电芯模组抓手机构技术领域
本发明属于电芯模组抓取的技术领域，特别是涉及一种电芯模组抓手机构。
背景技术
传统的电芯模组抓手一般只用于对电芯模组进行抓取工作，功能较为单一；另外，
传统的电芯模组抓手对于电芯模组类型的针对性不强，抓手的断电防掉落性能有待进一步
完善。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种电芯模组抓手机构，实现不同规格的电芯
模组与侧板的对中预装和夹紧抓取，提高断电防掉落性能。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种电芯模组抓手机构，包括安
装支架，所述安装支架整体呈中空长方体结构，所述安装支架的底部沿宽度方向、反向安装
两个第一气缸，所述两个第一气缸分别与第一对中夹紧臂连接，两个第一对中夹紧臂沿着
安装支架的宽度方向相对设置并通过第一气缸驱动，所述第一对中夹紧臂设有若干第一吸
盘，所述安装支架内部沿长度方向设有左右旋丝杆，所述左右旋丝杆的端部连接到伺服电
机、并通过伺服电机驱动左右旋丝杆的双向螺杆相对转动，所述左右旋丝杆的两个滑块分
别与两个第二对中夹紧臂连接，所述两个第二对中夹紧臂相对设置、并通过左右旋丝杆螺
杆的转动作相对的直线移动，所述安装支架底部、沿宽度方向安装有两根滑轨，所述两根滑
轨对应设置于第一对中夹紧臂的两侧，两个抓手安装支架通过两根滑轨相对安装于安装支
架宽度方向的两侧、并通过第二气缸驱动沿滑轨相对滑动，所述抓手安装支架的下部平行
安装有若干抓手。
作为本发明一种优选的实施方式，所述安装支架的上端设有换枪盘，所述换枪盘
通过固定支架安装到安装支架上，所述换枪盘与机器人对接后通过行程开关感应信号控制
脱离。
作为本发明另一种优选的实施方式，所述抓手安装支架的近底部安装有两个第一
传感器，所述安装支架底部对应抓手安装支架顶部的两侧分别安装有第二传感器。
作为本发明另一种优选的实施方式，所述若干第一吸盘沿水平方向均匀间隔地设
置于第一对中夹紧臂的内侧，两个第一对中夹紧臂上的第一吸盘相互对应。
作为本发明另一种优选的实施方式，所述若干抓手均匀间隔地安装于抓手安装支
架的下部，两个抓手安装支架上的抓手相互对应设置。
作为本发明另一种优选的实施方式，所述第二对中夹紧臂的内侧相对设有第二吸
盘。
作为本发明另一种优选的实施方式，所述抓手安装支架上开有用于第一对中夹紧
臂运动穿过的开口。
有益效果
在本发明中，第一对中夹紧臂通过第一吸盘吸取侧板并通过第一气缸驱动作相对
收缩运动实现侧板与电芯模组的对中预装和宽度方向上的夹紧，第二对中夹紧臂通过左右
旋的伺服电缸机构驱动相对收缩在长度方向上对电芯模组进行夹紧，从而实现对不同规格
的电芯模组与侧板的对中预装和夹紧，采用伺服电缸机构自带防掉落功能；另外，该机构的
抓手在第二气缸的驱动作用下能够钩住电芯模组与侧板之间的间隙进行抓取，同时避免了
电芯模组发生断电掉落。
附图说明
图1为本发明的立体结构图。
图2为本发明抓取电芯模组的状态图。
图3为本发明的侧视结构图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明
而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人
员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定
的范围。
如图1-3所示的一种电芯模组抓手机构，包括安装支架1，安装支架1整体呈中空长
方体结构。安装支架1的上端设有换枪盘3，换枪盘3通过固定支架2安装到安装支架1上，该
抓手机构通过换枪盘3与机器人快速对接，换枪盘3与机器人对接后通过行程开关4感应信
号控制换枪盘3与机器人脱离。
安装支架1的底部沿宽度方向、反向安装两个第一气缸15，两个第一气缸15分别与
第一对中夹紧臂7连接，两个第一对中夹紧臂7沿着安装支架1的宽度方向相对设置并通过
第一气缸15驱动。第一对中夹紧臂7的底部相对的内侧设有第一吸盘9，各第一对中夹紧臂7
上的第一吸盘9设置为三个，三个第一吸盘9沿水平方向均匀间隔设置，且两个第一对中夹
紧臂7上的第一吸盘9相互对应。
安装支架1内部沿长度方向设有左右旋丝杆，左右旋丝杆的端部连接到伺服电机
5，左右旋丝杆通过伺服电机5驱动双向螺杆相对转动，左右旋丝杆的两个滑块分别与两个
第二对中夹紧臂11连接，两个第二对中夹紧臂11相对设置，内侧相对设有第二吸盘12。两个
第二对中夹紧臂11通过左右旋丝杆螺杆的转动，沿安装支架1的长度方向作相对的直线移
动。
安装支架1底部、沿宽度方向安装有两根滑轨14，两根滑轨14对应设置于第一对中
夹紧臂7的两侧，两个抓手安装支架6通过两根滑轨14相对安装于安装支架1宽度方向的两
侧，并通过第二气缸16驱动沿滑轨14相对滑动。抓手安装支架6的下部平行安装有六根抓手
8，六根抓手8均匀间隔地安装于抓手安装支架6上，且两个抓手安装支架6上的抓手8相互对
应设置。抓手安装支架6上开有开口，第一对中夹紧臂7能够通过该开口自由穿过抓手安装
支架6进行运动。抓手安装支架6的近底部安装有两个第一传感器10，安装支架1底部对应抓
手安装支架6顶部的两侧分别安装有第二传感器13，通过第一传感器10和第二传感器13对
抓手安装支架6的移动进行感应定位实现抓取。
该电芯模组抓手机构在运行时，第一对中夹紧臂7可快速精确的从上料位吸取侧
板18，两个第一气缸15驱动第一对中夹紧臂7沿安装支架1宽度方向收缩将侧板18与电芯模
组17进行对中预装和夹紧；伺服电机5驱动左右旋丝杆转动，从而带动第二对中夹紧臂11沿
安装支架1长度方向收缩对电芯模组17进行对中夹紧；第二气缸16带动抓手安装支架6移
动，抓手8进入电芯模组17与侧板18之间的间隙牢牢钩住。该抓手机构不仅实现了不同规格
的电芯模组17与侧板18的对中预装和夹紧抓取，而且大大提高了断电防掉落的性能，为电
芯模组17与侧板18之间存在间隙的类型量身设计，具有功能多样、定位准确、操作灵活、安
全便捷、提升工作效率等优点。