一种稳定型无人驾驶机的支撑设备技术领域
本发明涉及一种支撑设备，尤其涉及一种稳定型无人驾驶机的支撑设备。
背景技术
无人驾驶机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的
不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母
机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥
控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，
可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反
覆使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。
无人驾驶机是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。它的研制
成功和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的“非接触性战
争”的新篇章。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场
生存能力较强等优点，备受世界各国军队的青睐。在几场局部战争中，无人驾驶飞机以其准
确、高效和灵便的侦察、干扰、欺骗、搜索、校射及在非正规条件下作战等多种作战能力，发
挥着显著的作用，并引发了层出不穷的军事学术、装备技术等相关问题的研究。它将与孕育
中的武库舰、无人驾驶坦克、机器人士兵、计算机病毒武器、天基武器、激光武器等一道，成
为21世纪陆战、海战、空战、天战舞台上的重要角色，对未来的军事斗争造成较为深远的影
响。
现有的无人驾驶机的支撑设备存在缓冲性能差、稳定性差、使用效果差的缺点，因
此亟需研发一种缓冲性能好、稳定性好、使用效果好的稳定型无人驾驶机的支撑设备。
发明内容
(1)要解决的技术问题
本发明为了克服现有的无人驾驶机的支撑设备存在缓冲性能差、稳定性差、使用
效果差的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种缓冲性能好、稳定性好、使用效果好的
稳定型无人驾驶机的支撑设备。
(2)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种稳定型无人驾驶机的支撑设备，
包括有第一电动轮、拉绳、转动杆、铰接部件、第一弹簧、支撑杆、支撑部件和第二电动轮；无
人驾驶机左右两侧对称焊接连接有机翼，左侧机翼顶部左侧通过支杆焊接连接有第二电动
轮，第二电动轮可转动，右侧机翼顶部右侧通过支杆焊接连接有第一电动轮，第一电动轮可
转动，第一电动轮和第二电动轮上均绕有拉绳，无人驾驶机左右两侧通过铰接部件对称连
接有转动杆，转动杆位于机翼前侧，铰接部件包括有凹形板、连接轴和旋转板，连接轴固定
安装在凹形板上，旋转板上开有通孔，连接轴穿过旋转板上的通孔，并且旋转板可绕着连接
轴转动，凹形板焊接连接在无人驾驶机左右两侧，旋转板与转动杆焊接连接，左右两侧的拉
绳通过挂钩连接的方式分别与左右两侧的转动杆连接，无人驾驶机底部左右两侧通过焊接
连接的方式连接有支撑杆，左右两侧的支撑杆分别与左右两侧的转动杆之间通过挂钩连接
的方式连接有第一弹簧，支撑杆底部均设有支撑部件，支撑部件包括有U形板、滑轨、滑块、
移动杆、支板和第二弹簧，支撑杆底部焊接连接有U形板，U形板内左右两侧分别通过螺栓连
接的方式连接有滑轨，滑轨上滑动式连接有滑块，滑块与滑轨配合，左右两侧的滑块之间焊
接连接有移动杆，移动杆顶部与U形板内顶部之间通过挂钩连接的方式连接有第二弹簧，移
动杆底部左右两侧对称焊接连接有支板。
优选地，还包括有激光测距传感器、控制器和接触传感器，移动杆左侧通过螺钉连
接的方式连接有控制器，移动杆底部粘接连接有激光测距传感器，左侧的转动杆末端粘接
连接有接触传感器，接触传感器与控制器连接，激光测距传感器与控制器连接，第一电动轮
与第二电动轮均与控制器连接。
优选地，左右两侧的支板呈八字形装置在移动杆底部左右两侧。
优选地，支板材质为HT200。
优选地，拉绳材质为钢丝绳。
工作原理：在无人驾驶机需要降落的过程中，当无人驾驶机离地面高度合适时，控
制第一电动轮逆时针转动，控制第二电动轮逆时针转动，放拉绳，在第一弹簧的作用下，使
左侧的转动杆逆时针转动，右侧的转动杆顺时针转动，直至第一弹簧恢复原长后，控制第一
电动轮和第二电动轮关闭。在无人驾驶机降落至地面时，支板首先与地面接触，在无人驾驶
机的重力和降落时的冲力作用下，支板向上移动，带动移动杆向上移动，第二弹簧压缩，可
以起到缓冲的作用，防止无人驾驶机降落时的冲力太大，振坏无人驾驶机内的零件，起到保
护无人驾驶机的作用。当无人驾驶机要起飞时，控制第一电动轮顺时针转动，控制第二电动
轮顺时针转动，收拉绳，使左侧的转动杆顺时针转动，右侧的转动杆逆时针转动，当转动杆
复位后，控制第一电动轮和第二电动轮关闭。
因为还包括有激光测距传感器、控制器和接触传感器，移动杆左侧通过螺钉连接
的方式连接有控制器，移动杆底部粘接连接有激光测距传感器，左侧的转动杆末端粘接连
接有接触传感器，接触传感器与控制器连接，激光测距传感器与控制器连接，第一电动轮与
第二电动轮均与控制器连接，在无人驾驶机需要降落的过程中，激光测距传感器感测无人
驾驶机距离地面的高度，当无人驾驶机距离地面的高度小于3米时，激光测距传感器将信号
反馈至控制器，控制器控制第一电动轮逆时针转动和第二电动轮逆时针转动，使第一弹簧
逐渐恢复原长，并带动转动杆转动到合适位置，当无人驾驶机降落后，接触传感器与地面接
触，此时接触传感器将信号反馈至控制器，控制器控制第一电动轮和第二电动轮关闭。在无
人驾驶机需要起飞时，接触传感器与地面分离，此时接触传感器将信号反馈至控制器，控制
器第一电动轮顺时针转动，控制第二电动轮顺时针转动，收拉绳，使左侧的转动杆顺时针转
动，右侧的转动杆逆时针转动，当无人驾驶机距离地面的高度大于3米时，激光测距传感器
将信号反馈至控制器，控制器控制第一电动轮和第二电动轮关闭。
控制器选择厦门海为科技有限公司生产的海为S32SOT型PLC控制器，主机外部
24VDC供电，16路输入，16路输出。
SunYuanSYLED6数显表用插头连线接入变送器测量电路中，该表的功能是将0-5V、
0-10V、1-5V、O-±200mV、O-20mA、4-20mA等变送信号按设定的范围，线性地、对应地以十进
制数字量显示出来。通过各种相关传感器将温度、压力、流量、液位等物理量转化为标准电
压电流信号以后，再接入该数显表，将温度、压力、流量、液位等物理量实时显示出来，方便
用户进行监测控制。同时，数显表具备报警功能，带两路隔离式开关量输出，通过预先设定
好相关的数值，如：高于某一数值或者低于某一数值，可以实现显示、控制与报警。
激光测距传感器连接型号为SYLED6的第一数显表，设置其两个开关量输出，设其
距离小于3米时，距离大于3米时，接触传感器连接型号为SYLED6的第二数显表，设置其两个
开关量输出，设其接触时，不接触时，输出信号。
输入输出端口的定义为：X0为启动开关，X1为停止开关，X2为急停开关，X3为连接
激光测距传感器的第一数显表第一开关量，X4为连接激光测距传感器的第一数显表第二开
关量，X5为连接接触传感器的第一数显表第一开关量，X6为连接接触传感器的第一数显表
第二开关量；Y0为用于第一电动轮顺时针转动的接触器KM0，Y1为用于第一电动轮逆时针转
动的接触器KM1，Y2为用于第二电动轮顺时针转动的接触器KM2，Y3为用于第二电动轮逆时
针转动的接触器KM3。根据图4所示的电气控制原理图，所属领域的技术人员不需要创造性
的劳动，即可通过梯形图编程语言，直观地编写出PLC控制器按上述工作原理控制各部件进
行动作的PLC程序，实现本装置运行的智能化，编程的相关指令都为现有技术，在此不再赘
述。
(3)有益效果
本装置设置了缓冲防御，可以最大化地缓冲掉无人驾驶机降落时的冲力，防止无
人驾驶机内的零部件被冲坏，且本装置的有两道支撑系统，第一道为支撑部件，第二道为转
动杆，从而可以保证无人驾驶机的稳定性。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图。
图2为本发明铰接部件的立体结构示意图。
图3为本发明支撑部件的主视结构示意图。
图4为本发明的电气控制原理图。
附图中的标记为：1-无人驾驶机，2-机翼，3-第一电动轮，4-拉绳，5-转动杆，6-铰
接部件，61-凹形板，62-连接轴，63-旋转板，7-第一弹簧，8-支撑杆，9-支撑部件，91-U形板，
92-滑轨，93-滑块，94-移动杆，95-支板，96-第二弹簧，10-第二电动轮，11-激光测距传感
器，12-控制器，13-接触传感器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
实施例1
一种稳定型无人驾驶机的支撑设备，如图1-4所示，包括有第一电动轮3、拉绳4、转
动杆5、铰接部件6、第一弹簧7、支撑杆8、支撑部件9和第二电动轮10；无人驾驶机1左右两侧
对称焊接连接有机翼2，左侧机翼2顶部左侧通过支杆焊接连接有第二电动轮10，第二电动
轮10可转动，右侧机翼2顶部右侧通过支杆焊接连接有第一电动轮3，第一电动轮3可转动，
第一电动轮3和第二电动轮10上均绕有拉绳4，无人驾驶机1左右两侧通过铰接部件6对称连
接有转动杆5，转动杆5位于机翼2前侧，铰接部件6包括有凹形板61、连接轴62和旋转板63，
连接轴62固定安装在凹形板61上，旋转板63上开有通孔，连接轴62穿过旋转板63上的通孔，
并且旋转板63可绕着连接轴62转动，凹形板61焊接连接在无人驾驶机1左右两侧，旋转板63
与转动杆5焊接连接，左右两侧的拉绳4通过挂钩连接的方式分别与左右两侧的转动杆5连
接，无人驾驶机1底部左右两侧通过焊接连接的方式连接有支撑杆8，左右两侧的支撑杆8分
别与左右两侧的转动杆5之间通过挂钩连接的方式连接有第一弹簧7，支撑杆8底部均设有
支撑部件9，支撑部件9包括有U形板91、滑轨92、滑块93、移动杆94、支板95和第二弹簧96，支
撑杆8底部焊接连接有U形板91，U形板91内左右两侧分别通过螺栓连接的方式连接有滑轨
92，滑轨92上滑动式连接有滑块93，滑块93与滑轨92配合，左右两侧的滑块93之间焊接连接
有移动杆94，移动杆94顶部与U形板91内顶部之间通过挂钩连接的方式连接有第二弹簧96，
移动杆94底部左右两侧对称焊接连接有支板95。
还包括有激光测距传感器11、控制器12和接触传感器13，移动杆94左侧通过螺钉
连接的方式连接有控制器12，移动杆94底部粘接连接有激光测距传感器11，左侧的转动杆5
末端粘接连接有接触传感器13，接触传感器13与控制器12连接，激光测距传感器11与控制
器12连接，第一电动轮3与第二电动轮10均与控制器12连接。
左右两侧的支板95呈八字形装置在移动杆94底部左右两侧。
支板95材质为HT200。
拉绳4材质为钢丝绳。
工作原理：在无人驾驶机1需要降落的过程中，当无人驾驶机1离地面高度合适时，
控制第一电动轮3逆时针转动，控制第二电动轮10逆时针转动，放拉绳4，在第一弹簧7的作
用下，使左侧的转动杆5逆时针转动，右侧的转动杆5顺时针转动，直至第一弹簧7恢复原长
后，控制第一电动轮3和第二电动轮10关闭。在无人驾驶机1降落至地面时，支板95首先与地
面接触，在无人驾驶机1的重力和降落时的冲力作用下，支板95向上移动，带动移动杆94向
上移动，第二弹簧96压缩，可以起到缓冲的作用，防止无人驾驶机1降落时的冲力太大，振坏
无人驾驶机1内的零件，起到保护无人驾驶机1的作用。当无人驾驶机1要起飞时，控制第一
电动轮3顺时针转动，控制第二电动轮10顺时针转动，收拉绳4，使左侧的转动杆5顺时针转
动，右侧的转动杆5逆时针转动，当转动杆5复位后，控制第一电动轮3和第二电动轮10关闭。
因为还包括有激光测距传感器11、控制器12和接触传感器13，移动杆94左侧通过
螺钉连接的方式连接有控制器12，移动杆94底部粘接连接有激光测距传感器11，左侧的转
动杆5末端粘接连接有接触传感器13，接触传感器13与控制器12连接，激光测距传感器11与
控制器12连接，第一电动轮3与第二电动轮10均与控制器12连接，在无人驾驶机1需要降落
的过程中，激光测距传感器11感测无人驾驶机1距离地面的高度，当无人驾驶机1距离地面
的高度小于3米时，激光测距传感器11将信号反馈至控制器12，控制器12控制第一电动轮3
逆时针转动和第二电动轮10逆时针转动，使第一弹簧7逐渐恢复原长，并带动转动杆5转动
到合适位置，当无人驾驶机1降落后，接触传感器13与地面接触，此时接触传感器13将信号
反馈至控制器12，控制器12控制第一电动轮3和第二电动轮10关闭。在无人驾驶机1需要起
飞时，接触传感器13与地面分离，此时接触传感器13将信号反馈至控制器12，控制器12第一
电动轮3顺时针转动，控制第二电动轮10顺时针转动，收拉绳4，使左侧的转动杆5顺时针转
动，右侧的转动杆5逆时针转动，当无人驾驶机1距离地面的高度大于3米时，激光测距传感
器11将信号反馈至控制器12，控制器12控制第一电动轮3和第二电动轮10关闭。
控制器12选择厦门海为科技有限公司生产的海为S32SOT型PLC控制器12，主机外
部24VDC供电，16路输入，16路输出。
SunYuanSYLED6数显表用插头连线接入变送器测量电路中，该表的功能是将0-5V、
0-10V、1-5V、0-±200mV、0-20mA、4-20mA等变送信号按设定的范围，线性地、对应地以十进
制数字量显示出来。通过各种相关传感器将温度、压力、流量、液位等物理量转化为标准电
压电流信号以后，再接入该数显表，将温度、压力、流量、液位等物理量实时显示出来，方便
用户进行监测控制。同时，数显表具备报警功能，带两路隔离式开关量输出，通过预先设定
好相关的数值，如：高于某一数值或者低于某一数值，可以实现显示、控制与报警。
激光测距传感器11连接型号为SYLED6的第一数显表，设置其两个开关量输出，设
其距离小于3米时，距离大于3米时，接触传感器13连接型号为SYLED6的第二数显表，设置其
两个开关量输出，设其接触时，不接触时，输出信号。
输入输出端口的定义为：X0为启动开关，X1为停止开关，X2为急停开关，X3为连接
激光测距传感器11的第一数显表第一开关量，X4为连接激光测距传感器11的第一数显表第
二开关量，X5为连接接触传感器13的第一数显表第一开关量，X6为连接接触传感器13的第
一数显表第二开关量；Y0为用于第一电动轮3顺时针转动的接触器KM0，Y1为用于第一电动
轮3逆时针转动的接触器KM1，Y2为用于第二电动轮10顺时针转动的接触器KM2，Y3为用于第
二电动轮10逆时针转动的接触器KM3。根据图4所示的电气控制原理图，所属领域的技术人
员不需要创造性的劳动，即可通过梯形图编程语言，直观地编写出PLC控制器12按上述工作
原理控制各部件进行动作的PLC程序，实现本装置运行的智能化，编程的相关指令都为现有
技术，在此不再赘述。
以上所述实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员
来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本发
明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。