抓取器和用于制造抓取器的方法技术领域
本发明涉及一种抓取器(Greifer，有时称为夹具)，带有两个侧壁
(Seitenflanke)，这两个侧壁在一端(einenends)间接地或直接地互相连接并且在其之间
展开(aufspannen)容纳操作工具的空间，该空间的侧边的边界具有至少一个可从外面接近
的开口。本发明此外涉及一种用于制造抓取器的方法。
背景技术
开头提及的类型的抓取器从现有技术中也许是已知的并且由申请人例如以名称
RRMG来提供。该抓取器特别地用作抓紧工件并且相对于加工设备或运输设备改变该工件的
位置。该抓取器也被用于抓住物品，因为例如闭锁件应当拧上到螺纹上。这样的抓取器在实
践中已经经受考验，从而该抓取器的应用范围已经连续地扩大并且这样的抓取器也理解成
作为机器人装置的一部分。
该抓取器已经显示了缺点：当操作工具将过大的力施加到抓取器的抓紧一个或多
个工件的区段上时，所述区段在夹紧过程或抓取过程中变形或避开(ausweichen)工件。
发明内容
因此本发明的任务在于，对于开头提及的类型的抓取器而言提高抓取精度或克服
从现有技术中得出的缺点。本发明的任务此外是，说明一种用于制造抓取器的方法。
对于开头提及的类型的抓取器而言通过以下方式解决任务的涉及装置的部分，即
侧壁中的至少一个关联有至少一个加强肋。
操作工具用于，在两种运行状态之间调整抓取器，即在打开的配置
(Konfiguration，有时称为形态)(在该打开的配置中待抓紧的工件定位在侧壁的自由的端
部之间)和关闭的配置(在该关闭的配置中工件被抓紧)之间调整抓取器。操作工具用于在
这两种配置之间进行调整，该操作工具尤其能够实现为压力介质操作的缸体。为了调整抓
取器的配置操作工具也实施了运动。通过加强肋确保自由的端部在工件抓紧时不变形并且
由此为相关的侧壁提供了提高的稳定性。由此当通过操作工具施加提高的压力时，自由的
端部在抓取过程中也不避开被抓紧的工件。工件因此能够还更可靠地或还更牢固地被抓
紧。
在本发明的框架中尤其地设置成，在侧壁之间在相对于侧壁的自由的端部具有间
距的情况下设置有使侧壁互相连接的支撑板。在随后在侧壁调整到关闭的配置中的情况下
由抓取器抓紧工件之前，工件能够被放上到该支撑板上。
因此在本发明的框架中优选的是，支撑板支撑操作工具。尤其地当操作工具在一
端与支撑板联结并且在另一端与使侧壁连接的底板联结时，已证实为有利的。在调整操作
工具时发生了底板关于支撑板的相对运动，由此侧壁打开和关闭。
为了提高抓取器的弹性，已证实为有意义的是，支撑板由至少一个加强肋穿过。因
此侧壁能够例如完全地也就是说沿着整个侧壁形成带有加强肋。
通过以下方式获得了抓取器的弹性的进一步的提高，即支撑板在至少一个加强肋
的区域中具有切口(Freischneidung)或凹口。切口或凹口为穿过支撑板的加强肋提供运动
空间，从而在抓取器调整到关闭的配置中时加强肋能够在凹口或切口内尤其自由地运动。
由此确保了，支撑板不抵抗加强肋的通过侧壁的调整所实现的运动。如果抓取器围绕加强
肋周围未设置有凹口，则支撑板的材料将抵抗加强肋的运动并且因此使得用于操作工具的
操作过程变得困难。
因此在本发明的框架中已表明为优选的是，加强肋布置在侧壁的面向工件的侧边
上。此外已证实为有利的是，所述至少一个加强肋以与自由的端部中的至少一个基本上齐
平的方式结束。由此能够扩大待抓紧的工件的抓取面，尤其使更可靠的抓取过程成为可能。
本任务的涉及方法的部分通过用于制造抓取器的方法得到解决，在其中侧壁在创
成式(generative)制造步骤中以与至少一个加强肋成单件的方式制造。通过这种方法实现
了，在侧壁和所述至少一个加强肋之间的接触点也已经在该创成式制造中构造并且因此绕
开了设置随后将所述至少一个加强肋安装在侧壁处的要求，因为这能够是抓取器的弱点。
通过使用创成式制造步骤也可行的是，侧壁与支撑板单件式地构造，其中在支撑板与侧壁
的接触点中能够如此成形内部的材料横截面，即使得提供在侧壁和支撑板之间的高弹性。
附加地能够通过创成式制造工艺以简单的方式制造切口或凹口，因为进行切削加工的或进
行无屑切割的工具仅仅能够非常麻烦地围绕加强肋周围将凹口或切口引入到支撑板中。进
行切削加工的或进行无屑切割的工具的使用还能够导致在抓取器处不必要的损害。
附图说明
在下面根据在图纸中描述的实施例更详细地解释了本发明；其中：
图1显示了根据本发明的抓取器的第一实施方案的透视图，
图2显示了来自图1的根据本发明的抓取器的前视图，
图3显示了来自图2的视图B，
图4 显示了来自图2的截面A-A，并且
图5以部分截断示出的方式显示了来自图1的根据本发明的抓取器的侧视图。
参考符号列表
1 抓取器
2 侧壁
3 侧壁
4 底板
5 支撑板
6 操作工具
7 缸体杆
8 夹爪
9 自由的端部
10 开口
11 加强肋
12 切口
13 抓取面
14 削平部
15 接触点(支撑板和侧壁)
16 安装开口。
具体实施方式
在图纸中示出了抓取器1，该抓取器具有两个侧壁2,3，该侧壁实施成弯曲的并且
在一端通过底板4相互处于连接中。在侧壁2,3之间在相对于侧壁的自由的端部具有间距的
情况下设置有支撑板5，在该支撑板上定位有操作工具6，该操作工具在图纸中示出的实施
例中通过压力介质操作的缸体来形成。可平移地调整的缸体杆7从缸体中被引出来并且固
定在底板4处，从而抓取器1在缸体杆7调整时变形并且能够利用侧壁2,3的作为夹爪8起作
用的自由的端部9抓紧工件。
侧壁2,3在其之间展开空间，操作工具6布置在该空间中。通过侧壁2,3所展开的空
间不仅从前面而且从后面是敞开的，即具有两个可从外面接近的开口10。为了避免使用者
的受伤所述开口也能够实施成封闭的或(例如利用罩壳)被包围。
在图纸中可看出，侧壁2,3具有加强肋11。加强肋11在示出的实施例中成形或布置
在侧壁2,3的面向工件的侧边上。如可尤其从图1、3以及4中得出的那样，支撑板5在加强肋
11的区域中如此设有凹口或切口12，即使得加强肋11穿过支撑板5。也就是说在加强肋11和
支撑板5之间如此存在间隙，即使得在操作工具6操作时加强肋11能够在切口12内运动，由
此提供了抓取器1的提高的弹性。
当前在侧壁2,3中的每一个中设置有加强肋11中的两个，其穿过支撑板5。加强肋
11以与侧壁2,3的自由的端部9齐平的方式结束，从而扩大了在自由的端部9处的抓取面13。
抓取面13附加地通过侧壁2,3的自由的端部9的平坦的设计以及加强肋11的面向自由的端
部9的区段的平坦的设计得到扩大。如此外可看出的那样，至少在支撑板5的区域中加强肋
11(类似侧壁2,3)实施成弯曲的。附加地加强肋11具有削平部14，该削平部抵抗材料疲劳。
如附加地可看出的那样，加强肋11在截面中基本上形成圆形，由此能够同样降低材料的疲
劳现象。抓取器的另一实施方案设置成，将加强肋11设计成带有轮廓，例如带有T型轮廓，其
附加地提高了刚性。
在图纸中示出的抓取器1在创成式制造步骤中制造成单件式地带有侧壁2,3以及
加强肋11，从而侧壁2,3与加强肋11的接触点15和凹槽或切口12能够直接地在该制造中构
造。为了能够将支撑板5或抓取器1固定在机器人臂处，在支撑板中附加地成形或形成有安
装开口16。
随后通过开口10插入操作工具6并且该操作工具6在一端与支撑板5联结，特别地
利用螺旋接合连接。