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1、(10)申请公布号 CN 102920112 A (43)申请公布日 2013.02.13 CN 102920112 A *CN102920112A* (21)申请号 201210419656.8 (22)申请日 2012.10.29 A43D 8/26(2006.01) (71)申请人 东莞市意利自动化科技有限公司 地址 523000 广东省东莞市厚街镇湖景大道 厚街科技工业园 (72)发明人 杨崇国 (74)专利代理机构 广州市红荔专利代理有限公 司 44214 代理人 吴世民 (54) 发明名称 用于鞋大底的喷胶轨迹生成系统 (57) 摘要 一种用于鞋大底的喷胶轨迹生成系统， 包括 机架。
2、、 安装机架工作台上的输送带， 该输送带由 PC 机控制的电机带动， 以及安装于机架上的照相 机单元和机械手， 所述的照相机单元包括一镭射 和两工业照相机， 两工业照相机分别位于镭射的 两侧， 向内倾斜， 与主照相机呈 30 度角 ； 所述的照 相机单元固定安装于输送带的正上方， 照相机单 元将采集的数据通过图像采集卡接入PC机， 由PC 机中的图像处理软件对采集的数据进行分析处理 并生成鞋大底的三维模型及机械手运行的喷胶轨 迹线， PC 机将需要喷胶的喷胶轨迹线命令送至机 械手， 由机械手执行喷胶工序。本发明设计合理， 构思巧妙， 具有定位精度高， 生产效率高、 适应性 强等特点， 可广泛推。
3、广和应用。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 1 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 1 页 1/1 页 2 1. 一种用于鞋大底的喷胶轨迹生成系统， 包括机架、 安装机架工作台上的输送带， 该输 送带由 PC 机控制的电机带动， 以及安装于机架上的照相机单元和机械手， 其特征在于 ： 所 述的照相机单元包括一镭射和两工业照相机， 两工业照相机分别位于镭射的两侧， 向内倾 斜， 与主照相机呈 30 度角 ； 所述的照相机单元固定安装于输送带的正上方， 照相机单元将 采集的数据通过图像采集卡接入。
4、 PC 机， 由 PC 机中的图像处理软件对采集的数据进行分析 处理并生成鞋大底的三维模型及机械手运行的喷胶轨迹线， PC 机将需要喷胶的喷胶轨迹线 命令送至机械手， 由机械手执行喷胶工序。 权 利 要 求 书 CN 102920112 A 2 1/2 页 3 用于鞋大底的喷胶轨迹生成系统 技术领域 0001 本发明涉及制鞋技术领域， 尤其是一种用于鞋大底的鞋帮内侧喷胶轨迹线的生成 系统。 背景技术 0002 鞋底喷胶工序是自动化制鞋的关键工艺， 而该工艺的自动化关键在于喷胶轨迹的 自动生成， 自动化设备通过生成的喷胶轨迹执行喷胶工作， 因此喷胶轨迹生成的好坏一定 程度上直接影响鞋子的质量。 。
5、0003 传统的上胶工序多是采用人工刷胶的方式， 不仅效率低、 精度无法保证， 而且操作 复杂， 生产产品单一， 产品质量不稳定， 不能满足现代社会和工业对鞋大底喷胶工序自动化 的要求。 0004 因此， 现有技术有待于改变和提高。 发明内容 0005 针对现有技术中存在的上述问题， 本发明的目的是提供一种生产效率高、 轨迹精 度高、 操作简单、 柔性好、 产品质量稳定的用于鞋大底的喷胶轨迹生成系统。 0006 为实现上述目的， 本发明所采用的技术方案是 ： 一种用于鞋大底的喷胶轨迹生成 系统， 包括机架、 安装机架工作台上的输送带， 该输送带由 PC 机控制的电机带动， 以及安装 于机架上的。
6、照相机单元和机械手， 所述的照相机单元包括一镭射和两工业照相机， 两工业 照相机分别位于镭射的两侧， 向内倾斜， 与主照相机呈 30 度角 ； 所述的照相机单元固定安 装于输送带的正上方， 照相机单元将采集的数据通过图像采集卡接入PC机， 由PC机中的图 像处理软件对采集的数据进行分析处理并生成鞋大底的三维模型及机械手运行的喷胶轨 迹线， PC 机将需要喷胶的喷胶轨迹线命令送至机械手， 由机械手执行喷胶工序。 0007 本发明的有益效果是 ： 通过上述的设计， 即采用照相机单元、 PC 机和机械手的相 互配合， 通过 PC 机的图像处理软件对采集到的数据进行分析转换生成鞋大底的三维模型 和机械。
7、手运行的喷胶轨迹线， 实现鞋大底喷胶工序的自动化， 解决传统人工上胶工序中存 在的效率低、 精度不稳定、 操作复杂和产品单一等问题， 具有效率高、 轨迹精度高、 操作简 单、 柔性好、 产品质量稳定、 环保等特点， 满足现代社会和工业对鞋大底喷胶工序自动化的 高要求。 0008 本发明设计合理， 构思巧妙， 具有定位精度高， 生产效率高、 适应性强等特点， 可广 泛推广和应用。 附图说明 0009 附图 1 为本发明的整体系统框架图。 具体实施方式 说 明 书 CN 102920112 A 3 2/2 页 4 0010 下面结合附图对本发明作进一步的详细说明 ： 本发明一种用于鞋大底的喷胶轨迹。
8、生成系统， 包括机架、 安装机架工作台上的输送带， 该输送带由 PC 机控制的电机带动， 以及安装于机架上的照相机单元和机械手， 所述的照相 机单元固定安装于输送带的正上方， 所述的照相机单元包括一镭射和两工业照相机， 两工 业照相机分别位于镭射的两侧， 向内倾斜， 与主照相机呈 30 度角 ； 所述的照相机单元将采 集的数据通过图像采集卡接入 PC 机， 由 PC 机中的图像处理软件对采集的数据进行分析处 理并生成鞋大底的三维模型及喷胶轨迹线， PC 机将需要喷胶的喷胶轨迹线命令送至机械 手， 由机械手执行喷胶工序。 0011 所述的照相机单元为雅马哈机器人视觉系统， 其中工业照相机为 th。
9、e imaging source 公司的 DMK21AU06 型产品。 0012 所述的图像处理软件为意利视觉处理软件。 0013 本发明包括两个部分 ： 硬件部分和软件部分。硬件部分包括机架、 输送带、 照相机 单元、 机械手和 PC 机 ； 软件部分包括图像处理和轨迹生成程序。 0014 当电机驱动输送带运动时， 照相机单元对输送带上的鞋大底进行 2-3 秒的扫描， 照相机的扫描速度一般为 60mm/ 秒， 通过镭射实现抄数， 即采集鞋大底表面轮廓线及喷胶 轨迹线位于水平面上的的数据即采集每隔 0.5mm 的点数据， 最终由给些轮廓线连贯而成为 鞋大底表面轮廓线以及喷胶轨迹线 ； 由两工业。
10、照相机采集鞋帮两外侧垂直面上的数据， 形 成喷胶轨迹线在垂直方向的高度数据 ； 该些数据送至PC机后， 由PC机的图像处理软件对图 形进行分析， 生成待喷胶的鞋大底三维模型， 并计算出鞋大底表面轮廓线以及鞋帮内侧喷 胶轨迹线的三维点云数据 ； PC 机通过将喷胶轨迹线的数据生成指令发送至机械手， 由机械 手预设好的喷胶轨迹线进行对鞋大底鞋帮内侧的喷胶工作。 0015 综上所述， 本发明能够很好地解决解决传统喷胶工序中存在的效率低、 精度不稳 定、 操作复杂、 产品单一等问题， 具有效率高、 轨迹精度高、 操作简单、 柔性好、 产品质量稳 定、 环保等特点， 可广泛加以推广和运用。 0016 以上对本发明做了详尽的描述， 其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本 发明的内容并加以实施， 并不能以此限制本发明的保护范围， 凡根据本发明的精神实质所 作的等效变化或修饰， 都应涵盖在本发明的保护范围内。 说 明 书 CN 102920112 A 4 1/1 页 5 图 1 说 明 书 附 图 CN 102920112 A 5 。