 ： 用作接收 ( 接受 ) 从各现场的机器人控制器 120 发 说 明 书 CN 104203503 A 6 4/6 页 7 送的图像信息的信息接收部的结构 ； 以及用作将通过控制部 201 检测到的上述的螺栓孔 3 的位置信息发送 ( 输出 ) 到相对应的现场的机器人控制器 120 的分析信息输出部的结构。 0037 大容量存储装置 203 被配置作为存在于网络云 NW1 内的多个存储介质的集合体， 并且能够可变地设定存储容量等。该大容量存储装置 203 包括算法存储部 203a。算法存储 部 203a 存储与被检测对象物的形状图案相关联的多。
24、种类型的处理算法。 0038 处理算法包括以下类型 ： 从通过通信控制部 202 接收到的图像信息中切出圆形的 区域并输出所切出的各区域的位置信息 ( 适于检测具有圆形孔的对象的情况 ) ； 以及从图 像信息中检测各物体的长轴的长度和位置姿态 ( 适于检测螺栓等细长的对象的情况 )。另 外， 处理算法还包括以下类型 ： 将图像信息简单地按照条件转化成二进制值 ； 基于图像信 息进行区域分割 ； 以及通过多个处理算法的组合来配置一个处理算法。 0039 根据本实施方式， 控制部 201 包括用作算法配置部的结构。即， 控制部 201 配置成 根据来自 IF 装置 140 的从各现场发送的并且将被。
25、发送到中央图像处理装置 200 的信息、 更 具体地给出与图像处理的处理算法有关的指示的信息 ( 以下， 适当地称作 “指示信息” )， 从 存储在算法存储部 203a 中的多种处理算法选择将用于图像处理的处理算法， 并设定用于 处理算法的参数等。特别地， 根据本实施方式， 控制部 201 构成响应于来自现场的图像信息 来检测上述的螺栓孔 3 的位置的处理算法。要注意， 当在各现场进行相同的处理的情况下， 使用由控制部 201 配置的处理算法作为对于来自各现场的图像信息共用的处理算法 ( 以 下， 适当地称作 “共同图像处理算法” )。 0040 要注意， 虽然以上说明了一个现场的作业设备 1。
26、00， 但是， 在其他的现场， 同样 地， 作为作业设备 100， 至少设置机器人 110、 机器人控制器 120、 摄像机 130、 以及 IF 装置 140( 各自可以为构成与上述的现场的结构和构造不同的结构和构造的类型 )。 0041 以下， 使用图 5 对在一个现场的机器人控制器 120 以及摄像机 130 与中央图像处 理装置 200 之间进行的控制步骤进行说明。要注意， 图 5 从图上侧到下侧基本上示出了根 据时序变化的各步骤。 0042 如图 5 所示， 操作者对 IF 装置 140 进行操作并输入上述的指示信息时， 首先， 在步 骤 SA2 中， 机器人控制器 120 的控制部。
27、 121 通过输入 / 输出部 123 输入来自 IF 装置 140 的 指示信息。 0043 之后， 在步骤 SA4 中， 机器人控制器 120 的控制部 121 将在上述的步骤 SA2 中输入 的指示信息从发送部 122a 经由网络云 NW1 发送到中央图像处理装置 200。 0044 通过这种设置， 在步骤 SC2 中， 中央图像处理装置 200 的控制部 201 通过通信控制 部 202 接收在上述的步骤 SA4 中从机器人控制器 120 的发送部 122a 发送的指示信息。 0045 然后， 流程进行到步骤SC4， 在步骤SC4中， 中央图像处理装置200的控制部201根 据在上述的。
28、步骤SC2中接收到的指示信息， 从存储在算法存储部203a中的多种处理算法中 选择将用于图像处理的处理算法， 并配置上述的共同图像处理算法。该步骤 SC4 的过程作 为算法配置部而发挥功能。 0046 然后， 在步骤 SA10 中， 机器人控制器 120 的控制部 121 通过基于存储在存储装置 124 中的示教信息的回放控制， 使机器人 110 执行预先示教的动作。通过这种设置， 机器人 110 呈现预先示教的姿态 ( 允许臂部 112 的前端侧的摄像机 130 拍摄设置在预定位置上的 工件 W 的螺栓孔 3 的图像 )。 说 明 书 CN 104203503 A 7 5/6 页 8 004。
29、7 然后， 当工件 W 被放置在预定位置上时， 在步骤 SB10 中， 摄像机 130 的控制部 132 通过透镜 131 拍摄工件 W 的螺栓孔 3 的图像。 0048 之后， 在步骤 SB20 中， 摄像机 130 的控制部 132 生成包括在上述的步骤 SB10 中拍 摄的螺栓孔 3 的图像的图像信息。 0049 然后， 流程进行到步骤 SB30， 在步骤 SB30 中， 摄像机 130 的控制部 132 通过输入 / 输出部 133 将在上述的步骤 SB20 中生成的图像信息输出到机器人控制器 120。 0050 通过这种设置， 在步骤 SA12 中， 机器人控制器 120 的控制部 。
30、121 通过输入 / 输出 部 123 输入在上述的步骤 SB30 中从摄像机 130 输出的图像信息。 0051 之后， 在步骤 SA14 中， 机器人控制器 120 的控制部 121 将在上述的步骤 SA12 中输 入的图像信息从发送部 122a 经由网络云 NW1 发送到中央图像处理装置 200。 0052 通过这种设置， 在步骤 SC10 中， 中央图像处理装置 200 的控制部 201 通过通信控 制部 202 接收在上述的步骤 SA14 中从机器人控制器 120 的发送部 122a 发送的图像信息。 0053 之后， 在步骤SC20中， 中央图像处理装置200的控制部201基于在上。
31、述的步骤SC4 中配置的共同图像处理算法， 对在上述的步骤 SC10 中接收到的图像信息进行图像分析， 并 检测螺栓孔 3 的位置。螺栓孔 3 的位置的检测例如通过使用在示教期间登记在大容量存储 装置 203 中的登记模型 ( 螺栓孔 3 的图像图案 ) 的适当的公知的图案匹配 ( 归一化相关 ) 处理来进行。该步骤 SC20 的过程作为信息分析部而发挥功能。 0054 然后， 流程进行到步骤 SC30， 在步骤 SC30 中， 中央图像处理装置 200 的控制部 201 通过通信控制部 202 将在上述的步骤 SC20 检测到的螺栓孔 3 的位置信息经由网络云 NW1 发送到相对应的现场的机。
32、器人控制器 120。 0055 通过这种设置， 在步骤 SA20 中， 机器人控制器 120 的控制部 121 通过接收部 122b 接收在上述的步骤 SC30 中从中央图像处理装置 200 的通信控制部 202 发送的螺栓孔 3 的 位置信息。 0056 之后， 在步骤 SA30 中， 机器人控制器 120 的控制部 121 基于在上述的步骤 SA20 中 接收的螺栓孔 3 的位置信息， 计算实际的螺栓孔 3 的位置与基准位置 ( 示教期间的螺栓 3 的位置 ) 之间的错位量。然后， 计算用于补偿该错位量的位置校正量。然后， 基于该位置校 正量， 将存储在存储装置 124 中的教示信息中的、。
33、 机器人 110 使用工具 112 对螺栓 2 进行螺 接的动作的位置校正为实际的螺栓孔 3 的位置。 0057 之后， 在步骤 SA40 中， 机器人控制器 120 的控制部 121 通过基于在上述的步骤 SA30 中校正的教示信息的控制， 使机器人 110 执行包括使用工具 112 将螺栓 2 螺接到螺栓 孔 3 中的动作的螺栓紧固作业。通过这种设置， 图 5 所示的时序结束。 0058 在上述的本实施方式的机器人系统 1 中， 设置用作对多个现场的作业设备 100 共 同的图像处理装置的中央图像处理装置 200， 而不在多个现场的每个现场中设置对通过摄 像机 130 生成的图像信息进行图。
34、像分析并将螺栓孔 3 的位置信息输出到机器人控制器 120 的图像处理装置。通过这种设置， 可以省去在各现场安装高性能的计算机以及在各现场设 置用于图像处理的处理算法的劳力。因此， 根据本实施方式， 可以使用通过摄像机 130 生成 的图像信息通过机器人 110 更好地进行螺栓紧固作业。另外， 执行对多个现场共同的处理 算法， 增加了处理算法的运用频度， 由此可以期待基于各现场的操作结果来促进改善处理 算法。 说 明 书 CN 104203503 A 8 6/6 页 9 0059 要注意到， 本实施方式不限于上述内容， 可在不偏离本发明的主旨及范围的情况 下进行各种变更。例如， 虽然在上述的实。
35、施方式中对通过机器人 110 进行螺栓紧固作业的 示例性方案进行了说明， 但本发明不限于此， 本申请可应用于通过机器人进行工件搬运、 工 件喷涂、 工件焊接等的情况。 在这种情况下， 上述的工件搬运、 工件喷涂、 工件焊接等相当于 预定的作业。 0060 另外， 除上述以外， 本发明还可应用于进行包括具有作为传感器的麦克风的机器 人与人进行的会话的通信 ( 例如， 公司的办公楼、 会场等的来访者的接待、 现实世界或虚拟 世界的服务等 ) 的情况。在该情况中， 包括与人的会话的上述的通信相当于预定的作业。 0061 另外， 虽然在上面作为现场的作业设备的一部分设置了摄像机 130、 麦克风等， 。
36、但 本发明不限于此， 可以设置其他的传感器 ( 例如， 触觉传感器等 )。 0062 另外， 上述的图 5 所示的时序不限于实施方式中示出的过程， 在不脱离本发明的 主旨和范围的情况下， 可以对过程进行添加、 删除以及变更。 0063 另外， 除了以上已经叙述的内容以外， 还可以将基于上述实施方式的技术适当组 合进行使用。 0064 尽管其他的例子没有在本文一一例示， 但可以在不脱离本发明的主旨和范围的情 况下根据上述的实施方式进行各种变更。 0065 附图标记的说明 0066 1 机器人系统 0067 100 作业设备 0068 110 机器人 0069 120 机器人控制器 ( 机器人控制。
37、装置 ) 0070 121 控制部 0071 122a 发送部 ( 发送机 ) 0072 122b 接收部 ( 接收机 ) 0073 130 摄像机 ( 图像传感器、 传感器 ) 0074 132 控制部 0075 140 IF 装置 ( 界面装置 ) 0076 200 中央图像处理装置 ( 中央信息处理装置 ) 0077 201 控制部 0078 202 通信控制部 ( 信息接收部、 分析信息输出部 ) 0079 203a 算法存储部 0080 NW1 网络云 ( 网络 ) 说 明 书 CN 104203503 A 9 1/5 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 104203503 A 10 2/5 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 104203503 A 11 3/5 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 104203503 A 12 4/5 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 104203503 A 13 5/5 页 14 图 5 说 明 书 附 图 CN 104203503 A 14 。