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本发明提供一种电机控制装置。本发明的课题是提供可以在不受电机转速的波动的影响的情况下，检测电机的旋转异常的电机控制装置。作为解决手段，根据来自转速检测部的输出取得电机的当前的转速，从存储器中读出过去通过转速检测部检测并存储在存储器中的转速中、在当前的转速的规定次数前检测出的转速、任意的过去的转速、在该过去的转速的规定次数前检测出的转速。然后，计算当前的转速及其规定次数前的转速之和与过去的转速及其规定次数前的转速之和的差分，作为转速的变化量，基于对该变化量和预先设定的阈值进行比较的结果，判定因物体的夹入引起的电机的旋转异常的有无。

1.  一种电机控制装置，该电机控制装置包括：
检测单元，其检测电机的转速；
存储单元，其依次存储由所述检测单元检测出的转速；
计算单元，其根据从所述检测单元输出的当前的转速以及存储在所述存储单元中的过去的转速，计算转速的变化量；
判定单元，其基于对由所述计算单元计算出的变化量和预先设定的阈值进行比较的结果，判定所述电机的旋转异常的有无；以及
控制单元，其根据所述判定单元的判定结果，控制所述电机，其特征在于，
所述计算单元根据所述当前的转速和其规定次数前检测出的转速之和、以及所述过去的转速和其规定次数前检测出的转速之和，计算所述变化量。

2.  一种电机控制装置，该电机控制装置包括：
检测单元，其检测电机的转速；
第一存储单元，其依次存储由所述检测单元检测出的转速；
滤波单元，其从由所述检测单元输出的当前的转速以及存储在所述第一存储单元中的过去的转速中去除干扰；
第二存储单元，其依次存储从所述滤波单元输出的滤波处理后的转速；
计算单元，其根据从所述滤波单元输出的当前的滤波处理后的转速以及存储在所述第二存储单元中的过去的滤波处理后的转速，计算转速的变化量；
判定单元，其基于对由所述计算单元计算出的变化量和预先设定的阈值进行比较的结果，判定所述电机的旋转异常的有无；以及
控制单元，其根据所述判定单元的判定结果，控制所述电机，其特征在于，
所述滤波单元计算所述当前的转速和其规定次数前检测出的转速的平均值作为所述滤波处理后的转速，并输出。

3.  一种电机控制装置，该电机控制装置包括：
检测单元，其检测电机的转速；
第一存储单元，其依次存储由所述检测单元检测出的转速；
滤波单元，其从由所述检测单元输出的当前的转速以及存储在所述第一存储单元中的过去的转速中去除干扰；
第二存储单元，其依次存储从所述滤波单元输出的滤波处理后的转速；
计算单元，其根据从所述滤波单元输出的当前的滤波处理后的转速以及存储在所述第二存储单元中的过去的滤波处理后的转速，计算转速的变化量；
判定单元，其基于对由所述计算单元计算出的变化量和预先设定的阈值进行比较的结果，判定所述电机的旋转异常的有无；以及
控制单元，其根据所述判定单元的判定结果，控制所述电机，其特征在于，
所述滤波单元从所述当前的转速和其规定次数前检测出的转速之和中减去转速的平均值而输出，作为所述滤波处理后的转速。

4.  如权利要求3所述的电机控制装置，其特征在于，
所述滤波单元根据不包含所述当前的转速的所述过去的转速计算所述平均值。

5.  如权利要求2至4中的任何一项所述的电机控制装置，其特征在于，
所述滤波单元在计算出所述滤波处理后的转速之后，进行一次或多次如下处理：根据当前的滤波处理后的转速以及所述第二存储单元中所存储的过去的滤波处理后的转速，计算滤波多次后的转速并输出，
所述计算单元根据由所述滤波单元最终计算出的当前的滤波多次后的转速以及存储在所述第二存储单元中的过去的滤波多次后的转速，计算转速的变化量。

电机控制装置
技术领域
本发明涉及控制用于驱动例如车辆的开闭体的电机的电机控制装置。
背景技术
例如在汽车中，设有车门的窗户、活动车顶、滑动门等开闭体、用于驱动该开闭体的电机、以及控制该电机的电机控制装置。该电机控制装置中、控制车窗开闭用的电机的电机控制装置被称作自动开闭车窗装置(或车窗开闭控制装置)。自动开闭车窗装置一般通过开关的操作来使电机正转或反转，使车门的窗户玻璃升降，开闭车窗。
图1是表示自动开闭车窗装置的电气结构的方框图。1是用于操作车窗的开闭的操作开关，2是驱动电机3的电机驱动电路，4是输出与电机3的旋转同步的脉冲的回转式编码器，5是检测从回转式编码器输出的脉冲的脉冲检测电路，6是由ROM或RAM等构成的存储器，8是控制车窗的开闭动作的由CPU以及存储器构成的控制部。
对操作开关1进行操作时，向控制部8提供车窗开闭指令，通过电机驱动电路2，使电机3正转或反转。通过电机3的旋转，与电机3联动的车窗开闭机构工作而进行车窗的开闭。脉冲检测电路5检测从回转式编码器4输出的脉冲，控制部8根据其检测结果计算车窗的开闭量或电机速度，经由电机驱动电路2控制电机3的旋转。
图2是表示操作开关1的一例的概略结构图。操作开关1构成为包括：能以轴Q作为中心在ab方向上旋转的操作柄11、与该操作柄11一体设置的杆12、以及公知的滑动开关13。14是滑动开关13的致动器，20是组装了操作开关1的开关单元的盖。杆12的下端与滑动开关13的致动器14卡合，操作柄11在ab方向上旋转时，经由杆12使致动器14在cd方向上移动，根据其移动位置，切换滑动开关13的触点(省略图示)。
操作柄11可以向自动关闭AC、手动关闭MC、中立N、手动打开MO、自动打开AO的各位置进行切换。图2表示操作柄11位于中立N的位置的状态。将操作柄11从该位置开始向a方向旋转一定量而设为手动关闭MC的位置时，进行通过手动动作关闭车窗的手动关闭动作，从该位置起进一步将操作柄11向a方向旋转而设为自动关闭AC的位置时，进行通过自动动作关闭车窗的自动关闭动作。此外，将操作柄11从中立N的位置向b方向旋转一定量而设为手动打开MO的位置时，进行通过手动动作打开车窗的手动打开动作，从该位置起进一步将操作柄11向b方向旋转而设为自动打开AO的位置时，进行通过自动动作打开车窗的自动打开动作。操作柄11上设有未图示的弹簧，手松开旋转后的操作柄11时，操作柄11通过弹簧力复位到中立N的位置。
在手动动作的情况下，仅在由手将操作柄11持续保持在手动关闭MC或手动打开MO的位置的期间内，进行关闭车窗的动作或打开车窗的动作，手松开操作柄11，柄复位到中立N的位置时，车窗的关闭动作或打开动作停止。另一方面，在自动动作的情况下，操作柄11一旦被旋转到自动关闭AC或自动打开AO的位置时，即使然后手松开操作柄11而柄复位到中立N的位置，车窗的关闭动作或打开动作也仍继续进行。
图3是表示设在车辆的各车窗上的车窗开闭机构的一例的图。100是汽车的车窗，101是开闭车窗100的车窗玻璃，102是车窗开闭机构。车窗玻璃101通过车窗开闭机构102的动作进行升降动作，通过车窗玻璃101的上升，车窗100关闭，通过车窗玻璃101的下降，车窗100打开。在车窗开闭机构102中，103是安装在车窗玻璃101的下端的支撑部件。104是一端与支撑部件103卡合、另一端由支架(bracket)106可旋转地支撑的第一臂，105是一端与支撑部件103卡合、另一端与导向部件107卡合的第二臂。第一臂104和第二臂105在各自的中间部经由轴进行了连接。3是所述电机，4是所述回转式编码器。回转式编码器4与电机3的旋转轴连接，输出与电机3的旋转量成正比的数的脉冲。通过在规定时间内对从回转式编码器4输出的脉冲进行计数，可以检测电机3的转速。此外，可以根据回转式编码器4的输出来计算电机3的旋转量(车窗玻璃101的移动量)。
109是由电机3旋转驱动的小齿轮，110是与小齿轮109啮合而旋转的扇形齿轮。齿轮110被固定在第一臂104上。电机3可向正反向旋转，通过向正反向旋转，使小齿轮109以及齿轮110旋转，向正反向驱动第一臂104。追随于此，第二臂105的另一端沿着导向部件107的槽向横向滑动，支撑部件103向上下方向移动而升降车窗玻璃101、开闭车窗100。
在如上的自动车窗装置中，具备在操作柄11位于图2的自动关闭AC的位置而进行自动关闭动作的情况下，检测物体的夹入的功能。即，如图4所示，在车窗100关闭的中途，车窗玻璃101的缝隙间夹入了物体Z的情况下，检测该情况而停止车窗100的关闭动作，或切换到打开动作。由于在自动关闭动作中车窗100自动地关闭，因此手或头误被夹住的情况下，需要禁止关闭动作而防止对人体造成危害，因此设有这样的夹入检测功能。在夹入的检测中，控制部8随时读入作为脉冲检测电路5的输出的电机3的转速，比较当前的转速和以前的转速，基于其比较结果检测电机3的旋转异常的有无，并根据该检测结果判定夹入的有无。如发生物体Z被车窗100夹住，则产生电机3的负荷增大而转速降低的异常，因此速度的变动量增大，当该速度变动量超过规定的阈值时，判定为夹入了物体Z。阈值被预先存储在存储器6中。
另外，电机3的转速的变动不仅由于物体的夹入而产生，还由于关闭车门时的振动或在颠簸的路上行驶时的振动等而发生。而且，转速由于这样的振动而变动时，引起尽管没夹入物体，也误判定为夹入了物体而打开车窗的情况。
作为其对策，在下述的专利文献1中，计算电机的转速的平均值，进而计算该平均值和当前的转速之差，根据将该差与规定的阈值进行比较的结果，判定夹入的有无。此外，在下述专利文献2中，计算包含与电机的旋转同步的脉冲信号中、第一脉冲信号的周期的脉冲信号周期的第一移动平均值、和至少包含第一移动平均值的脉冲信号周期以前的脉冲信号的周期的脉冲信号周期的第二移动平均值之差作为电机负载，根据对该电机负载和规定的阈值进行比较的结果，判断电机的旋转异常(过载)。进而，在下述专利文献3中，将从表示电机的最新的转速的速度数据到其A个之前为止的速度数据的平均值作为当前速度，另一方面，将从最新的速度数据起N个前的速度数据作为起点，从该N个前的速度数据到其B个前为止的速度数据的平均值作为以前速度，在当前速度小于以前速度、并且其差大于规定的阈值的情况下，判断为电机中发生了旋转异常。
[专利文献1]日本特开2000-160931号公报(段落0055、图10等)
[专利文献2]日本特许第3657671号公报(段落0032～0035、图5等)
[专利文献3]日本特开平7-212963号公报(段落0023、0024、图3等)
在上述自动开闭车窗装置中，例如，由于如小齿轮109的中心轴偏离等机械上的原因，有时电机3的转速重复加速以及减速，从而上下大幅波动(振动)。在该情况下，由于来自回转式编码器4的输出信号(脉冲信号)中含有该波动，因此尽管没发生由于物体Z的夹入引起的电机3的旋转异常，也可能误判定为发生了电机3的旋转异常。
发明内容
因此，本发明的课题在于提供可以在不受电机的转速的波动的影响的情况下，检测电机的旋转异常的电机控制装置。
为了解决上述课题，在第一发明中，电机控制装置包括：检测单元，其检测电机的转速；存储单元，其依次存储由检测单元检测出的转速；计算单元，其根据从检测单元输出的当前的转速以及存储在存储单元中的过去的转速，计算转速的变化量；判定单元，其基于对由计算单元计算出的变化量和预先设定的阈值进行比较的结果，判定电机的旋转异常的有无；以及控制单元，其根据判定单元的判定结果，控制电机，其中，计算单元根据当前的转速和其规定次数前检测出的转速之和、以及过去的转速和其规定次数前检测出的转速之和，计算变化量。
这样，计算包含当前的转速的两个转速之和与过去的两个转速之和的差分，作为电机的转速的变化量时，即使电机的转速由于机械上的原因而波动，对于该变化量，也仍可以将波动的程度抑制得小。因此，基于对该变化量和阈值进行比较的结果，判定电机的旋转异常的有无，从而可以在不受到电机的转速的波动的影响的情况下，检测电机的旋转异常。
此外，在第二发明中，电机控制装置包括：检测单元，其检测电机的转速；第一存储单元，其依次存储由检测单元检测出的转速；滤波单元，其从由检测单元输出的当前的转速以及存储在第一存储单元中的过去的转速中去除干扰；第二存储单元，其依次存储从滤波单元输出的滤波处理后的转速；计算单元，其根据从滤波单元输出的当前的滤波处理后的转速以及存储在第二存储单元中的过去的滤波处理后的转速，计算转速的变化量；判定单元，其基于对由计算单元计算出的变化量和预先设定的阈值进行比较的结果，判定电机的旋转异常的有无；以及控制单元，其根据判定单元的判定结果，控制电机，其中，滤波单元计算当前的转速和其规定次数前检测出的转速的平均值作为滤波处理后的转速并输出。
这样，计算包含当前的转速的两个转速的平均值，作为滤波处理后的转速，计算当前和过去的滤波处理后的转速的差分，作为电机的转速的变化量时，对于该变化量，可以将波动的程度抑制得小，因此，根据该变化量和阈值的比较结果，可以在不受到电机的转速的波动的影响的情况下，检测电机的旋转异常。
此外，在第三发明中，电机控制装置包括：检测单元，其检测电机的转速；第一存储单元，其依次存储由检测单元检测出的转速；滤波单元，其从由检测单元输出的当前的转速以及存储在第一存储单元中的过去的转速中去除干扰；第二存储单元，其依次存储从滤波单元输出的滤波处理后的转速；计算单元，其根据从滤波单元输出的当前的滤波处理后的转速以及存储在第二存储单元中的过去的滤波处理后的转速，计算转速的变化量；判定单元，其基于对由计算单元计算出的变化量和预先设定的阈值进行比较的结果，判定电机的旋转异常的有无；以及控制单元，其根据判定单元的判定结果，控制电机，其中，滤波单元从当前的转速和其规定次数前检测出的转速之和中减去转速的平均值而输出，作为滤波处理后的转速。
这样，从包含当前的转速的两个转速之和减去转速的平均值，作为滤波处理后的转速时，对于作为当前和过去的滤波处理后的转速的差分的电机的转速的变化量，可以将波动的程度抑制得更小，因此，根据该变化量和阈值的比较结果，可以在不受到电机的转速的波动的影响的情况下，检测电机的旋转异常。
此外，第四发明是，在上述第三发明中，滤波单元根据不包含当前的转速的过去的转速，计算所述平均值。
这样，如果在不包含当前的转速的情况下计算转速的平均值，则在发生了电机的旋转异常时，从包含当前的转速的两个转速之和减去该平均值，作为滤波处理后的转速，将当前和过去的滤波处理后的转速的差分作为电机的转速的变化量，从而可以在不抑制由该变化量中包含的旋转异常引起的转速的变动的情况下，仅将机械上的原因引起的波动抑制得小。
进而，第五发明在上述第二至第四发明中的任何一项中，滤波单元在计算出滤波处理后的转速之后，进行一次或多次如下处理：根据当前的滤波处理后的转速以及第二存储单元中所存储的过去的滤波处理后的转速，计算并输出滤波多次后的转速，计算单元根据由滤波单元最终计算出的当前的滤波多次后的转速以及存储在第二存储单元中的过去的滤波多次后的转速，计算转速的变化量。这里，‘滤波多次后’表示‘进行了滤波多次处理之后’。此外，以下实施方式中出现的‘滤波n次后’表示‘进行了滤波n次处理之后’。
这样，根据计算出的滤波处理后的转速，进一步计算并输出新的滤波多次后的转速时，可以从由检测单元得到的电机的转速中经过多次去除干扰。因此，通过根据新的滤波多次后的转速，如上述地计算电机的转速的变化量，对于该变化量，可以进一步将波动的程度抑制得更小。
根据本发明，即使电机的转速由于机械上的原因而波动，对于转速的变化量，也仍可以将波动的程度抑制得小，因此可以在不受到转速的波动的影响的情况下，检测电机的旋转异常。
附图说明
图1是表示作为本发明的实施方式的自动开闭车窗装置的电气结构的方框图。
图2是表示操作开关的一例的概略结构图。
图3是表示车窗开闭机构的一例的图。
图4是表示在车窗上夹入了物体的状态的图。
图5是表示本发明的第一实施方式中的旋转异常检测模块的图。
图6是表示自动开闭车窗装置的基本动作的流程图。
图7是表示手动关闭处理的详细步骤的流程图。
图8是表示自动关闭处理的详细步骤的流程图。
图9是表示手动打开处理的详细步骤的流程图。
图10是表示自动打开处理的详细步骤的流程图。
图11是表示本发明的第一实施方式中的电机的转速的变化量的计算处理的详细步骤的流程图。
图12是表示本发明的第一实施方式中的电机的原始转速和转速的变化量的时间变化的图。
图13是表示本发明的第二实施方式中的旋转异常检测模块的图。
图14是表示本发明的第二实施方式中的滤波处理的详细步骤的流程图。
图15是表示本发明的第二实施方式中的电机的转速的变化量的计算处理的详细步骤的流程图。
图16是本发明的第二实施方式中的电机的原始转速和滤波后的转速以及速度的变化量的时间变化的图。
图17是表示本发明的第三实施方式中的滤波处理的详细步骤的流程图。
图18是本发明的第三实施方式中的电机的原始转速和滤波后的转速以及速度的变化量的时间变化的图。
图19是表示本发明的第四实施方式中的滤波处理的详细步骤的流程图。
图20是本发明的第四实施方式中的电机的原始转速和滤波后的转速以及速度的变化量的时间变化的图。
具体实施方式
接着，参照附图说明本发明的实施方式。以下，将背景技术中说明的图1～图4引用为本发明的实施方式。图1是表示作为本发明的实施方式的自动开闭车窗装置的电气结构的方框图。本自动开闭车窗装置是控制车窗的开闭的开闭控制装置，构成了本发明中的电机控制装置。控制部8构成了本发明中的控制单元。图2是表示操作开关的一例的概略结构图。图3是表示车辆的各窗户上设置的车窗开闭机构的一例的图。图4是表示在图3中在车窗上夹入了物体的状态的图。由于对这些各图已经说明过，所以这里省略重复说明。
图5表示本发明的第一实施方式中的对物体夹入到车窗中而引起的旋转异常进行检测的旋转异常检测模块。该旋转异常检测模块中，控制部8中包括转速检测部81、变化量计算部83，以及旋转异常判定部84，这里，为了方便起见，作为硬件的电路来进行了图示，但实际上，各电路的功能由软件来实现。当然，也可以通过硬件电路构成上述各部。此外，转速存储部82设于在存储器6内的规定区域，但也可以作为独立的存储器设在控制部8内。
在图5中，转速检测部81通过对从图1的脉冲检测电路5输出的脉冲的数和周期进行计数，按照规定的周期检测电机3的转速。转速检测部81与图1的回转式编码器4以及脉冲检测电路5一起构成了本发明的检测单元。转速存储部82依次存储由转速检测部81检测出的转速。即，转速存储部82中依次存储按照规定的周期检测出的多个转速。转速存储部82构成了本发明中的存储单元。变化量计算部83根据从转速检测部81输出的当前的转速和存储在转速存储部82中的过去的转速，计算转速的变化量。变化量计算部83构成了本发明中的计算单元。旋转异常判定部84基于对从变化量计算部83输出的转速的变化量和预先设定而存储在存储器6中的规定的阈值进行比较的结果，判定由于如图4那样的在车窗100上夹入物体Z而发生的电机3的旋转异常的有无，并对图1的电机驱动电路2输出与该判定结果相应的控制信号。旋转异常判定部84构成了本发明中的判定单元。
图6是表示自动开闭车窗装置的基本动作的流程图。在步骤S 1中，如果图2的操作开关1在手动关闭MC的位置，则进行手动关闭动作的处理(步骤S2)，在步骤S3中，如果操作开关1在自动关闭AC的位置，则进行自动关闭动作的处理(步骤S4)，在步骤S5中，如果操作开关1在手动打开MO的位置，则进行手动打开动作的处理(步骤S6)，在步骤S7中，如果操作开关1在自动打开AO的位置，则进行自动打开动作的处理(步骤S8)。此外，在步骤S7中，如果操作开关1不在自动打开AO的位置，则操作开关1位于中立N的位置，不进行任何处理。以下按顺序说明步骤S2、S4、S6、S8的细节。
图7是表示图6的步骤S2、后述的图9的步骤S58、以及图10的步骤S65中的手动关闭动作的详细步骤的流程图。各步骤由构成控制部8的CPU执行，对于后述的流程图也同样。最初，基于回转式编码器4的输出，判定车窗100是否通过手动关闭动作而完全地关闭(步骤S11)。如果车窗100完全关闭(步骤S11：“是”)，则结束处理，如果没有完全关闭(步骤S11：“否”)，则从电机驱动电路2输出正转信号而使电机3正转，关闭车窗100(步骤S12)。接着，判定车窗100是否完全关闭(步骤S13)，如果完全关闭(步骤S13：“是”)，则结束处理，如果没有完全关闭(步骤S13：“否”)，则基于电机3的当前的转速和存储在转速存储部82中的过去的转速，进行电机3的转速的变化量的计算处理(步骤S14)。后面详细叙述该计算处理的细节。
在步骤S14中计算出电机3的转速的变化量后，基于该变化量和存储在转速存储部82中的规定的阈值的比较结果，判定因物体Z的夹入引起的电机3的旋转异常的有无(步骤S15)。这里，发生如图4所示的物体Z在车窗100中的夹入，电机3的转速的变化量超过阈值的情况下，判定有电机3的旋转异常(步骤S15：“是”)，并判断为发生了异物在车窗100中的夹入(步骤S16)。然后，从电机驱动电路2输出反转信号而使电机3反转，打开车窗100(步骤S17)。由此，解除夹入。然后，判定车窗100是否完全打开(步骤S18)，如果完全打开(步骤S18：“是”)，则结束处理，如果没有完全打开(步骤S18：“否”)，则返回步骤S17并继续电机3的反转。
在步骤S15中，未发生物体Z在车窗100上的夹入、电机3的转速的变化量未超过阈值的情况下，判定为无电机3的旋转异常(步骤S15：“否”)。然后接着判定操作开关1是否在手动关闭MC的位置(步骤S19)，如果操作开关1在手动关闭MC的位置(步骤S19：“是”)，则返回步骤S12并继续电机3的正转，如果不在手动关闭MC的位置(步骤S19：“否”)，则判定是否在自动关闭AC的位置(步骤S20)。如果操作开关1在自动关闭AC的位置(步骤S20：“是”)，则转移到后述的自动关闭处理(步骤S21)，如果不在自动关闭AC的位置(步骤S20：“否”)，则判定是否在手动打开MO的位置(步骤S22)。如果操作开关1在手动打开MO的位置(步骤S22：“是”)，则转移到后述的手动打开处理(步骤S23)，如果不在手动打开MO的位置(步骤S22：“否”)，则判定是否在自动打开AO的位置(步骤S24)。如果操作开关1在自动打开AO的位置(步骤S24：“是”)，则转移到后述的自动打开处理(步骤S25)，如果操作开关1不在自动打开AO的位置(步骤S24：“否”)，则不进行任何处理而结束。
图8是表示图6的步骤S4、图7的步骤S21、以及后述的图9的步骤S60以及图10的步骤S67中的自动关闭动作的详细步骤的流程图。最初，基于回转式编码器4的输出，判定车窗100是否通过自动关闭动作而完全地关闭(步骤S31)。如果车窗100完全关闭(步骤S31：“是”)，则结束处理，如果没有完全关闭(步骤S31：“否”)，则对电机驱动电路2输出正转信号而使电机3正转，关闭车窗100(步骤S32)。接着，判定车窗100是否完全关闭(步骤S33)，如果完全关闭(步骤S33：“是”)，则结束处理，如果没有完全关闭(步骤S33：“否”)，则基于电机3的当前的转速和存储在转速存储部82中的过去的转速，进行电机3的转速的变化量的计算处理(步骤S34)。后面还叙述该计算处理的细节。
在步骤S34中计算出电机3的转速的变化量后，基于该变化量和存储在存储器6中的规定的阈值的比较结果，判定因物体Z的夹入引起的电机3的旋转异常的有无(步骤S35)。这里，发生物体Z在车窗100上的夹入，电机3的转速的变化量超过阈值的情况下，判定有电机3的旋转异常(步骤S35：“是”)，并判断为发生了异物在车窗100上的夹入(步骤S36)。然后，从电机驱动电路2输出反转信号而使电机3反转，打开车窗100(步骤S37)。由此，解除夹入。然后，判定车窗100是否完全打开(步骤S38)，如果完全打开(步骤S38：“是”)，则结束处理，如果没有完全打开(步骤S38：“否”)，则返回步骤S37并继续电机3的反转。
在步骤S35中，未发生物体Z在车窗100上的夹入、电机3的转速的变化量未超过阈值的情况下，判定为无电机3的旋转异常(步骤S35：“否”)。然后接着，如果操作开关1在手动打开MO的位置(步骤39：“是”)，则转移到后述的手动打开处理(步骤S40)，如果不在手动打开MO的位置(步骤S39：“否”)，则判定是否在自动打开AO的位置(步骤S41)。如果操作开关1在自动打开AO的位置(步骤S41：“是”)，则转移到后述的自动打开处理(步骤S42)，如果操作开关1不在自动打开AO的位置(步骤S41：“否”)，则返回步骤S32，继续电机3的正转。
图9是表示图6的步骤S6、图7的步骤S23、以及图8的步骤S40中的手动打开处理的详细步骤的流程图。本图并非是本发明的特征，但在下面进行一番说明。最初，基于回转式编码器4的输出，判定车窗100是否通过手动打开动作完全打开(步骤S51)。如果车窗100完全打开(步骤S51：“是”)，则结束处理，如果没有完全打开(步骤S51：“否”)，从电机驱动电路2输出反转信号而使电机3反转，打开车窗100(步骤S52)。然后，判定车窗100是否完全打开(步骤S53)，如果完全打开(步骤S53：“是”)，则结束处理，如果没有完全打开(步骤S53：“否”)，则判定操作开关1是否在手动打开MO的位置(步骤S54)。如果操作开关1在手动打开MO的位置(步骤S54：“是”)，返回步骤S52并继续电机3的反转，如果不在手动打开MO的位置(步骤S54：“否”)，则判定是否在自动打开AO的位置(步骤S55)。如果操作开关1在自动打开AO的位置(步骤S55：“是”)，则转移到后述的自动打开处理(步骤S56)，如果操作开关1不在自动打开AO的位置(步骤S55：“否”)，则判定是否在手动关闭MC的位置(步骤S57)。如果操作开关1在手动关闭MC的位置(步骤S57：“是”)，则转移到前述的手动关闭处理(步骤S58)，如果不在手动关闭MC的位置(步骤S57：“否”)，则判定是否在自动关闭AC的位置(步骤S59)。如果操作开关1在自动关闭AC的位置(步骤S59：“是”)，则转移到前述的自动关闭处理(步骤S60)，如果操作开关1不在自动关闭AC的位置(步骤S59：“否”)，则不进行任何处理而结束。
图10是表示图6的步骤S8、图7的步骤S25、图8的步骤S42以及图9的步骤S56中的自动打开处理的详细步骤的流程图。本图并也非是本发明的特征，但在下面进行一番说明。最初，基于回转式编码器4的输出，判定车窗100是否通过自动打开动作完全打开(步骤S61)。如果车窗100完全打开(步骤S61：“是”)，则结束处理，如果没有完全打开(步骤S61：“否”)，从电机驱动电路2输出反转信号而使电机3反转，打开车窗100(步骤S62)。接着，判定车窗100是否完全打开(步骤S63)，如果完全打开(步骤S63：“是”)，则结束处理，如果没有完全打开(步骤S63：“否”)，则判定操作开关1是否在手动关闭MC的位置(步骤S64)。如果操作开关1在手动关闭MC的位置(步骤S64：“是”)，则转移到前述的手动关闭处理(步骤S65)，如果不在手动关闭MC的位置(步骤S64：“否”)，则判定是否在自动关闭AC的位置(步骤S66)。如果操作开关1在自动关闭AC的位置(步骤S66：“是”)，则转移到前述的自动关闭处理(步骤S67)，如果操作开关1不在自动关闭AC的位置(步骤S66：“否”)，返回步骤S62，并继续电机3的反转。
图11是表示第一实施方式中的图7的步骤S14以及图8的步骤S34中的电机3的转速的变化量的计算处理的详细步骤的流程图。最初，由转速检测部81取得电机3的当前的转速f(0)(步骤S71)。接着，从转速存储部82中读出在当前的转速f(0)的规定次数前检测出的转速f(x)(步骤S72)。‘x’是过去的任意的转速检测时刻。而且接着从转速存储部82中读出过去的转速f(y)(步骤S73)。‘y’也是过去的任意的转速检测时刻。上述‘x’和‘y’之差优选与电机3的转速的波动的周期不同。‘x’和当前时刻‘0’之差最好不是电机3的转速的波动的周期的整数倍。为了不受到电机3的转速的波动的影响，优选将x决定为，‘x’与当前时刻‘0’之差成为波动的周期的二分之一。进而，从转速存储部82中读出在过去的转速f(y)的规定次数前检测出的转速f(y+x)(步骤S74)。‘y+x’是比上述‘y’更早的任意的转速检测时刻。‘x’以及‘y’可以预先测定电机3的特性来决定。而且，变化量计算部83计算上述当前的转速f(0)和在其规定次数前检测出的转速f(x)之和与上述过去的转速f(y)和在其规定次数前检测出的转速f(y+x)之和的差分，作为转速的变化量ΔF(0)(步骤S75)。
ΔF(0)＝{f(y)+f(y+x)}-{f(0)+f(x)}
图12是表示第一实施方式中的从转速检测部81输出的电机3的未进行滤波处理的原始的转速和如上述计算出的转速的变化量的时间变化的图。纵轴表示转速以及变化量，横轴表示转速检测时刻。中央的右侧的虚线是图4等所示的物体Z在车窗100上的夹入所引起的电机3的旋转异常发生的开始点Q的延长线。左侧的虚线是Q点之前的任意的点P的延长线。如Q点左侧所示，原始转速由于图4等的小齿轮109的中心轴的偏离等机械上的原因而反复加速以及减速，从而上下大幅波动。关于转速的变化量，例如，在P点，将此时的原始转速作为当前的转速f(0)，计算该当前的转速f(0)及其8次前的转速f(8)之和与当前转速f(0)的17次前的过去的转速f(17)和在其8次前检测出的转速f(25)之和的差分，作为变化量ΔF(0)。这里，假设x＝8，y＝17。这样计算时，如Q点左侧所示，关于转速的变化量，波动的程度小于原始转速。此外，如Q点右侧所示，转速的变化量相应于由于夹入而发生的电机3的旋转异常、即转速的降低而大幅上升。
在图11的步骤S75中计算转速的变化量后，结束该计算处理，转移到图7的步骤15和图8的步骤S35，如前所述，基于变化量ΔF(0)和阈值的比较结果，判定电机3的旋转异常的有无。
如上述第一实施方式这样，计算包含电机3的当前的转速f(0)的两个转速f(0)、f(x)之和与过去的两个转速f(y)、f(y+x)之和的差分，作为转速的变化量ΔF(0)，从而即使电机3的转速由于小齿轮109的轴偏离等机械上的原因而波动，对于该变化量，也仍可以将波动的程度抑制得小。因此，基于对该变化量和阈值进行比较的结果，判定电机3的旋转异常的有无，从而在图12的Q点以前，可以防止尽管未发生物体Z的夹入引起的旋转异常也误判定为发生的情况，在Q点以后，可以可靠地检测物体Z的夹入引起的旋转异常的发生。换言之，可以在不受到电机3的转速的波动的影响的情况下，检测电机3的旋转异常的有无。
图13表示本发明的第二实施方式中的旋转异常检测模块。第二实施方式中，即使在电机3的转速中含有多个波动向量的情况下，仍可抑制该波动的影响，并进行电机3的旋转异常检测。图中，对与图5相同部分标以同一标号。在图5中，将从转速检测部81输出的转速和从转速存储部82中读出的转速直接输入到变化量计算部83，但在图13中，将两个转速先输入到滤波处理部85后输入到变化量计算部83，或经由滤波后转速存储部86输入到变化量计算部83。
滤波处理部85如后述地从由转速检测部81输出的当前的转速和存储在转速存储部82中的过去的转速中去除干扰。滤波处理部85构成了本发明中的滤波单元。滤波后转速存储部86依次存储从滤波处理部85输出的滤波处理后的转速。换言之，滤波后转速存储部86中依次存储从按照规定周期检测出的转速中去除了干扰的多个转速。该滤波后转速存储部86也与转速存储部82同样，设在存储器6内的规定区域，但也可以作为独立的存储器而设在控制部8内。转速存储部82构成了本发明中的第一存储单元，滤波后转速存储部86构成了本发明中的第二存储单元。在本第二实施方式中，变化量计算部83根据从滤波处理部85输出的当前的滤波处理后的转速和存储在滤波后转速存储部86中的过去的滤波处理后的转速，计算转速的变化量。转速检测部81、转速存储部82以及旋转异常判定部84进行与图5中说明的处理同样的处理。
图14是表示第二实施方式中的滤波处理的详细步骤的流程图。本滤波处理与图7的手动关闭处理以及图8的自动关闭处理的开始同时或在其后马上开始，并与图7的手动关闭处理以及图8的自动关闭处理的结束同时或在其后马上结束。最初，由转速检测部81取得电机3的当前的转速f(0)(步骤S81)。接着，从转速存储部82的规定区域中读出过去的转速f(T₀)(步骤S82)。‘T₀’是过去的任意的转速检测时刻。‘T₀’优选设为希望由滤波器除去的电机3的转速的波动的周期的二分之一。而且，滤波处理部85计算上述当前的转速f(0)和过去的转速f(T₀)的平均值作为滤波1次后的转速F₁(0)，并存储在滤波后转速存储部86中(步骤S83)。
F₁(0)＝{f(0)+f(T₀)}/2
步骤S83后，判定滤波1次后的转速F₁(0)的计算次数是否为规定次数或以上、即滤波后转速存储部86中是否存储了规定数的滤波1次后的转速(步骤S84)。这里，如果滤波1次后的转速F₁(0)的计算次数小于规定次数(步骤S84：“否”)，则返回步骤S81，重复到步骤S84为止的处理。然后，稍后在步骤S84中，滤波1次后的转速F₁(0)的计算次数达到规定次数或以上时(步骤S84：“是”)，计算当前的滤波1次后的转速F₁(0)、即前一步骤S83中计算出的滤波1次后的转速和从滤波后转速存储部86中读出的过去的滤波1次后的转速F₁(T₁)的平均值，作为滤波2次后的转速F₂(0)，并存储在滤波后转速存储部86中(步骤S85)。
F₂(0)＝{F₁(0)+F₁(T₁)}/2
步骤S85后，与计算滤波2次后的转速F₂(0)并存储的方式同样，依次计算从滤波3次后的转速F₃(0)到滤波n次后的转速F_n(0)并进行存储(步骤S86)。换言之，相应于各滤波处理次数来重复进行与步骤S84、S85同样的处理。更详细地说，当滤波n-1次后的转速F_n-1(0)的计算次数达到规定次数或以上时，计算当前的滤波n-1次后的转速F_n-1(0)和从滤波后转速存储部86中读出的过去的滤波n-1次后的转速F_n-1(T_n-1)的平均值，作为滤波n次后的转速F_n(0)，并存储在滤波后转速存储部86中。另外，时刻‘T₀～T_n-1’通过预先测定电机3的特性来决定。具体来说，测定电机3的多个波动周期。根据各个波动周期，决定时刻‘T₀～T_n-1’。通过将时刻‘T₀～T_n-1’设定为各个波动周期的二分之一的长度，可以充分地抑制波动的影响。
F_n(0)＝{F_n-1(0)+F_n-1(T_n-1)}/2
步骤S86后，返回步骤S81，重复步骤S81～S86的处理直到手动关闭处理以及自动关闭处理结束为止。由此，成为滤波后转速存储部86中存储了从滤波1次后到滤波n次后为止的转速F₁(0)～F_n(0)的状态。进行滤波处理的次数n优选基于电机3的转速中含有的波动向量的数来决定。例如，在电机3的转速中含有三个波动向量的情况下，通过进行三次滤波处理，可以抑制三个波动向量的影响。
图15是表示第二实施方式中的图7的步骤S14以及图8的步骤S34中的电机3的转速的变化量的计算处理的详细步骤的流程图。最初，由滤波处理部85取得当前的滤波n次后的转速F_n(0)(步骤S91)。接着，从滤波后转速存储部86中读出过去的滤波n次后的转速F_n(y)(步骤S92)。然后，由变化量计算部83计算上述当前的滤波n次后的转速F_n(0)和过去的滤波n次后的转速F_n(y)的差分，作为转速的变化量ΔF(0)(步骤S93)。
ΔF(0)＝F_n(y)-F_n(0)
图16是表示第二实施方式中的从转速检测部81输出的电机3的原始的转速、如上述计算出的滤波处理后(1次后和2次后)的转速、转速的变化量的时间变化的图。如夹入引起的电机3的旋转异常的发生开始点Q左侧所示，原始转速由于机械上的原因引起的干扰而反复加速以及减速，并上下大幅波动。关于滤波1次后的转速，例如在P₁点，将此时的原始转速作为当前的转速f(0)，计算该当前的转速f(0)及其7次前的过去的转速f(7)的平均值，作为滤波1次后的转速F₁(0)。此外，关于滤波2次后的转速，例如，在P₁点，计算当前的滤波1次后的转速F₁(0)及其5次前的过去的滤波1次后的转速F₁(5)的平均值，作为滤波2次后的转速F₂(0)。进而，关于转速的变化量，将滤波2次后的转速作为滤波n次后的转速，例如，在P₁点，计算当前的滤波2次后的转速F₂(0)及其17次前的过去的滤波2次后的转速F₂(17)的差分，作为变化量ΔF(0)。另外，图16简略地进行了表示，因此关于原始转速，未明确地图示第二个波动向量。
这样计算时，如Q点左侧所示，关于滤波后的转速，波动的程度小于原始转速，并且随着滤波次数的增加而减小。关于转速的变化量，波动的程度也小于原始转速。此外，如Q点右侧所示，转速的变化量相应于由夹入而发生的电机3的旋转异常(转速的降低)而大幅上升。
在图15的步骤S93中计算出转速的变化量之后，结束该计算处理，转移到图7的步骤S 15或图8的步骤S35，如前所述地基于变化量ΔF(0)和阈值的比较结果，判定电机3的旋转异常的有无。
如上述第二实施方式这样，计算包含电机3的当前的转速f(0)的两个转速f(0)、f(T₀)的平均值，作为滤波后的转速F₁(0)，进而基于该转速F₁(0)，依次计算新的滤波多次后的转速F₂(0)～F_n(0)，然后计算当前和过去的滤波n次后的转速F_n(0)、Fn(y)的差分，作为转速的变化量ΔF(0)，从而即使电机3的转速由于干扰而波动，也可从原始转速中经过多次去除干扰，对于该变化量，可以进一步抑制波动的程度。因此，基于对该变化量和阈值进行比较的结果，判定电机3的旋转异常的有无，从而在图16的Q点以前，可以防止尽管未发生物体Z的夹入引起的旋转异常也误判定为发生的情况，在Q点以后，可以可靠地检测物体Z的夹入引起的旋转异常的发生。换言之，可以在不受到电机3的转速的波动的影响的情况下，准确地检测电机3的旋转异常的有无。
图17是表示本发明的第三实施方式中的滤波处理的详细步骤的流程图。本滤波处理与图7的手动关闭处理以及图8的自动关闭处理的开始同时或在其后马上开始，并与图7的手动关闭处理以及图8的自动关闭处理的结束同时或在其后马上结束。另外，第三实施方式中的转速异常检测模块与图13的转速异常检测模块为同一结构，因此引用图13作为第三实施方式。此外，由于第三实施方式中的电机3的转速的变化量的计算处理与图15的步骤同样，因此也引用图15作为第三实施方式。
在图17中，最初，由转速检测部81取得电机3的当前的转速f(0)(步骤S101)。接着，从转速存储部82中读出过去的转速f(T₀)(步骤S102)。而且接着从转速存储部82中读出从当前的1次前到规定次数前为止检测出的所有转速f(1)～f(α)(步骤S 103)。‘1’是当前的1次前的转速检测时刻。‘α’是过去的转速检测时刻。‘α’和上述‘T₀’之差最好是上述‘T₀’和当前时刻之差的整数倍，且大于‘T₀’。这是由于希望计算大于等于波动的周期的时间中的平均值的缘故。特别是，优选设为‘T₀’和当前时刻之差的2倍的整数倍。而且，由滤波处理部85计算上述当前的转速f(0)和过去的转速f(T₀)之和与从当前到规定次数前为止的转速f(0)～f(α)的平均值的差分，作为滤波1次后的转速F₁(0)，并存储在滤波后转速存储部86中(步骤S104)。
F₁(0)＝{f(0)+f(T₀)}-平均值{f(0)～f(α)}
平均值{f(0)～f(α)}＝{f(0)+f(1)+…+f(α)}/(α+1)
步骤S104后，判定滤波1次后的转速F₁(0)的计算次数是否为规定次数或以上(步骤S105)，如果该计算次数小于规定次数(步骤S105：“否”)，则返回步骤S101并重复到步骤S105为止的处理。然后，稍后在步骤S105中，滤波1次后的转速F₁(0)的计算次数达到规定次数或以上时(步骤S105：“是”)，计算当前的滤波1次后的转速F₁(0)、即前一步骤S104中计算出的滤波1次后的转速和从滤波后转速存储部86中读出的过去的滤波1次后的转速F₁(T₁)之和与上述平均值{f(0)～f(α)}的差分，作为滤波2次后的转速F₂(0)，并存储在滤波后转速存储部86中(步骤S106)。
F₂(0)＝{F₁(0)+F₁(T₁)}-平均值{f(0)～f(α)}
步骤S106后，与计算滤波2次后的转速F₂(0)并存储的方式同样，依次计算从滤波3次后的转速F₃(0)到滤波n次后的转速F_n(0)并进行存储(步骤S107)。换言之，相应于各滤波处理次数来反复进行与步骤S104、S105同样的处理。更详细地说，当滤波n-1次后的转速F_n-1(0)的计算次数达到规定次数或以上时，计算当前的滤波n-1次后的转速F_n-1(0)和从滤波后转速存储部86中读出的过去的滤波n-1次后的转速F_n-1(T_n-1)之和与上述平均值{f(0)～f(α)}的差分，作为滤波n次后的转速F_n(0)，并存储在滤波后转速存储部86中。
F_n(0)＝{F_n-1(0)+F_n-1(T_n-1)}-平均值{f(0)～f(α)}
步骤S107后，返回步骤S101，重复步骤S101～S107的处理直到手动关闭处理以及自动关闭处理结束为止。由此，成为滤波后转速存储部86中存储了从滤波1次后到滤波n次后为止的转速F₁(0)～F_n(0)的状态。
而且，然后基于所述图15的步骤执行图7的步骤S14以及图8的步骤S34中的电机3的转速的变化量的计算处理。在该情况下，在图15的步骤S93中，计算上述图17的滤波处理中计算出的当前的滤波n次后的转速F_n(0)和过去的滤波n次后的转速F_n(y)的差分，作为转速的变化量ΔF(0)。
图18是表示第三实施方式中的从转速检测部81输出的电机3的原始的转速、如上述计算出的滤波处理后(1次后和2次后)的转速、转速的变化量的时间变化的图。如Q点左侧所示，原始转速由于干扰而上下大幅波动。另外，图18简略地进行了表示，因此关于原始转速，未准确地图示第二个以后的波动向量。关于滤波1次后的转速，例如在P₂点，将此时的原始转速作为当前的转速f(0)，计算该当前的转速f(0)及其7次前的过去的转速f(7)之和与从当前到14次前为止的所有转速f(0)～f(14)的平均值的差分，作为滤波1次后的转速F₁(0)。此外，关于滤波2次后的转速，例如，在P₂点，计算当前的滤波1次后的转速F₁(0)及其5次前的过去的滤波1次后的转速F₁(5)之和与上述转速f(0)～f(14)的平均值的差分，作为滤波2次后的转速F₂(0)。进而，关于转速的变化量，将滤波2次后的转速作为滤波n次后的转速，例如，在P₂点，计算当前的滤波2次后的转速F₂(0)及其17次前的过去的滤波2次后的转速F₂(17)的差分，作为变化量ΔF(0)。
这样计算时，如Q点左侧所示，关于滤波后的转速，波动的程度小于原始转速，并且随着滤波次数的增加而减小。关于转速的变化量，波动的程度也小于原始转速。此外，如Q点右侧所示，转速的变化量相应于由夹入而发生的电机3的旋转异常(转速的降低)而大幅上升。
在图15的步骤S93中如上述地计算出转速的变化量之后，结束该计算处理，转移到图7的步骤S15或图8的步骤S35，如前所述地基于变化量ΔF(0)和阈值的比较结果，判定电机3的旋转异常的有无。
如上述第三实施方式这样，从包含电机3的当前的转速f(0)的两个转速f(0)、f(T₀)之和减去转速f(0)～f(α)的平均值，作为滤波后的转速F₁(0)，进而基于该转速F₁(0)，依次计算新的滤波多次后的转速F₂(0)～F_n(0)，然后计算当前和过去的滤波n次后的转速F_n(0)、F_n(y)的差分，作为转速的变化量ΔF(0)，从而从电机3的原始转速中经过多次去除干扰，对于该变化量，可以将波动的程度抑制得更小。因此，基于对该变化量和阈值进行比较的结果，判定电机3的旋转异常的有无，从而在图18的Q点以前，可以防止尽管未发生物体Z的夹入引起的旋转异常也误判定为发生的情况，在Q点以后，可以可靠地检测物体Z的夹入引起的旋转异常的发生。换言之，可以在不受到电机3的转速的波动的影响的情况下，准确地检测电机3的旋转异常的有无。
图19是表示本发明的第四实施方式中的滤波处理的详细步骤的流程图。本滤波处理与图7的手动关闭处理以及图8的自动关闭处理的开始同时或在其后马上开始，并与图7的手动关闭处理以及图8的自动关闭处理的结束同时或在其后马上结束。另外，第四实施方式中的转速异常检测模块与图13的转速异常检测模块为同一结构，因此引用图13作为第四实施方式。此外，由于第四实施方式中的电机3的转速的变化量的计算处理与图15的步骤同样，因此也引用图15作为第四实施方式。
在图19中，最初，由转速检测部81取得电机3的当前的转速f(0)(步骤S111)。接着，从转速存储部82中读出过去的转速f(d)和其规定次数前为止的转速f(d)～f(α+d)的全部(步骤S112)。‘d’表示从当前的时刻起向过去追溯规定时间的时刻。而且，由滤波处理部85计算上述当前的转速f(0)和过去的转速f(T₀)之和与不包含当前的转速f(0)的上述过去的转速f(d)～f(α+d)的平均值的差分，作为滤波1次后的转速F₁(0)，并存储在滤波后转速存储部86中(步骤S113)。
F₁(0)＝{f(0)+f(T₀)}-平均值{f(d)～f(α+d)}
平均值{f(d)～f(α+d)}＝{f(d)+f(d+1)+…+f(α+d)}/(α+1)
步骤S113后，判定滤波1次后的转速F₁(0)的计算次数是否为规定次数或以上(步骤S114)，如果该计算次数小于规定次数(步骤S114：“否”)，则返回步骤S111并重复到步骤S114为止的处理。然后，稍后在步骤S114中，滤波1次后的转速F₁(0)的计算次数达到规定次数或以上时(步骤S114：“是”)，计算当前的滤波1次后的转速F₁(0)、即前一步骤S114中计算出的滤波1次后的转速和从滤波后转速存储部86中读出的过去的滤波1次后的转速F₁(T₁)之和与上述平均值{f(d)～f(α+d)}的差分，作为滤波2次后的转速F₂(0)，并存储在滤波后转速存储部86中(步骤S115)。
F₂(0)＝{F₁(0)+F₁(T₁)}-平均值{f(d)～f(α+d)}
步骤S115后，与计算滤波2次后的转速F₂(0)并进行存储的方式同样，依次计算从滤波3次后的转速F₃(0)到滤波n次后的转速F_n(0)并进行存储(步骤S116)。换言之，相应于各滤波处理次数来反复进行与步骤S113、S114同样的处理。更详细地说，当滤波n-1次后的转速F_n-1(0)的计算次数达到规定次数或以上时，计算当前的滤波n-1次后的转速F_n-1(0)和从滤波后转速存储部86中读出的过去的滤波n-1次后的转速F_n-1(T_n-1)之和与上述平均值{f(d)～f(α+d)}的差分，作为滤波n次后的转速F_n(0)，并存储在滤波后转速存储部86中。
F_n(0)＝{F_n-1(0)+F_n-1(T_n-1)}-平均值{f(d)～f(α+d)}
步骤S116后，返回步骤S111，重复步骤S111～S116的处理直到手动关闭处理以及自动关闭处理结束为止。由此，成为滤波后转速存储部86中存储了从滤波1次后到滤波n次后为止的转速F₁(0)～F_n(0)的状态。
进而，然后基于所述图15的步骤执行图7的步骤S14以及图8的步骤S34中的电机3的转速的变化量的计算处理。在该情况下，在图15的步骤S93中，计算上述图19的滤波处理中计算出的当前的滤波n次后的转速F_n(0)和过去的滤波n次后的转速F_n(y)的差分，作为转速的变化量ΔF(0)。
图20是表示第四实施方式中的从转速检测部81输出的电机3的原始的转速、如上述计算出的滤波处理后(1次后和2次后)的转速、转速的变化量的时间变化的图。如Q点左侧所示，原始转速由于干扰而上下大幅波动。另外，图20简略地进行了表示，因此关于原始转速，未准确地图示第二个以后的波动向量。关于滤波1次后的转速，例如在P₃点，将此时的原始转速作为当前的转速f(0)，计算该当前的转速f(0)及其7次前的过去的转速f(7)之和与从该过去到14次前为止的所有转速f(7)～f(21)的平均值的差分，作为滤波1次后的转速F₁(0)。此外，关于滤波2次后的转速，例如，在P₃点，计算当前的滤波1次后的转速F₁(0)及其5次前的过去的滤波1次后的转速F₁(5)之和与上述转速f(7)～f(21)的平均值的差分，作为滤波2次后的转速F₂(0)。进而，关于转速的变化量，将滤波2次后的转速作为滤波n次后的转速，例如，在P₃点，计算当前的滤波2次后的转速F₂(0)及其17次前的过去的滤波2次后的转速F₂(17)的差分，作为变化量ΔF(0)。
这样计算时，如Q点左侧所示，关于滤波后的转速，波动的程度小于原始转速，并且随着滤波次数的增加而减小。关于转速的变化量，波动的程度也小于原始转速。此外，如Q点右侧所示，转速的变化量相应于由夹入而发生的电机3的旋转异常(转速的降低)而大幅上升。
在图15的步骤S93中如上述地计算出转速的变化量之后，结束该计算处理，转移到图7的步骤S15或图8的步骤S35，如前所述地基于变化量ΔF(0)和阈值的比较结果，判定电机3的旋转异常的有无。
如果如上述第四实施方式这样，在不含电机3的当前的转速f(0)的情况下计算过去的转速f(d)～f(α+d)的平均值，则发生了物体Z在车窗100中的夹入所引起的电机3的旋转异常时(图20的Q点以后)，按照图19的步骤，依次计算滤波处理后的转速F₁(0)～F_n(0)，进而按照图15的步骤计算转速的变化量ΔF(0)，从而可以在不抑制该变化量中包含的上述旋转异常引起的转速的降低变动的情况下，仅将由于机械的原因引起的干扰所导致的波动抑制得小。因此，基于对该变化量和阈值进行比较的结果，判定电机3的旋转异常的有无，从而在图20的Q点以前，可以防止尽管未发生物体Z的夹入引起的旋转异常也误判定为发生的情况，在Q点以后，可以可靠地检测物体Z的夹入引起的旋转异常的发生。换言之，可以在不受到电机3的转速的波动的影响的情况下，准确地检测电机3的旋转异常的有无。
在以上叙述的第二～第四实施方式中，举出了在滤波1次后的转速的计算之后，计算滤波多次后的转速，根据最终计算出的滤波n次后的转速计算转速的变化量的情况的例子，但本发明不限于此，也可以根据滤波1次后的转速来计算转速的变化量。
此外，在以上叙述的实施方式中，举出了将本发明应用于对车门的窗户进行开闭控制的装置的情况的例子，但除此以外，本发明还可以应用于对车辆的顶棚的活动车顶、车辆的后车门、建筑物的窗户、建筑物的门/大门等各种开闭体进行开闭控制的装置。