一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体是指一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取
件。
背景技术
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体
的现代制造业重要的自动化设备，其特点是可以通过编程来完成各种预期任务，在构造和
性能上兼有人和机器的特点。
机器人除了应用于工业使用外，依常作为培训机构和学校的教学和培训工具，而
目前的针对教学培训用的机器人存在教学设备功能单一，与实际功能差别大，从而脱离实
际教学的初衷，无法达到对机器人结构及工作流程的完整认知。
机器人的抓手是作为完成各种工况下任务的执行机构，而现有的抓手无法实现准
确抓取，灵活性差。
基于此，研究并开发设计一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件。
本发明通过下述技术方案实现：
一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件，包括电机、可控减速器、第一伸缩
杆、第二伸缩杆、底板、第一传动轮、第二传动轮、固定链轮、第一机械臂、第二机械臂，电机
与可控减速器连接，可控减速器的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆、第二伸
缩杆连接；第一伸缩杆的另一端安装有第一传动轮，第二伸缩杆的另一端安装有第二传动
轮；底板为四边体板结构，底板上设有固定链轮，固定链轮为横向板板结构且横向板的两侧
设有齿轮，第一传动轮、第二传动轮分别在第一伸缩杆、第二伸缩杆的带动下与固定链轮上
的齿轮啮合，第一传动轮与第一机械臂连接，第二传动轮与第二机械臂连接，第一传动轮、
第二传动轮分别带动第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换，用于抓取物件。
进一步地，所述第一机械臂包括与第一传动轮连接的第一连接杆，第一连接杆铰
接有第二连接杆，第二连接杆的末端连接有第一夹爪，第二机械臂包括第三连接杆、第四连
接杆、第二夹爪，第三连接杆与第二传动轮连接，第三连接杆与第四连接杆铰接，第四连接
杆的末端与第二夹爪连接。
进一步地，所述第一伸缩杆与第二伸缩杆的结构相同。
进一步地，所述第一伸缩杆包括第一竖向杆、第一横向杆、第二竖向杆，第一竖向
杆的一端与可控减速器的主轴连接，第一竖向杆的另一端与第一横向杆连接，第一横向杆
与第二竖向杆连接，第一横向杆包括大于等于两根横向杆，两根横向杆均为中空结构，一根
横向杆可伸缩入另一根横向杆内。
进一步地，所述第一竖向杆的竖直长度相等。
进一步地，所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮、第二传动轮的连接线的中
部线为轴呈对称结构。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
(1)本技术方案对福莫斯机器人的抓手结构进行改进，在电机的驱动下，可控减速
器对第一机械臂、第二机械臂的运行速度进行调整，进而控制第一机械臂、第二机械臂的开
合，便于抓取物件。
(2)本技术方案采用第一伸缩杆、第二伸缩杆，第一伸缩杆与第一传动轮连接，第
二伸缩杆与第二传动轮连接，通过对第一伸缩杆、第二伸缩杆的长度进行调整，则第一传动
轮、第二传动轮均与固定链轮两端的齿轮啮合，则第一机械臂、第二机械臂的长度发生变
化，则第一机械臂与第二机械臂之间在开合之间转换。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部
分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中第一伸缩杆的结构示意图；
图3为本发明中第一伸缩杆收缩状态的结构示意图；
附图中标记及对应的零部件名称：
1—电机，2—可控减速器，3—第二伸缩杆，4—第二传动轮，5—底板，6—第一伸缩
杆，7—固定链轮，8—第一传动轮，9—第一连接杆，10—第二连接杆，11—第三连接杆，12—
第四连接杆，13—第二夹爪，14—第一夹爪，61—第一横向杆，62—第一竖向杆，63—第二竖
向杆。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本
发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作
为对本发明的限定。
实施例1：
如图1、图2、图3所示，一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件，包括电机1、可
控减速器2、第一伸缩杆6、第二伸缩杆3、底板5、第一传动轮8、第二传动轮(4)、固定链轮7、
第一机械臂、第二机械臂，电机(1)与可控减速器2连接，可控减速器(2)的主轴分别与对称
分布在主轴两侧的第一伸缩杆6、第二伸缩杆3连接；第一伸缩杆(6)的另一端安装有第一传
动轮8，第二伸缩杆3的另一端安装有第二传动轮(4)；底板(5)为四边体板结构，底板5上设
有固定链轮7，固定链轮7为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮，第一传动轮8、第二传
动轮4分别在第一伸缩杆6、第二伸缩杆3的带动下与固定链轮7上的齿轮啮合，第一传动轮8
与第一机械臂连接，第二传动轮4与第二机械臂连接，第一传动轮8、第二传动轮4分别带动
第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换，用于抓取物件。
其中，所述第一机械臂包括与第一传动轮8连接的第一连接杆9，第一连接杆9铰接
有第二连接杆10，第二连接杆10的末端连接有第一夹爪14，第二机械臂包括第三连接杆11、
第四连接杆12、第二夹爪13，第三连接杆11与第二传动轮4连接，第三连接杆(11)与第四连
接杆12铰接，第四连接杆的末端与第二夹爪13连接。
其中，所述第一伸缩杆6与第二伸缩杆3的结构相同。
其中，所述第一伸缩杆5包括第一竖向杆62、第一横向杆61、第二竖向杆63，第一竖
向杆62的一端与可控减速器2的主轴连接，第一竖向杆62的另一端与第一横向杆61连接，第
一横向杆61与第二竖向杆63连接，第一横向杆61包括大于等于两根横向杆，两根横向杆均
为中空结构，一根横向杆可伸缩入另一根横向杆内。
其中，所述第一竖向杆62的竖直长度相等。
其中，所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮8、第二传动轮4的连接线的中部
线为轴呈对称结构。
具体工作过程为：
电机1的动力驱动可控减速器2的主轴运动，可控减速器2对主轴的转动速度进行
调整，进行而调整与主轴同时连接的第一伸缩杆6、第二伸缩杆3的运行速度，第一伸缩杆6、
第二伸缩杆3的运行速度变化进而带动第一传动轮8、第二传动轮5分别与固定链轮7两侧的
齿轮啮合，第一传动轮8、第二传动轮5分别在于固定链轮7啮合过程中其在固定链轮7上的
位置发生变化，进而分别带动第一机械臂、第二机械臂发生移动，则第一机械臂、第二机械
臂由于本身结构呈弯曲或拉直状态，则第一机械臂、第二机械臂在开合之间转换，第一机械
臂、第二机械臂相互靠拢时，则可抓取物件，若第一机械臂、第二机械臂之间相互分离时，则
将抓取的物件的放置，然后离开抓取的物件，进入下一个抓取程序。
本技术方案所述的电机1、可控减速器2、第一夹爪14、第二夹爪13的具体结构及其
工作原理为本领域公知的常识，不再详述。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步
详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明
的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含
在本发明的保护范围之内。