多功能物品收发装置的物品收发方法技术领域
本发明涉及对餐厨用具进行分发和回收的多功能物品收发装置的物品收发方法。
背景技术
现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方
式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的
情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食
客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高效率的多功能物品收发装置的物品收发方法。
为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：
一种多功能物品收发装置的物品收发方法，包括以下步骤：
a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置
从存储轨道向第一目标位置出发；
若此时，第二过渡轨道与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行
至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第
二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；
若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑杆转动，直至第二过渡轨
道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道
与存储轨道对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M
后，第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，
直至与对应的主轨道对接；
b、当收发装置到达主轨道靠近过渡区域一侧的端部时，若第一过渡轨道与收发装
置所在的主轨道对接中，则收发装置直接运行至第一过渡轨道上，若第一过渡一端与收发
装置所在的主轨道并未对接，则，第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直至第一过渡轨道上相
应弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的触发开关被触发，当触发开关被触发时，收发装置运
行至第一过渡轨道上；
c、收发装置运行至第一过渡轨道上后，若目标主轨道与第一过渡轨道另一端对接
中，则收发装置直接从第一过渡轨道运行至另一侧的目标主轨道上；若目标主轨道不与第
一过渡轨道对接时，则第一过渡轨道滑动至于对应的主轨道对接，相应的弹性凸部被挤压，
使得相应的触发开关被触发时，收发装置运行至第一目标主轨道上。
进一步地，还包括以下步骤：
d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸
缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机
驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达
第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物
品。
进一步地，还包括以下步骤：
e、当收发装置完成物品分发或回收任务后，收发装置运行至所述存储轨道上。
进一步地，还包括以下步骤：
f、当收发装置完成任务后，位于远离存储轨道的平行区域内的主轨道上时，收发
装置向存储轨道运行，当收发装置到达主轨道上靠近第一过渡轨道时，第一过渡轨道在第
一滑轨上滑动，直至与收发装置所在的主轨道对接，对接成功后，收发装置运行至第一过渡
轨道上，
若靠近存储轨道一侧的平行区域内靠近存储轨道的主轨道与第一过渡轨道处于
对接状态，则收发装置直接运行至靠近存储轨道的主轨道上；
若靠近存储轨道的主轨道与第一过渡轨道并未对接，则，当收发装置运行至第一
过渡轨道上时，第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直到与靠近存储轨道的主轨道的对接；
第一过渡轨道与靠近存储轨道的主轨道对接成功后，收发装置运行至靠近存储轨
道的主轨道上，当收发装置运行至靠近存储轨道的主轨道的端部时，
若，第二过渡轨道与主轨道平行，且与收发装置所在主轨道对接，则收发装置运行
至第二过渡轨道，第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与存储轨道对接，收发装置运行至存
储轨道上；
若，第二过渡轨道与主轨道平行，且不与收发装置所在主轨道对接，则第二过渡轨
道在第二滑轨上滑动，直至与收发装置所在主轨道对接，对接后，收发装置运行至第二过渡
轨道，第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与存储轨道对接，收发装置运行至存储轨道上；
若，第二过渡轨道与主轨道垂直，则，第二支撑杆转动直至第二过渡轨道与主轨道
平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与收发装置所在主轨道对接，对接后，收发装
置运行至第二过渡轨道，第二支撑杆再次转动，直至第二过渡轨道与存储轨道对接，收发装
置运行至存储轨道上。
需要说明的是，本发明所说的第一、第二、第三、第四并不是限定数量和顺序，而是
为了区别安装在不同位置处的零部件。本发明所述的收发装置指的是在主轨道上运行的机
器部分，包括第一驱动轮、第二驱动轮、安装台、伸出件、伸缩装置、机械手、第一电机、第二
电机、第一电机座、第二电机座、驱动器等。本发明中的第一目标位置、第二目标位置并不是
固定的位置，而是根据收发装置接收到的指令，并由此时收发装置所处的位置决定的，比
如，若此时收发装置处在第一触发器、第二触发器所在的主轨道上，且接受到的指令为物品
回收指令，则此时，收发装置需要先通过第一弹性凸部，并触发第一触发器，然后通过第二
弹性凸部所在位置，并触发第二触发器，然后经过过渡轨道，并借助过渡轨道到达第三触发
器和第四触发器所在的主轨道上，进而到达第一目标位置，因此，本发明中所有提到的第一
目标位置、第二目标位置，第一目标主轨道、第二目标主轨道均是相对的，其可以是任意位
置，也可以是任意主轨道。
附图说明
图1是本发明多功能物品收发装置的示意图一；
图2是本发明多功能物品收发装置的示意图二；
图3是图2中的I号局部放大图；
图4是本发明多功能物品收发装置的示意图三；
图5是本发明多功能物品收发装置的示意图四。
110、第一驱动轮、120、第二驱动轮，130、安装台，140、伸出件，150、伸缩装置，160、
机械手，170、档板，180、圆柱，210、齿条，310、第一支撑杆，320、第二支撑杆，330、第一滑轨，
340、第一滑槽，350、第二滑轨，360、第二滑槽，410、第一过渡轨道，420、第二过渡轨道，600、
存储轨道。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：
参阅图1-5，一种多功能物品收发装置，包括第一驱动轮110、第二驱动轮120、第一
电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台130、伸出件140、伸缩装置150、机械手
160、驱动器、主轨道、第一过渡轨道410、第二过渡轨道420、存储轨道600，第一支撑杆310、
第二支撑杆320，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第
二电机分别用于驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120，伸出件140呈T字形，安装台130设于
伸出件140竖直部分的底部，伸出件140横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置
150两端分别连接安装台130和机械手160，驱动器用于驱动伸缩装置150的伸缩和机械手
160的抓放，每组主轨道均包括两个齿条210，齿条210上端面设有齿，同一组主轨道的两个
齿条210上的齿与第一驱动轮110、第二驱动轮120相啮合，至少两组相互平行的主轨道形成
平行区域，平行区域至少为两组，相邻平行区域之间设有过渡区域，过渡区域包括第一过渡
轨道410和第一支撑杆310，第一过渡轨道410由两个齿条210组成，第一过渡轨道410的两个
齿条210上端面均设有齿，所述第一过渡轨道410下设有第一滑槽340，所述第一支撑杆310
上端设有第一滑轨330，第一滑轨330与第一滑槽340相配合，所述第一过渡轨道410可在第
一滑轨330上移动，所述存储轨道600与所述主轨道垂直，存储轨道600与主轨道之间设有第
二过渡轨道420，第二过渡轨道420下方设有第二滑槽360，第二支撑杆320上设有第二滑轨
350，第二滑槽360与第二滑轨350相配合，第二过渡轨道420可在第二滑轨350上滑动，所述
第二支撑杆320可转动，当第二支撑杆320转动至第二滑轨350与存储轨道600平行时，第二
过渡轨道420可与存储轨道600对接，当第二支撑杆320转动至第二滑轨350与主轨道平行
时，第二过渡轨道420可以主轨道对接。
初始时，收发装置位于存储轨道600上，当接收到物品回收或者物品分发任务时，
位于存储轨道600上的收发装置进入到第二过渡轨道420上，第二支撑杆320转动带动第二
过渡轨道420转动，从而带动收发装置一起转动，直到与相对应的主轨道对接，然后收发装
置通过第二过渡轨道420进入到对应的主轨道中，由于有多组主轨道，当第二过渡轨道420
转动后如不能与预定的主轨道对接时，则第二过渡轨道420在所述第二滑轨350上滑动，直
到到达对应主轨道的位置后，位于第二过渡轨道420上的收发装置进入到相应主轨道上，由
于存储轨道600的存在，使得闲置的收发装置有存放的地方，不会占用空间，通过呈T字形的
伸出件140，巧妙的将伸缩装置150、机械手160设置于两个齿条210中间区域的下方位置，从
而使得，齿条210上方为驱动部分，下方为物品抓放部分，上下互不影响，从而提高效率，节
省空间。并且，通过设置第一过渡轨道410，使得收发装置能在任意主轨道来回切换，从而大
大的提高了各条主轨道的利用效率，当收发装置到达主轨道上相应位置后，第一过渡轨道
410在第一滑轨330上滑动与相应的主轨道对接，对接后，收发装置从一侧的主轨道行驶至
第一过渡轨道410上，若收发装置需要进入到已经与第一过渡轨道410对接的另一侧的主轨
道上，则收发装置直接从第一过渡轨道410上行驶至另一侧的主轨道上，若收发装置需要换
轨，则当收发装置到达第一过渡轨道410上后，第一过渡轨道410在第一滑轨330上滑动，直
至与相应的主轨道对接，而后，收发装置再运行至对应的主轨道上，采用这种方式，使得收
发装置能到达任意的主轨道上，提高了主轨道的利用率，因此，能在主轨道上同时运行多个
收发装置，提高了物品分发和回收效率，节省了成本，当收发装置到达目标位置后，伸缩装
置150伸长，机械手160抓取目标位置的物品，而后，伸缩装置150再恢复到初始位置，从而全
自动的完成物品的分发和回收，提高了效率。
进一步地，所述第二过渡轨道420两端设有第二凹槽，第二凹槽内设有第二触发
器，第二凹槽外设有第二弹性凸部，第二弹性凸部向下挤压时会触发第二凹槽内的第二触
发器，所述存储轨道600端部设有凸起，当第二过渡轨道420与存储轨道600对接时，存储轨
道600上的凸起挤压所述的第二弹性凸部。当第二过渡轨道420与存储轨道600对接时，存储
轨道600的凸起会挤压相应的第二弹性凸部，从而表明第二过渡轨道420与储存轨道对接成
功，此时，收发装置就能从储存轨道运行至第二过渡轨道420上，而后，第二支撑杆320转动，
带动第二过渡轨道420一起转动，此时，第二过渡轨道420根据预设定的主轨道位置来调整，
直到与对应的主轨道对接，当第二过渡轨道420另一端的触发器被触发时，则意味着，第二
过渡轨道420与主轨道对接成功，此时，位于第二过渡轨道420上的收发装置从第二过渡轨
道420运行至主轨道上，通过这种方式提高了自动化程度，全程都是自动完成，提高了效率。
进一步地，所述第一过渡轨道410两端设有第一凹槽，第一凹槽内设有触发器，第
一凹槽外设有第一弹性凸部，第一弹性凸部向下挤压时会触第一凹槽内的第一触发器，所
述主轨道端部设有凸起，当第一过渡轨道410与主轨道对接时，主轨道上的凸起挤压所述的
第一弹性凸部。当第一过渡轨道410与主轨道对接时，主轨道的凸起会挤压相应的第一弹性
凸部，从而表明第一过渡轨道410与主轨道对接成功，此时，收发装置就能从主轨道运行至
第一过渡轨道410上，通过这种方式提高了自动化程度，全程都是自动完成，提高了效率。
进一步地，所述第一驱动轮110、第二驱动轮120两侧设有档板170，第一驱动轮
110、第二驱动轮120与齿条210相啮合时，同一齿轮上的档板170包覆齿条210的两侧，同一
驱动轮的两个档板170之间设有圆柱180，通过圆柱180与齿条210上的齿相啮合。每个驱动
轮均有两个档板170，通过两个档板170的设置，使得收发装置在更快速度运行下，也不会脱
离轨道，提高了安全性能，通过采用均匀分布的圆柱180与齿条210上的齿相啮合，减小了噪
音，提高了稳定性。
进一步地，所述第一滑轨330和第二滑轨350在每组主轨道对应的位置断开，断开
的距离大于所述伸出件140竖直部分的宽度。
本发明还公开了一种多功能物品收发装置的物品收发方法，包括以下步骤：
a、初始时，收发装置均位于存储轨道600上，当物品分发或回收指令发出后，收发
装置从存储轨道600向第一目标位置出发；
若此时，第二过渡轨道420与存储轨道600对接中，则收发装置按照初始的运行速
度运行至第二过渡轨道420上，并经过时间M后，第二支撑杆320转动，直至第二过渡轨道420
与主轨道平行，第二过渡轨道420在第二滑轨350上滑动，直至与对应的主轨道对接；
若此时，第二过渡轨道420与存储轨道600并未对接，则第二支撑杆320转动，直至
第二过渡轨道420与存储轨道600平行，第二过渡轨道420在滑轨上滑动，直至与存储轨道
600对接，第二过渡轨道420与存储轨道600对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第
二过渡轨道420上，并经过时间M后，第二支撑杆320转动，直至第二过渡轨道420与主轨道平
行，第二过渡轨道420在第二滑轨350上滑动，直至与对应的主轨道对接；
b、当收发装置到达主轨道靠近过渡区域一侧的端部时，若第一过渡轨道410与收
发装置所在的主轨道对接中，则收发装置直接运行至第一过渡轨道410上，若第一过渡一端
与收发装置所在的主轨道并未对接，则，第一过渡轨道410在第一滑轨330上滑动，直至第一
过渡轨道410上相应弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的触发开关被触发，当触发开关被触
发时，收发装置运行至第一过渡轨道410上；
c、收发装置运行至第一过渡轨道410上后，若目标主轨道与第一过渡轨道410另一
端对接中，则收发装置直接从第一过渡轨道410运行至另一侧的目标主轨道上；若目标主轨
道不与第一过渡轨道410对接时，则第一过渡轨道410滑动至于对应的主轨道对接，相应的
弹性凸部被挤压，使得相应的触发开关被触发时，收发装置运行至第一目标主轨道上。
通过收发装置来实现对餐具的发放和回收，并且全程自动化完成，每个关键位置
均设有相应的触发器，当收发装置到达相应位置后，相应触发器会被触发，从而根据触发器
的状态来调整收发装置的运行状态，从而提高了效率，节省了成本，并且，通过设置过渡轨
道能更大限度的利用现有轨道，收发装置能自如的在各个轨道上切换，提高了轨道的利用
率，当收发装置闲置时，存放在存储轨道600上，不会占用主轨道的空间，提高了利用率，同
时便于统一管理和分发任务，提高了效率。
进一步地，还包括以下步骤：
d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸
缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机
驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达
第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物
品。
进一步地，还包括以下步骤：
e、当收发装置完成物品分发或回收任务后，收发装置运行至所述存储轨道600上。
进一步地，还包括以下步骤：
f、当收发装置完成任务后，位于远离存储轨道600的平行区域内的主轨道上时，收
发装置向存储轨道600运行，当收发装置到达主轨道上靠近第一过渡轨道410时，第一过渡
轨道410在第一滑轨330上滑动，直至与收发装置所在的主轨道对接，对接成功后，收发装置
运行至第一过渡轨道上，
若靠近存储轨道600一侧的平行区域内靠近存储轨道600的主轨道与第一过渡轨
道410处于对接状态，则收发装置直接运行至靠近存储轨道600的主轨道上；
若靠近存储轨道600的主轨道与第一过渡轨道410并未对接，则，当收发装置运行
至第一过渡轨道410上时，第一过渡轨道410在第一滑轨330上滑动，直到与靠近存储轨道
600的主轨道的对接；
第一过渡轨道410与靠近存储轨道600的主轨道对接成功后，收发装置运行至靠近
存储轨道600的主轨道上，当收发装置运行至靠近存储轨道600的主轨道的端部时，
若，第二过渡轨道420与主轨道平行，且与收发装置所在主轨道对接，则收发装置
运行至第二过渡轨道420，第二支撑杆320转动，直至第二过渡轨道420与存储轨道600对接，
收发装置运行至存储轨道600上；
若，第二过渡轨道420与主轨道平行，且不与收发装置所在主轨道对接，则第二过
渡轨道420在第二滑轨350上滑动，直至与收发装置所在主轨道对接，对接后，收发装置运行
至第二过渡轨道420，第二支撑杆320转动，直至第二过渡轨道420与存储轨道600对接，收发
装置运行至存储轨道600上；
若，第二过渡轨道420与主轨道垂直，则，第二支撑杆320转动直至第二过渡轨道
420与主轨道平行，第二过渡轨道420在第二滑轨350上滑动，直至与收发装置所在主轨道对
接，对接后，收发装置运行至第二过渡轨道420，第二支撑杆320再次转动，直至第二过渡轨
道420与存储轨道600对接，收发装置运行至存储轨道600上。根据收发装置所在的位置，预
设定相应的运行状态，全程自动化的实现对物品的分发和回收，提高了效率，节省了成本。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员
来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保
护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。