一种车辆控制系统及控制方法技术领域
本发明涉及车辆控制领域，更具体的说，是涉及一种车辆控制系统及控制方法。
背景技术
目前，汽车后备箱门的智能开启或者关闭一般是通过第一电机驱动模块驱动第一
电推杆以及第二电机驱动模块驱动第二电推杆的方式实现，其中，在实现汽车后备箱门智
能开启或者关闭的过程中，为使两个电推杆动作一致，通过采用PWM功率控制电机的方式来
保证给两个电推杆提供相同的驱动动力，以减少两个电推杆动作不一致给汽车带来的磨
损。
发明人经过研究发现，由于PWM波中存在谐波，若采用PWM功率控制电机的方式，则
会给两个电机之间带来谐波干扰，同时会对外产生电磁辐射，使得车内电磁环境变差、干扰
增强，从而影响电路功能的正常实现，使得用户体验变差，甚至导致安全事故的发生。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种车辆控制系统及控制方法，在驱动电推杆
动作的过程中，能够减小两个电机之间的谐波干扰以及对外产生的电磁辐射问题。
一种车辆控制系统，包括：控制器、第一PWM波发生器和第二PWM波发生器；
所述控制器，用于在接收到用于对后备箱门进行开启或者关闭的控制信号时，分
别向所述第一PWM波发生器和所述第二PWM波发生器发送PWM波输出信号；
所述第一PWM波发生器，用于依据接收的所述PWM波输出信号，输出第一PWM波，使
得所述控制器依据所述第一PWM波控制第一电机驱动模块驱动第一电推杆动作，以实现后
备箱门的开启或者关闭；
所述第二PWM波发生器，用于依据接收的所述PWM波输出信号，输出第二PWM波，使
得所述控制器依据所述第二PWM波控制第二电机驱动模块驱动第二电推杆动作，以实现后
备箱门的开启或者关闭；
其中，所述第一PWM波发生器输出的第一PWM波和所述第二PWM波发生器输出的第
二PWM波为同时进行，在驱动所述第一电推杆和所述第二电推杆动作的过程中，所述第一
PWM波和所述第二PWM波的平均频率相同，且在同一时刻所述第一PWM波和所述第二PWM波的
频率不同。
上述的系统，优选的，还包括：位置检测模块；
所述位置检测模块，用于当所述第一电推杆和所述第二电推杆开始动作时，实时
采集所述后备箱门的位置信号，并将所述位置信号发送给所述控制器；
所述控制器，用于依据接收的所述位置信号，判断所述后备箱门是否到达预设的
位置；当所述后备箱门到达预设的位置时，控制所述第一PWM波发生器和所述第二PWM波发
生器停止输出PWM波，以停止驱动所述第一电推杆和所述第二电推杆动作。
上述的系统，优选的，所述第一PWM波发生器通过频率跳变或者扫频的方式输出第
一PWM波。
上述的系统，优选的，所述第二PWM波发生器通过频率跳变或者扫频的方式输出第
二PWM波。
上述的系统，优选的，所述控制器包括：第一伪随机数模块和第二伪随机数模块；
所述第一伪随机数模块，用于当接收到数据输出指令时，不断输出伪随机数至所
述第一PWM波发生器；所述第一PWM波发生器依据其接收的伪随机数，调整其输出的PWM波频
率；
所述第二伪随机数模块，用于当接收到数据输出指令时，不断输出伪随机数至所
述第二PWM波发生器；所述第二PWM波发生器依据其接收的伪随机数，调整其输出的PWM波频
率。
上述的系统，优选的，所述位置检测模块包括：第一位置检测单元和第二位置检测
单元；
所述第一位置检测单元与所述第一电机驱动模块集成在所述第一电推杆内部；
所述第二位置检测单元与所述第二电机驱动模块集成在所述第二电推杆内部。
上述的系统，优选的，所述控制器、第一PWM波发生器和第二PWM波发生器与所述第
一电机驱动模块和所述第二电机驱动模块集成在第一电路板中。
上述的系统，优选的，所述控制器、第一PWM波发生器和第二PWM波发生器与所述位
置检测模块、第一电机驱动模块和第二电机驱动模块集成在第二电路板中。
一种车辆控制方法，所述方法应用于车辆控制系统，包括：控制器、第一PWM波发生
器和第二PWM波发生器；所述方法包括：
当所述控制器接收到用于对后备箱门进行开启或者关闭的控制信号时，分别向所
述第一PWM波发生器和所述第二PWM波发生器发送PWM波输出信号，以使所述第一PWM波发生
器输出第一PWM波以及所述第二PWM波发生器输出第二PWM波；其中，在同一时刻所述第一
PWM波和所述第二PWM波的频率不同；
依据所述第一PWM波发生器输出的第一PWM波，控制第一电机驱动模块驱动第一电
推杆动作以及依据所述第二PWM波发生器输出的第二PWM波，控制第二电机驱动模块驱动第
二电推杆动作，以实现后备箱门的开启或者关闭。
上述的方法，优选的，还包括：
当所述第一电推杆和所述第二电推杆开始动作时，实时获取所述后备箱门当前的
位置信号；
依据所述位置信号，判断所述后备箱门是否到达预设的位置；
当所述后备箱门到达预设的位置时，控制所述第一PWM波发生器和所述第二PWM波
发生器停止输出PWM波，以停止驱动所述第一电推杆和所述第二电推杆动作。
与现有技术相比，本发明包括以下优点：
本发明提供了一种车辆控制系统，包括控制器、第一PWM波发生器和第二PWM波发
生器；所述控制器，用于在接收到用于对后备箱门进行开启或者关闭的控制信号时，分别向
所述第一PWM波发生器和所述第二PWM波发生器发送PWM波输出信号；所述第一PWM波发生
器，用于依据接收的所述PWM波输出信号，输出第一PWM波，使得所述控制器依据所述第一
PWM波控制第一电机驱动模块驱动第一电推杆动作，以实现后备箱门的开启或者关闭；所述
第二PWM波发生器，用于依据接收的所述PWM波输出信号，输出第二PWM波，使得所述控制器
依据所述第二PWM波控制第二电机驱动模块驱动第二电推杆动作，以实现后备箱门的开启
或者关闭；其中，所述第一PWM波发生器输出的第一PWM波和所述第二PWM波发生器输出的第
二PWM波为同时进行，在驱动所述第一电推杆和所述第二电推杆动作的过程中，所述第一
PWM波和所述第二PWM波的平均频率相同，以保证所述第一电推杆和所述第二电推杆动作的
一致性；且在同一时刻所述第一PWM波和所述第二PWM波的频率不同，其各次谐波的频率也
是不同的，因此不会引起谐波共振，从而避免了两个电机驱动模块之间的干扰因谐波相叠
加而加强，而且对外的电磁干扰也会减弱。
本发明提供了一种车辆控制方法，所述方法应用于车辆控制系统，包括：控制器、
第一PWM波发生器和第二PWM波发生器；所述方法包括：当所述控制器接收到用于对后备箱
门进行开启或者关闭的控制信号时，分别向所述第一PWM波发生器和所述第二PWM波发生器
发送PWM波输出信号；依据所述第一PWM波发生器输出的第一PWM波，控制第一电机驱动模块
驱动第一电推杆动作以及依据所述第二PWM波发生器输出的第二PWM波，控制第二电机驱动
模块驱动第二电推杆动作，在驱动电推杆动作的过程中，在同一时刻，所述第一PWM波和所
述第二PWM波的频率不同，其各次谐波的频率也是不同的，因此不会引起谐波共振，从而避
免了两个电机驱动模块之间的干扰因谐波相叠加而加强，而且对外的电磁干扰也会减弱。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据
提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种车辆控制系统的结构示意图；
图2为本发明提供的一种应用在汽车后备箱门的车辆控制系统的结构示意图；
图3为本发明提供的一种应用在汽车后备箱门的车辆控制系统的又一结构示意
图；
图4为本发明提供的一种应用在汽车后备箱门的车辆控制系统的又一结构示意
图；
图5为本发明提供的一种车辆控制方法的方法流程图；
图6为本发明提供的一种车辆控制方法的又一方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
参考图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图，本发明提
供的控制系统可应用在汽车后挡板、发动机引擎盖、侧门、滑动门或者滑动窗等结构中；如
图2所示，为本发明提供的一种应用在汽车后备箱门的车辆控制系统的结构示意图；所述控
制系统包括：控制器101、第一PWM波发生器102和第二PWM波发生器103；
所述控制器101，用于在接收到用于对后备箱门108进行开启或者关闭的控制信号
时，分别向所述第一PWM波发生器102和所述第二PWM波发生器103发送PWM波输出信号；
所述第一PWM波发生器102，用于依据接收的所述PWM波输出信号，输出第一PWM波，
使得所述控制器101依据所述第一PWM波控制第一电机驱动模块104驱动第一电推杆106动
作，以实现后备箱门108的开启或者关闭；
所述第二PWM波发生器103，用于依据接收的所述PWM波输出信号，输出第二PWM波，
使得所述控制器101依据所述第二PWM波控制第二电机驱动模块105驱动第二电推杆107动
作，以实现后备箱门108的开启或者关闭；
其中，所述控制器101依据所述第一PWM波发生器102输出的第一PWM波，控制第一
电机驱动模块104驱动第一电推杆106动作以及依据所述第二PWM波发生器103输出的第二
PWM波，控制第二电机驱动模块105驱动第二电推杆107动作，以完成后备箱门的开启或者关
闭。
其中，所述第一PWM波发生器102输出的第一PWM波和所述第二PWM波发生器103输
出的第二PWM波为同时进行，在驱动所述第一电推杆106和所述第二电推杆107动作的过程
中，所述第一PWM波和所述第二PWM波的平均频率相同，且在同一时刻所述第一PWM波和所述
第二PWM波的频率不同。
通过应用本发明提供的车辆控制系统，所述控制器在接收到用于对后备箱门进行
开启或者关闭的控制信号时，分别向所述第一PWM波发生器和所述第二PWM波发生器发送
PWM波输出信号；所述控制器依据所述第一PWM波发生器输出的第一PWM波，控制第一电机驱
动模块驱动第一电推杆动作以及依据所述第二PWM波发生器输出的第二PWM波，控制第二电
机驱动模块驱动第二电推杆动作；其中，所述第一PWM波发生器输出的第一PWM波和所述第
二PWM波发生器输出的第二PWM波为同时进行，在驱动所述第一电推杆和所述第二电推杆动
作的过程中，所述第一PWM波和所述第二PWM波的平均频率相同，以保证所述第一电推杆和
所述第二电推杆动作的一致性；且在同一时刻所述第一PWM波和所述第二PWM波的频率不
同，其各次谐波的频率也是不同的，因此不会引起谐波共振，从而避免了两个电机驱动模块
之间的干扰因谐波相叠加而加强，而且对外的电磁干扰也会减弱，提高了车内电磁环境的
质量，保证车内其它电路功能模块的正常工作，提高了用户体验，减少了安全事故的发生。
在本发明提供的控制系统中，如图3所示，所述控制系统还包括：位置检测模块
109；
所述位置检测模块109，用于当所述第一电推杆106和所述第二电推杆107开始动
作时，实时采集所述后备箱门108的位置信号，并将所述位置信号发送给所述控制器101；其
中，所述位置检测模块109可以安装在所述后备箱门108的转动位置。
所述控制器101，用于依据接收的所述位置信号，判断所述后备箱门108是否到达
预设的位置；当所述后备箱门108到达预设的位置时，控制所述第一PWM波发生器102和所述
第二PWM波发生器103停止输出PWM波，以停止驱动所述第一电推杆106和所述第二电推杆
107动作。
在本发明提供的控制系统中，所述第一PWM波发生器102通过频率跳变或者扫频的
方式输出第一PWM波。
在本发明提供的控制系统中，所述第二PWM波发生器103通过频率跳变或者扫频的
方式输出第二PWM波。
其中，所述频率跳变是通过向控制器101中的伪随机数模块发送数据输出信号，使
其不断输出伪随机数至PWM波发生器，PWM波发生器根据接收的伪随机数对其输出的频率做
出相应调整；所述扫频就是PWM波发生器发出的PWM波频率跟随一个三角波或锯齿波连续的
上升或下降，其中，处理器中预先存储的三角波或锯齿波是一连串的数字化数据，将这些数
据依次赋值给PWM波发生器，以改变其输出频率。
所述第一PWM波发生器102和所述第二PWM波发生器103是相对独立的，其中一个
PWM波发生器在发出PWM波时不会对另一个PWM波发生器产生任何的影响，这样任何干扰的
增强，特别是叠加都被最大程度的抑制；所述第一PWM波和所述第二PWM波，其频率在一定范
围内是连续变化的，所述一定范围是指PWM波在基频的基础上加上偏移频率后的频率变化
范围；PWM波发生器发出的PWM波的基频在5kHz到100kHz之间，所述偏移频率的变化范围在
100Hz到30kHz之间，其中PWM波的基频加上偏移频率后的频率不一定在5kHz到100kHz之间，
需要经过叠加并进行优选后，使PWM波的基频加上偏移频率后的频率仍然在5kHz到100kHz
之间，当PWM波的基频加上偏移频率后的频率不在5kHz到100kHz之间时，则PWM波发生器重
新发出PWM波，直到PWM波的基频加上偏移频率后的频率在5kHz到100kHz之间；其中据经验，
当PWM波基频范围在10kHz到30kHz，偏移频率的范围为200Hz到15kHz(偏移频率可左偏也可
右偏，即可增加可减少)，并且PWM波的基频加上偏移频率后的频率仍然在10kHz到30kHz时，
对汽车电动后备箱门控制装置对外辐射的电磁干扰是最小的。
在本发明提供的控制系统中，如图4所示，所述控制器101包括：第一伪随机数模块
1011和第二伪随机数模块1012；
所述第一伪随机数模块1011，用于当接收到数据输出指令时，不断输出伪随机数
至所述第一PWM波发生器102；所述第一PWM波发生器102依据其接收的伪随机数，调整其输
出的PWM波频率；
所述第二伪随机数模块1012，用于当接收到数据输出指令时，不断输出伪随机数
至所述第二PWM波发生器103；所述第二PWM波发生器103依据其接收的伪随机数，调整其输
出的PWM波频率。
在本发明提供的控制系统中，所述位置检测模块109包括：第一位置检测单元和第
二位置检测单元；
所述第一位置检测单元与所述第一电机驱动模块104集成在所述第一电推杆106
内部；
所述第二位置检测单元与所述第二电机驱动模块105集成在所述第二电推杆107
内部。
在本发明提供的控制系统中，所述控制器101、第一PWM波发生器102和第二PWM波
发生器103与所述第一电机驱动模块104和所述第二电机驱动模块105集成在第一电路板
中。
在本发明提供的控制系统中，所述控制器101、第一PWM波发生器102和第二PWM波
发生器103与所述位置检测模块109、第一电机驱动模块104和第二电机驱动模块105集成在
第二电路板中。
参考图5，示出了本发明实施例提供的一种车辆控制方法的方法流程图，所述方法
应用于车辆控制系统，包括：控制器101、第一PWM波发生器102和第二PWM波发生器103；所述
方法包括：
步骤S501：当所述控制器101接收到用于对后备箱门108进行开启或者关闭的控制
信号时，分别向所述第一PWM波发生器102和所述第二PWM波发生器103发送PWM波输出信号，
以使所述第一PWM波发生器102输出第一PWM波以及所述第二PWM波发生器103输出第二PWM
波；其中，在同一时刻所述第一PWM波和所述第二PWM波的频率不同；
步骤S502：依据所述第一PWM波发生器102输出的第一PWM波，控制第一电机驱动模
块104驱动第一电推杆106动作以及依据所述第二PWM波发生器103输出的第二PWM波，控制
第二电机驱动模块105驱动第二电推杆107动作，以实现后备箱门108的开启或者关闭。
通过应用本发明提的控制方法，当所述控制器接收到用于对后备箱门进行开启或
者关闭的控制信号时，分别向所述第一PWM波发生器和所述第二PWM波发生器发送PWM波输
出信号；依据所述第一PWM波发生器输出的第一PWM波，控制第一电机驱动模块驱动第一电
推杆动作以及依据所述第二PWM波发生器输出的第二PWM波，控制第二电机驱动模块驱动第
二电推杆动作，在驱动电推杆动作的过程中，在同一时刻，所述第一PWM波和所述第二PWM波
的频率不同，其各次谐波的频率也是不同的，因此不会引起谐波共振，从而避免了两个电机
驱动模块之间的干扰因谐波相叠加而加强，而且对外的电磁干扰也会减弱。
在本发明提供的方法中，如图6所示，该方法还包括：
步骤S601：当所述第一电推杆106和所述第二电推杆107开始动作时，实时获取所
述后备箱门108当前的位置信号；
步骤S602：依据所述位置信号，判断所述后备箱门108是否到达预设的位置；
步骤S603：当所述后备箱门108到达预设的位置时，控制所述第一PWM波发生器102
和所述第二PWM波发生器103停止输出PWM波，以停止驱动所述第一电推杆106和所述第二电
推杆107动作。
本发明解决了汽车电动后备箱门控制中的谐波干扰问题，降低了汽车的制造成
本；通过应用本控制方法可以将后备箱门控制装置对外辐射的电磁干扰降到最小，提高了
车内电磁环境的质量，保证车内其它电路功能模块的正常工作，提高了用户体验，减少了安
全事故的发生。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他
实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置
而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说
明即可。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离
部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也
可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实
际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的
装置实施例附图中，单元之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一
条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以
理解并实施。
综上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照上
述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些
修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。