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1、(10)申请公布号 CN 103832592 A (43)申请公布日 2014.06.04 CN 103832592 A (21)申请号 201210481763.3 (22)申请日 2012.11.24 B64D 1/22(2006.01) (71)申请人 上海市闵行区知识产权保护协会 地址 201199 上海市闵行区水清路 999 弄 3 号 501 室 (72)发明人 吉金鹏 (54) 发明名称 一种用于搜救直升机的自适应抓取装置 (57) 摘要 本发明公开一种用于搜救直升机的可实现夹 持角度、 夹持距离、 夹持力大小调整的自适应抓取 装置， 所述的装置包括 ： 抓取臂 1、 压力球囊 。
2、2、 红 外检测模块 3、 滑行模块 4、 横向滑行臂 5、 纵向滑 行臂 6。利用该直升机搜救装置， 可以利用滑行模 块的自适应调整实现复杂抓取对象的抓取作业， 适用于情况复杂的搜救场合。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 1 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 (10)申请公布号 CN 103832592 A CN 103832592 A 1/1 页 2 1. 一种可实现自适应调整的直升机搜救装置， 所述的装置包括 ： 抓取臂 1、 压力球囊 2、 红外检测模块 3、 滑行模块 4、 横向滑行。
3、臂 5、 纵向滑行臂 6。 2. 根据权利要求 1 所述的直升机搜救装置， 其特征是， 所述的抓取臂是指与目标对象 发生直接接触， 对目标产生直接影响， 用来抓取目标的装置。 3. 根据权利要求 1 所述的直升机搜救装置， 其特征是， 所述的抓取臂的数量为 4-100 片。 4.根据权利要求1所述的直升机搜救装置， 其特征是， 所述的抓取臂的宽度为1-100厘 米。 权 利 要 求 书 CN 103832592 A 2 1/3 页 3 一种用于搜救直升机的自适应抓取装置 0001 技术领域 0002 本发明涉及的是一种搜救直升机领域的抓取装置， 具体是一种可实现夹持角度、 夹持距离、 夹持力大。
4、小调整的自适应抓取装置。 背景技术 0003 近年来， 随着搜救直升机的研究开发越来越得到重视， 特别是搜救直升机中抓取 装置的问题。传统的搜救直升机的抓取装置， 只是机械的配置一个夹持装置， 不能根据抓 取、 夹持的对象来调整自身的配置， 在实际应用过程中受到较大的限制。 0004 中国申请号 CN200820161752.6， 申请公开号 CN201305135， 该专利中公开了一种 可以在水面上起降的新型直升机， 该技术配置了辅助旋翼与辅助支架来实现部分抓取功 能， 但是稳定性与负载能力有限， 适用于水体取样， 水面探测， 水面搜救， 观光摄影等领域， 但是并不适合复杂的搜救直升机。 0。
5、005 中国申请号 CN 200810229653.1， 申请公开号 CN101430833， 该专利中公开了一种 海上搜救仿真系统， 在该技术中搜救直升机只是作为系统的一部分出现， 即搜救直升机单 元模拟海上搜救直升机， 在教练员站的指挥协调下， 配合主副本船进行搜救行动 ； 但是并没 有特别指出搜救直升机， 特别是其抓取部分的详细情况。 0006 综上， 虽然搜救直升机的问题得到了一定的研究， 但是文献中未见报道可实现夹 持角度、 夹持距离、 夹持力大小调整的自适应抓取装置。 发明内容 0007 本发明针对现有技术存在的上述不足， 提供一种直升机搜救装置， 可以根据抓取 目标的性质自适应控。
6、制夹持角度、 夹持距离、 夹持力大小， 抓取对象广泛， 适用于情况复杂 的搜救场合。 0008 本发明是通过以下技术方案实现的， 本发明包括 ： 抓取臂、 压力球囊、 红外检测模 块、 滑行模块、 横向滑行臂、 纵向滑行臂。 0009 所述的抓取臂是指与目标对象发生直接接触， 对目标产生直接影响， 用来抓取目 标的装置。 0010 所述的抓取臂的数量为 4-100 片。 0011 所述的抓取臂的宽度为 1-100 厘米。 0012 所述的抓取臂的长度为 1-100 厘米。 0013 所述的压力球囊是指用来检测抓取时抓取臂受到的压力， 并且用来缓冲压力、 减 小压强的装置。 0014 所述的压力。
7、球囊的体积可伸缩， 伸缩的范围为无压力状态下体积的 0.1-10 倍。 0015 所述的压力球囊的位置可以在整个抓取臂根据需要调整。 说 明 书 CN 103832592 A 3 2/3 页 4 0016 所述的压力球囊的数量为 4-100 片。 0017 所述的红外检测模块是指用来检测抓取目标对象性质的装置， 特别是温度场方 面。 0018 所述的红外检测模块的数量为 4-100 片， 可以根据需要在每个抓取臂上配置。 0019 所述的滑行模块是指用来控制抓取臂沿着横向滑行臂或者纵向滑行臂移动， 并且 可以调整抓取臂与滑行臂的角度的装置。 0020 所述的滑行模块沿着横向滑行臂滑行的距离为 。
8、1-200 厘米。 0021 所述的滑行模块沿着纵向滑行臂滑行的距离为 1-200 厘米。 0022 所述的滑行模块可以调整抓取臂与滑行臂的角度为 0-90 度。 0023 当抓取装置要进行抓取作业时， 红外检测模块首先检测抓取对象的性质， 如果检 测认为是伤员、 易碎物品等， 则限制夹持臂的最大夹持力， 确保不会对抓取对象造成损伤。 也可以提前设置夹持力的大小， 压力球囊检测到夹持臂的实时夹持力， 如果到达设定的压 力， 则会停止夹持， 确保不会压力过大。为了适应不同大小的抓取对象， 滑行模块可以着横 向滑行臂或者纵向滑行臂移动， 调整抓取臂之间的间距， 保证对抓取对象的抓取稳定性， 并 且。
9、可以调整抓取臂与滑行臂的角度， 保证抓取的牢固性。 0024 综上， 本发明结构简单， 可以使用压力球囊、 红外检测模块与滑行模块实现夹持角 度、 夹持距离、 夹持力大小的自适应控制， 实现较高质量的搜救直升机的自适应抓取装置。 附图说明 0025 图 1 为本发明结构示意图。 具体实施方式 0026 下面对本发明的实施例作详细说明， 本实施例在以本发明技术方案为前提下进行 实施， 给出了详细的实施方式和具体的操作过程， 但本发明的保护范围不限于下述的实施 例。 0027 实施例 1 如图 1 所示， 本实施例所述的直升机搜救装置包括 ： 抓取臂 1、 压力球囊 2、 红外检测模 块 3、 滑。
10、行模块 4、 横向滑行臂 5、 纵向滑行臂 6。 0028 本实施例中， 所述的抓取臂 1 是指与目标对象发生直接接触， 对目标产生直接影 响， 用来抓取目标的装置。 0029 本实施例中， 所述的抓取臂 1 的数量为 4-100 片。 0030 本实施例中， 所述的抓取臂 1 的宽度为 1-100 厘米。 0031 本实施例中， 所述的抓取臂 1 的长度为 1-100 厘米。 0032 本实施例中， 所述的压力球囊 2 是指用来检测抓取时抓取臂受到的压力， 并且用 来缓冲压力、 减小压强的装置。 0033 本实施例中， 所述的压力球囊的体积可伸缩， 伸缩的范围为无压力状态下体积的 0.1-1。
11、0 倍。 0034 本实施例中， 所述的压力球囊 2 的位置可以在整个抓取臂根据需要调整。 0035 本实施例中， 所述的压力球囊 2 的数量为 4-100 片。 说 明 书 CN 103832592 A 4 3/3 页 5 0036 本实施例中， 所述的红外检测模块 3 是指用来检测抓取目标对象性质的装置， 特 别是温度场方面。 0037 本实施例中， 所述的红外检测模块3的数量为4-100片， 可以根据需要在每个抓取 臂上配置。 0038 本实施例中， 所述的滑行模块 4 是指用来控制抓取臂沿着横向滑行臂或者纵向滑 行臂移动， 并且可以调整抓取臂与滑行臂的角度的装置。 0039 本实施例中。
12、， 所述的滑行模块 4 沿着横向滑行臂滑行的距离为 1-200 厘米。 0040 本实施例中， 所述的滑行模块 4 沿着纵向滑行臂滑行的距离为 1-200 厘米。 0041 本实施例中， 所述的滑行模块 4 可以调整抓取臂与滑行臂的角度为 0-90 度。 0042 本实施例的工作原理为 ： 在实际飞行搜救任务中， 当抓取对象需要抓取臂的抓取 间距、 抓取力的大小、 抓取角度调整时， 可以利用压力球囊与红外检测模块检测到的信息， 滑行模块作为调整装置实时调整， 实现自适应抓取。 0043 如表 1 所示， 本实施例的实际应用要求如表所示。 0044 表 1 直升机搜救装置的一组典型设计参数 抓取。
13、臂的数量 （片）20 抓取臂的长度 （厘米）5 抓取臂的宽度 （厘米）60 压力球囊的数量 （片）20 滑行模块沿着横向滑行臂滑行的距离 （厘米）80 滑行模块沿着纵向滑行臂滑行的距离 （厘米）80 综上， 利用该直升机搜救装置， 可以利用滑行模块的自适应调整实现复杂抓取对象的 抓取作业， 适用于情况复杂的搜救场合。 0045 尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍， 但应当认识到上述的 描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后， 对于本发明的 多种修改和替代都将是显而易见的。 因此， 本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。 说 明 书 CN 103832592 A 5 1/1 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 103832592 A 6 。