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一种设备，其包括插入管、第一冲洗管线和电线，所述插入管具有近侧管端部和包括电极的远侧管端部，所述第一冲洗管线包括近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部且被配置成通过管中的孔从远侧冲洗管线端部提供流体，所述电线包括近侧电线端部和联接到电极的远侧电线端部。该设备包括具有定子、转子和中空通道的滑环单元，所述转子被连接到近侧电线端部，所述中空通道沿滑环单元的纵向轴线延伸穿过定子和转子的相应中心。该设备包括旋转接头、角度传感器和驱动机构，所述旋转接头与近侧冲洗管线端部流体连通，所述角度传感器被配置成检测近侧冲洗管线端部的变形，所述驱动机构被联接成作为应答将转子旋转到所述变形。

权利要求书
1.  一种设备，包括：
柔性插入管，其包括近侧管端部和用于插入体腔中的远侧管端部；
安装在所述远侧管端部处的电极；
第一冲洗管线，其包括近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部，所述第一冲洗管线被包含在所述插入管内并被配置成通过所述远侧管端部中的一个或多个孔从所述远侧冲洗管线端部提供冲洗流体；
第一电线，其被包含在所述插入管内并且包括近侧电线端部和联接到所述电极的远侧电线端部；
滑环单元，其包括：
被连接到用于连接到控制台的第二电线的定子；
被连接到所述近侧电线端部的转子；和
沿所述滑环单元的纵向轴线延伸穿过所述定子和所述转子的相应中心的中空通道；
旋转接头，其与所述近侧冲洗管线端部流体连通并且经由第二冲洗管线与所述控制台流体连通；
角度传感器，其被配置成检测所述近侧冲洗管线端部和所述近侧电线端部的变形；和
驱动机构，其被联接成作为应答将所述转子旋转到所检测的变形，以便减少所述近侧冲洗管线端部和所述近侧电线端部的变形。

2.   根据权利要求1所述的设备，其中所述体腔包括心脏，并且所述探头包括心内导管。

3.   根据权利要求1所述的设备，其中所述冲洗流体包括盐水溶液。

4.   根据权利要求1所述的设备，并且包括将所述驱动机构联接到所述转子的带。

5.   根据权利要求1所述的设备，其中所述角度包括应变仪。

6.   根据权利要求1所述的设备，其中所述角度传感器包括安装在所述柔性插入管中的位置传感器，所述位置传感器被配置成通过测量所述柔性插入管的取向变化来检测所述变形。

7.   根据权利要求1所述的设备，并且包括轴承，所述轴承包括由外环围绕的内环，其中所述内环包围所述近侧冲洗管线端部，并且其中所述角度传感器包括安装在所述外环上的角度编码器，并且其中所述角度编码器被配置成通过测量所述内环和所述外环之间的旋转角度来检测所述变形。

8.   根据权利要求7所述的设备，其中所述角度编码器包括解码电子器件，并且包括安装在所述内环上的刻度盘。

9.   根据权利要求1所述的设备，其中所述控制台包括消融模块和冲洗模块，并且其中所述第二电线将所述消融模块连接到所述定子，并且其中所述旋转接头经由所述第二冲洗管线与所述冲洗模块流体连通。

10.   根据权利要求1所述的设备，其中所述近侧冲洗管线端部螺纹穿过所述中空通道并被连接到所述旋转接头。

11.   根据权利要求1所述的设备，并且包括联接到所述近侧管端部的柄部，并且其中所检测的变形对应于所述柄部的旋转角度，并且其中所述驱动机构被配置成作为应答将所述转子旋转所述旋转角度。

12.   根据权利要求11所述的设备，其中所述角度传感器包括安装在所述柄部中的位置传感器，所述位置传感器被配置成通过测量所述柄部的取向变化来检测所述变形。

13.   一种方法，包括：
将包括近侧端部的柔性插入管的远侧端部插入体腔中，所述插入管包含：
安装在所述远侧端部处的电极，
第一冲洗管线，其包括近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部，所述第一冲洗管线被包含在所述插入管内，被配置成通过所述远侧端部中的一个或多个孔从所述远侧冲洗管线端部提供冲洗流体，并且通过延伸穿过包括定子和转子的滑环单元的纵向轴线的中空通道插入，和
第一电线，其包括被连接到所述转子的近侧电线端部和被联接到所述电极的远侧电线端部；
从角度传感器接收指示所述近侧冲洗管线端部和所述近侧电线端部的变形的信号；以及
由驱动机构作为应答将所述转子旋转到所检测的变形，以便减少所述近侧冲洗管线端部和所述近侧电线端部的变形。

14.   根据权利要求13所述的方法，其中所述体腔包括心脏，并且所述探头包括心内导管。

15.   根据权利要求13所述的方法，其中所述冲洗流体包括盐水溶液。

16.   根据权利要求13所述的方法，其中所述驱动机构经由带旋转所述转子。

17.   根据权利要求13所述的方法，其中所述角度传感器包括应变仪。

18.   根据权利要求13所述的方法，其中所述角度传感器包括安装在所述柔性插入管中的位置传感器，并且其中接收所述信号包括从所述位置传感器接收指示所述柔性插入管的取向变化的位置传感器信号。

19.   根据权利要求13所述的方法，其中所述角度传感器包括安装在轴承的外环上的角度编码器，所述外环围绕所述轴承的内环，所述内环包围所述近侧冲洗管线端部，并且其中接收所述信号包括从所述角度编码器接收指示所述内环和所述外环之间的旋转角度的角度编码器信号。

20.   根据权利要求19所述的方法，其中所述角度编码器包括解码电子器件，并且其中所述轴承包括安装在所述内环上的刻度盘。

21.   根据权利要求13所述的方法，其中所述近侧冲洗管线端部螺纹穿过所述中空通道并被连接到所述旋转接头。

22.   根据权利要求13所述的方法，并且包括联接到所述柔性插入管的近侧端部的柄部，并且其中所检测的变形对应于所述柄部的旋转角度，并且其中所述驱动机构被配置成作为应答将所述转子旋转所述旋转角度。

23.   根据权利要求22所述的方法，其中所述角度传感器包括安装在所述柄部中的位置传感器，并且其中接收所述信号包括从所述位置传感器接收指示所述柄部的取向变化的位置传感器信号。

24.   根据权利要求13所述的方法，其中所述定子被连接到用于连接到控制台的第二电线，并且其中所述中空通道沿所述滑环单元的纵向轴线延伸穿过所述定子和所述转子的相应中心，并且包括将所述冲洗流体从所述近侧冲洗管线端部输送到经由第二冲洗管线与所述控制台流体连通的旋转接头。

25.   根据权利要求24所述的方法，其中所述控制台包括消融模块和冲洗模块，并且其中所述第二电线将所述消融模块连接到所述定子，并且其中所述旋转接头经由所述第二冲洗管线与所述冲洗模块流体连通。

26.   一种计算机软件产品，所述计算机软件产品结合探头操作，所述探头被配置用于插入患者的体腔中并且包括：
安装在所述远侧管端部处的电极，
第一冲洗管线，其包括近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部，所述第一冲洗管线被包含在所述插入管内，被配置成通过所述远侧管端部中的一个或多个孔从所述远侧冲洗管线端部提供冲洗流体，通过延伸穿过包括定子和转子的滑环单元的相应纵向轴线的中空通道插入，
第一电线，其被包含在所述插入管内并且包括被连接到所述转子的近侧电线端部和被联接到所述电极的远侧电线端部，
所述产品包括非暂态计算机可读介质，程序指令被存储在所述非暂态计算机可读介质中，当由计算机读取时，这些程序指令引起所述计算机：
从角度传感器接收指示所述近侧冲洗管线端部和所述近侧电线端部的变形的信号，以及
作为应答经由驱动机构将所述转子旋转到所检测的变形，以便减少所述冲洗管线和所述电线的变形。

说明书变形减少系统
技术领域
本发明整体涉及侵入式探头，且具体地涉及减少用于侵入式探头的缆线变形并阻止缆线缠结的系统，所述侵入式探头具有多根连接到探头的近侧端部的缆线。
背景技术
多种医学规程涉及在体内放置诸如传感器、软管、导管、分配装置和植入物等物体。用导管执行的医学规程的示例是消融人体组织，诸如心脏组织。消融可用于治疗多种心律失常，诸如心房纤颤。此类医学规程在本领域中是已知的。利用对人体组织的消融进行的其它医学规程诸如治疗静脉曲张在本领域中也是已知的。用于这些规程的消融能量可以是射频（RF）能量的形式，其经由用于规程的导管的一个或多个电极被提供给组织。
在失控的情况下，向人体组织施加消融能量可能导致组织的温度非期望地升高。因此，在进行涉及消融的任何医学规程期间，检测和控制组织的温度是重要的。一种控制方法是冲洗所消融的组织。
以引用方式并入本专利申请的文献应被视为本专利申请的整体部分，但不同的是，在这些并入的文献中以与本说明书中明确或隐含给出的定义相冲突的方式定义的任何术语只应考虑本说明书中的定义。
发明内容
根据本发明的实施例提供了包括柔性插入管和电极的设备，所述柔性插入管包括近侧管端部和用于插入体腔中的远侧管端部，所述电极安装在远侧管端部处。该设备也包括具有近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部的第一冲洗管线，所述第一冲洗管线被包含在插入管内且被配置成通过远侧管端部中的一个或多个孔从远侧冲洗管线端部提供冲洗流体。该设备另外包括包含在插入管内的第一电线，所述第一电线包括近侧电线端部和联接到电极的远侧电线端部。该设备还包括具有定子、转子和中空通道的滑环单元，所述定子连接到用于连接到控制台的第二电线，所述转子连接到近侧电线端部，所述中空通道沿滑环单元的纵向轴线延伸穿过定子和转子的相应中心。该设备也包括旋转接头、角度传感器和驱动机构，所述旋转接头与近侧冲洗管线端部流体连通且经由第二冲洗管线与控制台流体连通，所述角度传感器被配置成检测近侧冲洗管线端部和近侧电线端部的变形，所述驱动机构被联接成作为应答将转子旋转到所检测的变形，以便减少近侧冲洗管线端部和近侧电线端部的变形。
在一些实施例中，体腔可包括心脏，并且探头可包括心内导管。在另外的实施例中，冲洗流体可包括盐水溶液。在另外的实施例中，该设备可包括将驱动机构联接到转子的带。
在补充实施例中，角度可包括应变仪。在另选的实施例中，角度传感器可包括安装在柔性插入管中的位置传感器，所述位置传感器被配置成通过测量柔性插入管的取向变化检测变形。
在另外的实施例中，该设备可包括轴承，所述轴承包括由外环围绕的内环，其中内环包围近侧冲洗管线端部，并且其中角度传感器可包括安装在外环上的角度编码器，并且其中角度编码器被配置成通过测量内环和外环之间的旋转角度来检测变形。在另外的实施例中，角度编码器可包括解码电子器件，并且该设备可包括安装在内环上的刻度盘。
在补充实施例中，控制台可包括消融模块和冲洗模块，其中第二电线将消融模块连接到定子，并且其中旋转接头经由第二冲洗管线与冲洗模块流体连通。在另外的实施例中，近侧冲洗管线端部螺纹穿过中空通道并被连接到旋转接头。
在一些实施例中，该设备可包括联接到近侧管端部的柄部，并且其中所检测的变形对应于柄部的旋转角度，并且其中驱动机构被配置成作为应答将转子旋转所述旋转角度。在补充实施例中，角度传感器可包括安装在柄部中的位置传感器，所述位置传感器被配置成通过测量柄部的取向变化检测变形。
根据本发明的实施例也提供一种方法，该方法包括：将包括近侧端部的柔性插入管的远侧端部、包括近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部的第一冲洗管线以及第一电线插入体腔中，所述插入管包含安装在远侧端部处的电极，所述第一冲洗管线被包含在插入管内且被配置成通过远侧端部中的一个或多个孔从远侧冲洗管线端部提供冲洗流体并通过延伸穿过包括定子和转子的滑环单元的纵向轴线的中空通道插入，所述第一电线包括连接到转子的近侧电线端部和联接到电极的远侧电线端部。该方法也包括：从角度传感器接收指示近侧冲洗管线端部和近侧电线端部的变形的信号；以及作为应答由驱动机构将转子旋转到所检测的变形，以便减少近侧冲洗管线端部和近侧电线端部的变形。
根据本发明的实施例还提供一种结合探头操作的计算机软件产品，所述探头被配置用于插入患者的体腔中且包括安装在远侧管端部处的电极、包括近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部的第一冲洗管线以及第一电线，第一冲洗管线被包含在插入管内且被配置成通过远侧管端部中的一个或多个孔从远侧冲洗管线端部提供冲洗流体并通过延伸穿过包括定子和转子的滑环单元的相应纵向轴线的中空通道插入，所述第一电线被包含在插入管内且包括连接到转子的近侧电线端部和联接到电极的远侧电线端部。计算机软件产品包括非暂态计算机可读介质，在所述非暂态计算机可读介质中存储了程序指令，当由计算机读取时，这些程序指令引起计算机：从角度传感器接收指示近侧冲洗管线端部和近侧电线端部的变形的信号；以及作为应答经由驱动机构将转子旋转到所检测的变形，以便减少冲洗管线和电线的变形。
附图说明
本文参照附图，仅以举例的方式描述本公开，在附图中：
图1是根据本发明实施例的具有变形管理设备的医疗系统的示意插图；
图2是根据本发明实施例的变形管理设备的外部的示意插图；
图3是示意插图，其根据本发明的实施例示出变形管理设备的内部元件；
图4是示意性横截面纵向视图，其根据本发明的实施例示出变形管理设备中使用的滑环单元的细节；
图5是根据本发明实施例的滑环单元的示意性横截面纬向视图；
图6是根据本发明实施例在变形管理设备中使用的角度传感器的示例的示意插图；以及
图7是流程图，其根据本发明的实施例示意性地示出减少医疗系统的电线和冲洗管线的变形的方法。
具体实施方式
综述
各种治疗规程诸如心脏消融采用侵入式医疗探头诸如插入患者体内的导管。在心脏的消融手术期间，正被消融的心脏表面以及该表面下面的心脏组织可能存在局部过热。表面过热可表现为炭化，并且下层组织的过热可引起组织的其他损害，甚至导致组织的穿透。为了控制表面和下层组织的温度，可利用冲洗流体（通常为盐水溶液）来冲洗正被消融的区域，以便防止炭化。
除了炭化风险之外，正被消融的区域中的血液的过热可引起潜在性危险血块的形成，这可促进并且可能引起心脏病发作或中风。在一些情况下，冲洗可通过冷却和稀释血液来减少血块形成。
在使用侵入式探头的消融手术期间，操作员（例如，医生）可旋转探头的柄部，以便将探头的远侧末端定位在体腔内期望的位置处。柄部通常具有第一端部和第二端部，所述第一端部连接到包括远侧端部的插入管，所述第二端部联接到冲洗管线和电线。随着操作员旋转柄部，可能存在可引起电线和冲洗管线缠结的变形。
本发明的实施例提供用于减少管线变形的设备，所述管线从侵入式探头（诸如心内导管）的柄部延伸。管线可包括包含在柄部和插入管内的冲洗管线和电线，所述冲洗管线具有近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部，并且所述电线具有近侧电线端部和远侧电线端部。
在一些实施例中，该设备包括滑环单元、旋转接头和由控制台控制的驱动机构。如下文所述，电线的近侧端部连接到滑环单元的转子，并且冲洗管线的近侧端部螺纹穿过通道并与旋转接头流体连通，所述通道沿滑环单元的纵向轴线延伸穿过转子的中心。转子也联接到驱动机构，从而使得驱动机构能够响应于从控制台接收的命令来旋转转子。
在操作中，随着操作员旋转柄部以便将探头的远侧末端定位在体腔内，角度传感器检测从柄部延伸的电线和冲洗管线的变形，并且作为应答驱动机构将转子旋转到所检测的变形，以便减少变形。
系统描述
图1是根据本发明实施例的具有变形管理设备70的医疗系统20的示意插图。系统20可以基于例如由Biosense Webster Inc. (Diamond Bar, California)制造的CARTO?系统。系统20包括探头22（诸如导管）和控制台24。在以下所述实施例中，假设探头22用于诊断或治疗处理，诸如执行对心脏组织的消融。另选地，加以必要的变通，可将探头22用于心脏或其他身体器官中的其他治疗和/或诊断用途。
探头22包括柔性插入管28和联接到插入管的近侧端部68的柄部30。通过操纵柄部30，操作员32可以将探头22插入患者34的体腔中。例如，操作员32可以通过患者34的血管系统插入探头22，使得探头22的远侧端部36进入心脏26的腔室且在期望的一个或多个位置处接合心内膜组织。远侧端部36在本文也可称为远侧管端部。
系统20通常利用磁位置感测来确定心脏26内部的远侧端部36的位置坐标。控制台24包括驱动电路38，其驱动场发生器40以在患者34的体内产生磁场。通常，场发生器40包括线圈，所述线圈被放置在患者34体外躯干下方已知位置处。这些线圈在包含心脏26的预定工作空间内产生磁场。探头22的远侧端部36内的磁场传感器42（在本文也称为位置传感器42）响应于来自线圈的磁场产生电信号，从而使得控制台24能够确定远侧端部36在腔室内的位置。
虽然在本示例中，系统20利用基于磁的传感器来测量远侧端部36的位置，但是可使用其它的位置跟踪技术（如，基于阻抗的传感器）。磁位置跟踪技术在例如上文参考的美国专利5,391,199和6,690,963中和美国专利5,443,489、6,788,967、5,558,091、6,172,499和6,177,792中描述，所述专利的公开内容以引用方式并入本文。基于阻抗的位置跟踪技术在例如美国专利5,983,126、6,456,864和5,944,022中描述，所述专利的公开内容以引用方式并入本文。
处理器44处理这些信号，以便确定远侧端部36的位置坐标，该位置坐标通常包括位置和取向坐标。上述位置感测方法在上述CARTO?系统中实现，并且在上文引用的专利和专利申请中详细描述。
处理器44通常包括通用计算机，该计算机具有合适的前端和用于从探头22接收信号并控制控制台24的其它部件的接口电路。处理器44可在软件中编程以执行本文所述的功能。例如，可经网络将软件以电子形式下载到控制台24，或者可将软件设置在非暂态有形介质，诸如光学、磁或电子存储器介质上。另选地，处理器44的功能中的一些或全部功能可由专用或可编程数字硬件部件执行。
基于从系统20的探头22和其它部件接收的信号，处理器44驱动显示器46以向操作员32呈现示出远侧端部36在患者体内的位置的图像48以及关于正在进行的手术的状态信息和指导。处理器44将表示图像48的数据存储在存储器50中。在一些实施例中，操作员32可以使用一个或多个输入装置52操纵图像48。
在本实施例中，电极54安装在远侧端部36上。电极54通常包括在插入管28的绝缘护套56上方形成的薄金属层。在图1中所示的构造中，电极54具有一个或多个冲洗孔58，并且冲洗管线66被配置成通过远侧端部36中的一个或多个孔从远侧冲洗管线端部提供冲洗流体。
控制台24也包括射频（RF）消融模块60和冲洗模块62。处理器44使用消融模块来监视和控制消融参数，诸如经由电极54施加的消融功率的电平。消融模块也可监视和控制所提供的消融的持续时间。
控制台24经由包含在插入管28和柄部30内的电线64（在本文也称为第一电线）向位置传感器42和电极54输送电力。电线64通常包括金属导体且具有近侧电线端部和联接到电极54的远侧电线端部。虽然（出于示例性目的）图1示出联接电极和传感器的单根电线64，但是可以存在多根被包含在插入管和柄部内的连接缆线。
通常，在消融期间，在提供消融的电极(或多个电极)以及周围区域中产生热度。为了散热和提高消融过程的效率，系统20经由具有近侧冲洗管线端部和远侧冲洗管线端部的冲洗管线66（在本文也称为第一冲洗管线）将冲洗流体提供给远侧端部36。系统20使用冲洗模块62来监视和控制冲洗参数，诸如冲洗流体的压力和温度。冲洗流体通常是生理盐水溶液，并且由冲洗模块62控制的流体的流速通常是在约10-20cc/分钟的范围内，但可高于此范围或低于此范围。
柄部30被联接到插入管28的近侧端部68。近侧端部68在本文也可称为近侧管端部。在本发明的实施例中，插入管28和柄部30包含电线64和冲洗管线66，并且管线64和66的近侧端部从柄部30延伸并被连接到变形管理设备70，如下文所述。电线72（在本文也称为第二电线）经由变形管理设备70将电线64联接到消融模块60，并且冲洗管线74（在本文也称为第二冲洗管线）经由变形管理设备将冲洗管线66联接到冲洗模块62。
在一些实施例中，柄部30可实现磁模拟信号（MAG）数据、心电图（ECG）数据和其它数据的压缩和/或取样。在另外的实施例中，探头22可经由无线数字通信或经由光学通信与控制台24通信。
图2是根据本发明实施例的变形管理设备70的外部的示意插图。外部包括壳体80、具有电连接器84的可移除盖子82（盖子和连接器也在图6中示出）、安装夹具86和旋转接头88，所述电连接器84将设备70连接到电线64，所述旋转接头88附连到壳体80且与冲洗管线66的近侧端部流体连通，并且经由冲洗管线74与控制台24中的冲洗模块62流体连通。
操作员32可以使用安装夹具86来将设备70附连到接近操作员和患者的固定装置，诸如控制台24（如图1中所示）或患者的床。在一些实施例中，旋转接头88包括焊球和承窝接头，所述承窝接头具有保持焊球92的承窝90。在图2中所示的构造中，冲洗管线66的近侧端部被连接到焊球92，并且冲洗管线74的远侧端部被连接到承窝90。
图3是示出包括滑环单元100的设备70的内部元件的示意插图，图4是示出滑环单元的细节的示意性横截面纵向视图，并且图5是根据本发明实施例的滑环单元的示意性横截面纬向视图。内部元件包括滑环单元100、驱动机构（例如，马达）102和带104。
滑环单元是机电装置，其允许将电力和电信号从静态结构传输到旋转结构，或反之亦然。在图4中所示的构造中，滑环单元100包括包围转子112的定子110，并且带104连接到驱动机构102和转子，从而使得驱动机构能够旋转转子，如由图5中的箭头120所示。
通常，导电刷（未示出）固定地附接到转子112，并且该导电刷接触安装在定子110的内表面上的导电环（未示出）。在操作中，随着转子112旋转，所述刷维持与所述环接触，从而维持转子和定子之间的电连接。每个环-刷对通常称为滑环，并且滑环单元100可包括多个滑环（即多个环-刷对），从而使得滑环单元能够在定子和转子之间输送多个信号。
转子112被连接到电线64的近侧端部，并且驱动机构102由处理器44控制。换句话讲，转子112的旋转由处理器44控制。除了旋转转子112以外，设备70被配置成使驱动机构102能够以与转子旋转相同的角相位旋转转子和盖子82。
如图3中所示，电线72的远侧端部被连接到定子110，并且第二电线的近侧端部被连接到消融模块60。在一些实施例中，电线72可被联接到控制台24的一个或多个其它模块（即除了消融模块60以外）。
滑环单元100包括中空通道114，其沿滑环单元的纵向轴线116延伸穿过定子110和转子112的相应中心。中空通道114被配置成允许冲洗管线66的近侧端部螺纹穿过中空通道并被附连到旋转接头88的焊球92。
在本发明的实施例中，处理器44从角度传感器接收信号，所述角度传感器被配置成检测电线64和冲洗管线66的近侧端部的变形。变形通常是由于操作员32沿柄部的纵向轴线旋转柄部30，从而旋转患者34体内的插入管28。
图6是根据本发明实施例的角度传感器的示例的示意插图。在图6中所示的示例中，角度传感器包括安装在轴承132上的角度编码器130。角度编码器130通常包括具有解码电子器件的印刷电路板，所述解码电子器件被配置成检测围绕纵向轴线116的角偏置。
在图6中所示的构造中，轴承132包括由外环136围绕的内环134，所述外环136固定地附接到壳体80。内环134包围并保持冲洗管线66的近侧端部，从而阻止第一冲洗管线的近侧端部相对于内环的任何轴向运动。在一些实施例中，刻度盘安装在内环上，并且解码电子器件被安装在外环上。刻度盘通常包括具有嵌入盘中的物理标记或槽的盘。
因此，操作员32旋转柄部30引起内环134的对应旋转（该内环正在保持冲洗管线66的近侧端部的一部分），并且角度编码器130可以测量内环和外环内之间的旋转角度且将指示旋转角度的角度编码器信号输送到处理器44，从而指示近侧冲洗管线端部和近侧电线端部的变形。
虽然图6中的示例示出作为角度传感器配置的角度编码器130，但是其它类型的角度传感器被认为在本发明的实质和范围内。例如，角度传感器可包括应变仪（未示出），所述应变仪被配置成测量电线64和/或冲洗管线66上通常由于操作员32旋转柄部30造成的任何应变。
如上所述，位置传感器42可以将指示远侧端部36的位置和取向坐标的信号输送到处理器44。随着操作员32旋转柄部30，存在远侧端部36、近侧冲洗管线端部和近侧电线端部的对应旋转。因此，通过测量远侧端部36的取向（即旋转）变化且将指示取向变化的位置信号输送到处理器44，位置传感器42可被配置成作为系统20中的角度传感器来操作。
另外，虽然图1中所示的构造示出安装在插入管28的远侧端部中的位置传感器42，但是被配置成作为角度传感器起作用的位置传感器可被定位在探头22的其它部分中。例如，位置传感器42可被安装在插入管28的任何部分中且被配置成通过测量插入管的取向变化来检测变形。另选地，位置传感器可被安装在柄部30中且被配置成通过测量柄部的取向变化来检测变形。
图7是流程图，其根据本发明的实施例示意性地示出减少电线64和冲洗管线66的变形的方法。在连接步骤140中，操作员32将电线64的近侧端部连接到连接器84，在螺纹穿过步骤142中将冲洗管线66的近侧端部螺纹穿过滑环单元100的中空通道114，并且在附连步骤144中将第一冲洗管线的近侧端部附连到旋转接头88的焊球92。
在插入步骤146中，操作员32将探头22的插入管28插入患者34体内，且在第一旋转步骤148中通过旋转柄部30旋转插入管28。随着操作员32旋转柄部30，从柄部30延伸到设备70的电线64和冲洗管线66的近侧端部由于柄部的旋转开始“扭转”。
在接收步骤150中，处理器44从角度编码器130接收指示近侧冲洗管线端部的变形的信号。在一些实施例中，信号中指示的变形对应于柄部30的旋转角度。
最后，在第二旋转步骤152中，处理器44将指示柄部30的旋转角度的信号输送到驱动机构102，驱动机构102将转子112旋转所述旋转角度，并且该方法结束。通过将转子112旋转所述旋转角度，本发明的实施例减少冲洗管线66和电线64的近侧端部的变形，从而阻止近侧冲洗管线端部和近侧电线端部的潜在缠结。
应当理解，上述实施例仅以举例的方式进行引用，并且本发明并不限于上面具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上文所述各种特征的组合和子组合以及其变型和修改，本领域技术人员在阅读上述说明时将会想到所述变型和修改，并且所述变型和修改并未在现有技术中公开。