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1、(10)申请公布号 CN 103169432 A (43)申请公布日 2013.06.26 CN 103169432 A *CN103169432A* (21)申请号 201210566420.7 (22)申请日 2012.12.24 10-2011-0140035 2011.12.22 KR A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (71)申请人 三星电子株式会社 地址 韩国京畿道水原市 (72)发明人 李东勋 金信 (74)专利代理机构 北京铭硕知识产权代理有限 公司 11286 代理人 韩明星 鲁恭诚 (54) 发明名称 机器人清洁器 (57) 摘。
2、要 本发明公开了一种机器人清洁器， 该机器人 清洁器能够提高外部感官质量同时提高清洁性 能， 该机器人清洁器包括 ： 主体， 被构造成在地板 上行驶的同时去除灰尘， 并形成机器人清洁器的 外观 ； 侧刷组件， 安装在主体上， 以清洁地板的角 落， 其中， 侧刷组件包括 ： 电机， 被构造成供应动 力同时安装在主体上 ； 旋转轴， 结合到电机 ； 多个 侧刷， 可旋转地结合到旋转轴， 其中， 所述多个侧 刷相对于彼此的各个角间隔改变， 从而防止所述 多个侧刷暴露到主体的外部。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 7 页 附图 7 页 (19)中华人民共和国国家。
3、知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 (10)申请公布号 CN 103169432 A CN 103169432 A *CN103169432A* 1/2 页 2 1. 一种机器人清洁器， 包括 ： 主体， 形成机器人清洁器的外观 ； 侧刷组件， 安装在主体上， 其中， 侧刷组件包括 ： 电机， 安装在主体上 ； 旋转轴， 结合到电机 ； 多个侧刷， 结合到旋转轴， 其中， 当使所述多个侧刷停止旋转时， 所述多个侧刷之间的各个角间隔减小， 使得侧刷 不暴露到主体的外部。 2. 根据权利要求 1 所述的机器人清洁器， 其中， 所述多个侧刷之间的各个角间隔根据 所。
4、述多个侧刷的旋转方向而增加或减小。 3. 根据权利要求 1 所述的机器人清洁器， 其中， 所述多个侧刷之间的各个角间隔根据 所述多个侧刷沿着操作模式的旋转方向旋转而增加。 4. 根据权利要求 1 所述的机器人清洁器， 其中， 所述多个侧刷之间的各个角间隔根据 所述多个侧刷沿着非操作模式的旋转方向旋转而减小。 5. 根据权利要求 1 所述的机器人清洁器， 其中， 侧刷组件还包括 ： 第一侧刷， 固定到旋转轴， 以能够旋转 ； 至少一个第二侧刷， 可旋转地结合到旋转轴， 以根据第一侧刷的旋转而操作。 6. 根据权利要求 5 所述的机器人清洁器， 其中， 侧刷组件还包括 ： 可变构件， 安装在第一侧。
5、刷和所述至少一个第二侧刷之间， 可变构件被构造成改变第 一侧刷和所述至少一个第二侧刷之间的角间隔。 7. 根据权利要求 6 所述的机器人清洁器， 其中， 可变构件包括 ： 至少一个可变部分， 被设置为连接第一侧刷和所述至少一个第二侧刷。 8. 根据权利要求 7 所述的机器人清洁器， 其中， 所述至少一个可变部分中的每个包括 ： 第一支撑部分， 在可变部分的端部突出， 当第一侧刷以操作模式旋转时， 第一支撑部分 接触第一侧刷 ； 第二支撑部分， 在可变部分的另一端部沿着与第一支撑部分相反的方向突出 ； 连接部分， 将第一支撑部分连接到第二支撑部分， 并引导所述至少一个第二侧刷的旋 转。 9. 根。
6、据权利要求 7 所述的机器人清洁器， 其中， 可变构件包括 ： 第一可变部分， 具有第一支撑部分和第二支撑部分， 第一支撑部分在第一可变部分的 端部突出， 当第一侧刷以操作模式旋转时， 第一支撑部分接触第一侧刷， 第二支撑部分在第 一可变部分的另一端部沿着与第一支撑部分相反的方向突出 ； 第二可变部分， 具有第三支撑部分， 第三支撑部分在第二可变部分的端部突出， 当通过 第一侧刷的旋转而使第一可变部分旋转时， 第三支撑部分接触第一可变部分的第二支撑部 分。 10. 根据权利要求 1 所述的机器人清洁器， 其中， 所述多个侧刷中的每个包括 ： 侧刷臂， 结合到旋转轴 ； 刷， 设置在侧刷臂上。 。
7、权 利 要 求 书 CN 103169432 A 2 2/2 页 3 11. 根据权利要求 4 所述的机器人清洁器， 其中， 所述多个侧刷中的每个侧刷还包括 ： 连接突起， 被构造成允许所述多个侧刷根据所述多个侧刷沿着非操作模式的旋转方向 旋转而彼此连接。 12. 根据权利要求 11 所述的机器人清洁器， 其中， 连接突起形成在所述多个侧刷中的 每个侧刷的侧刷臂上。 13. 根据权利要求 1 所述的机器人清洁器， 其中， 电机是步进电机， 以将所述多个侧刷 布置为所述多个侧刷之间的角间隔可改变。 14. 根据权利要求 1 所述的机器人清洁器， 其中， 机器人清洁器还包括 ： 止动器， 用于允许。
8、所述多个侧刷沿着操作模式的旋转方向旋转， 并防止所述多个侧刷 沿着非操作模式的旋转方向旋转。 权 利 要 求 书 CN 103169432 A 3 1/7 页 4 机器人清洁器 技术领域 0001 一个或多个实施例涉及一种机器人清洁器， 该机器人清洁器设置有侧刷， 该侧刷 用于朝着机器人清洁器的内侧收集靠近墙面的区域及地板上的灰尘。 背景技术 0002 一般来说， 机器人清洁器是这样一种设备， 该设备被设计成在无需用户操作的情 况下通过在待清洁的清洁区域上自主地行驶， 来自动地清洁清洁区域， 以从地板的表面吸 取杂质， 例如， 灰尘。 0003 机器人清洁器通过各种类型的传感器检测与障碍物 (。
9、 包括安装在清洁区域的办 公用品和家具以及墙壁 ) 的距离并在防止与障碍物碰撞的同时行驶而在清洁区域上执行 清洁。 0004 清洁指定的区域指的是使机器人清洁器在以预定行驶模式行驶的同时重复执行 清洁任务。 0005 这样的机器人清洁器基于来自多个传感器的信号通过自主地确定清洁区域来执 行清洁， 机器人清洁器设置有侧刷， 该侧刷用于朝着机器人清洁器的内侧收集靠近墙壁的 区域及地板上的灰尘， 以提高清洁性能。 0006 机器人清洁器的侧刷安装在清洁器主体的每侧， 同时在沿着竖直方向形成的旋转 轴上旋转， 并朝着机器人清洁器的内侧擦除并聚集地板上的灰尘。 0007 然而， 侧刷以朝着主体的外部突出。
10、的形式安装， 降低了外部感官质量。 0008 另外， 在侧刷安装在主体的内侧以提高外部感官质量的情况下， 存在侧刷不能到 达的区域， 从而难以清洁清洁区域的角落。 发明内容 0009 一个或多个实施例涉及一种能够提高外部感官质量的机器人清洁器。 0010 一个或多个实施例涉及一种能够提高清洁性能的机器人清洁器。 0011 根据一个或多个实施例， 机器人清洁器可包括主体和侧刷组件。主体可被构造成 在地板上行驶的同时去除灰尘， 并形成机器人清洁器的外观。 侧刷组件可安装在主体上， 以 清洁地板的角落。侧刷组件可包括电机、 旋转轴和多个侧刷。电机可被构造成供应动力同 时安装在主体上。旋转轴可结合到电。
11、机。所述多个侧刷可以可旋转地结合到旋转轴。所述 多个侧刷相对于彼此的角间隔可改变， 以防止所述多个侧刷暴露到主体的外部。 0012 所述多个侧刷可根据所述多个侧刷的旋转方向改变彼此之间的各个角间隔。 0013 所述多个侧刷可根据所述多个侧刷的一侧旋转方向而增加彼此之间的各个角间 隔。 0014 所述多个侧刷可根据所述多个侧刷的另一侧旋转方向而减小彼此之间的各个角 间隔。 0015 侧刷组件可包括第一侧刷和至少一个第二侧刷。第一侧刷可固定到旋转轴， 以能 说 明 书 CN 103169432 A 4 2/7 页 5 够旋转。所述至少一个第二侧刷可以可旋转地结合到旋转轴， 以根据第一侧刷的旋转而操。
12、 作。 0016 侧刷组件可包括可变构件， 可变构件安装在侧刷之间， 可变构件可被构造成允许 侧刷之间的角间隔改变。 0017 可变构件可包括第一可变部分和多个可变部分。 第一可变部分可被设置为连接第 一侧刷和侧刷。所述多个可变部分可设置在多个侧刷之间， 以根据第一可变部分的旋转而 操作。 0018 第一可变部分可包括第一支撑部分和第二支撑部分。 第一支撑部分可被构造成根 据第一侧刷的旋转方向而旋转。 第二支撑部分可在第一可变部分的另一端部沿着与第一支 撑部分相反的方向突出。 0019 可变部分可包括第一可变部分和第二可变部分。第一可变部分可具有第一支撑 部分， 第一支撑部分可在第一可变部分的。
13、端部突出， 当第一侧刷以操作模式旋转时， 第一支 撑部分可与第一侧刷接触。第一可变部分可具有第二支撑部分， 第二支撑部分可在第一可 变部分的另一端部沿着与第一支撑部分相反的方向突出。 第二可变部分可具有第三支撑部 分， 第三支撑部分可在第二可变部分的端部突出， 当通过第一侧刷的旋转而使第一可变部 分旋转时， 第三支撑部分可接触第一可变部分的第二支撑部分。 0020 所述多个侧刷中的每个侧刷可包括侧刷臂和刷。 侧刷臂可以可旋转地结合到旋转 轴。刷可设置在侧刷臂上， 以擦刷地板。 0021 所述多个侧刷中的每个侧刷还可包括连接突起， 连接突起被构造成允许所述多个 侧刷根据所述多个侧刷沿着另一侧方向。
14、旋转而彼此连接。 0022 连接突起可形成在所述多个侧刷臂中的每个侧刷臂上。 0023 根据一个或多个实施例， 机器人清洁器可包括主体和侧刷组件。主体可被构造成 在地板上行驶的同时去除灰尘， 并形成机器人清洁器的外观。 侧刷组件可安装在主体上， 以 清洁地板的角落。侧刷组件可包括电机、 旋转轴、 多个侧刷及可变构件。电机可被构造成供 应动力同时安装在主体上。旋转轴可结合到电机。所述多个侧刷可以可旋转地结合到旋转 轴。 可变构件可被构造成允许根据所述多个侧刷的旋转方向使所述多个侧刷相对于彼此的 角间隔改变， 从而防止所述多个侧刷暴露到主体的外部。 0024 所述多个侧刷可根据所述多个侧刷的一侧旋。
15、转方向而增加彼此之间的各个角间 隔， 所述多个侧刷可根据所述多个侧刷的另一侧旋转方向而减小彼此之间的各个角间隔。 0025 所述多个侧刷中的每个侧刷还可包括连接突起， 连接突起被构造成允许所述多个 侧刷根据所述多个侧刷沿着另一侧方向旋转而彼此连接。 0026 所述多个侧刷可包括第一侧刷和第二侧刷。第一侧刷可固定到旋转轴， 以在所述 多个侧刷的其余侧刷旋转之前旋转。第二侧刷可以可旋转地结合到旋转轴， 以根据第一侧 刷的旋转而操作。 0027 可变构件可包括第一支撑部分和第二支撑部分。 第一支撑部分可以以突出的方式 形成， 并被构造成通过与在其余侧刷旋转之前旋转的第一侧刷接触而旋转。第二支撑部分 。
16、可从可变构件的与形成第一支撑部分的端部相对的端部延伸， 并沿着与第一支撑部分相反 的方向以突出的方式形成。 0028 可变构件可包括第三支撑部分和第四支撑部分。第三支撑部分可与第二支撑部 说 明 书 CN 103169432 A 5 3/7 页 6 分接触， 以根据可变构件的旋转方向而旋转。第四支撑部分可从可变构件的与形成第三支 撑部分的端部相对的端部延伸， 同时在可变部分的端部沿着与第三支撑部分相反的方向突 出。 0029 如上所述， 可提高机器人清洁器的外部感官质量同时能够提高清洁性能。 0030 一个或多个实施例的其他方面和 / 或优点将在下面的描述中进行部分阐述， 部分 将通过描述而清。
17、楚， 或者可通过实施本公开的一个或多个实施例而了解。一个或多个实施 例包括这样的其他方面。 附图说明 0031 通过下面结合附图对实施例进行的描述， 本公开的这些和 / 或其他方面将会变得 清楚且更加易于理解， 在附图中 ： 0032 图 1 是示意性地示出根据一个或多个实施例的机器人清洁器的视图。 0033 图 2 是示意性地示出根据一个或多个实施例的机器人清洁器的侧刷的仰视图。 0034 图 3 是示出根据一个或多个实施例的安装有侧刷组件的机器人清洁器的分解立 体图。 0035 图 4 是示出根据一个或多个实施例的侧刷组件在折叠时的状态的仰视图。 0036 图5至图8是示出根据一个或多个实。
18、施例的折叠的侧刷组件在展开时的状态的视 图。 0037 图 9 和图 10 是示出根据一个或多个实施例的展开的侧刷组件在折叠时的状态的 视图。 0038 图 11 是示意性地示出根据一个或多个实施例的其角间隔已改变的侧刷的视图。 具体实施方式 0039 现在， 将详细描述在附图中示出的一个或多个实施例， 在附图中， 相同的标号始终 指示相同的元件。 在这方面， 本发明的实施例可以以多种不同的形式实施， 且不应该被解释 为限于在此阐述的实施例， 本领域的普通技术人员在理解在此讨论的实施例之后， 将理解 到在此描述的系统、 设备和 / 或方法的各种改变、 变型及等同物包括在本发明中。因此， 下 面。
19、仅仅通过参照附图描述实施例， 以解释本发明的各方面。 0040 参照图1和图2， 机器人清洁器1可包括(例如) ： 主体10， 形成机器人清洁器1的 外观 ； 主刷 11， 被构造成擦刷地板上的灰尘， 并朝着形成在主体 10 的底表面 10a 上的吸入 口 15 引导所述灰尘 ； 动力源 16， 被构造成供应用于驱动主体 10 的动力 ； 驱动轮 12 和 13 及 脚轮14， 被构造成使主体10运动 ； 侧刷组件20， 被构造成清洁靠近地板、 墙面及地板的角落 的区域。 0041 主体 10 在形成机器人清洁器 1 的外观的同时， 可支撑安装在机器人清洁器 1 内部 的各个部件。 0042 。
20、驱动轮 12 和 13 可安装在底表面 10a 上， 以能够使机器人清洁器 1 在执行清洁任 务的过程中前后运动和旋转。驱动轮 12 和 13 可以彼此对称地分别设置在底表面 10a 的左 侧边缘和右侧边缘上。 0043 另外， 脚轮 14 可安装在底表面 10a 的前侧边缘上， 以能够稳定主体 10 的姿势。驱 说 明 书 CN 103169432 A 6 4/7 页 7 动轮 12 和 13 及脚轮 14 可设置成单个组件， 并可拆卸地安装在主体 10 上。 0044 动力源 16 可包括电池， 电池被构造成供应驱动电力， 同时电连接到各个驱动设 备， 所述各个驱动设备被构造成驱动安装在主。
21、体 10 内的各个部件。 0045 主刷 11 可安装在主体 10 的底表面 10a 的吸入口 15 处， 以允许地板上的灰尘被引 入到吸入口 15。 0046 吸入口 15 可布置在远离主体 10 的底表面 10a 的中央的后侧。 0047 主刷 11 可包括滚子 11b 和安装在滚子 11b 的外表面上的主刷 11a。滚子 11b 滚 动， 通过搅动地板上的灰尘而朝着吸入口 15 引导灰尘。 0048 虽然未在附图中示出， 但是用于产生吸入力的鼓风设备可设置在吸入口 15 内， 以 使被引入的灰尘运动到灰尘收集设备。 0049 另外， 侧刷组件 20 可安装在主体 10 的底表面 10a 。
22、上， 以朝着吸入口 15 聚集灰尘。 0050 侧刷组件 20 可在主体 10 的两侧安装成一对， 同时朝着机器人清洁器 1 的主体 10 的中央旋转， 可朝着设置在主体 10 的后侧的主刷 11 收集灰尘。 0051 参照图 3 和图 4， 侧刷组件 20 可包括 ( 例如 ) ： 电机 21， 安装在主体 10 的底表面 10a 上， 以供应动力 ； 旋转轴 22， 结合到电机 21 ； 多个侧刷 25， 结合到旋转轴 22 ； 可变构件 30， 设置在多个侧刷 25 中相邻的侧刷 25 之间。 0052 侧刷 25 可包括 ( 例如 ) 侧刷臂 23 及安装在侧刷臂 23 的一个端部的刷。
23、 24( 见图 2)。侧刷组件 20 可以以不暴露到主体 10 的外部的方式安装。 0053 结合到电机 21 的旋转轴 22 的多个侧刷 25 之间的角间隔可相对于彼此改变， 从而 在主体 10 的外部不可观察到侧刷 25。 0054 侧刷25可包括(例如) ： 第一侧刷25a， 固定到旋转轴22， 以通过接收电机21的旋 转力而旋转 ； 第二侧刷 25b， 被构造成与第一侧刷 25a 一起旋转 ； 第三侧刷 25c， 被构造成与 第二侧刷 25b 一起旋转 ； 第四侧刷 25d， 被构造成与第三侧刷 25c 一起旋转。侧刷 25b、 25c 和25d可以可旋转地结合到旋转轴22， 所以侧刷。
24、25b、 25c和25d不从电机21接收任何旋转 力。此外， 虽然在本实施例中， 侧刷 25 被描述为具有四个侧刷， 但是侧刷 25 可设置有多于 四个或少于四个的侧刷。 0055 可变构件 30 可设置在多个侧刷 25 中相邻的侧刷 25 之间， 以改变多个侧刷 25 之 间的角间隔。 0056 可变构件 30 可包括 ( 例如 ) ： 第一可变部分 31， 第一侧刷 25a 和第二侧刷 25b 可 安装在第一可变部分 31 上 ； 第二可变部分 32， 第三侧刷 25c 可安装在第二可变部分 32 上 ； 第三可变部分 33， 第四侧刷 25d 可安装在第三可变部分 33 上。可变构件 3。
25、0 还可根据设置 到侧刷组件 20 的侧刷 25 的数量而具有多于三个或少于三个的可变部分。 0057 第二侧刷 25b、 第三侧刷 25c 及第四侧刷 25d 分别可固定地安装在第一可变部分 31、 第二可变部分 32 及第三可变部分 33 上。 0058 参照图 5， 第一可变部分 31 可包括 ( 例如 ) ： 第一支撑部分 31a 和第二支撑部分 31c， 可以沿着彼此相反的方向突出 ； 第一连接部分 31b， 可将第一支撑部分 31a 连接到第二 支撑部分 31c， 以引导第二侧刷 25b 的旋转。 0059 第二可变部分 32 可包括 ( 例如 ) ： 第三支撑部分 32a 和第四。
26、支撑部分 32c， 可以 沿着彼此相反的方向突出 ； 第二连接部分 32b， 可将第三支撑部分 32a 连接到第四支撑部分 说 明 书 CN 103169432 A 7 5/7 页 8 32c， 以引导第三侧刷 25c 的旋转。第三可变部分 33 可包括 ： 第五支撑部分 33a 和第六支 撑部分 33c( 未示出 )， 可以沿着彼此相反的方向突出 ； 第三连接部分 33b， 将第五支撑部分 33a 连接到第六支撑部分 33c( 未示出 )， 以引导第四侧刷 25d 的旋转。在本实施例中， 虽 然第三可变部分33被描述为具有与第二可变部分32相同的形状， 以方便制造， 但是可省略 第三可变部分。
27、 33( 即， 可引导最后一个侧刷的旋转的最后一个可变部分 ) 的第六支撑部分 33c。 0060 第一连接部分 31b、 第二连接部分 32b 及第三连接部分 33b 可被构造成支撑件， 使 得侧刷 25 执行稳定的旋转。 0061 第一支撑部分 31a 可沿着第一侧刷 25a 和第二侧刷 25b 的安装方向突出。当第一 侧刷 25a 通过接收电机 21 的旋转力而旋转时， 第一支撑部分 31a 可与第一侧刷 25a 接触， 第一支撑部分 31a 可支撑第一侧刷 25a， 以能够使第一可变部分 31 旋转。 0062 第二支撑部分 31c 可从第一连接部分 31b 延伸， 并可在第一可变部分。
28、 31 的端部沿 着与第一支撑部分 31a 相反的方向突出。 0063 这样从第一可变部分 31 突出的第二支撑部分 31c 可与第二可变部分 32 的第三支 撑部分 32a 接触， 并可设置为支撑件以使第二可变部分 32 旋转。 0064 当第一可变部分 31 旋转时， 第三支撑部分 32a 可与第二支撑部分 31c 接触， 因此， 第二可变部分 32 可旋转。 0065 侧刷25可以以操作模式朝着主体10的中央旋转， 以能够朝着主体10的吸入口15 聚集地板上的灰尘。可变构件 30 可根据侧刷 25 的旋转方向使侧刷 25 相对于彼此的角间 隔改变。 0066 如果侧刷 25 沿着与侧刷 。
29、25 的操作模式下的旋转方向相同的一个侧方向旋转， 则 侧刷 25 之间的角间隔可增加， 如果侧刷 25 沿着另一侧方向旋转， 则侧刷 25 之间的角间隔 可减小。 0067 如果通过使侧刷 25 之间的角间隔减小而使侧刷 25 聚集到一侧， 则侧刷 25 可以不 暴露到机器人清洁器 1 的主体 10 的外部， 从而能够提高外部感官质量。 0068 图5至图8是示出根据一个或多个实施例的折叠的侧刷组件在展开时的状态的视 图。 0069 图 5 示出了侧刷 25 在不操作时折叠以防止暴露到外部的状态。为了使侧刷 25 执 行清洁任务， 电机 21 可旋转， 因此， 固定到旋转轴 22 的第一侧刷。
30、 25a 可沿着 “A” 方向旋转 ( 见图 6)。 0070 在这种情况下， 侧刷 25 旋转以执行清洁任务的方向与第一侧刷 25a 旋转的方向 “A” 相同。 0071 当第一侧刷 25a 在旋转轴 22 上旋转时， 第一侧刷 25a 在与第一可变部分 31 的第 一支撑部分 31a 接触的同时， 可将旋转力传递到第一支撑部分 31a。 0072 作为示例， 如果侧刷组件 20 设置有四个侧刷 25， 则第一侧刷 25a 在与第一支撑部 分 31a 接触时， 可与固定到第一可变部分 31 的第二侧刷 25b 彼此隔开 90 度的角度。 0073 当第一可变部分 31 旋转时， 固定到第一可。
31、变部分 31 的第二侧刷 25b 可与第一可 变部分 31 的旋转一起运动。 0074 当第一可变部分 31 旋转时， 第一可变部分 31 的第二支撑部分 31c 可与第二可变 说 明 书 CN 103169432 A 8 6/7 页 9 部分 32 的第三支撑部分 32a 接触， 因此， 第二可变部分 32 可旋转。 0075 此时， 固定到第二可变部分 32 的第三侧刷 25c 可与第二可变部分 32 的旋转一起 沿着 “B” 方向旋转 ( 见图 7)。 0076 当第二可变部分 32 旋转时， 第二可变部分 32 的第四支撑部分 32c 可与第三可变 部分 33( 第四侧刷 25d 固定。
32、到第三可变部分 33) 的第五支撑部分 33a 接触， 因此， 第三可变 部分 33 可沿着 “C” 方向旋转 ( 见图 8)。 0077 因此， 第一侧刷 25a 至第四侧刷 25d 之间的角间隔可沿着侧刷 25 的旋转方向增 加。 0078 图 9 和图 10 是示出根据一个或多个实施例的展开的侧刷组件在折叠时的状态的 视图。 0079 侧刷 25 在非操作状态下可沿着相反的方向旋转， 以能够防止侧刷 25 暴露到主体 10 的外部。 0080 电机 21 可沿着相反的方向旋转， 即， 沿着 “a” 方向旋转 ( 见图 9)。 0081 第一侧刷25a在通过电机21的旋转力而沿着相反的方向。
33、旋转的同时， 可朝着与第 一侧刷 25a 分开的第二侧刷 25b 运动。 0082 连接突起 27 可以以突出的方式形成在多个侧刷 25 中的每个侧刷的侧刷臂 23 上。 0083 因此， 第一侧刷 25a 的连接突起 27 可与第二侧刷 25b 接触， 因此， 可将第一侧刷 25a 的旋转力传递到第二侧刷 25b。 0084 可通过第一侧刷 25a 的旋转而旋转的第二侧刷 25b 可朝着第三侧刷 25c 运动， 第 三侧刷 25c 在与第二侧刷 25b 的连接突起 27 接触的同时， 可通过从第一侧刷 25a 传递来的 旋转力而沿着 “b” 方向朝着第四侧刷 25d 旋转 ( 见图 10)。。
34、 0085 第一侧刷 25a 的旋转力可通过这样分别形成在各个侧刷 25 上的连接突起 27 来传 递， 侧刷 25 可通过使侧刷 25 之间的角间隔减小而聚集到一侧。因此， 可防止侧刷 25 暴露 到机器人清洁器 1 的主体 10 的外部， 从而能够提高外部感官质量。电机 21 可以是 ( 例如 ) 步进电机， 以将折叠的侧刷 25 布置为不暴露到主体 10 的外部。可选地， 止动器结构可设置 在主体 10 的底表面 10a 上的侧刷 25 之下， 以允许侧刷 25 沿着操作模式的旋转方向旋转并 防止侧刷 25 沿着非操作模式的旋转方向旋转， 以不使侧刷 25 旋转到主体 10 的外部。 0。
35、086 参照图 11， 通过使多个侧刷 25 之间的角间隔 () 改变， 可防止多个侧刷 25 暴露 到机器人清洁器 1 的主体 10 的外部。 0087 第一侧刷 25a 和第二侧刷 25b 之间的角间隔 (1)、 第二侧刷 25b 和第三侧刷 25c 之间的角间隔(2)、 第三侧刷25c和第四侧刷25d之间的角间隔(3)及第四侧刷25d和 第一侧刷 25a 之间的角间隔 (4) 可以彼此不同。 0088 在一个或多个实施例中， 第四侧刷 25d 和第一侧刷 25a 之间的角间隔 (4) 可改 变， 以防止在特定角度范围内从机器人清洁器1的主体10的外部观察到侧刷25， 如图11所 示。此外。
36、， 步进电机或者单向止动器结构可被设置为将具有不同角间隔的侧刷布置为不暴 露到主体 10 的外部。 0089 根据这样的结构， 侧刷 25 之间的角间隔可改变， 以使机器人清洁器 1 可具有改善 的感官质量。 0090 在一个或多个实施例中， 在此描述的任何设备、 系统、 元件或可判断单元 说 明 书 CN 103169432 A 9 7/7 页 10 (interpretable unit) 包括一个或多个硬件装置或硬件处理元件。例如， 在一个或多个实 施例中， 描述的任何设备、 系统、 元件、 检索器 (retriever)、 预处理或后处理元件、 跟踪器、 检测器、 编码器、 解码器等还。
37、可包括一个或多个存储器和 / 或处理元件、 任何硬件输入 / 输 出传输装置， 或者表示一个或多个相应处理元件或装置的操作部分/方面(aspect)。 此外， 在所有实施例中， 术语 “设备” 应该被认为是与物理系统的元件同义， 不限于单个装置或附 件或者以单个相应附件实施的所有描述的元件， 而是相反， 根据实施例， 术语 “设备” 是开放 式术语， 以通过区分硬件元件一起或分开地实施为不同的附件和 / 或位置。 0091 虽然已经参照本发明的不同实施例具体地示出并描述了本发明的各方面， 但是应 该理解到， 这些实施例应该仅仅被认为是描述性意义， 而不是为了限制。 对于每个实施例中 的特征或方。
38、面的描述通常应该被认为是可从其余实施例中的其他类似特征或方面得到。 如 果描述的技术以不同的顺序执行， 和 / 或如果在描述的系统、 架构、 装置或电路中的部件以 不同的方式组合和 / 或被其他部件或其等同物替代或补充， 则可等同地获得合适的结果。 0092 因此， 虽然已经示出并描述了一些实施例， 其他实施例能够等同地得到， 本领域的 技术人员应当认识到， 在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本发明的原理和精神 的情况下， 可对这些实施例进行改变。 说 明 书 CN 103169432 A 10 1/7 页 11 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 103169432 A 11 2/7 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 103169432 A 12 3/7 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 103169432 A 13 4/7 页 14 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 103169432 A 14 5/7 页 15 图 7 图 8 说 明 书 附 图 CN 103169432 A 15 6/7 页 16 图 9 图 10 说 明 书 附 图 CN 103169432 A 16 7/7 页 17 图 11 说 明 书 附 图 CN 103169432 A 17 。