用于外科缝合器的关节运动驱动特征结构背景技术
在一些情况下，内窥镜式外科器械可优于传统的开放式外科装置，因为较小切口
可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的套管将
远侧端部执行器放置在期望的手术部位处。这些远侧端部执行器(例如，直线切割器、抓紧
器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置以及使用超声波振动、RF、
激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以达到诊断或治疗的效果。内窥镜式外科
器械可包括轴，所述轴位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间。此轴可插入期
望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，因此有利于端部执行器在患者体内的定位。还可通过
添加一个或多个关节运动接头或特征结构而进一步有利于端部执行器的定位，使端部执行
器能够选择性地进行关节运动，或者以其他方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些这样的缝合器能够操作以夹紧组
织层，切割穿过被夹紧的组织层，并驱动钉穿过组织层，以在组织层的被切断的端部附近将
切断的组织层基本上密封在一起。仅示例性外科缝合器公开于：1989年2月21日公布的名称
为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823；1995
年5月16日公布的名称为“Surgical Stapler and Staple Cartridge”的美国专利5,415,
334；1995年11月14日公布的名称为“Surgical Stapler Instrument”的美国专利5,465,
895；1997年1月28日公布的名称为“Surgical Stapler Instrument”的美国专利5,597,
107；1997年5月27日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432；1997年
10月7日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布
的名称为“Articulation Assembly for Surgical Instruments”的美国专利5,704,534；
1998年9月29日公布的名称为“Surgical Clamping Mechanism”的美国专利5,814,055；
2005年12月27日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-
Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“Surgical
Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems”的美
国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having
a Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布
的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing
Mechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为
“Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism
Having a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为
“Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for
Prevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为
“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam
Firing Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“Surgical
Stapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为
“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout”
的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridge with
Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布
的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美
国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven Surgical Cutting
Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,
453,914。上述引用的美国专利中的每个专利的公开内容均以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但应当理解，此类
外科缝合器也可用于开腹手术和/或其他非内窥镜式手术。仅举例来讲，在胸廓外科手术
中，外科缝合器可通过胸廓切开术插入，并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，
该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此手术可包括使用缝合器来切断和闭合
通向肺部的血管。例如，在从胸腔移出器官之前，可通过缝合器切断和闭合通向所述器官的
血管。当然，外科缝合器可用于各种其他情况和手术。
特别可适用或通过胸廓切开术使用的外科缝合器的示例公开于：2013年2月28日
提交的名称为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion
and Opposing Racks”的美国专利申请13/780,067；2013年2月28日提交的名称为“Lockout
Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国专利申请13/
780,082；2013年2月28日提交的名称为“Integrated Tissue Positioning and Jaw
Alignment Features for Surgical Stapler”的美国专利申请13/780,106；2013年2月28
日提交的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的
美国专利申请13/780,120；2013年2月28日提交的名称为“Surgical Instrument with
Articulation Lock having a Detenting Binary Spring”的美国专利申请13/780,162；
2013年2月28日提交的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical
Instrument”的美国专利申请13/780,171；2013年2月28日提交的名称为“Staple Forming
Features for Surgical Stapling Instrument”的美国专利申请13/780,379；2013年2月
28日提交的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利申请
13/780,402；2013年2月28日提交的名称为“Installation Features for Surgical
Instrument End Effector Cartridge”的美国专利申请13/780,417；上述引用的美国专利
申请中的每个专利申请的公开内容均以引用方式并入本文。
虽然已经制造和使用各种外科缝合器械和相关部件，但据信在本发明人之前还无
人制造或使用所附权利要求中描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图例示了本发明的实施方案，并且
与以上所给出的本发明的一般描述和下文所给出的实施例的详细描述一起用于解释本发
明的原理。
图1示出了示例性关节运动式外科缝合器械的透视图；
图2示出了图1器械的侧正视图；
图3示出了图1的器械的端部执行器的透视图，其中端部执行器处于闭合构型；
图4示出了图3的端部执行器的透视图，其中端部执行器处于打开构型；
图5示出了图3的端部执行器的分解透视图；
图6示出了图3的端部执行器沿图4的线6-6截取的端视剖面图；
图7A示出了图3的端部执行器沿图4的线7-7截取的横截面侧视图，其中击发梁处
于近侧位置；
图7B示出了图3的端部执行器沿图4的线7-7截取的横截面侧视图，其中击发梁处
于远侧位置；
图8示出了图3的端部执行器的透视图，所述端部执行器定位在组织处并已在组织
中被致动了一次；
图9示出了用于图1的器械的示例性控制电路的示意图；
图10示出了图1的器械的柄部组件的透视图，其中移除了一半外壳和一些内部部
件；
图11示出了图10的柄部组件的驱动组件部件的透视图；
图12示出了联接击发梁的图11的驱动组件的细长构件的透视图；
图13示出了可结合到图1的器械中的示例性另选轴组件的顶部透视图；
图14A示出了图13的轴组件的顶部平面图，其中端部执行器处于第一笔直位置；
图14B示出了图13的轴组件的顶部平面图，其中端部执行器处于第二关节运动位
置；
图15示出了图13的轴组件的近侧端部的透视图，示出关节运动钮和内部运动部
件；
图16示出了沿图15的线16-16截取的图13的轴组件的近侧端部的顶部剖视图；
图17示出了处于中间位置的图13的轴组件的顶部平面图；
图18示出了图13的轴组件的端部执行器和关节运动接头的透视分解图；
图19A示出了处于第一位置的图13的轴组件的关节运动接头的顶部局部内视图；
图19B示出了图13的轴组件的关节运动接头的顶部局部内视图，其中第一臂和第
二臂旋转第一凸轮构件；
图19C示出了图13的轴组件的关节运动接头的顶部局部内视图，其中第一臂和第
二臂进一步旋转第二凸轮构件和第一凸轮构件；
图19D示出了图13的轴组件的关节运动接头的顶部局部内视图，其中锁定杆将锁
定齿以弹性方式定位在第一凸轮构件和第二凸轮构件的齿之间；
图19E示出了图13的轴组件的关节运动接头的顶部局部内视图，其中第一臂和第
二臂甚至更进一步旋转第一凸轮构件；
图20示出了图13的轴组件的凸轮构件与锁定杆的接合部的平面放大视图；
图21A示出了可结合到图13的轴组件的关节运动节段中的示例性另选关节运动驱
动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节段处于笔直构型；
图21B示出了图21A的关节运动驱动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节
段处于第一关节运动构型；
图21C示出了图21A的关节运动驱动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节
段处于第二关节运动构型；
图22A示出了可结合到图13的轴组件的关节运动节段中的其他示例性另选关节运
动驱动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节段处于笔直构型；
图22B示出了图22A的关节运动驱动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节
段处于第一关节运动构型；
图23A示出了可结合到图13的轴组件的关节运动节段中的其他示例性另选关节运
动驱动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节段处于笔直构型；
图23B示出了图23A的关节运动驱动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节
段处于第一关节运动构型；
图24A示出了可结合到图13的轴组件的关节运动节段中的其他示例性另选关节运
动驱动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节段处于笔直构型；
图24B示出了图24A的关节运动驱动特征结构的局部顶部平面图，其中关节运动节
段处于第一关节运动构型；
图25示出了可结合到图13的轴组件的关节运动节段中的其他示例性另选关节运
动驱动特征结构的局部顶部平面图；以及
图26示出了图25的一些关节运动驱动特征结构的局部横截面侧视图。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案能够以
多种其他方式来执行，包括那些不必在附图中示出的方式。结合在本说明书并构成其一部
分的附图示出了本发明的若干方面，并与具体实施方式一起用于说明本发明的原理；然而，
应当理解，本发明不限于所示出的精确布置。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下描述不应被用来限制本发明的范围。通过以下以举例方
式作为被设想用于实施本发明的最佳模式之一的描述，本发明的其他示例、特征结构、方
面、实施方案和优点对于本领域的技术人员将是显而易见的。正如将会认识到的那样，本发
明能够具有其他不同且明显的方面，所有这些方面都不脱离本发明。因此，附图和具体实施
方式应被视为实质上是示例性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1示出示例性外科缝合和切断器械10，其包括柄部组件20、轴组件30和端部执行
器40。端部执行器40和轴组件30的远侧部分的尺寸被设定成在图1所示的非关节运动状态
下穿过套管针的插管插入患者身体中的手术部位，以用于执行外科手术。仅以举例的方式，
此类套管针可被插入患者的腹部，位于患者的两个肋骨之间或其他地方。在一些情况下，器
械10不使用套管针。例如，端部执行器40和轴组件30的远侧部分可通过胸廓切开术或其他
类型切口直接插入。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”是参照临床医生抓
握器械10的柄部组件20而言的。因此，端部执行器40相对于更近侧的柄部组件20位于远侧。
还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”和“水平”的空间术语。然
而，外科器械能够在许多取向和位置使用，并且这些术语并非限制性和绝对化的。
A.示例性柄部组件和轴组件
如图1至图2所示，本示例的柄部组件20包括手枪式握把22、闭合触发器24和击发
触发器26。每个触发器24,26可朝向和远离手枪式握把22选择性地枢转，如将在下文中更详
细地描述。柄部组件20还包括砧座释放按钮25、击发梁反向开关27和可移除电池组28。这些
部件还将在下文中更详细地描述。当然，除任何上文所述那些之外或作为替代，柄部组件20
可具有多种其他部件、特征结构和可操作性。参考本文的教导内容，用于柄部组件20的其他
合适构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此外，应当理解，柄部组件20仅
仅是可包括在器械10内的示例类型的主体组件，并且除柄部组件20之外或作为替代，器械
10还可包括任何其他合适的主体组件，包括但不限于被构造成能够允许器械10在机器人辅
助的医学治疗和手术中使用的主体组件。
如图1至图3所示，本示例的轴组件30包括外部闭合管32、关节运动节段34和闭合
环36，该闭合环进一步联接端部执行器40。闭合管32沿着轴组件30的长度延伸。闭合环36定
位在关节运动节段34的远侧。闭合管32和闭合环36被构造成能够相对于柄部组件20纵向平
移。闭合管32的纵向平移经由关节运动节段34被传送到闭合环36。可用于提供闭合管32和
闭合环36的纵向平移的示例性特征结构将在下文中更详细地描述。
应当理解，当使用者迫使器械10进入外科手术区域时，可能期望从特定角度接近
将要夹紧、缝合或切割的组织。例如，一旦器械10的端部执行器40插入并穿过套管针、胸廓
切口、或用于进入外科手术区域的其他通道，使用者想要对准的组织可能定位在不可触及
的位置，或相对于与闭合管32对齐的端部执行器40以歪斜角度定位。因此，可能期望器械10
的部分诸如端部执行器40进行关节运动，使得使用者能够将端部执行器40定位，以成直角
地或者说垂直地夹紧血管或其他组织。还将理解，使端部执行器40进行关节运动来将端部
执行器40垂直地抵靠组织定位，可有利于在切割和缝合组织之前使组织完全就位并夹紧。
除进行关节运动之外，可能期望端部执行器12选择性地锁定在笔直位置或关节运动位置
中，使得使用者所造成的恒定手动偏压不一定阻止端部执行器12在关节运动节段34处枢转
或弯曲。还可能期望在关节运动时自动锁定，而不需要致动单独的关节运动锁定结构特征。
关节运动节段34能够操作以侧向偏转闭合环36和端部执行器40，从而以期望的角
度(α)侧向远离轴组件30的纵向轴线(LA)。由此，端部执行器40可以从所需的角度或由于其
他原因到达器官的后面或接近组织。在一些形式中，关节运动节段34使得端部执行器40能
够沿着单个平面偏转。在一些其他形式中，关节运动节段34使得端部执行器能够沿着多于
一个平面偏转。在本示例中，关节运动通过关节运动控制钮35控制，该控制钮位于轴组件30
的近侧端部处。钮35能够围绕垂直于轴组件30纵向轴线LA的轴线旋转。响应于钮35的旋转，
闭合环36和端部执行器40围绕垂直于轴组件30纵向轴线LA的轴线枢转。仅以举例的方式，
钮35的顺时针旋转可引起闭合环36和端部执行器40在关节运动节段34处的对应顺时针枢
转。关节运动节段34被构造成能够将闭合管32的纵向平移传送到闭合环36，无论关节运动
节段34是处于笔直构型还是关节运动构型。
在一些形式中，关节运动节段34和/或关节运动控制钮35根据下列专利的教导内
容中的至少一些进行构造并且是可操作的：2013年2月28日提交的名称“Surgical
Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks”的
美国专利申请13/780,067，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。如另一个仅用于
例示的示例，关节运动节段34也可根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造并且是
可操作的：2013年2月28日提交的名称为“Surgical Instrument with Articulation Lock
Having a Detenting Binary Spring”的美国专利申请13/780,402，该专利申请的公开内
容以引用方式并入本文。关节运动节段34也可根据下列专利的教导内容中的至少一些进行
构造并且是可操作的：与本文同一日提交的名称为“Method of Unlocking Articulation
Joint in Surgical Stapler”的美国专利申请[代理人案卷号END7431USNP.0614277]，该
专利申请的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者以下教导内容中的至少一些。参考本
文的教导内容，关节运动节段34和关节运动钮35可以采用的其他合适形式对于本领域的普
通技术人员而言将是显而易见的。
如图1至图2所示，本示例的轴组件30还包括旋钮31。旋钮31能够操作以使整个轴
组件30和端部执行器40相对于柄部组件20围绕轴组件30的纵向轴线(LA)旋转。在一些形式
中，旋钮31能够操作以选择性地锁定轴组件30和端部执行器40相对于柄部组件20围绕轴组
件30的纵向轴线(LA)的角度定位。例如，旋钮31能够在第一纵向位置与第二纵向位置之间
平移，在所述第一纵向位置中，轴组件30和端部执行器40可相对于柄部组件20围绕轴组件
30的纵向轴线(LA)旋转；并且在所述第二纵向位置中，轴组件30和端部执行器40不可相对
于柄部组件20围绕轴组件30的纵向轴线(LA)旋转。当然，除任何上文所述那些之外或作为
替代，轴组件30可具有多种其他部件、特征结构和可操作性。仅以举例的方式，轴组件30的
至少一部分根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造：2013年2月28日提交的名称
为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利申请13/780,402，该
专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，用于轴组件30的其他合
适构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
B.示例性端部执行器
同样如图1至图3所示，本示例的端部执行器40包括下钳口50和可枢转砧座60。砧
座60包括一对集成的向外延伸的销66，这对销设置在下钳口50的对应弯曲狭槽54中。销66
和狭槽54示于图5中。砧座60能够朝向和远离下钳口50在打开位置(示于图2和图4中)与闭
合位置(示于图1、图3和图7A至图7B中)之间枢转。使用术语“能够枢转”(以及与作为基础的
“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。例如，在本示例
中，砧座60围绕由销66限定的轴线枢转，当砧座60朝向下钳口50运动时，这些销沿着下钳口
50的弯曲狭槽54滑动。在此类形式中，枢转轴线沿着由狭槽54限定的路径平移，而砧座60同
时围绕该轴线枢转。除此之外或另选地，枢转轴线首先可沿着狭槽54滑动，然后在枢转轴线
沿着狭槽54滑动特定距离后，砧座60围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此类滑动/平移枢转
运动包含在术语诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等内。当然，一些形式可提供砧座60
围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转运动等。
如图5充分示出，本示例的下钳口50限定通道52，该通道被构造成能够接收钉仓
70。可将钉仓70插入通道52中，可致动端部执行器40，然后可移除钉仓70并用其他钉仓70替
换。下钳口50因此以可剥离方式保持钉仓70与砧座60对齐，以用于致动端部执行器40。在一
些形式中，下钳口50根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造：2013年2月28日提交
的名称为“Installation Features for Surgical Instrument End Effector
Cartridge”的美国专利申请13/780,417，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参
考本文的教导内容，下钳口50可采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是
显而易见的。
如图4至图6充分示出，本示例的钉仓70包括仓体71和固定到仓体71下侧的托盘
76。仓体71的上侧存在平台73，当砧座60处于闭合位置中时，组织可压靠在该平台上。仓体
71还限定纵向延伸通道72和多个钉凹坑74。钉77被定位在每个钉凹坑74中。钉驱动器75也
被定位在每个钉凹坑74中，位于对应钉77下面以及托盘76上方。如将在下文中更详细地描
述，钉驱动器75能够操作以在钉凹坑74中向上平移，从而向上驱动钉77穿过钉凹坑74并与
砧座60接合。钉驱动器75由楔形滑动件78向上驱动，该楔形滑动件被捕集在仓体71与托盘
76之间并纵向平移穿过仓体71。楔形滑动件78包括一对倾斜成角度的凸轮表面79，这对表
面被构造成能够接合钉驱动器75，并由此当楔形滑动件78纵向平移穿过仓70时向上驱动钉
驱动器75。例如，当楔形滑动件78处于如图7A所示的近侧位置时，钉驱动器75处于向下位置
并且钉77位于钉凹坑74中。当通过平移刀构件80将楔形滑动件78驱动到如图7B所示的远侧
位置时，楔形滑动件78向上驱动钉驱动器75，从而驱动钉77离开钉凹坑74并进入钉成形凹
坑64中。因此，当楔形滑动件78沿着水平维度平移时，钉驱动器75沿着垂直维度平移。
应当理解，钉仓70的构型可以多种方式改变。例如，本示例的钉仓70包括：位于通
道72的一侧上的两排纵向延伸的钉凹坑74；以及位于通道72的另一侧上的另一组两排纵向
延伸的钉凹坑74。然而，在一些其他形式中，钉仓70在通道72的每一侧上包括三个、一个或
一些其他数目的钉凹坑74。在一些形式中，钉仓70根据下列专利的教导内容中的至少一些
进行构造并且是可操作的：2013年2月28日提交的名称为“Integrated Tissue
Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler”的美国专利申请13/
780,106，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地，钉仓70可根据
下列专利的教导内容中的至少一些进行构造并且是可操作的：2013年2月28日提交的名称
为“Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美
国专利申请13/780,417，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内
容，钉仓70可采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
如图4充分示出，本示例的砧座60包括纵向延伸通道62和多个钉成形凹坑64。通道
62被构造成能够在砧座60处于闭合位置时与钉仓70的通道72对齐。每个钉成形凹坑64被定
位成当砧座60处于闭合位置时位于钉仓70的对应钉凹坑74上方。钉成形凹坑64被构造成能
够在驱动钉77穿过组织进入砧座60中时使钉77的腿部变形。具体地讲，钉成形凹坑64被构
造成能够使钉77的腿部弯曲以将成形钉77固定在组织中。砧座60可根据下列专利的教导内
容中的至少一些进行构造：2013年2月28日提交的名称为“Integrated Tissue
Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler”的美国专利申请13/
780,106；2013年2月28日提交的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of
Surgical Instrument”的美国专利申请13/780,120；和/或2013年2月28日提交的名称为
“Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国专利申请13/
780,379，这些专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，砧座60可
采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在本示例中，刀构件80被构造成能够通过端部执行器40平移。如图5和图7A至图7B
充分示出，刀构件80被固定到击发梁82的远侧端部，该击发梁延伸穿过轴组件30的一部分。
如图4和图6充分示出，刀构件80被定位在砧座60的通道62和钉仓70的通道72中。刀构件80
包括朝远侧呈现的切割刃84，该切割刃被构造成能够在刀构件80通过端部执行器40朝远侧
平移时切断压缩在砧座60与钉仓70的平台73之间的组织。如上文所指出并如图7A至图7B所
示，当刀构件80通过端部执行器40朝远侧平移时，刀构件80也朝远侧驱动楔形滑动件78，从
而驱动钉77穿过组织并抵靠砧座60成形。可用于通过端部执行器40朝远侧驱动刀构件80的
各种特征结构将在下文中更详细地描述。
在一些形式中，端部执行器40包括闭锁特征结构，所述闭锁特征结构被构造成能
够在钉仓70未插入下钳口50中时阻止刀构件80通过端部执行器40朝远侧推进。除此之外或
另选地，端部执行器40可包括闭锁特征结构，所述闭锁特征结构被构造成能够在已经被致
动一次(即，从中布置所有钉77)的钉仓70插入下钳口50中时阻止刀构件80通过端部执行器
40朝远侧推进。仅以举例的方式，这类闭锁特征结构可根据下列专利的教导内容中的至少
一些进行构造：2013年2月28日提交的名称为“Lockout Feature for Movable Cutting
Member of Surgical Instrument”的美国专利申请13/780,082，该专利申请的公开内容以
引用方式并入本文；和/或与本文同一天提交的名称为“Method of Using Lockout
Features for Surgical Stapler Cartridge”的美国专利申请[代理人案卷号
END7428USNP.0614271]，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内
容，闭锁特征结构可采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见
的。或者，端部执行器40可简单地省去这类闭锁特征结构。
C.示例性砧座致动
在本示例中，通过相对于端部执行器40朝远侧推动闭合环36而朝向下钳口50驱动
砧座60。响应于闭合环36相对于端部执行器40的远侧平移，闭合环36通过凸轮作用与砧座
60协作，以朝向下钳口50驱动砧座60。类似地，响应于闭合环36相对于端部执行器40的近侧
平移，闭合环36可与砧座60协作，以远离下钳口50打开砧座60。仅以举例的方式，闭合环36
和砧座60可根据下列专利的教导内容中的至少一些进行相互作用：2013年2月28日提交的
名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利
申请13/780,120，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文；和/或与本文同一天提交的
名称为“Jaw Opening Feature for Surgical Stapler”的美国专利申请[代理人案卷号
END7430USNP.0614275]，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。可用于提供闭合环
36相对于端部执行器40的纵向平移的示例性特征结构将在下文中更详细地描述。
如上文所指出，柄部组件20包括手枪式握把22和闭合触发器24。同样如上文所指
出，响应于闭合环36的朝远侧推进，砧座60朝向下钳口50闭合。在本示例中，闭合触发器24
可朝向手枪式握把22枢转以朝远侧驱动闭合管32和闭合环36。参考本文的教导内容，可用
于将闭合触发器24朝向手枪式握把22的枢转运动转化成闭合管32和闭合环36相对于柄部
组件20的远侧平移的各种合适部件对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。当闭
合触发器24达到完全枢转状态，使得砧座60相对于下钳口50处于完全闭合位置时，柄部组
件20中的锁定特征结构锁定触发器24和闭合管32的位置，从而将砧座60相对于下钳口50锁
定于完全闭合位置。这些锁定特征结构通过致动砧座释放按钮25而释放。砧座释放按钮25
被构造成能够并定位成由操作者抓握手枪式握把22的手的拇指致动。换句话讲，操作者可
用一只手抓握手枪式握把22，用同一只手的一个或多个手指致动闭合触发器24，然后用同
一只手的拇指致动砧座释放按钮25，而无需用同一只手释放手枪式握把22的抓握。参考本
文的教导内容，可用于致动砧座60的其他合适特征结构对于本领域的普通技术人员将是显
而易见的。
D.示例性击发梁致动
在本示例中，器械10提供对击发梁82的机动化控制。图9至图12示出可用于提供对
击发梁82的机动化控制的示例性部件。具体地讲，图9示出示例性控制电路100，该控制电路
可用于从电池组28(同样示于图1至图2中)使用电力对电动马达102供电。电动马达102能够
操作以将击发梁82纵向平移，如将在下文所详述。应当理解，包括马达102和电池组28在内
的整个控制电路100可被封装在柄部组件20内。图9示出作为打开的开关的击发触发器26，
但应当理解，该开关在击发触发器26致动时是闭合的。本示例的电路100包括必须是闭合的
以便使电路100完整的安全开关106，但应当理解，安全开关106仅仅是任选的。可通过致动
柄部组件20上的单独按钮、滑块或其他特征结构来使安全开关106闭合。安全开关106也可
提供击发触发器26的机械闭锁，由此使得机械阻止击发触发器26致动直至安全开关106被
致动。
本示例的电路100还包括闭锁开关108，闭锁开关被配置成在默认情况下为闭合
的，但响应于闭锁条件自动打开。仅以举例的方式，闭锁条件可包括下述内容中的一者或多
者：下钳口50中缺少仓70、下钳口50中存在耗尽的(例如，先前击发的)仓70、未充分闭合的
砧座60、确定器械10已被击发太多次数、和/或任何其他合适的条件。参考本文的教导内容，
可用于检测闭锁条件的各种传感器、算法和其他特征结构对于本领域的普通技术人员将是
显而易见的。类似地，参考本文的教导内容，其他合适种类的闭锁条件对于本领域的普通技
术人员将是显而易见的。应当理解，电路100是打开的，并且因此马达102在闭锁开关108打
开时不可操作。闭锁指示器110(例如LED等)能够操作以提供对闭锁开关108的状态的视觉
指示。仅以举例的方式，闭锁开关108、闭锁指示器110、和相关联的部件/功能可根据下述专
利的教导内容中的至少一些来构造：2010年1月12日公布的名称为“Electronic Lockouts
and Surgical Instrument Including Same”的美国专利7,644,848，其公开内容以引用方
式并入本文；
一旦击发梁82到达最远侧位置(例如，在切割行程的末端)，行程结束开关112自动
转换到闭合位置，从而逆转施加到马达102的电压的极性。这逆转马达102的旋转方向，应当
理解，操作者在该操作阶段将使击发触发器26释放。在该操作状态下，电流流过反向指示器
114(例如LED等)，以向操作者提供马达102方向已逆转的视觉指示。在本示例中，并且如图
12充分示出，开关致动臂134从齿条构件130侧向延伸，并定位成在击发梁82到达最远侧的
位置时(例如，在组织90被切断并且钉77被驱动到组织90中后)接合行程结束开关112。参考
本文的教导内容，行程结束开关112可在击发梁82到达最远侧的位置时自动切换至闭合位
置的各种其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。类似地，参考本
文的教导内容，反向指示器114可以采用的各种合适形式对于本领域的普通技术人员而言
将是显而易见的。
本示例的柄部组件20还包括手动返回开关116，其也示于电路100中。在本示例中，
返回开关116通过致动反向开关27而启动，该反向开关示于图1的柄部组件20上。手动返回
开关116可提供与行程结束开关112类似的功能性，即逆转施加到马达102的电压的极性，以
由此逆转马达102的旋转方向。同样，该逆转在视觉上可通过反向指示器114来指示。在一些
形式中，柄部组件20还包括机械返回特征结构，该特征结构使操作者能够手动逆转击发梁
82，从而机械回缩击发梁82。在本示例中，此手动返回特征结构包括杆件，该杆件由如图1所
示的可移除面板21覆盖。手动返回开关116和机械返回特征结构均被构造成能够充当“应
急”特征结构，使操作者能够在击发行程中快速将击发梁82朝近侧回缩。换句话讲，手动返
回开关116或机械返回特征结构可在击发梁82仅部分地朝远侧推进时被致动。
在一些形式中，开关26,106,108,112,116中的一者或多者为微型开关的形式。参
考本文的教导内容，其他合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除此之
外或作为前述的代替，电路100的至少一部分可根据如下专利的教导内容中的至少一些来
构造：2012年7月3日提交的名称为“Motor-Driven Surgical Instrument”的美国专利8,
210,411，其公开内容以引用方式并入本文。
图10示出被定位在柄部组件20的手枪式握把22内的马达102。或者，马达102可定
位在柄部组件20内的其他位置。马达102具有与齿轮组件122联接的驱动轴120。因此，当启
动马达102时，驱动轴120致动齿轮组件122。如图11所示，齿轮组件122与驱动齿轮124连通，
该驱动齿轮与空载小齿轮126啮合。小齿轮126设置在轴128上，该轴被支撑在柄部组件20内
并且平行于马达102的驱动轴120取向。小齿轮126进一步接合齿条构件130。具体地讲，小齿
轮126在齿条构件130的近侧端部处啮合齿132。齿条构件130以能够滑动的方式支撑在柄部
组件20中。通过上述内容应当理解，当启动马达102时，驱动轴120的对应旋转经由齿轮组件
122传送到小齿轮126，并且小齿轮126的对应旋转通过齿132转变为齿条构件130的平移。如
图10至图12所示，细长构件136从齿条构件130朝远侧延伸。如图12所示，耦接构件138将击
发梁82与细长构件136连接。响应于马达102的致动，齿条构件130、细长构件136、耦接构件
138、击发梁82和刀构件80均相对于柄部组件20一起平移。换句话讲，马达102的致动最终引
起击发梁82纵向平移，此平移的方向取决于驱动轴120的旋转方向。
应当理解，细长构件136、耦接构件138和击发梁82的远侧部分延伸穿过轴组件
130。击发梁82的一部分也延伸穿过关节运动节段34。在一些形式中，齿条构件130、细长构
件136和耦接构件138均为基本上笔直和刚性的；而击发梁82具有足够的柔韧性以在关节运
动节段34处弯曲，并且当关节运动节段34处于弯曲或关节运动状态时纵向平移穿过关节运
动节段34。
除此之外或作为前述的代替，能够操作以驱动击发梁82的特征结构可根据美国专
利8,453,914的教导内容中的至少一些进行构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
参考本文的教导内容，用于提供击发梁82的机动的其他合适部件、特征结构和构型对于本
领域的普通技术人员而言将是显而易见的。还应当理解，一些其他形式可提供对击发梁82
的手动驱动，使得可省略马达。仅以举例的方式，击发梁82可根据本文引用的任何其他参考
文献的教导内容中的至少一些进行致动。
图8示出端部执行器40，该端部执行器已通过单个行程被致动穿过组织90。如图所
示，切割刃84(在图8中被遮住)已切穿组织90，同时钉驱动器75已驱动两排交替的钉77穿过
由切割刃84产生的切割线的每一侧上的组织90。在此示例中，钉77全部与切割线基本上平
行地取向，但应当理解，钉77可被定位成任何合适的取向。在本示例中，在第一行程完成后，
端部执行器40从套管针撤回，用新钉仓70替换已空钉仓70，然后，端部执行器40再次插入穿
过套管针而到达缝合位点以用于进一步的切割和缝合。这个过程可以重复，直到提供了期
望量的切口和钉77。可能需要将砧座60闭合以有利于插入穿过套管针和通过套管针撤回；
且可能需要将砧座60打开以有利于替换钉仓70。
应当理解，在每个致动行程期间，切割刃84可基本上在钉77被驱动穿过组织的同
时切断组织。在本示例中，切割刃84仅稍微落后于钉77的驱动，使得钉47正好在切割刃84穿
过组织之前被驱动穿过该组织的相同区域，但应理解，这个顺序可以颠倒，或者切割刃84可
直接与相邻的钉同步。虽然图8示出端部执行器40在组织90的两个层92,94中被致动，但应
当理解，端部执行器40可被致动穿过组织90的单个层或组织的多于两个层92,94。还应当理
解，与切割刃84产生的切割线相邻的钉77的成形和定位可基本上密封在所述切割线处的组
织，从而减少或防止在切割线处的出血和/或其他体液的渗漏。此外，尽管图8示出端部执行
器40在组织的两个基本上平坦的相反平面层92,94中致动，但应当理解，端部执行器40也可
在管状结构诸如血管、胃肠道的一部分等上致动。因此，不应将图8视为对端部执行器40的
设想用途进行任何限制。参考本文的教导内容，其中可使用器械10的各种合适情况和程序
对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
还应当理解，器械10的任何其他部件或特征结构可以根据本文所述的各种参考文
献中的任何参考文献进行构造并且是可操作的。可提供用于器械10的其他示例性修改将在
下文中更详细地描述。其中下文教导内容可并入器械10中的各种合适方式对于本领域的普
通技术人员而言将是显而易见的。类似地，可将下述教导内容与本文引用的参考文献的各
种教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当
理解，下述教导内容并不限于本文引用的参考文献中教导的器械10或装置。下文教导内容
可容易地应用到各种其他种类的器械，该器械包括不应当被归类为外科缝合器的器械。参
考本文的教导内容，其中可以应用以下教导内容的各种其他合适装置和情况对于本领域的
普通技术人员将是显而易见的。
II.示例性另选轴组件
图13至图20示出可易于取代轴组件30结合到器械10中的示例性另选轴组件200的
部件。除下文所述的差异之外，轴组件200基本上类似于轴组件30。轴组件200提供关节运动
以及对关节运动角度的选择性锁定，如下文中将更详细地描述。本示例的轴组件200包括旋
钮213、关节运动控制钮214和端部执行器212。旋钮213能够操作以使整个轴组件200和端部
执行器212相对于柄部组件20围绕轴组件200的纵向轴线(LA)旋转。这可用于将端部执行器
212定位在围绕纵向轴线(LA)的期望的角度取向处，以相对于目标组织达到期望的定位。在
一些形式中，旋钮213能够操作以选择性地锁定轴组件200和端部执行器212相对于柄部组
件20围绕轴组件200的纵向轴线(LA)的角度定位。例如，旋钮213能够在第一纵向位置与第
二纵向位置之间平移，在所述第一纵向位置中，轴组件200和端部执行器212可相对于柄部
组件20围绕轴组件200的纵向轴线(LA)旋转，并且在所述第二纵向位置中，轴组件200和端
部执行器212不可相对于柄部组件20围绕轴组件200的纵向轴线(LA)旋转。
关节运动控制钮214部分地容纳在关节运动钮外壳215内。外壳215通向细长闭合
管232。轴组件200还包括相对于闭合管232在远侧定位的端部执行器212。端部执行器212包
括关节运动接头211，该关节运动接头允许端部执行器212进行侧向关节运动，如下文中将
更详细地描述。除非下文另外描述，否则端部执行器212与端部执行器40基本上相同。应当
理解，轴组件30与轴组件200之间的一个差异是，关节运动控制钮214与轴组件200中的下钳
口216围绕轴组件200的纵向轴线(LA)处于相同角度位置。相比之下，关节运动控制钮35与
轴组件30中的砧座60围绕轴组件30的纵向轴线(LA)处于相同角度位置。
图14A至图14B示出轴组件200以及端部执行器212响应于关节运动控制钮214的转
动而进行的示例性运动。图14A示出处于第一位置的关节运动控制钮214，在此位置中，关节
运动控制钮214和端部执行器212两者沿着轴组件200的纵向轴线(LA)大体对齐。使用者可
随后手动将关节运动控制钮214顺时针旋转到第二位置，如图14B所示。响应于关节运动控
制钮214的旋转，端部执行器212在关节运动接头211处枢转或弯曲到关节运动角度(α)，如
图14B所示。在所示形式中，端部执行器212通常在关节运动控制钮214的旋转方向上进行关
节运动，但应当理解，端部执行器212可被构造成能够在关节运动控制钮214旋转的相反方
向上弯曲。换句话讲，当关节运动控制钮214顺时针旋转时，端部执行器212顺时针地侧向枢
转，如图14B所示；但在一些其他形式中，其也可相反地逆时针枢转。
图14B示出仅略微顺时针地侧向枢转的端部执行器212。应当理解，关节运动控制
钮214可进一步旋转以使端部执行器212在关节运动接头211处进一步侧向关节运动到任何
合适角度(α)。例如，端部执行器212可以枢转直到在关节运动接头211上形成约90°角。在一
些形式中，端部执行器212能够操作以更进一步枢转，使得端部执行器212相对于闭合管232
形成锐角。参考本文的教导内容，端部执行器212的其他合适变型形式对于本领域的普通技
术人员而言将是显而易见的。还应理解，关节运动控制钮214可相对于纵向轴线(LA)限定与
在端部执行器212和纵向轴线(LA)之间限定的关节运动角度(α)相同的角度。这种互补地成
角度可在患者体外向操作者提供视觉反馈，从而易于指明端部执行器212的关节运动角度
(α)。
应当理解，关节运动控制钮214可沿着逆时针方向旋转，使端部执行器212以逆时
针方式进行关节运动。因此，根据端部执行器212的关节运动的期望方向和/或量，使用者可
仅使关节运动控制钮214在某个方向上进行不同程度的旋转，使用者希望端部执行器212在
这个方向上进行关节运动，以使端部执行器212进行不同程度的关节运动。端部执行器212
的关节运动的机制将在下文中更详细地描述。
图15示出关节运动控制钮214，其中外壳215被移除以更清楚地示出关节运动控制
钮214的内部工作方式。关节运动控制钮214与关节运动小齿轮250连通。关节运动小齿轮
250与第一齿条252和第二齿条256连通。第一齿条252通过第一中间块254与第一臂242连
通，而第二齿条256通过第二中间块256与第二臂240连通。
关节运动控制钮214一体地联接至关节运动小齿轮250。因此，当使用者转动关节
运动控制钮214时，关节运动小齿轮250与关节运动控制钮214一起旋转。随着关节运动小齿
轮250旋转，关节运动小齿轮250会使第一齿条252和第二齿条256相应地沿相反方向平移。
例如，如图16所示，关节运动小齿轮250与第一齿条252和第二齿条256连通，使得如果关节
运动小齿轮250顺时针旋转，则第一齿条252就朝近侧远离端部执行器212回缩，而第二齿条
256朝远侧向端部执行器212推进。此外，当关节运动小齿轮250逆时针地旋转时，第一齿条
252朝远侧向端部执行器212推进，而第二齿条256朝近侧远离端部执行器212回缩。随着第
一齿条252推进和回缩，第一臂242也以类似方式推进和回缩。类似地，随着第二齿条256推
进和回缩，第二臂240也随第二齿条256推进和回缩。因此，旋转连接到关节运动小齿轮250
的关节运动控制钮214使第一臂242和第二臂240随第一齿条252和第二齿条256来回运动。
第一臂242和第二臂240的运动引起端部执行器212中的其他部件运动，这将在下文中更详
细地描述。
图17示出端部执行器212的更大视图，该端部执行器包括砧座218。第一臂242和第
二臂240与第一凸轮构件230连通。因此，第一臂242和第二臂240的推进和回缩使第一凸轮
构件230围绕凸轮保持销279旋转，这将在下文中更详细地描述。
图18示出端部执行器212和关节运动接头211的分解图。端部执行器212包括砧座
218、下钳口216、以及钉仓275。仓275包括钉驱动器243、仓体237、托盘274、以及楔形滑动件
241。应当理解，砧座218、下钳口216、托盘274、仓体237和楔形滑动件241基本上类似于图5
中示出的砧座60、下钳口50、托盘64、仓体70和楔形滑动件78。一般来讲，托盘274可移除地
接收在下钳口216中；并且托盘274、仓体237和钉驱动器243被搭扣在一起形成钉仓275。砧
座218的近侧部分与下钳口216配合在闭合环270内，该闭合环与关节运动接头211连通。砧
座218能够操作以响应于闭合环270的朝远侧推进而紧靠仓体237，使得砧座218和仓体237
可夹紧组织。正如上述闭合环36和闭合管32，响应于闭合触发器24朝向手枪式握把22的枢
转，通过朝远侧驱动闭合管232，闭合环270可朝远侧推进，从而朝向仓体237闭合砧座218。
然后可缝合和切割所夹持的组织。具体地讲，在夹紧组织后，楔形滑动件241朝远侧驱动，向
上推动钉驱动器243，这驱动钉(未示出，但其应当像上述钉77那样以其他方式定位在钉驱
动器243上方)穿过组织并抵靠于砧座218，从而将钉锚定在组织中。在所示形式中，滑动件
241由刀构件248驱动，该刀构件被固定至击发梁219并由击发梁驱动。随着击发梁219推进，
刀构件248切割组织，同时驱动滑动件241。
本示例的端部执行器212还包括弹性闭锁特征结构249，该弹性闭锁特征结构能够
操作以与凸轮保持主体276合作，在下钳口216中未装载未击发仓275的情况下，选择性地限
制刀构件248的推进。仅通过举例的方式，闭锁特征结构249以及相关联的部件可根据下列
专利的教导内容中的至少一些进行构造并且是可操作的：2013年2月28日提交的名称为
“Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国专利
申请13/780,082，其公开内容以引用方式并入本文；和/或与本文同一天提交的名称为
“Method of Using Lockout Features for Surgical Stapler Cartridge”的美国专利申
请[代理人案卷号END7428USNP.0614271]，其公开内容以引用方式并入本文。
如图18至图20充分示出，关节运动接头211包括若干部件，这些部件将在下文中更
详细地描述。一般来讲，关节运动接头211包括第一凸轮构件230、第二凸轮构件231、凸轮保
持主体276、通道销217、接头基部272、锁定杆262和弹簧264。关节运动接头211经由通道销
217固定到端部执行器212上，该通道销被设置为穿过形成于第二凸轮构件231中的互补开
口278和下钳口216的互补开口219。端部执行器212因此与第二凸轮构件231一体地围绕由
凸轮保持销279限定的枢转轴线280枢转，从而提供端部执行器212的关节运动，如将在下文
中更详细地描述。接头基部272在轴组件200中保持固定的纵向和角度位置，使得接头基部
272不相对于柄部组件20运动；并使得接头基部272为关节运动接头211提供机械基础。
第一臂242朝远侧端接于第一钩子244，而第二臂240朝远侧端接于第二钩子246。
钩子244,246与第一凸轮构件230的凸轮开口260连通。因此，当第一臂242朝向端部执行器
212推进而第二臂240回缩时，第一凸轮构件230逆时针旋转。相反，当第一臂242回缩而第二
臂240朝向端部执行器212推进时，第一凸轮构件230顺时针旋转。因此，当臂242,240经由钩
子244,246在凸轮开口260上推动和牵拉时，第一凸轮构件230如刚才所述相应地旋转。
第一凸轮构件230堆叠在第二凸轮构件231上。第二凸轮构件231和凸轮保持销279
是凸轮保持主体276的一体特征结构。在一些形式中，第二凸轮构件231可单独地构造并与
凸轮保持主体276牢固联接，使得当第二凸轮构件231旋转时，凸轮保持主体276也旋转。第
一凸轮构件230与凸轮保持销279可旋转地联接，该凸轮保持销沿着枢转轴线280与接头基
部272的基部开口277轴向对齐。因此，第一凸轮构件230可相对于第二凸轮构件231、凸轮保
持主体276和接头基部272围绕枢转轴线280旋转。锁定杆262与第一凸轮构件230和第二凸
轮构件231选择性地连通，这将在下文中更详细地描述。锁定杆262进一步与弹簧264连通，
该弹簧朝远侧偏压锁定杆262。接头基部272被成形为提供用于锁定杆262相对于接头基部
272纵向平移的底座和/或通道。锁定杆262还包括一对凸台287，这对凸台能够操作以接合
接头基部272，从而限制锁定杆262朝远侧的运动。
如上所述，致动关节运动控制钮214致使臂242,240执行相反的推进和回缩。应当
理解，臂242,240的这种运动使第一凸轮构件230围绕凸轮保持销279旋转。作为第一凸轮构
件230旋转的结果，第二凸轮构件231与凸轮保持主体276旋转。因此，关节运动接头211进行
关节运动，从而在关节运动接头211处枢转端部执行器212。具体地，凸轮保持销279和基部
开口274限定枢转轴线280，该枢转轴线大体上垂直于纵向轴线(LA)。端部执行器212响应于
第一凸轮构件230的旋转而围绕枢转轴线280枢转，从而驱动第二凸轮构件231，如下文将论
述。图19A至图19E示出旋转第一凸轮构件230以驱动端部执行器212进行关节运动的细节。
图19A示出处于第一位置的关节运动接头211。锁定杆262被朝远侧偏压以接合第
二凸轮构件231。具体地讲，锁定杆262的远侧端部包括锁定齿236，该锁定齿配合在第一凸
轮齿233与第二凸轮齿235之间并且邻接第二凸轮构件231，这可在图20中进一步详细示出。
由于弹簧264所提供的远侧偏压，锁定齿236起到可靠锁定的作用，并因此保持第二凸轮构
件231的旋转位置。通过维持第二凸轮构件231的旋转位置，锁定杆262维持端部执行器212
围绕枢转轴线280的角度定位，从而维持任何关节运动角度(α)。第一凸轮构件230包括一对
凸轮翼部238,239，并且凸轮保持主体276包括一对凸台271,273。凸台271,273是第二凸轮
构件231的一体特征结构，使得当凸台271,273旋转时，第二凸轮构件231也旋转。应当理解，
在图19A的第一位置中，凸轮翼部238,239和凸台271,273限定两者间的小空隙261。因此，凸
轮翼部238,239和凸台271,273没有接触。涉及凸轮翼部238,239与凸台271,273之间的接触
的相互作用将在下文中结合图19B至图19E详细描述。在外科手术操作中，使用者可引导轴
组件200穿过通道(例如，套管针、胸廓切口等)到达手术区域，其中端部执行器212处于如图
19A所示的笔直位置中。
图20示出处于图19A所示位置的锁定齿236的放大视图。如可在所示形式中看到
的，锁定齿236具有大体上笔直的平行侧部286，该平行侧部能够操作以配合在第一凸轮齿
233与第二凸轮齿235之间。锁定齿236的远侧端部具有倒圆尖端285，该倒圆尖端具有通向
平行侧部286的成角度的侧部281。第二凸轮齿235中的每个齿235包括大体上笔直的平行侧
部283以及成角度的侧部284。平行侧部283能够操作以接合锁定齿236的平行侧部286，从而
在没有第一凸轮构件230的协助的情况下，防止锁定齿236沿着第二凸轮齿235行进。至少一
个侧部283与至少一个侧部286之间的这种接合还防止凸轮保持主体276围绕枢转轴线280
旋转，从而防止端部执行器212在关节运动接头211处枢转。
一旦第一凸轮构件230如19B至图19C所示那样旋转并如将在下文更详细地描述，
第一凸轮构件230的倒圆三角形齿233就将顶靠在成角度的侧部281上，并将由此响应于第
一凸轮230的旋转将锁定杆262朝近侧驱动。应当理解，除了三角形外，齿233还可具有多种
不同形状。锁定齿236朝近侧充分地运动，使得随着第一凸轮构件230继续旋转并且随着第
二凸轮构件231旋转，锁定齿236的成角度的侧部281随后最终可接合第二凸轮齿235的成角
度的侧部284并沿着所述成角度的侧部行进。这提供了进一步的凸轮作用以朝近侧驱动锁
定杆262。锁定齿236一旦越过第二凸轮齿235的成角度的侧部284，锁定齿236就朝远侧返回
到介于下一对第一凸轮齿233与第二凸轮齿235之间的位置，该位置类似于图20所示的定
位。出于说明目的，将介于一组第一凸轮齿233与第二凸轮齿235之间的锁定齿236推进至相
邻组的第一凸轮齿233与第二凸轮齿235之间可被视为一个关节运动增量。当锁定齿236朝
远侧推进时，锁定齿236在第二凸轮齿235之间撞击第二凸轮构件231。应当理解，锁定齿236
不必延伸太远就足以撞击到第二凸轮构件231。例如，锁定齿236可仅仅朝远侧延伸，使得平
行侧部283在没有第一凸轮齿233的协助的情况下，防止锁定齿236沿着第二凸轮构件231行
进。在所示形式中，凸台287接合接头基部272，从而防止锁定杆262发生进一步的远侧运动。
如上指出，操作者可能希望端部执行器212在关节运动接头211处枢转，以更好地
相对于靶点组织定位端部执行器212。图19B示出用于关节运动接头211的第二位置，其响应
于转动图15所示关节运动控制钮214而运动。在所示形式中，使用者已逆时针地转动关节运
动控制钮214，这也使关节运动小齿轮250逆时针地旋转。当关节运动小齿轮250逆时针旋转
时，相对于端部执行器212，第一齿条252朝远侧运动，并且第二齿条256朝近侧运动。因此，
如图19B所示的第一臂242和第二臂240运动，使得第一臂242朝向端部执行器212推进，而第
二臂240远离端部执行器212回缩。应当理解，所示形式的第一臂242和第二臂240的远侧部
分未相对于彼此平行定位。相反，第一臂242和第二臂240相对于彼此倾斜地成角度，然而应
当理解，第一臂242和第二臂240可以彼此平行定位。
如图19B所示的臂242,240的运动致使第一凸轮构件230围绕枢转轴线280逆时针
旋转。当第一凸轮构件230旋转时，两个动作大体上同时发生。第一凸轮齿233具有倒圆三角
形形状，由于第一凸轮齿233接合成角度的侧部281而迫使锁定杆262通过凸轮作用朝近侧
远离端部执行器212。同样，除了三角形外，齿233还可具有多种不同形状。弹簧264压缩以适
应锁定杆262的近侧运动。因此，倒圆尖端285充分地朝近侧运动，以便越过平行侧部283。另
外，凸轮翼部238,239随着第一凸轮构件230逆时针旋转。由于这种旋转，凸轮翼部239消除
与凸台273之间的间隙261并且接合凸台273。同时，凸轮翼部238可旋转地运动远离凸台
271。应当理解，虽然在从图19A所示构型转变到图19B所示构型的过程中，第一凸轮构件230
和锁定杆262已响应于臂242,240而运动，但第二凸轮构件231和相应端部执行器212却未运
动。因此，在这个阶段，端部执行器212维持在伸直取向上。
图19C示出关节运动接头211的第三位置。应当理解，为使端部执行器212进行关节
运动，使用者继续旋转关节运动控制钮214。臂242,240继续运动，使得第一臂242朝远侧运
动并且第二臂240朝近侧运动。臂242,240的运动继续使第一凸轮构件230旋转，从而使凸轮
翼部239进一步可旋转地运动，由此推动凸台273同样可旋转地运动。由于凸台273与第二凸
轮构件231成一体，因此第二凸轮构件231开始旋转。随着第二凸轮构件231的旋转，由于成
角度的侧部284顶靠在锁定齿236的成角度侧部281上，锁定杆262进一步朝近侧运动。因此，
锁定齿236沿第二凸轮齿235行进。第二凸轮构件231一直旋转，直到第二凸轮构件231的尖
端288接合倒圆尖端285。第二凸轮齿轮235具有平行侧部283，使得锁定齿236的成角度的边
缘281能够接合成角度的侧部284，但是这种接合仅在第一凸轮齿233将锁定齿236朝近侧推
动以使倒圆尖端285越过平行侧部283之后发生。在沿第一凸轮齿233行进之前，由于平行侧
部283接合平行侧部286，锁定齿236一般不能够沿第二凸轮齿235行进。还应理解，随着锁定
齿236沿成角度的侧部284行进，锁定齿236与第一凸轮齿233脱离。同样如图19C充分示出，
锁定杆262和锁定齿236已运动至最近侧的位置，此时，第二凸轮齿尖端288刚好接触锁定齿
236。另外，由于第二凸轮构件231旋转，凸轮保持主体276以及相应地通向端部执行器212的
套筒270在逆时针方向上进行关节运动。
图19D示出用于关节运动区域211的第四位置。同样，应当理解，为使端部执行器
212进一步地进行关节运动，使用者继续旋转关节运动控制钮214。臂242,240继续运动，使
得第一臂242进一步朝远侧运动并且第二臂240进一步朝近侧运动。臂242,240的运动继续
使第一凸轮构件230旋转，从而使凸轮翼部239进一步可旋转地推动凸台273。锁定齿236继
续沿第二凸轮齿235行进，直至由弹簧264引起的远侧偏压迫使锁定杆262进入图19D所示的
位置中。应当理解，当锁定杆262按扣到图19D所示的位置中时，可听到或感觉到听得见的咔
哒声或喀哒声。因此，使用者接收可听和/或触觉确认，其指示锁定齿236已从一组凸轮齿
233,235之间运动到另一组凸轮齿之间，或者已旋转单个关节运动增量。当处于图19D所示
位置时，第一凸轮构件230停止旋转，并且锁定齿236配合在凸轮齿233,235之间。套筒270以
及相应地端部执行器212停止关节运动。可靠锁定已经形成，因为受端部执行器212上的横
向力推动的第二凸轮构件231的任何旋转运动将会导致平行侧部286接合平行侧部283并且
停止第二凸轮构件231的任何进一步旋转，这锁定端部执行器212的关节运动。应当理解，从
图19A所示构型转变到图19D所示构型表示通过一个关节运动增量进行的关节运动或者关
节运动动作的增量，其中距离由第二凸轮齿235之间的空间大致限定。
应当理解，在图19D所示位置中，端部执行器212已经进行关节运动，由此向使用者
提供具有已关节运动的端部执行器212的轴组件200。应当理解，使用者可能希望使用在图
19D所示位置中的轴组件200，或可能希望将端部执行器212进一步枢转一个或多个另外的
关节运动增量。在使用者未进一步旋转关节运动控制钮214的情况下，锁定齿236在第一凸
轮齿233和第二凸轮齿235之间的锁定防止端部执行器212枢转以返回到伸直位置。一旦端
部执行器212已关节运动到期望角度(α)，应当理解，使用者就可致动击发梁213以驱动刀构
件248，使其切割组织并驱动钉穿过组织。例如，刀构件248和击发梁213可通过例如能够弯
曲的梁连通，使得击发梁213能够通过关节运动接头211的任何程度的枢转而推进。
图19E示出用于关节运动接头211的第五位置，此时，使用者希望进一步枢转端部
执行器212。同样，应当理解，使用者继续旋转关节运动控制钮214。由此，臂242,240继续运
动，使得第一臂242进一步朝远侧运动并且第二臂240进一步朝近侧运动。臂242,240的运动
继续使第一凸轮构件230旋转，这使凸轮翼部239可旋转地推动凸台273。第一凸轮构件230
和第二凸轮构件231如图19B至图19D所示那样类似地运动，引起端部执行器212进一步关节
运动以及锁定在更多关节运动位置中。应当理解，使用者可继续旋转关节运动控制钮214，
以使端部执行器212枢转至如使用者期望的程度。此外，使用者可以使关节运动控制钮214
在相反方向上旋转，以使臂242,240和凸轮构件230,231在相反方向上运动，从而使端部执
行器212在相反方向上进行关节运动。
如图19A至图19E所示的示例性致动中所见，第一凸轮构件230能够操作以通过将
运动从臂242,240传递到第一凸轮构件230而解锁关节运动接头211并使端部执行器212在
关节运动接头211处围绕枢转轴线280枢转。另外，第二凸轮构件231和锁定杆262合作以锁
定关节运动接头211，从而锁定端部执行器212相对于轴组件200的纵向轴线(LA)的角度
(α)。
III.示例性另选关节运动驱动特征结构
如上所述，一些形式的关节运动接头211由一对能够弯曲的臂240,242驱动，这对
臂彼此侧向地间隔开并以相对方式纵向平移，其中臂240,242的远侧端部与关节运动接头
211在下述位置处联接：该位置与关节运动接头211的枢转轴线280处于同一纵向位置，同时
仍从枢转轴线280侧向偏置。在一些情况下，可能期望由一对能够平移的臂驱动关节运动接
头如关节运动接头211，这对臂与关节运动接头在下述位置处联接：该位置在关节运动接头
的枢转轴线近侧，而不是从枢转轴线在与枢转轴线相同的纵向位置处侧向偏置。除此之外
或另选地，可能期望由一对能够平移的臂驱动关节运动接头如关节运动接头211，这对臂彼
此侧向地邻近，而不是彼此侧向地间隔开。除此之外或另选地，可能期望由单个能够平移的
臂驱动关节运动接头如关节运动接头211，该臂从关节运动接头的枢转轴线侧向偏置。
可用于驱动关节运动接头如关节运动接头211的部件和特征结构的各种仅例示性
示例在下文中更详细地描述。应当理解，下列示例可易于结合到器械10中来取代关节运动
接头211。参考本文的教导内容，可将关节运动接头的下述示例结合到器械10中的各种合适
方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，下述关节运动接头可通过各种方式选择性地锁定和解锁(即，以便选
择性地保持笔直或关节运动位置)。仅以举例的方式，下述关节运动接头可根据上述教导内
容中的至少一些选择性地锁定和解锁。除此之外或另选地，下述关节运动接头可根据下列
专利的教导内容中的至少一些选择性地锁定和解锁：2013年2月28日提交的名称为
“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing
Racks”的美国专利申请13/780,067，其公开内容以引用方式并入本文；2013年2月28日提交
的名称为“Surgical Instrument with Articulation Lock Having a Detenting Binary
Spring”的美国专利申请13/780,402，其公开内容以引用方式并入本文；与本文同一天提交
的名称为“Method of Unlocking Articulation Joint in Surgical Stapler”的美国专
利申请[代理人案卷号END7431USNP.0614277]，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文
的教导内容，上述参考文献的教导内容可与下述教导内容结合的各种方式对于本领域的普
通技术人员而言将是显而易见的。类似地，参考本文的教导内容，可选择性地锁定和解锁下
述关节运动接头的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
A.具有单凸轮狭槽的示例性关节运动驱动构件
图21A至图21C示出可易于结合到器械10中的示例性另选关节运动接头300。本示
例的关节运动接头300包括凸轮构件310，其能够围绕由枢转销314限定的枢转轴线312枢
转。凸轮构件310的远侧端部被固定到端部执行器320，使得端部执行器320将与凸轮构件
310一起围绕枢转轴线312枢转，从而使端部执行器320侧向地偏转远离轴组件330的纵向轴
线，这类似于图14B所示的关节运动。虽然图21A至图21C仅示出端部执行器320的闭合套筒
322，但应当理解，端部执行器320可以通过与上述端部执行器40,212相同的方式进行构造
并且是可操作的。凸轮构件310的近侧端部包括多个朝近侧突出的齿316。齿316类似于齿凸
轮齿235，并且因此能够操作以选择性地接合互补锁定构件(例如，类似于锁定杆262等)，从
而选择性地锁定凸轮构件310和端部执行器320相对于轴组件330的笔直或关节运动取向。
参考本文的教导内容，可用于选择性地锁定和解锁关节运动接头300的各种合适结构和技
术对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
同样如图21A至图21C所示，本示例的轴组件330包括驱动梁340和闭合管338。驱动
梁340和闭合管338均能够相对于柄部组件(例如，柄部组件20等)或一些其他主体平移；并
相对于彼此平移。虽然仅示出闭合管338的一部分，但应当理解，闭合管338可延伸轴组件
330的全长，并且可以通过能够枢转的方式与闭合环322的近侧端部联接。因此，闭合管338
和闭合环322可相对于柄部组件或其他主体一起平移，以便相对于端部执行器320的下钳口
选择性地打开和关闭端部执行器320的砧座。甚至当关节运动接头300处于关节运动状态
时，闭合管338与闭合环322之间的枢转联接可使得闭合管338和闭合环322能够一起平移。
闭合管338可基于使用者输入件(例如，闭合触发器24或一些其他形式的使用者输入件)的
致动而被纵向驱动。驱动梁340也可基于使用者输入件(例如，关节运动控制钮214、滑块和/
或各种其他种类的使用者输入特征结构)的致动而被纵向驱动。参考本文的教导内容，可用
于提供闭合管338和驱动梁340的独立平移的各种合适特征结构对于本领域的普通技术人
员而言将是显而易见的。
驱动梁340的远侧端部包括一对向上延伸的一体销342,344。销342,344彼此侧向
偏置，但处于相同的纵向位置。每个销342,344与相应的驱动臂350,360相联。具体地讲，第
一驱动臂350的近侧端部包括细长狭槽352，销342设置在该细长狭槽中。第二驱动臂360的
近侧端部包括细长狭槽362，销344设置在该细长狭槽中。第一驱动臂350的远侧端部包括向
下延伸的销354。类似地，第二驱动臂360的远侧端部包括向下延伸的销364。销354,364两者
设置在形成于凸轮构件310中的弯曲狭槽318内。在此示例中，臂350,360邻近彼此以能够滑
动的方式定位。还应当指出的是，销354和弯曲狭槽318位于纵向区域中，该纵向区域在枢转
轴线312和枢转销314的纵向区域近侧。一组框架结构370,372被构造成能够引导臂350,360
并使臂350,360保持彼此平行、相邻的关系。然而，框架结构370,372允许引导臂350,360在
限定于框架结构370与框架结构372之间的通道内纵向平移。应当理解，框架结构370,372可
延伸穿过轴组件330并进入关节运动接头300中。仅以举例的方式，框架结构370,372的远侧
部分可通过类似于关节运动接头212的接头基部272的部件来提供。参考本文的教导内容，
可提供框架结构370,372的其他合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
在操作中，关节运动接头300的关节运动状态基于驱动梁340相对于其他部件的纵
向位置。具体地讲，图21A示出处于中间纵向位置的驱动梁340。在此位置中，销342,344沿着
横向中间轴线(NA)定位，该轴线垂直于轴组件330的纵向轴线。当驱动梁340处于中间纵向
位置时，关节运动接头300处于笔直、非关节运动状态。换句话讲，端部执行器320与轴组件
330的纵向轴线对齐。在此状态下，销342位于狭槽352的近侧端部；而销344位于狭槽352的
远侧端部。同样在此状态下，销354,364处于相同的纵向位置(即使彼此侧向偏置)。
图21B示出推进至远侧位置的驱动梁340。在此位置中，销342,344位于中间轴线
(NA)的远侧。在从图21A所示状态转变到图21B所示状态的过程中，销344已接合驱动臂360，
从而朝远侧驱动驱动臂360。然而，由于狭槽352的细长构型，销342在狭槽352中仅朝远侧行
进，而未朝远侧驱动臂350。因此，当驱动梁340从中间纵向位置朝远侧平移时，驱动梁340相
对于驱动臂350朝远侧驱动驱动臂360。当驱动臂360朝远侧平移时，销364在凸轮构件310的
狭槽318中行进。由于狭槽318的弯曲构型，销364在狭槽318中的这种远侧行进致使凸轮构
件310和端部执行器320围绕枢转轴线312逆时针枢转。在一些情况下，当凸轮构件310和端
部执行器320围绕枢转轴线312逆时针枢转时，凸轮构件310将朝远侧牵拉销354，从而使驱
动臂350朝远侧牵拉到一定程度。然而，由于驱动梁340在从图21A所示状态转变到图21B所
示状态的过程中的远侧行进，销342仍可位于狭槽352的中间区域内，使得驱动臂350的附带
远侧运动将不导致狭槽352的端部和销342之间发生接触。从上述内容应当理解，端部执行
器320的关节运动角度可作为驱动梁340远侧定位的函数而变化。还应当理解，各种类型的
锁定特征结构可用于选择性地锁定端部执行器320的关节运动位置。参考本文的教导内容，
此类锁定特征结构可采用的多种合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见
的。
图21C示出回缩至近侧位置的驱动梁340。在此位置中，销342,344位于中间轴线
(NA)的近侧。在从图21A所示状态转变到图21C所示状态的过程中，销342已接合驱动臂350，
从而朝近侧驱动驱动臂350。然而，由于狭槽362的细长构型，销344在狭槽362中仅朝近侧行
进，而未朝近侧驱动臂360。因此，当驱动梁340从中间纵向位置朝近侧平移时，驱动梁340相
对于驱动臂360朝近侧驱动驱动臂350。当驱动臂360朝近侧平移时，销354在凸轮构件310的
狭槽318中行进。由于狭槽318的弯曲构型，销354在狭槽318中的这种近侧行进致使凸轮构
件310和端部执行器320围绕枢转轴线312顺时针枢转。在一些情况下，当凸轮构件310和端
部执行器320围绕枢转轴线312顺时针枢转时，凸轮构件310将朝近侧推动销364，从而使驱
动臂360朝近侧推动到一定程度。然而，由于驱动梁340在从图21A所示状态转变到图21C所
示状态的过程中的近侧行进，销344仍可位于狭槽362的中间区域内，使得驱动臂360的附带
近侧运动将不导致狭槽362的端部和销344之间发生接触。从上述内容应当理解，端部执行
器320的关节运动角度可作为驱动梁340近侧定位的函数而变化。还应当理解，各种类型的
锁定特征结构可用于选择性地锁定端部执行器320的关节运动位置。参考本文的教导内容，
此类锁定特征结构可采用的多种合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见
的。
B.具有一对弯曲凸轮狭槽的示例性关节运动驱动构件
图22A至图22B示出可易于结合到器械10中的另一示例性另选关节运动接头400。
本示例的关节运动接头400包括凸轮构件410，其能够围绕由枢转销414限定的枢转轴线412
枢转。凸轮构件410的远侧端部被固定到端部执行器420，使得端部执行器420将与凸轮构件
410一起围绕枢转轴线412枢转，从而使端部执行器420侧向地偏转远离轴组件430的纵向轴
线，这类似于图14B所示的关节运动。虽然图22A至图22B仅示出端部执行器420的闭合套筒
422，但应当理解，端部执行器420可以通过与上述端部执行器40,212相同的方式进行构造
并且是可操作的。凸轮构件410的近侧端部包括多个朝近侧突出的齿416。齿416类似于齿凸
轮齿235，并且因此能够操作以选择性地接合互补锁定构件(例如，类似于锁定杆262等)，从
而选择性地锁定凸轮构件410和端部执行器420相对于轴组件430的笔直或关节运动取向。
参考本文的教导内容，可用于选择性地锁定和解锁关节运动接头400的各种合适结构和技
术对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
同样如图22A至图22B所示，本示例的轴组件430包括旋转驱动器440和闭合管238。
旋转驱动器440能够围绕轴线441旋转。轴线441垂直于轴组件430的纵向轴线，并且平行于
关节运动接头400的轴线枢转轴线412。闭合管438能够相对于柄部组件(例如，柄部组件20
等)或一些其他主体平移。虽然仅示出闭合管438的一部分，但应当理解，闭合管438可延伸
轴组件430的全长，并且可以通过能够枢转的方式与闭合环422的近侧端部联接。因此，闭合
管438和闭合环422可相对于柄部组件或其他主体一起平移，以便相对于端部执行器420的
下钳口选择性地打开和关闭端部执行器420的砧座。甚至当关节运动接头400处于关节运动
状态时，闭合管438与闭合环422之间的枢转联接可使得闭合管438和闭合环422能够一起平
移。闭合管438可基于使用者输入件(例如，闭合触发器24或一些其他形式的使用者输入件)
的致动而被纵向驱动。旋转驱动器440也可基于使用者输入件(例如，关节运动控制钮214
和/或各种其他种类的使用者输入特征结构)的致动而被纵向驱动。参考本文的教导内容，
可用于提供闭合管438的平移和旋转驱动器440的旋转的各种合适特征结构对于本领域的
普通技术人员而言将是显而易见的。
旋转驱动器440包括一对向上延伸的一体销442,444。当旋转驱动器440处于图22A
所示的中间角度位置时，销442,444彼此侧向偏置但处于相同的纵向位置，使得销442,444
与中间轴线(NA)对齐，该轴线垂直于轴组件430的纵向轴线。除了与轴组件430的纵向轴线
正交相交之外，轴线441还与此中间轴线(NA)正交相交。每个销442,444与相应的驱动臂
450,460相联。具体地讲，销442以能够枢转的方式设置在驱动臂450的近侧端部内；而销444
以能够枢转的方式设置在驱动臂460的近侧端部内。第一驱动臂450的远侧端部包括向下延
伸的销454。类似地，第二驱动臂460的远侧端部包括向下延伸的销464。销454,464两者设置
在形成于凸轮构件410中的相应狭槽418,419中。每个狭槽418,419均为“V”形，其中“V”形的
尖部指向彼此；并且其中“V”形开口以相对方式侧向向外。当旋转驱动器440处于图22A所示
的中间角度位置时，销454,464两者位于由狭槽418,419限定的“V”形尖部中。销454,464因
此在相同纵向位置处彼此侧向偏置。
在本示例中，每个驱动臂450,460的至少一部分是柔性的。例如，当旋转驱动器440
处于图22A所示的中间角度位置时，驱动臂450,460的近侧端部弯曲以呈喇叭形向外张开；
而驱动臂450,460的远侧端部是笔直的且彼此平行。当将旋转驱动器440旋转至诸如图22B
所示的位置时，至少一个臂450,460的远侧端部弯曲以呈喇叭形向外张开；而驱动臂450,
460的近侧端部是笔直的且彼此平行。在一些形式中，形成驱动臂450,460的材料是柔性的
以允许这种弯曲。在一些其他形式中，形成驱动臂450,460的材料是刚性的，但是每个驱动
臂450,460包括至少两个片段，其中铰接联接允许一个片段相对于另一片段弯曲或枢转。参
考本文的教导内容，驱动臂450,460可发生张开或其他变形的其他合适方式对于本领域的
普通技术人员将是显而易见的。应当理解，轴组件430和/或关节运动接头400可包括一个或
多个框架结构(例如，类似于上述框架结构370,372)，以保持驱动臂450,460的中间部分的
定位、间距和/或构型。
在操作中，关节运动接头400的关节运动状态基于旋转驱动器440围绕轴线441的
角度位置。具体地讲，图22A示出处于中间角度位置的旋转驱动器440。在此位置中，销442,
444沿着横向中间轴线(NA)定位。当旋转驱动器440处于中间角度位置时，关节运动接头400
处于笔直、非关节运动状态。换句话讲，端部执行器420与轴组件430的纵向轴线对齐。在此
状态下，销454,464处于相同的纵向位置(即使彼此侧向偏置)。
图22B示出从中间角度位置顺时针旋转的旋转驱动器440。在此位置中，销442,444
围绕轴线441行进，使得销442当前相对于中间轴线(NA)位于近侧；并且销444当前相对于中
间轴线(NA)位于远侧。在从图22A所示状态转变到图22B所示状态的过程中，销442朝近侧牵
拉驱动臂450；而销444朝远侧推动驱动臂460。当驱动臂450朝近侧平移时，销454行进到狭
槽418的近侧部分中。当驱动臂460朝远侧平移时，销464朝远侧行进到狭槽419的远侧部分
中。由于狭槽418,419的“V”形构型，销454,464在对应狭槽418,419中的上述运动致使凸轮
构件410和端部执行器420围绕枢转轴线412顺时针枢转。为使凸轮构件410和端部执行器
420回到笔直的中间位置，操作者可仅将旋转驱动器440从图22B所示位置逆时针旋转至图
22A所示位置。为将凸轮构件410和端部执行器420从图22A所示位置进一步逆时针驱动至逆
时针关节运动位置，操作者可将旋转驱动器440从图22A所示位置逆时针旋转至端部执行器
420达到所需关节运动程度的位置。
从上述内容应当理解，端部执行器420的关节运动角度可作为旋转驱动器440角度
定位的函数而变化。虽然在此示例中，旋转驱动器440经由销442,444与驱动臂450,460联
接，但也可使用各种其他类型的联接件。仅以举例的方式，旋转驱动器440可包括一体的小
齿轮，而每个驱动臂450,460的近侧端部可包括一体齿条，使得这些齿条啮合小齿轮的对应
相对侧。参考本文的教导内容，其他合适的特征结构和关系对于本领域的普通技术人员而
言将是显而易见的。还应当理解，各种类型的锁定特征结构可用于选择性地锁定端部执行
器420的关节运动位置。参考本文的教导内容，此类锁定特征结构可采用的多种合适形式对
于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
C.具有一对笔直凸轮狭槽的示例性关节运动驱动构件
图23A至图23B示出可易于结合到器械10中的另一示例性另选关节运动接头500。
本示例的关节运动接头500包括凸轮构件510，其能够围绕由枢转销514限定的枢转轴线512
枢转。凸轮构件510的远侧端部被固定到端部执行器520，使得端部执行器520将与凸轮构件
510一起围绕枢转轴线512枢转，从而使端部执行器520侧向地偏转远离轴组件530的纵向轴
线，这类似于图14B所示的关节运动。虽然图23A至图23B仅示出端部执行器520的闭合套筒
522，但应当理解，端部执行器520可以通过与上述端部执行器40,212相同的方式进行构造
并且是可操作的。凸轮构件510的近侧端部包括多个朝近侧突出的齿516。齿516类似于齿凸
轮齿235，并且因此能够操作以选择性地接合互补锁定构件(例如，类似于锁定杆262等)，从
而选择性地锁定凸轮构件510和端部执行器520相对于轴组件530的笔直或关节运动取向。
参考本文的教导内容，可用于选择性地锁定和解锁关节运动接头500的各种合适结构和技
术对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
同样如图23A至图23B所示，本示例的轴组件530包括闭合管538。闭合管538能够相
对于柄部组件(例如，柄部组件20等)或一些其他主体平移。虽然仅示出闭合管538的一部
分，但应当理解，闭合管538可延伸轴组件530的全长，并且可以通过能够枢转的方式与闭合
环522的近侧端部联接。因此，闭合管538和闭合环522可相对于柄部组件或其他主体一起平
移，以便相对于端部执行器520的下钳口选择性地打开和关闭端部执行器520的砧座。甚至
当关节运动接头500处于关节运动状态时，闭合管538与闭合环522之间的枢转联接可使得
闭合管538和闭合环522能够一起平移。闭合管538可基于使用者输入件(例如，闭合触发器
24或一些其他形式的使用者输入件)的致动而被纵向驱动。参考本文的教导内容，可用于使
闭合管538平移的各种合适特征结构对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
轴组件530还包括位于闭合管538内的一对驱动臂550,560。驱动臂550,560能够操
作以相对于闭合管538以相对方式纵向平移。各种类型的驱动致动器可与驱动臂的近侧端
部联接，以提供驱动臂550,560的这种相对平移。仅以举例的方式，驱动臂550,560可与类似
于上述旋转驱动器440的旋转驱动器联接。如另一个仅用于例示的示例，每个驱动臂550,
560的近侧端部可包括一体齿条，使得这些齿条啮合小齿轮的对应相对侧。该小齿轮可通过
输入件(例如，关节运动控制钮214和/或各种其他种类的使用者输入特征结构)而手动旋
转。参考本文的教导内容，可用于使驱动臂550,560相对平移的各种合适特征结构对于本领
域的普通技术人员而言将是显而易见的。
第一驱动臂550的远侧端部包括向下延伸的销554。类似地，第二驱动臂560的远侧
端部包括向下延伸的销564。销554,564两者设置在形成于凸轮构件510中的相应狭槽518,
519中。在本示例中，每个狭槽518,519是笔直的；并且狭槽518,519彼此平行。当驱动驱动臂
550,560的致动器处于中间位置时，销554,564和枢转轴线564均沿着横向延伸的中间轴线
(NA)位于相同的纵向位置处，位于彼此侧向偏置的位置处。每个销554,564也位于对应狭槽
518,519的纵向中心位置中。中间轴线(NA)垂直于轴组件530的纵向轴线。
在本示例中，至少每个驱动臂550,560的远侧部分是柔性的。例如，虽然当端部执
行器520处于图23A所示的笔直位置时，驱动臂550,560的远侧部分是笔直的，但当端部执行
器520处于图23B所示的关节运动位置时，驱动臂550,560的远侧部分弯曲以呈喇叭形向外
张开。在一些形式中，形成驱动臂550,560的材料是柔性的以允许这种弯曲。在一些其他形
式中，形成驱动臂550,560的材料是刚性的，但是每个驱动臂550,560包括至少两个片段，其
中铰接联接允许一个片段相对于另一片段弯曲或枢转。参考本文的教导内容，驱动臂550,
560可发生张开或其他变形的其他合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
应当理解，轴组件530和/或关节运动接头500可包括一个或多个框架结构(例如，类似于上
述框架结构370,372)，以保持驱动臂550,560的其他部分的定位、间距和/或构型。
在操作中，关节运动接头500的关节运动状态基于驱动臂550,560的相对纵向定
位。具体地讲，图23A示出处于中间位置的驱动臂550,560，在该位置中销554,564沿着相同
横向中间轴线(NA)定位，该中间轴线垂直于轴组件的纵向轴线。当驱动臂550,560处于此中
间位置时，关节运动接头500处于笔直、非关节运动状态。换句话讲，端部执行器520与轴组
件530的纵向轴线对齐。图23B示出被驱动的驱动臂550,560，使得驱动臂550朝远侧平移并
且驱动臂560朝近侧平移。销554当前相对于中间轴线(NA)位于远侧；并且销564当前相对于
中间轴线(NA)位于近侧。销554行进到狭槽518的远侧端部；并且销564行进到狭槽519的近
侧端部。一旦销554,564到达狭槽518,519的对应相对端部，并且驱动臂550,560继续以相对
方式平移，驱动臂550,560的进一步相对平移就引起凸轮构件510和端部执行器520围绕枢
转轴线512顺时针枢转。为使凸轮构件510和端部执行器520回到笔直的中间位置，操作者可
以仅致动驱动致动器以朝近侧平移驱动臂550，同时将驱动臂560从图23B所示位置朝远侧
平移至图23A所示位置。为将凸轮构件510和端部执行器520从图23A所示位置进一步逆时针
驱动至逆时针关节运动位置，操作者可进一步致动驱动致动器以进一步朝近侧平移驱动臂
550，同时将驱动臂560从图23A所示位置朝远侧平移至端部执行器520达到所需关节运动程
度的位置。
从上述内容应当理解，端部执行器520的关节运动角度可作为驱动梁550,560的相
对纵向定位的函数而变化。参考本文的教导内容，其他合适的特征结构和关系对于本领域
的普通技术人员而言将是显而易见的。还应当理解，各种类型的锁定特征结构可用于选择
性地锁定端部执行器520的关节运动位置。参考本文的教导内容，此类锁定特征结构可采用
的多种合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
D.具有双连杆的示例性关节运动驱动构件
图24A至图24B示出可易于结合到器械10中的另一示例性另选关节运动接头600。
本示例的关节运动接头600包括近侧构件610、远侧构件620和刚性连接件630。连接件630的
近侧端部以能够枢转的方式与近侧构件610的远侧端部联接。连接件630的远侧端部以能够
枢转的方式与远侧构件620的近侧端部联接。连接件630因此提供构件610,620之间的枢转
联接。近侧构件610可以类似于上述接头基部272的方式相对于轴组件200和柄部组件20被
牢固地固定。远侧构件620可固定到端部执行器212，使得端部执行器212将以类似于第二凸
轮构件231的方式与远侧构件620一起枢转。
驱动连杆组件640延伸穿过轴组件(例如，轴组件200等)，并能够操作以相对于轴
组件平移。驱动连杆组件640包括近侧连接件642和远侧连接件644。近侧连接件642沿着或
穿过近侧构件610延伸，并且能够相对于近侧构件610纵向平移。在本示例中，近侧连接件
642从关节运动接头600的纵向轴线(LA)侧向偏置，使得近侧连接件642沿着近侧构件610的
一个侧面延伸。连接件642,644经由销646以能够枢转的方式联接在一起，该销纵向地定位
在构件610,620之间。销646设置在近侧连接件642的远侧端部处和远侧连接件644的近侧端
部处。远侧连接件644的远侧端部经由另一销648以能够枢转的方式与远侧构件620联接。远
侧连接件644与远侧构件620之间的这种枢转联接从关节运动接头600的纵向轴线(LA)侧向
偏置。
在操作中，将驱动连杆组件640从图24A所示位置朝远侧驱动至图24B所示位置。仅
以举例的方式，驱动连杆组件640可与使用者输入特征结构诸如滑块、触发器、旋转致动器
(例如，通过齿条和小齿轮关系等)和/或任何其他种类的使用者输入特征结构联接。参考本
文的教导内容，可用于纵向驱动驱动连杆组件640的各种合适种类的使用者输入特征结构
对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。如从图24A到图24B的转变中示出，驱动
连杆组件640的远侧运动引起远侧构件620远离纵向轴线(LA)侧向地偏转关节运动角度
(α)。具体地讲，远侧构件620顺时针枢转。这种运动是由在构件610,620的侧向中间区域处
保持构件610,620之间的固定纵向距离的连接件630和在销646处枢转的远侧连接件644的
组合提供的。应当理解，远侧构件620的这种运动将提供端部执行器的关节运动，该端部执
行器以所选关节运动角度(α)与远侧构件620联接。
为了使远侧构件620和端部执行器从图24B所示关节运动位置回到图24B所示的笔
直位置，操作者可以仅朝近侧回缩驱动连杆组件640。为了使远侧构件620和端部执行器从
图24A所示位置逆时针进行关节运动，操作者可继续朝近侧回缩驱动连杆组件640。这可引
起远侧连接件644围绕销646逆时针枢转，从而引起远侧构件620和端部执行器逆时针枢转
至关节运动状态。
从上述内容应当理解，远侧构件620和端部执行器的关节运动角度(α)可作为驱动
连杆组件640的纵向位置的函数而变化。驱动连杆组件640的这种侧向偏置定位可使关节运
动接头600能够达到下述关节运动角度(α)：该角度大于由本文所述其他关节运动接头所能
达到的关节运动角度(例如，大于45°，并且在一些形式中大于90°)。参考本文的教导内容，
其他合适的特征结构和关系对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。还应当理
解，各种类型的锁定特征结构可用于选择性地锁定端部执行器的关节运动位置。参考本文
的教导内容，此类锁定特征结构可采用的多种合适形式对于本领域的普通技术人员而言将
是显而易见的。
E.具有单连杆的示例性关节运动驱动构件
图25至图26示出可易于结合到器械10中的另一示例性另选关节运动接头700。本
示例的关节运动接头700包括驱动连杆组件710、框架接地770和凸轮构件780。凸轮构件780
能够围绕由枢转销784限定的枢转轴线782枢转。凸轮构件780的远侧端部被固定到端部执
行器790，使得端部执行器790将与凸轮构件780一起围绕枢转轴线782枢转，从而使端部执
行器790侧向地偏转远离轴组件的纵向轴线，这类似于图14B所示的关节运动。虽然图25仅
示出端部执行器790的闭合套筒792，但应当理解，端部执行器790可以通过与上述端部执行
器40,212相同的方式进行构造并且是可操作的。凸轮构件780的近侧端部包括多个朝近侧
突出的齿786。齿786类似于齿凸轮齿235，并且因此能够操作以选择性地接合互补锁定构件
(例如，类似于锁定杆262等)，从而选择性地锁定凸轮构件780和端部执行器790相对于轴组
件的笔直或关节运动取向。参考本文的教导内容，可用于选择性地锁定和解锁关节运动接
头700的各种合适结构和技术对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
驱动连杆组件710延伸穿过轴组件(未示出)并相对于轴组件纵向平移。驱动连杆
组件710包括近侧连接件720、远侧连接件730和销740。在本示例中，近侧连接件720从轴组
件的纵向轴线纵向偏置，但应当理解，在一些其他形式中，近侧连接件720可以沿着轴组件
的纵向轴线或在其上方定位。销740以能够枢转的方式将连接件720,730联接到一起。销740
设置在近侧连接件720的远侧端部处和远侧连接件730的近侧端部处。远侧连接件730的远
侧端部经由另一销732以能够枢转的方式与凸轮构件780联接。远侧连接件730和凸轮构件
780之间的这种枢转联接从关节运动接头700的枢转轴线782侧向偏置。垂直于轴组件纵向
轴线的横向中间轴线穿过销732和枢转轴线782。
如图26充分示出，销740包括中心杆节段742、上头部744和下头部746。中心轴节段
742穿过连接件720,730并穿过限定在框架接地构件770中的细长狭槽772。框架接地构件
770被限定在轴组件中，并且被构造成能够在组装了关节运动接头700的器械的操作过程中
相对于操作者保持静止。仅以举例的方式，框架接地构件770可由改进形式的接头基部272
提供。狭槽772被构造成能够允许中心杆节段742在狭槽772内纵向平移；而狭槽772也阻止
中心杆节段742在狭槽772中的侧向运动。通过阻止销740沿着销740的轴线向上行进，下头
部746有助于将销740保持在狭槽772中。上头部744阻止销740沿着销740的轴线向下行进。
在本示例中，销740和狭槽772的构型确保近侧连接件720与狭槽772和轴组件的纵向轴线保
持平行，包括当纵向平移近侧连接件720时。还应当理解，销740在处于图25所示状态的狭槽
772的纵向中点。在此状态下，端部执行器790处于笔直、非关节运动取向，使得端部执行器
790与轴组件的纵向轴线对齐。在一些其他形式中，狭槽772由通道、凹陷部或被构造成能够
引导销740的其他种类的导向特征结构替代。
在操作中，关节运动接头400的状态基于驱动连杆组件710的纵向位置。可通过致
动使用者输入特征结构从图25所示位置朝远侧或近侧驱动驱动连杆组件710。仅以举例的
方式，驱动连杆组件710可与使用者输入特征结构诸如滑块、触发器、旋转致动器(例如，通
过齿条和小齿轮关系等)和/或任何其他种类的使用者输入特征结构联接。参考本文的教导
内容，可用于纵向驱动驱动连杆组件710的各种合适种类的使用者输入特征结构对于本领
域的普通技术人员而言将是显而易见的。
当朝远侧驱动驱动连杆组件710时，销740在狭槽772中朝远侧行进。由于凸轮构件
780保持在纵向固定位置中，销740的这种远侧运动致使远侧连接件730围绕销740枢转，这
进一步致使凸轮构件780围绕枢转轴线782逆时针枢转。因此，响应于驱动连杆组件710的远
侧平移，端部执行器790围绕枢转轴线782逆时针旋转到达关节运动位置。当朝近侧驱动驱
动连杆组件710时，销740在狭槽772中朝近侧行进。由于凸轮构件780保持在纵向固定位置
中，销740的这种近侧运动致使远侧连接件730围绕销740枢转，这进一步致使凸轮构件780
围绕枢转轴线782顺时针枢转。因此，响应于驱动连杆组件710的近侧平移，端部执行器790
围绕枢转轴线782顺时针旋转到达关节运动位置。
从上述内容应当理解，凸轮构件780和端部执行器790的关节运动角度可作为驱动
连杆组件710的纵向位置的函数而变化。虽然在本示例中只提供了一个驱动连杆组件710，
但其他变型可包括两个驱动连杆组件710。例如，这类驱动连杆组件710可设置在轴组件的
纵向轴线的侧向相对侧；并且驱动连杆组件710可以如本文所述相对方式纵向驱动以便驱
动端部执行器790的关节运动。在一些形式中，关节运动接头211的臂240,242被相应驱动连
杆组件710替代。换句话讲，臂240,242的可弯曲性可由刚性连接件720,730之间的枢转关系
替代。参考本文的教导内容，其他合适的特征结构和关系对于本领域的普通技术人员而言
将是显而易见的。还应当理解，各种类型的锁定特征结构可用于选择性地锁定端部执行器
700的关节运动位置。参考本文的教导内容，此类锁定特征结构可采用的多种合适形式对于
本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
IV.其他方面
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可
与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，
上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为相对于彼此独立。参考本文的教导内容，可
结合本文的教导内容的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此
类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
应当理解，据称以引用方式并入本文中的任何专利、出版物或其他公开材料，无论
是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中给出的定义、陈述或者其他公开材料不冲突
的范围内并入本文。因此，在必要的程度下，本文明确阐述的公开内容替代以引用方式并入
本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文所述的现有定义、陈述或其他公
开材料相冲突的任何材料或其部分将仅在所并入的材料和现有的公开材料之间不产生冲
突的范围内并入本文。
上述装置的各种形式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术中、以
及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于结合到
机器人外科系统诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统
中。类似地，本领域的普通技术人员将认识到本文中的各种教导内容可易于结合如下专利
中的任何专利的各种教导内容：1998年8月11日公布的名称为“Articulated Surgical
Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity
and Sensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6
日公布的名称为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”美国专利
5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名称为“Automated
Endoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5,878,193，其公开内容以引用
方式并入本文；2001年5月15日公布的名称为“Robotic Arm DLUS for Performing
Surgical Tasks”的美国专利6,231,565，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日
公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting
Instrument”的美国专利6,783,524中，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公
布的名称为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical
Apparatus”的美国专利6,364,888，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布
的名称为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美
国专利7,524,320，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为
“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7,691,098，其公开内容以引用方式并入本
文；2010年10月5日公布的名称为“Repositioning and Reorientation of Master/Slave
Relationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容
以引用方式并入本文；2013年1月10日公布的名称为“Automated End Effector Component
Reloading System for Use with a Robotic System”的美国公布2013/0012957，其公开
内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled
Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities”的美国公布2012/0199630，
其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月31日公布的名称为“Shiftable Drive
Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool”的美国公布2012/0132450，其
公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Surgical Stapling
Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements”的美国公布2012/
0199633，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-
Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated
Closure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国公布2012/0199631，其公
开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled
Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector”的美国公布
2012/0199632，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为
“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国公布2012/0203247，
其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月23日公布的名称为“Drive Interface for
Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国公布2012/
0211546，其公开内容以引用方式并入本文；2012年6月7日公布的名称为“Robotically-
Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国公布2012/0138660，其公开内
容以引用方式并入本文；和/或2012年8月16日公布的名称为“Robotically-Controlled
Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems”的美国公布
2012/0205421，其公开内容以引用方式并入本文。
上文所述装置的形式可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使
用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些形式进行修复以在至少一次使用之后重复使
用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重
新组装。具体地讲，可拆卸一些形式的所述装置，并且可选择性地以任何组合形式来替换或
移除所述装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部分时，所述装置的一
些形式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术前由使用者重新组装以供随后使用。
本领域的技术人员将会了解，装置的修复可以利用多种技术进行拆卸、清洁/更换以及重新
组装。这些技术的使用和所得修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的形式可在手术之前和/或之后进行消毒。在一种消毒
技术中，将该装置放置在闭合且密封的容器中，诸如塑料袋或TYVEK袋。然后可将容器和装
置放置在可穿透所述容器的辐射场中，诸如γ辐射、X射线或高能电子。辐射可将装置上和
容器中的细菌杀死。经消毒的装置随后可储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领
域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷
或蒸汽。
已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由
本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提
及了若干此类潜在修改，并且其他修改对于本领域的技术人员将显而易见。例如，上文所述
的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均为示例性的而非所要求的。因此，
本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和
描述的结构和操作的细节。