一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统。
背景技术
在运行时，控制器需要与机器人之间建立并保持通信。现有技术中，但当机器人系
统断电重启后，机器人不能自动建立与控制器的通信连接，而需要根据操作人员按触按钮，
才可以重新建立控制器与机器人之间的通信连接。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，尤其涉及一种机器人通信控制
装置、方法和机器人系统，提高了机器人控制的智能化水平。
本发明一方面提供了一种机器人通信控制装置，包括控制器输入模块和机器人输
出模块，所述机器人输出模块，用于当机器人启动断电重启时或第一时段后，机器人输出模
块的输出接口发出第一触发信号；所述控制器输入模块根据所述第一触发信号建立控制器
与机器人之间的通信连接。
可选地，还包括继电器，所述继电器的线圈连接在所述机器人输出模块的输出接
口与地之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之
间，所述输出接口用于输出所述第一触发信号，当所述第一触发信号输出时，所述继电器的
线圈导通，所述常开触点闭合，所述输入接口有信号输入从而建立控制器与机器人之间的
通信连接。
可选地，还包括继电器，所述继电器的线圈连接在所述机器人输出模块的输出接
口与第二电压之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一
电压之间，所述输出接口用于输出所述第一触发信号，当所述第一触发信号输出时，所述继
电器的线圈导通，所述常开触点闭合，所述输入接口有信号输入从而建立控制器与机器人
之间的通信连接。
可选地，在所述继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点
打开。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
本发明又一方面提供了一种机器人系统,包括上述任一所述的机器人通信控制装
置。
本发明再一方面提供了一种机器人通信控制方法，包括当机器人启动断电重启时
或第一时段后产生第一触发信号，根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信
连接。
可选地，所述根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接包括：
当产生所述第一触发信号时，使得继电器的线圈导通，继电器的常开触点闭合产生的信号
使得控制器与机器人之间建立通信连接。
可选地，在所述继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点
打开。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
本发明提供的方案能够实现机器人与控制器通信无需人为干预，提高整个自动化
系统的便捷性和智能化。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发
明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的结构示意图；
图2是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的机器人输出模块结构示意
图；
图3是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的控制器输入模块结构示意
图；
图4是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构示意图；
图5是本发明提供的机器人通信控制方法的一实施例的方法示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及
相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一
部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做
出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的结构示意图。本发明一具
体实施方式，如图1所示。一种机器人通信控制装置10，包括控制器输入模块101和机器人输
出模块103。
其中，机器人输出模块，用于当机器人启动断电重启时或第一时段后，机器人输出
模块的输出接口发出第一触发信号。可选地，在识别到断电重启的同时，生成第一触发信
号，也可以在经过第一时段后生成第一触发信号。第一时段的确定，与控制装置的反应速
度，以及系统的要求有关，根据实际应用的不同，可以取不同的值。
所述控制器输入模块根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连
接。例如，由第一触发信号直接输入控制器输入模块，触发建立通信连接，也可以由第一触
发信号变换后输入控制器输入模块，触发建立通信连接。
在本发明又一实施方式中，结合本发明其他实施方式的各个方面。机器人通信控
制装置还包括继电器，该继电器的线圈连接在机器人输出模块的输出接口与地之间，而继
电器的常开触点连接至控制器输入模块的输入接口与第一电压之间。第一电压可以是直流
电压也可以是交流电压，例如，第一电压是24V。
机器人输出模块的输出接口用于输出第一触发信号，当第一触发信号输出时，继
电器的线圈导通，常开触点闭合，控制器输入模块的输入接口有信号输入从而建立控制器
与机器人之间的通信连接。
可选地，在继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点打开。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
在本发明又一实施方式中，结合本发明其他实施方式的各个方面。机器人通信控
制装置还包括继电器，该继电器的线圈连接在机器人输出模块的输出接口与第二电压之
间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之间。第一
电压、第二电压可以是直流电压也可以是交流电压，例如，第一电压是24V，第二电压也为
24V，且第一电压和第二电压的电压值相对于不同的地，两者是不同的。
机器人输出模块的输出接口用于输出第一触发信号，当第一触发信号输出时，继
电器的线圈导通，常开触点闭合，控制器输入模块的输入接口有信号输入从而建立控制器
与机器人之间的通信连接。
可选地，在继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点打开。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
触发信号采用继电器转换，能够很好的隔离机器人输出模块和控制器输入模块，
在完成设备信号的交换的同时又保护了设备的安全。
图2是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的机器人输出模块结构示意
图。
在该实施方式中，机器人输出模块包括8个输出接口，地址分别为Q0.0-Q0.7。其中
第一输出接口Q0.0连接继电器KA1的线圈，KA1的线圈的另一端与100R相连，100R表示机器
人电柜测的直流0V。图中102R为机器人电柜测的直流24V。
当检测上电重启后，机器人输出模块的第一输出接口输出第一触发信号，该第一
触发信号驱动继电器KA1的线圈。
图3是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的控制器输入模块结构示意
图。在该实施方式中，控制器是PLC控制器(可编程逻辑控制器)，PLC输入模块包括8个输入
接口，地址为X1至X8。其中第一输入接口(地址X1)与继电器的常开触点相连，该常开触点的
另一端连接至102M(PLC电柜测的直流24V)。图中100M为PLC电柜测的直流0V。
当第一触发信号驱动继电器KA1的线圈，线圈导通，继电器KA1的常开触点闭合，有
信号输入X1,触发建立控制器与机器人之间的通信。
由于PLC控制器和机器人用的是两个不同的直流电源，两者高电平对地电压不相
同，不能将两者的电压混合用，容易造成干扰和元器件的损坏。继电器产品包括线圈和触点
两大部分，当线圈得电后会产生磁场，使它的触点动作(闭合或断开)，利用机器人的输出端
来驱动线圈，然后利用其触点作为PLC控制器的输入，这样两者的电压就被隔离，实现电压
转换，起到隔离和保护作用，即完成设备信号的交换又保护了设备的安全。
图4是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构示意图。本发明一实施方式提
供的一种机器人系统2，包括各个实施方式提供的机器人通信控制装置20。
图5是本发明提供的机器人通信控制方法的一实施例的方法示意图。本发明一具
体实施方式，如图5所示。一种机器人通信控制方法，包括步骤S310和步骤S320。
步骤310，当机器人启动断电重启时或第一时段后产生第一触发信号。可选地，在
识别到断电重启的同时，生成第一触发信号，也可以在经过第一时段后生成第一触发信号。
第一时段的确定，与控制装置的反应速度，以及系统的要求有关，根据实际应用的不同，可
以取不同的值。
步骤S320，根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接。例如，可
以由第一触发信号触发建立通信连接，也可以由第一触发信号变换后触发建立通信连接。
在本发明又一实施方式中，结合本发明其他实施方式的各个方面。所述根据所述
第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接包括：当产生所述第一触发信号时，使
得一继电器的线圈导通，该继电器的常开触点闭合产生的信号使得控制器与机器人之间建
立通信连接。
可选地，在所述继电器的常开触点闭合后第二时段(例如2秒钟)后，将所述继电器
的常开触点打开。其中，第二时段可以由定时器产生。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
综上所述，本发明提供的方案能够实现机器人与控制器通信无需人为干预，提高
整个自动化系统的便捷性和智能化。进一步，采用继电器作为信号转换，能够很好的隔离机
器人和控制器，在完成设备信号的交换的同时又保护了设备的安全。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。
如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机
可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要
求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、
硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成
在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在
一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的
方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为
一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或
者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互
之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连
接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装
置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用
时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上
或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机
设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或
部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存
储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的
介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人
员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、
等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。