车辆行驶辅助方法及装置、车辆技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆行驶辅助方法及装置、车
辆。
背景技术
随着车辆保有量的增加，目前路上行驶的车辆越来越多，尤其是在一些大
城市，车流量更是十分巨大。而目前车辆驾驶员的驾驶技术普遍不是很好，道
路上充斥着新手、酒驾、疲劳驾驶的驾驶员，这些情况都会为车辆的安全驾驶
带来很大的困难。如果遇到路况复杂车流量又大的情况，车辆的安全驾驶更是
难以保证。
发明内容
本发明提出了一种车辆行驶辅助方法及装置、车辆以克服上述问题或者至
少部分地解决上述问题。
根据本发明的一个方面，提供了一种车辆行驶辅助方法，包括：
获取车辆前方的行车视频画面；
对所述车辆前方的行车视频画面进行图像识别，识别出所述车辆前方的行
车视频画面中各个事物的轮廓线；
根据所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线生成辅助行驶视
频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显示在车辆的前挡风玻璃上。
可选的，在根据所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线生成辅
助行驶视频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显示在车辆的前挡风玻璃上
之后，还包括：
在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线中，获取前
方车辆的轮廓线；
根据所述前方车辆的轮廓线在所述车辆前方的行车视频画面的位置，计算
出本车与所述前方车辆之间的车距；
将所述车距显示在所述辅助行驶视频中；
当所述车距低于预定阈值时，在所述辅助行驶视频显示提示信息，提示用
户保持车距。
可选的，在根据所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线生成辅
助行驶视频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显示在车辆的前挡风玻璃上
之后，还包括：
在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线中，获取车
道线的轮廓线；
根据所述车道线的轮廓线在所述车辆前方的行车视频画面的位置，确定本
车是否偏离了当前车道；
当本车偏离了的当前的车道时，在所述辅助行驶视频显示提示信息，提示
用户保持车道或变换车道。
可选的，在根据所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线生成辅
助行驶视频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显示在车辆的前挡风玻璃上
之后，还包括：
在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线中，获取障
碍物的轮廓线；
根据所述障碍物的轮廓线在所述车辆前方的行车视频画面的位置，计算本
车与所述障碍物之间的距离；
将本车与所述障碍物之间的距离显示在所述辅助行驶视频中；
当本车与所述障碍物之间的距离低于预定阈值时，在所述辅助行驶视频显
示提示信息，提示用户小心碰撞。
可选的，在所述获取车辆前方的行车视频画面之后，还包括：
获取车辆后方及两侧的行车视频画面；
对所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面进行拼接，并将拼接后的视
频画面通过投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上；或者，
按照预定的顺序，依次将所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面通过
投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上。
可选的，上述方法还包括：
获取所述车辆的驾驶员的驾驶状态的视频画面；
根据所述驾驶员的驾驶状态的视频画面，对所述驾驶员的面部表情和体态
进行识别，确定所述驾驶员的面部表情特征和体态特征；
比对所述驾驶员的面部表情的特征与预定的表情特征模板，判断所述驾驶
员是否存在以下至少之一的情况：疲劳驾驶、饮/醉酒驾驶、吸毒后驾驶，比对
识别出的所述驾驶员的体态特征与预定的体态特征模板，判断所述驾驶员是否
存在以下至少之一的情况：打电话边驾驶、单手握方向盘驾驶、怀中抱有物体
驾驶；
当任一判断结果为是的情况下，显示提示信息，提示用户安全驾驶。
可选的，在获取了所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面之后，还包
括：
响应于用户的操作，通过投射方式将用户指定时间段内所述车辆前方、后
方和/或两侧的行车视频画面显示在车辆的前挡风玻璃上。
根据本发明的另一个方面，还提供了一种车辆行驶辅助装置，包括：
视频获取模块，用于获取车辆前方的行车视频画面；
轮廓识别模块，用于对所述车辆前方的行车视频画面进行图像识别，识别
出所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线；
抬头显示模块，用于根据所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓
线生成辅助行驶视频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显示在车辆的前挡
风玻璃上。
可选的，上述装置还包括：
车辆取模块，用于在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的
轮廓线中，获取前方车辆的轮廓线；
车距计算模块，用于根据所述前方车辆的轮廓线在所述车辆前方的行车视
频画面的位置，计算出本车与所述前方车辆之间的车距；
车距显示模块，用于将所述车距显示在所述辅助行驶视频中；
车距提示模块，用于当所述车距低于预定阈值时，在所述辅助行驶视频显
示提示信息，提示用户保持车距。
可选的，上述装置还包括：
车道获取模块，用于在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物
的轮廓线中，获取车道线的轮廓线；
偏离检测模块，用于根据所述车道线的轮廓线在所述车辆前方的行车视频
画面的位置，确定本车是否偏离了当前车道；
车道提示模块，用于当本车偏离了的当前的车道时，在所述辅助行驶视频
显示提示信息，提示用户保持车道或变换车道。
可选的，上述装置还包括：
物体获取模块，用于在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物
的轮廓线中，获取障碍物的轮廓线；
距离计算模块，用于根据所述障碍物的轮廓线在所述车辆前方的行车视频
画面的位置，计算本车与所述障碍物之间的距离；
距离显示模块，用于将本车与所述障碍物之间的距离显示在所述辅助行驶
视频中；
碰撞提示模块，用于当本车与所述障碍物之间的距离低于预定阈值时，在
所述辅助行驶视频显示提示信息，提示用户小心碰撞。
可选的，上述装置还包括：
全面获取模块，用于获取车辆后方及两侧的行车视频画面；
全面显示模块，用于对所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面进行拼
接，并将拼接后的视频画面通过投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上；或者，
按照预定的顺序，依次将所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面通过投射
方式显示在车辆的前挡风玻璃上。
可选的，上述装置还包括：
驾驶员获取模块，用于获取所述车辆的驾驶员的驾驶状态的视频画面；
特征识别模块，用于根据所述驾驶员的驾驶状态的视频画面，对所述驾驶
员的面部表情和体态进行识别，确定所述驾驶员的面部表情特征和体态特征；
比对判断模块，用于比对所述驾驶员的面部表情的特征与预定的表情特征
模板，判断所述驾驶员是否存在以下至少之一的情况：疲劳驾驶、饮/醉酒驾驶、
吸毒后驾驶，比对识别出的所述驾驶员的体态特征与预定的体态特征模板，判
断所述驾驶员是否存在以下至少之一的情况：打电话边驾驶、单手握方向盘驾
驶、怀中抱有物体驾驶；
安全提示模块，用于当比对判断模块的任一判断结果为是的情况下，显示
提示信息，提示用户安全驾驶。
可选的，上述装置还包括：
定时显示模块，用于响应于用户的操作，通过投射方式将用户指定时间段
内所述车辆前方、后方和/或两侧的行车视频画面显示在车辆的前挡风玻璃上。
根据本发明的再一个方面，还提供了一种车辆，包括上述任一车辆行驶辅
助装置。
基于本发明提供的技术方案，用户驾驶时车辆前方的行车视频画面会以轮
廓线的形式显示给用户，从而消除掉了会分散用户注意力的内容，将当前车辆
前方的情况更清楚准确地显示给用户，辅助用户结合自己的观察更准确地判断
如何驾驶。而且包含了轮廓线的辅助行驶视频会以投射的方式显示在车辆的前
挡风玻璃上，这种抬头显示的方式也为用户观看辅助行驶视频带来了很大的方
便，提高了驾驶的安全性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术
手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、
特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会
更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领
域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并
不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的
部件。在附图中：
图1是根据本发明一个实施例的车辆行驶辅助方法的流程图；
图2是根据本发明一个优选实施例的车辆行驶辅助方法的流程图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆行驶辅助装置的结构框图；
图4是根据本发明一个优选实施例的车辆行驶辅助装置的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显
示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开
而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更
透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术
人员。需要说明的是，在不冲突的前提下，本发明实施例和实施例中的技
术特征可以相互结合。
图1是根据本发明一个实施例的车辆行驶辅助方法的流程图。如图1
所示，上述方法包括：
步骤S101，获取车辆前方的行车视频画面；
步骤S102，对车辆前方的行车视频画面进行图像识别，识别出车辆前
方的行车视频画面中各个事物的轮廓线；
步骤S103，根据车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线生成辅
助行驶视频，并通过投射方式将辅助行驶视频显示在车辆的前挡风玻璃上。
基于本实施例提供的方案，用户在驾驶时可以结合自己观察到的情况
和辅助行驶视频判断具体如何驾驶。在辅助行驶视频中，车辆前方的行车
视频画面会以轮廓线的形式显示给用户，从而消除掉了会分散用户注意力
的内容，将当前车辆前方的情况更清楚准确地显示给了用户。而且辅助行
驶视频会以投射的方式显示在车辆的前挡风玻璃上，这种抬头显示的方式
也为用户观看辅助行驶视频带来很大的方便，提高了驾驶的安全性。提取
轮廓线主要是基于像素差异实现的，属于图像识别技术中较为成熟的技术。
在具体实现上述方案时，可以基于车载摄像头、行车记录仪、车载系
统、平视显示器、移动终端、云端服务器等多种设备实现，获取行车视频
可基于车载摄像头或行车记录仪等视频设备实现，识别轮廓线和生成辅助
行驶视频则可以基于车载系统、行车记录仪、平视显示器、移动终端、云
端服务器等多种实体实现，而在具体显示辅助行驶视频时则可以基于平视
显示器、移动终端(具备投射功能)等具有投射功能的实体实现。在具体
实施时，可以根据具体需要选择在什么实体上设置什么功能。
基于上述辅助行驶视频中各个事物的轮廓线，还可以为用户提供多种
进阶的辅助功能。
图2是根据本发明一个优选实施例的车辆行驶辅助方法的流程图。如
图2所示，步骤S103之后，还可以包括：
步骤S104，在识别出的车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线
中，获取前方车辆的轮廓线；
步骤S105，根据前方车辆的轮廓线在车辆前方的行车视频画面的位置，
计算出本车与前方车辆之间的车距；
步骤S106，将上述车距显示在辅助行驶视频中；
步骤S107，当上述车距低于预定阈值时，在辅助行驶视频显示提示信
息，提示用户保持车距。
本优选实施例基于上述辅助行驶视频中各个事物的轮廓线为用户提供
了车距提醒功能，当发现用户的车辆与前方车辆的距离过近时，就会提醒
用户保持车距，从而辅助用户安全驾驶。
如图2所示，步骤S103之后，还可以包括：
步骤S108，在识别出的车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线
中，获取车道线的轮廓线；
步骤S109，根据车道线的轮廓线在车辆前方的行车视频画面的位置，
确定本车是否偏离了当前车道；
步骤S110，当本车偏离了的当前的车道时，在辅助行驶视频显示提示
信息，提示用户保持车道或变换车道。
本优选实施例基于上述辅助行驶视频中各个事物的轮廓线为用户提供
了车道偏离提醒功能，当发现用户的车辆偏离了当前车道时，就会提醒用
户保持车道或变换车道，从而辅助用户安全驾驶。
如图2所示，步骤S103之后，还可以包括：
步骤S111，在识别出的车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线
中，获取障碍物的轮廓线；
步骤S112，根据障碍物的轮廓线在车辆前方的行车视频画面的位置，
计算本车与障碍物之间的距离；
步骤S113，将本车与障碍物之间的距离显示在辅助行驶视频中；
步骤S114，当本车与障碍物之间的距离低于预定阈值时，在辅助行驶
视频显示提示信息，提示用户小心碰撞。
本优选实施例基于上述辅助行驶视频中各个事物的轮廓线为用户提供
了碰撞提醒功能，当发现用户的车辆前方出现了障碍物且车辆与障碍物的
距离过近时，就会提醒用户小心碰撞，从而辅助用户安全驾驶。在这里，
车辆前方所有非车辆物体都可以认为是障碍物，包括人。
上述几个优选实施例分别为用户提供了车距提醒功能、车道偏离提醒
功能和碰撞提醒功能，在已经生成了辅助行驶视频的前提下，上述功能的
实现可以进一步辅助用户进行驾驶。上述计算车距、计算车辆与障碍物之
间的距离以及确定车辆与车道线相对位置的方式都是较为成熟的，主要根
据摄像装置距地面的高度和拍摄的角度以辅助行驶视频中各个事物的轮廓
线为基础进行计算的。
需要说明的是，对应于上述车距提醒功能、车道偏离提醒功能和碰撞
提醒功能的步骤S104-S107、步骤S108-S110、步骤S111-S114之间并没有
严格的前后关系，这些步骤也不是在每个流程中必有的，用户可以选择使
用或者不使用其中一个或多个功能。
可选的，还可以进一步为用户提供360度环绕视频功能。如图2所示，
在步骤S101之后，还可以包括：
步骤S115，获取车辆后方及两侧的行车视频画面；
步骤S116，对车辆前方、后方及两侧的行车视频画面进行拼接，并将
拼接后的视频画面通过投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上；或者，按照
预定的顺序，依次将车辆前方、后方及两侧的行车视频画面通过投射方式
显示在车辆的前挡风玻璃上。
在本优选实施例中，车辆前方、后方及两侧行车视频的获取可以基于
车载的各个摄像头，也可以基于后来安装的行车记录仪、独立摄像头等视
频设备，本发明不做具体限定。在显示车辆前方、后方及两侧行车视频时，
可以对其进行拼接，生成虚拟现实的360度环绕视频或“田”字式的画面，
也可以按照一定的顺序依次显示，如何显示可以由用户进行选择。360度环
绕视频功能可以使用户更好地了解车辆周围的实时情况，是一种很好的辅
助行驶功能。
可选的，如图2所示，步骤S116之后，还可以包括：
步骤S117，响应于用户的操作，通过投射方式将用户指定时间段内所
述车辆前方、后方和/或两侧的行车视频画面显示在车辆的前挡风玻璃上。
在本优选实施例中，记录下来的车辆前方、后方和两侧的行车视频是
会被保存起来的，用户可以通过操作随时查看某一时段某一个方向的视频，
以满足用户的不同需求，尤其是在发生事故时，可以为用户确定责任提供
证据。
可选的，如图2所示，在步骤S101之后，还可以包括：
步骤S118，获取车辆的驾驶员的驾驶状态的视频画面；
步骤S119，根据驾驶员的驾驶状态的视频画面，对驾驶员的面部表情
和体态进行识别，确定驾驶员的面部表情特征和体态特征；
步骤S120，比对驾驶员的面部表情的特征与预定的表情特征模板，判
断所述驾驶员是否存在以下至少之一的情况：疲劳驾驶、饮/醉酒驾驶、吸
毒后驾驶，比对识别出的驾驶员的体态特征与预定的体态特征模板，判断
所述驾驶员是否存在以下至少之一的情况：打电话边驾驶、单手握方向盘
驾驶、怀中抱有物体驾驶；
步骤S121，当上述任一判断结果为是的情况下，显示提示信息，提示
用户安全驾驶。
本优选实施例进一步为用户提供了驾驶状态提醒功能。上述步骤
S118-S121与上文的所有步骤都没有严格的前后关系，也就是说上述驾驶状
态提醒功能实际上是一个相对独立的功能。图2出于显示的需要将步骤
S118-S121设置在了步骤S101之后，但是步骤S118-S121实际上不依赖于
任何步骤就可以执行。当然，驾驶状态提醒功能的实现需要有一个对驾驶
员进行拍摄的视频设备，具体的识别和比对则可以基于上文提到的多种实
体实现，本发明不做具体限定。基于本优选实施例提供的方案可以识别出
用户绝大多数的异常状态，进而对用户进行提醒，辅助用户进行安全驾驶。
下面通过一个具体的优选实施例对上述方案进行说明。
在本优选实施例中，各种视频的获取都是基于车辆后期安装的视频记
录设备，包括车辆前方、后方、两侧的摄像头以及对准驾驶员的摄像头，
涉及的计算以及显示功能都由平视显示器实现，即平视显示器会接收各个
摄像头拍摄的视频并进行相应的计算生成辅助行驶视频和各种提示信息，
并将它们投射在车辆的前挡风玻璃上。假设目前用户行驶在路况复杂且车
流量也很大的情况下，用户开启了所有的功能。平视显示器获取前方摄像
头拍摄的视频，基于视频每一帧的画面进行图像识别，识别出画面中所有
事物的轮廓线，并基于识别出的所有轮廓线生成行车视频画面以投射的方
式平视显示给用户，辅助用户驾驶。同时，车距提醒功能、车道偏离提醒
功能、碰撞提醒功能都开启，平视显示器会基于识别出的轮廓线计算与前
车的车距、确认车辆与车道线的相对位置、确认车辆前方是否有障碍物以
及计算车辆与障碍物的距离，上述数据都会被并平视显示在辅助行驶视频
中。当发现车辆与前车的车距过近、车辆偏离当前车道、车辆前方存在障
碍物且车辆距障碍物过近中任一一种情况时，在辅助行驶视频中显示相应
的提示，提示的方式可以包括文字和声音。进一步的，响应于用户的操作，
平视显示器可以同时获取车辆前方、后方、两侧的摄像头实时拍摄的视频，
并平视显示给用户，显示的方式由用户进行选择，包括但不限于“田”字
型拼接、360度环绕式拼接、依次显示。用户通过操作也可以查看任意时间
段任意摄像头记录的视频。与此同时，用户还开启了驾驶状态提醒功能，
对准驾驶员的摄像头拍摄的视频不用显示给用户，但当平视显示器基于对
准驾驶员的摄像头拍摄的视频发现用户有任何异常时则要提醒用户安全驾
驶，例如识别到用户连着打哈欠或者较长时间闭上了眼睛，则要提醒用户
不要疲劳驾驶，提醒的方式包括文字和声音。
对应于上述方法，本发明实施例还提供了一种辆行驶辅助装置。图3
是根据本发明一个实施例的车辆行驶辅助装置的结构框图。如图3所示，
上述车辆行驶辅助装置可以包括：
视频获取模块300，用于获取车辆前方的行车视频画面；
轮廓识别模块301，用于对车辆前方的行车视频画面进行图像识别，识
别出车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线；
抬头显示模块302，用于根据车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮
廓线生成辅助行驶视频，并通过投射方式将辅助行驶视频显示在车辆的前
挡风玻璃上。
基于本实施例提供的方案，车辆行驶辅助装置会为用户提供辅助行驶
视频，使用户在驾驶时可以结合自己观察到的情况和辅助行驶视频判断具
体如何驾驶。在辅助行驶视频中，车辆前方的行车视频画面会以轮廓线的
形式显示给用户，从而消除掉了会分散用户注意力的内容，将当前车辆前
方的情况更清楚准确地显示给了用户。而且辅助行驶视频会以投射的方式
显示在车辆的前挡风玻璃上，这种抬头显示的方式也为用户观看辅助行驶
视频带来很大的方便，提高驾驶的安全性。
可选的，如图4所示，上述车辆行驶辅助装置还可以包括：
车辆取模块303，用于在识别出的车辆前方的行车视频画面中各个事物
的轮廓线中，获取前方车辆的轮廓线；
车距计算模块304，用于根据前方车辆的轮廓线在车辆前方的行车视频
画面的位置，计算出本车与前方车辆之间的车距；
车距显示模块305，用于将车距显示在辅助行驶视频中；
车距提示模块306，用于当车距低于预定阈值时，在辅助行驶视频显示
提示信息，提示用户保持车距。
本优选实施例提供的模块为用户提供了车距提醒功能，当发现用户的
车辆与前方车辆的距离过近时，就会提醒用户保持车距，从而辅助用户安
全驾驶。
可选的，如图4所示，上述车辆行驶辅助装置还可以包括：
车道获取模块307，用于在识别出的车辆前方的行车视频画面中各个事
物的轮廓线中，获取车道线的轮廓线；
偏离检测模块308，用于根据车道线的轮廓线在车辆前方的行车视频画
面的位置，确定本车是否偏离了当前车道；
车道提示模块309，用于当本车偏离了的当前的车道时，在辅助行驶视
频显示提示信息，提示用户保持车道或变换车道。
本优选实施例提供的模块为用户提供了车道偏离提醒功能，当发现用
户的车辆偏离了当前车道时，就会提醒用户保持车道或变换车道，从而辅
助用户安全驾驶。
可选的，如图4所示，上述车辆行驶辅助装置还可以包括：
物体获取模块310，用于在识别出的车辆前方的行车视频画面中各个事
物的轮廓线中，获取障碍物的轮廓线；
距离计算模块311，用于根据障碍物的轮廓线在车辆前方的行车视频画
面的位置，计算本车与障碍物之间的距离；
距离显示模块312，用于将本车与障碍物之间的距离显示在辅助行驶视
频中；
碰撞提示模块312，用于当本车与障碍物之间的距离低于预定阈值时，
在辅助行驶视频显示提示信息，提示用户小心碰撞。
本优选实施例提供的模块为用户提供了碰撞提醒功能，当发现用户的
车辆前方出现了障碍物且车辆与障碍物的距离过近时，就会提醒用户小心
碰撞，从而辅助用户安全驾驶。在这里，车辆前方所有非车辆物体都可以
认为是障碍物，包括人。
可选的，如图4所示，上述车辆行驶辅助装置还可以包括：
全面获取模块313，用于获取车辆后方及两侧的行车视频画面；
全面显示模块314，用于对车辆前方、后方及两侧的行车视频画面进行
拼接，并将拼接后的视频画面通过投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上；
或者，按照预定的顺序，依次将车辆前方、后方及两侧的行车视频画面通
过投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上。
本优选实施例提供的模块为用户提供了360度环绕视频功能，可以使用
户更好地了解车辆周围的实时情况，是一种很好的辅助行驶功能。
可选的，如图4所示，上述车辆行驶辅助装置还可以包括：
定时显示模块315，用于响应于用户的操作，通过投射方式将用户指定
时间段内车辆前方、后方和/或两侧的行车视频画面显示在车辆的前挡风玻
璃上。
本优选实施例提供的模块使用户可以通过操作随时查看某一时段某一
个方向的视频，以满足用户的不同需求，尤其是在发生事故时，可以为用
户确定责任提供证据。
可选的，如图4所示，上述车辆行驶辅助装置还可以包括：
驾驶员获取模块316，用于获取车辆的驾驶员的驾驶状态的视频画面；
特征识别模块317，用于根据驾驶员的驾驶状态的视频画面，对驾驶员
的面部表情和体态进行识别，确定驾驶员的面部表情特征和体态特征；
比对判断模块318，用于比对驾驶员的面部表情的特征与预定的表情特
征模板，判断驾驶员是否存在以下至少之一的情况：疲劳驾驶、饮/醉酒驾
驶、吸毒后驾驶，比对识别出的驾驶员的体态特征与预定的体态特征模板，
判断驾驶员是否存在以下至少之一的情况：打电话边驾驶、单手握方向盘
驾驶、怀中抱有物体驾驶；
安全提示模块319，用于当比对判断模块318的任一判断结果为是的情
况下，显示提示信息，提示用户安全驾驶。
本优选实施例提供的模块进一步为用户提供了驾驶状态提醒功能，可
以识别出用户绝大多数的异常状态，进而对用户进行提醒，辅助用户进行
安全驾驶。
进一步的，本发明实施例还提供了一种具备上述任一车辆行驶辅助装
置的车辆。
综上所述，基于本发明实施例提供的技术方案，用户驾驶时车辆前方
的行车视频画面会以轮廓线的形式显示给用户，从而消除掉了会分散用户
注意力的内容，将当前车辆前方的情况更清楚准确地显示给用户，辅助用
户结合自己的观察更准确地判断如何驾驶。而且包含了轮廓线的辅助行驶
视频会以投射的方式显示在车辆的前挡风玻璃上，这种抬头显示的方式也
为用户观看辅助行驶视频带来很大的方便，提高驾驶的安全性。进一步的，
基于上述功能，还可以进一步为用户提供车距提醒功能、车道偏离提醒功
能、碰撞提醒功能、360度环绕视频功能、视频查看功能、驾驶状态提醒功
能等多种进阶功能，以更好的辅助用户进行驾驶。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，
本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，
并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一
个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征
有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将
该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个
权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要
求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。
因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，
其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行
自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。
可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及
此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或
过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明
书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开
的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本
说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提
供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括
其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征
的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权
利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来
使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处
理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员
应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现
根据本发明实施例的车辆行驶辅助装置中的一些或者全部部件的一些或者
全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者
全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样
的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或
者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载
体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，
并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换
实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权
利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。
位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发
明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来
实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是
通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表
示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发
明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍
可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变
型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变
型或修改。
根据本发明的一个方面，提供了A1.一种车辆行驶辅助方法，包括：
获取车辆前方的行车视频画面；
对所述车辆前方的行车视频画面进行图像识别，识别出所述车辆前方的行
车视频画面中各个事物的轮廓线；
根据所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线生成辅助行驶视
频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显示在车辆的前挡风玻璃上。
A2.根据A1所述的方法，其中，在根据所述车辆前方的行车视频画面中
各个事物的轮廓线生成辅助行驶视频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显
示在车辆的前挡风玻璃上之后，还包括：
在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线中，获取前
方车辆的轮廓线；
根据所述前方车辆的轮廓线在所述车辆前方的行车视频画面的位置，计算
出本车与所述前方车辆之间的车距；
将所述车距显示在所述辅助行驶视频中；
当所述车距低于预定阈值时，在所述辅助行驶视频显示提示信息，提示用
户保持车距。
A3.根据A1所述的方法，其中，在根据所述车辆前方的行车视频画面中
各个事物的轮廓线生成辅助行驶视频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显
示在车辆的前挡风玻璃上之后，还包括：
在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线中，获取车
道线的轮廓线；
根据所述车道线的轮廓线在所述车辆前方的行车视频画面的位置，确定本
车是否偏离了当前车道；
当本车偏离了的当前的车道时，在所述辅助行驶视频显示提示信息，提示
用户保持车道或变换车道。
A4.根据A1所述的方法，其中，在根据所述车辆前方的行车视频画面中
各个事物的轮廓线生成辅助行驶视频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显
示在车辆的前挡风玻璃上之后，还包括：
在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线中，获取障
碍物的轮廓线；
根据所述障碍物的轮廓线在所述车辆前方的行车视频画面的位置，计算本
车与所述障碍物之间的距离；
将本车与所述障碍物之间的距离显示在所述辅助行驶视频中；
当本车与所述障碍物之间的距离低于预定阈值时，在所述辅助行驶视频显
示提示信息，提示用户小心碰撞。
A5.根据A1-A4任一项所述的方法，其中，在所述获取车辆前方的行车视
频画面之后，还包括：
获取车辆后方及两侧的行车视频画面；
对所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面进行拼接，并将拼接后的视
频画面通过投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上；或者，
按照预定的顺序，依次将所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面通过
投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上。
A6.根据A5所述的方法，其中，还包括：
获取所述车辆的驾驶员的驾驶状态的视频画面；
根据所述驾驶员的驾驶状态的视频画面，对所述驾驶员的面部表情和体态
进行识别，确定所述驾驶员的面部表情特征和体态特征；
比对所述驾驶员的面部表情的特征与预定的表情特征模板，判断所述驾驶
员是否存在以下至少之一的情况：疲劳驾驶、饮/醉酒驾驶、吸毒后驾驶，比对
识别出的所述驾驶员的体态特征与预定的体态特征模板，判断所述驾驶员是否
存在以下至少之一的情况：打电话边驾驶、单手握方向盘驾驶、怀中抱有物体
驾驶；
当任一判断结果为是的情况下，显示提示信息，提示用户安全驾驶。
A7.根据A5所述的方法，其中，在获取了所述车辆前方、后方及两侧的
行车视频画面之后，还包括：
响应于用户的操作，通过投射方式将用户指定时间段内所述车辆前方、后
方和/或两侧的行车视频画面显示在车辆的前挡风玻璃上。
根据本发明的另一个方面，还提供了B8.一种车辆行驶辅助装置，包括：
视频获取模块，用于获取车辆前方的行车视频画面；
轮廓识别模块，用于对所述车辆前方的行车视频画面进行图像识别，识别
出所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓线；
抬头显示模块，用于根据所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的轮廓
线生成辅助行驶视频，并通过投射方式将所述辅助行驶视频显示在车辆的前挡
风玻璃上。
B9.根据B8所述的装置，其中，还包括：
车辆取模块，用于在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物的
轮廓线中，获取前方车辆的轮廓线；
车距计算模块，用于根据所述前方车辆的轮廓线在所述车辆前方的行车视
频画面的位置，计算出本车与所述前方车辆之间的车距；
车距显示模块，用于将所述车距显示在所述辅助行驶视频中；
车距提示模块，用于当所述车距低于预定阈值时，在所述辅助行驶视频显
示提示信息，提示用户保持车距。
B10.根据B8所述的装置，其中，还包括：
车道获取模块，用于在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物
的轮廓线中，获取车道线的轮廓线；
偏离检测模块，用于根据所述车道线的轮廓线在所述车辆前方的行车视频
画面的位置，确定本车是否偏离了当前车道；
车道提示模块，用于当本车偏离了的当前的车道时，在所述辅助行驶视频
显示提示信息，提示用户保持车道或变换车道。
B11.根据B8所述的装置，其中，还包括：
物体获取模块，用于在识别出的所述车辆前方的行车视频画面中各个事物
的轮廓线中，获取障碍物的轮廓线；
距离计算模块，用于根据所述障碍物的轮廓线在所述车辆前方的行车视频
画面的位置，计算本车与所述障碍物之间的距离；
距离显示模块，用于将本车与所述障碍物之间的距离显示在所述辅助行驶
视频中；
碰撞提示模块，用于当本车与所述障碍物之间的距离低于预定阈值时，在
所述辅助行驶视频显示提示信息，提示用户小心碰撞。
B12.根据B8-B11任一项所述的装置，其中，还包括：
全面获取模块，用于获取车辆后方及两侧的行车视频画面；
全面显示模块，用于对所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面进行拼
接，并将拼接后的视频画面通过投射方式显示在车辆的前挡风玻璃上；或者，
按照预定的顺序，依次将所述车辆前方、后方及两侧的行车视频画面通过投射
方式显示在车辆的前挡风玻璃上。
B13.根据B12所述的装置，其中，还包括：
驾驶员获取模块，用于获取所述车辆的驾驶员的驾驶状态的视频画面；
特征识别模块，用于根据所述驾驶员的驾驶状态的视频画面，对所述驾驶
员的面部表情和体态进行识别，确定所述驾驶员的面部表情特征和体态特征；
比对判断模块，用于比对所述驾驶员的面部表情的特征与预定的表情特征
模板，判断所述驾驶员是否存在以下至少之一的情况：疲劳驾驶、饮/醉酒驾驶、
吸毒后驾驶，比对识别出的所述驾驶员的体态特征与预定的体态特征模板，判
断所述驾驶员是否存在以下至少之一的情况：打电话边驾驶、单手握方向盘驾
驶、怀中抱有物体驾驶；
安全提示模块，用于当比对判断模块的任一判断结果为是的情况下，显示
提示信息，提示用户安全驾驶。
B14.根据B12所述的装置，其中，还包括：
定时显示模块，用于响应于用户的操作，通过投射方式将用户指定时间段
内所述车辆前方、后方和/或两侧的行车视频画面显示在车辆的前挡风玻璃上。
根据本发明的在一个方面，还提供了C15.一种车辆，包括B8-B14任一项
所述的车辆行驶辅助装置。